Chapitre 4: Cinématique et cinétique du solide

Lachhab Abdeslam
October

Contents
1 cinématique du solide 2
1.1 Définition d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Centre d’inertie ou centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Loi des vitesse d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1 solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 solide en rotation autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.3 solide en rotation instantané . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Cinématique des solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.1 Vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.2 Vecteur rotation relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Référentiel barycentrique ou Référentiel du centre de masse . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Solide en mouvement de rotation autour d’un axe de direction fixe . . . . . . . . 6

2 Cinétique du solide 7
2.1 Quantité de mouvement ou résultante cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Théorème de Koening relatif au moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.1 Cas d’un solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.2 Cas d’un solide en rotation autour d’un axe fixe: notion du moment d’inertie 8
2.4 Énergie cinétique d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4.2 Théorème de Koening relatif à l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Théorème d’Huygense . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1
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Chapitre 4: Cinématique et cinétique

du solide
Introduction
Ce chapitre ouvre la partie de la mécanique du solide, commençant par l’étude cinématique
du solide (étape cruciale) puis par l’étude cinétique du solide, en fin, on traite des exemples de
mouvement d’un solide en translation et en rotation autour d’un axe fixe.

1 cinématique du solide
1.1 Définition d’un solide
Un solide (s) est un ensemble de points tel que pour tout couple de points (A, B) de (s), la
distance AB est indépendante du temps. On parle d’un solide indéformable.
Alors:
→

(s) un solide indéf ormable ⇐⇒ ∀(A, B) ∈ (s)/ AB = cte

1.2 Centre d’inertie ou centre de masse

On appelle centre d’inertie d’un solide le point C définit par:
Z Z Z → →
dm(P ) CP = 0
(s)

dmP = µP dτP , élement de masse centrée sur un point P .

si O une origine quelconque, on a alors:
→ RRR →
m OC= s dm(P ) OP

• dmP = µP dτP : pour une distribution volumique de masse du solide.

• dmP = σµP dSP : pour une distribution surfacique de masse du solide.

• dmP = λµP d`P : pour une distribution linéique de masse du solide.

1.3 Loi des vitesse d’un solide

Soit (s) un solide indéformable en mouvement dans un référentiel (<) d’origine O:
→ 2 →
→ 2 d AB → d AB
(A, B) ∈ (s) =⇒AB = cte ⇔ = 2 AB . =0
dt dt
→ → → → → → →
⇔ AB .( v B/< − v A/< ) = 0 ⇔ AB . v A/< =AB . v B/<

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D’où le champ de vitesse est équiprojectif.

→
Par suite, il existe un unique vecteur Ω appelé vecteur - rotation instantané du solide dans
le référentiel (<), tel que pour deux points A et B quelconque du solide, on a la formule de
Varignon:

→ → → →
v B/< = v A/< + BA ∧ Ω
Remarque: un solide a au plus six degrés de liberté cinématique; trois composantes de
→ →
v A/<
et trois composantes de Ω.

Activité 1: oscillation d’un système de tiges

OM et M N deux tiges identiques articulées au points M avec OM = M N = l. Déterminer
la viesse ~v (N/<) en fonction des données d’exercice.

O x
•
M
•
θ
α
N
z •

1.3.1 solide en translation

→
On dit qu’un solide est en translation par rapport à un référentiel < si les vitesses vM de tous
ses points sont identiques, c’est-à-dire que:
~ (s/<) = ~0
Ω

y
B
B • B
• •
•
• A •
B A A B
• •
x
• O• •
A B B A
• B •
•
• •
A • A
A
la barre AB décrit un mouvement de translation circulaire; elle reste parallèle à la direction
→ →
uy fixe, le centre d’inertie G décrit un cercle de centre O avec une vitesse v ; tous les points de
→
la barre AB décrivent des cercle décalés et ont la même vitesse v que G. En effet:
→
→ → d AB → → → →
AB=cte ⇔ = 0 ⇔ vA =vB =vG
dt
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1.3.2 solide en rotation autour d’un axe fixe

On dit qu’un solide en rotation autour d’un axe fixe (∆) si tous ses points en mouvement
→
circulaire sur des cercles d’axe (∆) avec la même vitesse angulaire Ω.

B B
• •
• B
B • •
• A A
• •
A A
B x
O• • •
B • A
• A
• •
B A • A B
• •
AB
•

La barre AB décrit un mouvement de rotation autour d’un axe fixe (Oz), tous les point de
la barre décrivent des cercles de centre O avec mêm vitesse angulaire Ω = ω = θ̇, mais ici la
→ →
direction de la barre évolue dans le temps. c’est à dire que AB6=cte.
Remarque:
Le solide (s) en rotation autour de (∆) fixe dans le référentiel <.
→ → → → → → → → →
vM =vA + Ω ∧ AM , si A ∈ (∆) =⇒ vA = 0 , donc vM =Ω ∧ HM = rΩ~eθ

1.3.3 solide en rotation instantané

´ Ó, x́, ý, ź) un référentiel en mouvement par rapport au référentiel <(O, x, y, z) (mou-
Soit <(
vement d’entrainement).
→
On appelle vecteur-rotation Ω</< ´
´ par rapport au référentiel (<) le vecteur-
du référentiel <
´ et en mouvement dans (<).
rotation du solide fictif associé à <

´ avec des vecteurs rota-

Soit (s) un solide mobile par rapport à deux référentiel (<) et (<)
→ →
tions Ωs/< et Ωs/<´ . Alors:

~ s/< = Ω
Ω ~ ´ +Ω
~ ´
s/< </<

1.4 Cinématique des solides en contact

1.4.1 Vitesse de glissement
Considérons deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport à < un référentiel de telle sorte
que leurs surfaces soient en contact. Pour simplifier, supposons que le contact soit ponctuel.
Nous devons distinguer au contact de S1 et S2 trois points :

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• le point géométrique I de contact,

• le point I1 du solide S1 qui coïncide avec I à l’instant considéré,

• le point I2 du solide S2 qui coïncide avec I au même instant.

S1
•I plan tangent

z
S2
y
O
x

Par définition, on appelle vitesse de glissement de S1 sur S2 , notée ~vg ou ~v1/2 , la vitesse de
I1 par rapport à S2 : ~vg,1/2 = ~vI1 /S2 , or ~vI1 /< = ~vI1 /S2 + ~ve = ~vI1 /S2 + ~vI2 /< (composition des
mouvements). Retenons donc:
~vg,1/2 = ~vI1 /< − ~vI2 /<
Remarque :

• Notons que la vitesse du glissement ne dépend que des solides en contact; elle est donc
indépendante du référentiel par rapport auquel S1 et S2 sont en mouvement.

• Mouvement sans glissement si ~vg,1/2 = ~0

Question 1: montrer que la vitesse de glissement est contenue dans le plan

tangent commun à S1 et S2 ?

1.4.2 Vecteur rotation relative

De mêm, on définit le vecteur rotation relative du solide (S1 ) par rapport au solide (S2 ) par:
→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω S1 /< − Ω S2 /<

On décompose le vecteur rotation relative dans le plan tangent:

→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω P + Ω R

avec:
→
−
• Ω P vitesse angulaire de pivotement qui est normale au plan tangent;
→
−
• Ω R vitesse angulaire de roulement qui est appartient au plan tangent.

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z∗
z
C
y∗
∗
O x
y
x

1.5 Référentiel barycentrique ou Référentiel du centre de masse

On appelle référentiel du centre de masse <∗ , associé à < le référentiel en translation par
rapport à < et tel que P~ ∗ = ~0. Comme P~ ∗ = m~vC∗ , on en déduit que ~vC∗ = ~0. Par conséquent,le
centre de masse est fixe dans <∗ ; aussi on choisit généralement le centre de masse comme origine
de <∗ . Donc:
~ <∗ /< = ~0
~v<∗ /< = ~vC/< , ~vC∗ = ~0, ~a∗C = ~0 et Ω
Les axes de <∗ gardent dans < des directions fixes, on peut les choisir parallèles à ceux de <.

D’après la formule de composition des vecteurs rotations, on obtient donc:

~
Ω(S/<) ~
= Ω(S/<∗ ~ ∗ /<) ⇒ Ω(S/<)
) + Ω(< ~ ~
= Ω(S/<∗
)

1.6 Solide en mouvement de rotation autour d’un axe de direction

fixe
Activité 2: Disque en rotation
On considère un disque de rayon R dont le centre C est repéré par la coordonnée cartésienne
x. La position d’un point M à la périphérie du disque est repérée par un angle θ par rapport
à un axe de direction fixe. Le disque roule sans glisser sur un plan horizontal.

1. Déterminer le nombre de degré de liberté cinématique du disque.

2. Déterminer l’accélération du point du contact entre le disque et l’axe (Ox).

3. Que devient la relation entre x et θ si le sol horizontal est remplacé par un tapis roulant
se déplaçant à la vitesse v0 →
−
ex ?

Y
M

θ
C

X
x

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2 Cinétique du solide
2.1 Quantité de mouvement ou résultante cinétique
Soit < un référentiel quelconque, la quantité de mouvement d’un solide (S), de masse m,
dans le référentiel < est définit par:
ZZZ
P~ (S/<) = P~ = dmM .~v (M/<) ⇔ P~ (S/<) = m~v (C/<)
M ∈(S)

Remarque: Dans le référentiel barycentrique: P~ ∗ = ~0

2.2 Moment cinétique

Le moment cinéique en un point A quelconque du solide (S) dans < est définit par:
ZZZ
~ A (S/<) = L
L ~A = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M ∈(S)

Soi A0 un autre point quelconque, alors:

~ A0 (S/<) = L
L ~0 = L
~ A + A~0 A ∧ P~
A

Dans le référentiel barycentrique <∗ : P~ ∗ = ~0, alors:

~ A0 (S/<∗ ) = L
L ~ ∗A0 = L
~ ∗A

~ ∗ est indépendant du point où on le calcul.

L

2.3 Théorème de Koening relatif au moment cinétique

~ A et le moment cinétique barycen-
On cherche une relation entre le moment cinétique absolu L
~ ∗
trique L :
ZZZ
~ A (S/<) = L
L ~A = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M ∈(S)

~A = L
L ~ ∗ + AG
~ ∧ P~
Signification physique: Le moment cinétique absolu en A est la somme du moment
cinétique barycentrique et du moment cinétique AC ~ ∧ P~ en A d’un point matériel qui serait
confondu avec G et auquel serait affecté toute la masse m du solide.

Remarque: L ~ A somme de deux contribution, l’une due au mouvement de translation du

solide par rapport à < (mouvement de translation de <∗ par rapport à <) et l’autre due au
mouvement de rotation du solide par rapport à <∗ .

2.3.1 Cas d’un solide en translation

~ ∗ = ~0 et L
Soit un solide en mouvement de translation par rapport à <, donc: L ~ A = AG
~ ∧ P~

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2.3.2 Cas d’un solide en rotation autour d’un axe fixe: notion du moment d’inertie
~ avec
Soit un solide en rotation autour d’un axe fixe (∆) = (A, ~ez ) à vitesse angulaire Ω
~ = Ω~ez
Ω

~ A = dmM .Am
dL ~ ∧ ~vM/< , avec ~vM/< = rΩ~ez et AM~ = z~ez + r~er
⇔ dL~ A = Ω.dmM .r2~ez − Ω.dmM .rz~er or dL~ A = dL∆~ez
Z
2
⇔ dL∆ = Ω.r .dmM ⇔ L∆ = Ω r2 .dmM = Ω.J∆
M ∈S
On définit le moment d’inertie J∆ par rapport à l’axe de rotation (∆) comme suit:
Z
J∆ = r2 .dmM
M ∈S

Remarques: Dans le cas général, le moment cinétique d’un solide en rotation autour d’un
~ ⊥∆ 6= ~0. La composante perpendiculaire
axe fixe (∆) n’est pas porté par l’axe de rotation; L
~ ⊥∆ 6= ~0 s’annule si:
L
• ∆ est un axe de symétrie matériel;
• ∆ est un ae perpendiculaire à un plan de symétrie matériel passant par le point A.
Quelques moments d’inerties classique des solides:

Activité 3: tige en rotation

On considère une plaque de longueur b, homogène, de masse M , d’épaisseur a négligeable,
qui oscille autour d’un axe horizontal Ox. La rotation de la plaque autour de Ox est repérée par
l’angle θ(t). On utilisera la base cartésienne (→
−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) ainsi que la base locale (→
−
e r, →
−
e θ, →
−
e z)
→
−
1. Déterminer le vecteur vitesse V P d’un point P de la plaque en fonction de r (distance de
P à Ox), θ et → −e .
θ
→
−
2. En déduire le vecteur quantité de mouvement P de la plaque.
→
− →
−
3. Déterminer la position du centre de masse G de la plaque. Vérifier que P = M V G
→
−
4. Calculer le moment cinétique L O en fonction de M, a, b, et des vecteurs de base.
→
−
5. En déduire L ∗ Vérifier l’homogénéité de son expression.

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z y
O•

2.4 Énergie cinétique d’un solide

2.4.1 Définition
L’énergie cinétique du solide (S) en mouvement dans un référentiel < est définit par:
1Z
Ec (S/<) = dmM v 2 (M/<)
2 M ∈S
~ = ~vA + Ω
Soit A un point quelconque du solide, alors: ~vM = ~vA + M~A ∧ Ω ~ ∧ AM
~
1Z 2 1Z ~ ∧ AM
~ )
Ec (S/<) = dmM v (M/<) = dmM ~vM (~vA + Ω
2 M ∈S 2 M ∈S

1Z 1Z ~ ∧ AM
~ )
Ec (S/<) = dmM ~vM .~vA + dmM ~vM (Ω
2 M ∈S 2 M ∈S
1 Z 1~ Z ~ ∧ ~vM
Ec (S/<) = ~vA dmM ~vM + Ω dmM AM
2 M ∈S 2 M ∈S
~L
Ec (S/<) = 12 ~vA P~ + 12 Ω ~A

Cas particulier: lorsque A ≡ G alors,

~L
Ec (S/<) = 12 ~vG P~ + 21 Ω ~∗

2.4.2 Théorème de Koening relatif à l’énergie cinétique

On cherche une relation entre l’énergie cinétique absolu Ec (S/<) = Ec et l’énergie cinétique
barycentrique Ec (S/<∗ ) = Ec∗ :

Signification physique: L’énergie cinétique absolu est la somme de l’énergie cinétique

barycentrique Ec∗ et de l’énergie cinétique 12 mvG
2
d’un point matériel qui serait confondu avec
G et auquel serait affecté toute la masse m du solide.

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2.5 Théorème d’Huygense

∆ (~e∆ )
∆G (~e∆G )

H• HG • • M
•G

Question: Déterminer la relation entre J∆ et J∆G .

Réponse: On a par définition
ZZZ
2
ZZZ
−−→2 −−→
J∆ = r dmM = HM dmM avec r = ||HM ||
M ∈S M ∈S

−−→ −−−→ −−−→

Or HM = HHG + HG M
ZZZ
−−−→2 ZZZ
−−−→2 ZZZ
−−−→ −−−→
J∆ = HHG dmM + HG M dmM + 2HHG .HG M dmM
M ∈S M ∈S M ∈S
ZZZ
−−−→2 ZZZ
−−−→ −−−→
J∆ = md2 + HG M dmM + 2 HHG .HG M dmM
M ∈S M ∈S
−−−→ −−−→ −−−→ −−→ RRR −−→ →
−
puisque: HHG .HG M = HHG .GM et M ∈S GM dmM = 0 alors:

J∆ = md2 + J∆G

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