MÉCANIQUE DU SOLIDE BLOC

INERTIE ET ÉNERGIE MÉCANIQUE

ELECTROMAG
Etablissement d’enseignement supérieur technique privé
OBJECTIFS D’APPRENTISSAGE

Les objectifs d’apprentissage de ce SAM sont :

1) Calculer les matrices d’inertie et les opérateurs d’inertie d’un solide
2) Utiliser le théorème de Huygens
3) Calculer l’énergie cinétique d’un solide en mouvement

2
OBJECTIF

Calculer les matrices d’inertie et les opérateurs

d’inertie d’un solide

3
Définition de la masse

Solide homogène : ρ constante en tout point

Solide hétérogène : ρ varie selon le point considéré
Définition : La masse d’un solide Σ est définie par :

M     dm (Intégrale de volume, de surface ou curviligne selon la nature de

Σ)


dm   .dV (dV : volume élémentaire, ρ masse volumique)

dm   .ds (ds : surface élémentaire, σ masse surfacique)

dm   .dl (dl : longueur élémentaire, λ masse linéique)

• Pour un solide en 3 dimensions, et si la masse volumique est

constante, la relation devient :

M      dV  V (Le calcul de dV n’est pas le même

selon la base de vecteurs considérée)

4
Calcul de 𝑑𝑉 en coordonnées cartésiennes

Base de vecteurs 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘

y • Rayon vecteur

M 𝑂𝑀 = 𝑥 𝑖Ԧ + 𝑦Ԧ𝑗 + 𝑧𝑘
dy
dz
dx
• Déplacement élémentaire

j i 𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑥Ԧ𝑖 + 𝑑𝑦Ԧ𝑗 + 𝑑𝑧𝑘

k O x
• Volume élémentaire

z 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥 × 𝑑𝑦 × 𝑑𝑧
Calcul de 𝑑𝑉 en coordonnées cylindriques

Base de vecteurs 𝑢𝑟 , 𝑢𝜃 , 𝑢𝑧

z • Rayon vecteur
uz u
q
𝑂𝑀 = 𝑟𝑢𝑟 + 𝑧𝑢𝑧
ur
M • Déplacement élémentaire

o 𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑟𝑢𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑢𝜃 + 𝑑𝑧𝑢𝑧

r
• Volume élémentaire

𝑑𝑉 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧
Calcul de 𝑑𝑉 en coordonnées sphériques

Base de vecteurs 𝑢𝑟 , 𝑢𝜃 , 𝑢𝜑

• Rayon vecteur

𝑂𝑀 = 𝑟𝑢𝑟

• Déplacement élémentaire

𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑟𝑢𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑢𝜃 + 𝑟 sin 𝜃 𝑢𝜑

• Volume élémentaire

𝑑𝑉 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑
Notion de moment d’inertie

• La notion d’inertie n’est pas nouvelle :

« La force qui réside dans la matière est le pouvoir qu'elle a de résister.
C’est par cette force que tout corps persévère de lui-même dans son
état actuel de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite. »
- Isaac Newton, Principes mathématiques de la philosophie naturelle, 1686

• Pourquoi calculer les moments et produits d’inertie d’un solide?

Connaitre la masse et le centre d’inertie d’un solide ne permettent pas
de définir complètement le comportement d’un solide en dynamique
(déplacements, vitesses, accélérations, efforts, énergie cinétique…).
Nous avons besoin de connaître la répartition de la masse sur le solide,
pour cela on utilise les moments et produits d’inertie.

8
Notion de moment d’inertie

Ces deux solides ont la même masse, et leur

centre d’inertie appartient à l’axe de rotation.
Lequel nécessitera le plus d’effort pour être
mis en mouvement ou arrêté ? (Autrement
dit, lequel possèdera « le plus d’inertie »?)

• On définit le moment d’inertie par rapport à un axe Δ par la relation :

𝐼Δ = ම 𝑟 2 𝑑𝑚 Unité : 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2
Σ

9
Moment d’inertie : application

Disque : 𝑅 = 40 𝑐𝑚, ℎ = 2 𝑐𝑚, 𝜌 = 7500 𝑘𝑔/𝑚3

Cylindre : 𝑅 = 8 𝑐𝑚, ℎ = 50 𝑐𝑚, 𝜌 = 7500 𝑘𝑔/𝑚3
Calculer le moment d’inertie des deux solides par rapport à leur axe de rotation.

𝐼Δ,cylindre = 0,24 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2

𝐼Δ,disque = 6,0 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2

ℎ 2𝜋 𝑅
4 2
𝜌𝜋ℎ𝑅 𝑀𝑅
𝐼Δ = 𝜌 න න න 𝑟 2 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧 = =
2 2
10
0 0 0
Moment d’inertie : application

• Remarque 1 : La formule donnant le moment d’inertie d’un

cylindre par rapport à son axe de révolution est très utilisée en
mécanique, il est fortement conseillé de la connaitre :
MR 2
I  ,cylindre 
2
• Remarque 2 : La plupart du temps, pour simplifier les
expressions, les moments d’inertie sont exprimés en fonction
de la masse du solide et non en fonction de sa masse
volumique.

11
Matrice d’inertie

Afin de réaliser des calculs d’inertie, on utilise un objet mathématique appelé

matrice d’inertie (ou tenseur d’inertie) :

 I xx I xy I xz   A F E 
   
I (O, )   I xy I yy I yz    F B D
I I yz I zz    E  D C 
Point
 xz   
( x , y ,z )
Solide
d’application considéré

Base
vectorielle

12
Matrice d’inertie

Etant donné un repère orthonormé 𝑂, 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 , on désigne les moments d’inertie d’un solide Σ par
rapport aux 3 axes par les quantités suivantes :

𝐼𝑥𝑥 = ම 𝑧 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝐴
Σ

𝐼𝑦𝑦 = ම 𝑧 2 + 𝑥 2 𝑑𝑚 = 𝐵
Σ

𝐼𝑧𝑧 = ම 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝐶
Σ

13
Matrice d’inertie

• Les produits d’inertie par rapport aux plans sont définis par
les relations suivantes :

𝐼𝑦𝑧 = − ම 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = −𝐷
Σ

𝐼𝑥𝑧 = − ම 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = −𝐸
Σ

𝐼𝑥𝑦 = − ම 𝑥𝑦 𝑑𝑚 = −𝐹
Σ

14
Matrice d’inertie

Remarques :
La matrice d’inertie est également appelée tenseur d’inertie.
Les moments d’inertie (A, B, C) sont situés sur la diagonale de la matrice. Les produits d’inertie
(-D, -E, -F) sont situés dans le reste de la matrice.

 A F E Moments d’inertie

 
I (O ,  )   F B  D Produits d’inertie
 E  D C 


La matrice d’inertie est symétrique et diagonalisable. On peut donc trouver un repère où les
produits d’inertie sont nuls (appelé repère principal d’inertie).

15
Matrices d’inerties usuelles

3 moments d’inertie + 3 produits d’inertie = 6 intégrales triples à calculer. C’est

long !
On utilise donc des tables de moments d’inertie usuels ainsi que des règles de
simplification afin d’éviter les calculs non nécessaires.
Les matrices usuelles données ci-après sont toutes exprimées au point O, et
dans la base 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 .

16
Matrices d’inerties usuelles

Solide admettant un plan de symétrie matérielle:

• Si le plan de vecteur normal 𝑘 (plan 𝑂, 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ ) est plan de symétrie, toutes les intégrales
contenant 𝑧 seront nulles. Donc : 𝐷 = 𝐸 = 0.

• De même pour les autres plans de symétrie.

17
Matrices d’inerties usuelles

Solide admettant 2 plans de symétrie matérielle orthogonaux se coupant en O :

• 𝐷 = 𝐸 = 𝐹 = 0.

18
Matrices d’inerties usuelles

Solide admettant un axe de symétrie matérielle de révolution :

• Si 𝑂𝑧 est l’axe de révolution :

A 0 0  C   x 2  y 2 dm   r 2 dm
  Avec :  
I (O, )  0 A 0 
  C
0 0 C  A     z 2 dm
2

 
19
Matrices d’inerties usuelles

Solide admettant une symétrie matérielle de révolution autour de O :

A 0 0 
2
 
I (O, )  0 A 0  Avec : A    x 2  y2  z 2 dm
3
 
0 0 A




20
Matrices d’inerties usuelles

• Solide plan ayant une épaisseur négligeable :

 Si l’épaisseur selon 𝑧 est négligeable, on aura :

 A F 0  Avec :
 
I (O, )  F B 0  A   y 2 dm

 
 0 0 A  B
B   x 2 dm




21
Exemple

Donner la matrice d’inertie I(G,Σ) d’un cube homogène

d’arête d, de masse M et de centre d’inertie G :
Solution :
2 plans de symétrie passant par G :
d
A 0 0 
 
I (G, )  0 B 0 
 
0 0 C 
d /2 d /2 d /2 5 2
d Md
A      z  y dxdydz  
2 2
 BC
6 6

d / 2 d / 2 d / 2

22
OBJECTIF

Utiliser le théorème de Huygens

23
Changement de point (théorème de Huygens)

Soit G le centre d’inertie du solide, M sa masse, et

AG  a x  b y  c z
 b2  c 2  ab  ac 
 
I ( A,  )  I ( G ,  )  M   ab a 2  c2  bc 
  ac  bc 2
a b 
2

• ATTENTION!!! Cette relation n’est valable qu’avec le point G, centre
d’inertie du solide ! (A étant un point quelconque).
• On peut établir le même genre de relation entre 2 points quelconques, il suffit
d’appliquer deux fois cette relation en passant par le point G.

24
Exemple

Donner la matrice d’inertie I(O,Σ) du cube:

Solution : A 0 0 
  Md 2
I (G, )  0 A 0  A
  6
d 0 0 A
O d d d
OG  x  y  z
2 2 2

 1/ 2  1/ 4  1/ 4  2 / 3  1/ 4  1/ 4
   
I (O ,  )  I ( G ,  )  Md   1 / 4 1 / 2  1 / 4   Md   1 / 4 2 / 3  1 / 4 
2 2

  1/ 4  1/ 4 1/ 2    1/ 4  1/ 4 2 / 3 
   
25
Matrice d’inertie d’un solide complexe

Soit Σ=Σ1+Σ2 (avec Σ1 et Σ2 disjoints)

Par la linéarité de l’intégrale, on a :
I (O, )  I (O, 1 )  I (O, 2 )
• Attention ! Les deux matrices d’inertie doivent être
exprimées au même point et dans la même base!
• Remarque : Σ doit être un solide indéformable.

• Exemple :

26
OBJECTIF

Calculer l’énergie cinétique d’un solide en

mouvement

27
Energie cinétique : Prérequis – vecteur rotation

Vecteur rotation 𝛀 :
Il définit la rotation d’un solide par rapport à un autre.
Il ne dépend pas du point du solide considéré.
Il peut être variable au cours du temps.

• Norme : vitesse angulaire instantanée du solide

• Direction : Axe de rotation du solide à l’instant considéré
• Sens : + si rotation en sens trigo, - si rotation en sens opposé
Energie cinétique : Prérequis – torseur cinétique

• Le torseur cinétique (aussi appelé torseur des quantités de

mouvement) associé à un solide Σ en mouvement par rapport
à un référentiel R aura pour expression : Résultante cinétique (ne
dépend pas du point de

 RC  M VG / R  réduction du torseur) :

TC A
quantité de mouvement
 
  A(  / R )  Moment cinétique
(dépend du point de
réduction du torseur)

• L’expression générale du moment cinétique est :

 A(  / R )   AP  V( P / R ) dm
29

Energie cinétique : Prérequis – torseur cinétique

• Difficilement utilisable en l’état, cette expression se

simplifie dans 2 cas particuliers :
 1er cas : Le solide Σ a un point K de vitesse nulle dans R :

 K (  / R )  I ( K , ).( / R)
 2ème cas : Le solide Σ n’a pas forcément de point fixe dans R,
on aura alors :
 G (  / R )  I (G, ).( / R)
• Les règles de calcul associées aux torseurs restent
valables (formule de changement de point…)

30
Energie cinétique

• L’expression de l’énergie cinétique sera :

1 1
  / R . G (  / R )  mV( G / R )
2
Ec (  / R )
2 2
Vitesse du centre
• Si Σ a un point K fixe dans R : d’inertie G du solide

1
Ec(/ R)  / R . K (/ R)
2

31
Energie cinétique

Cas du solide en rotation autour d’un axe:

1 2
Energie cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe Δ : 𝐸𝑐 = 𝐼Δ . Ω
2
𝐼Δ (souvent noté 𝐽Δ ) moment d’inertie du solide autour
de l’axe Δ (kg.m2)
Ω vitesse angulaire autour de l’axe Δ (rad.s-1)

Application : volants d’inertie

On l’a constaté précédemment, un disque a un moment d’inertie plus élevé qu’un cylindre (à masse égale)
par rapport à son axe de révolution. Un disque en rotation autour de son axe de révolution peut stocker une
quantité élevée d’énergie cinétique.

Généralisation :
1 2
1 𝑇
L’énergie cinétique totale d’un solide (en translation et en rotation) s’écrit : 𝐸𝑐 = 𝑚𝑉 + Ω 𝐼Ω
2 2

32
Exemple

Calculons l’énergie cinétique d’une roue de voiture.

Soit une roue de voiture assimilée à une couronne homogène :

- Rayon intérieur 𝑅𝑖 = 0,2 𝑚

- Rayon extérieur 𝑅𝑒 = 0,3 𝑚 y
- Largeur 𝐿 = 0,15 𝑚
- Masse Volumique 𝜌
- Masse totale 𝑀 = 10 𝑘𝑔
o x
La voiture se déplace à 100 𝑘𝑚/ℎ.
Calculez l’énergie cinétique de translation et
de rotation.

33
COMPLEMENTS

Calcul de volumes
Calcul de masses
Calcul de centre d’inertie

34
Calcul de volumes

V   dV

• Exemple 1 : Calcul du volume d’un cône (R, h)
2 zR / h
h
R h
2
V  q  rdrdqdz 
z 0 0 r 0
3
• Exemple 2 : Calcul du volume d’une sphère (R)
2  R
4 3
V     r sin(q )drdqd  R
2

 0 q 0 r 0
3

35
Calcul de masses

Linéarité : Soit Σ=Σ1+Σ2 (avec Σ1 (de masse m1) et Σ2 (de masse m2) disjoints)
On a : m(Σ)=m1+m2
On peut également utiliser ce principe pour calculer des masses de solides
évidés, en considérant Σ=Σ1-Σ2 et donc m(Σ)=m1-m2

• Exemple : y r
Calculer la masse de ce o’ R
disque percé (R, ρ (kg/m2) ,
r) o x

M   (R2  r 2 )
36
Centre d’inertie (ou centre de masse)

Le centre d’inertie (ou centre de masse) d’un solide est le barycentre

des masses du solide. Si la gravité est constante, c’est également le
centre de gravité du solide.
Il est défini comme suit :

 OM dm 1
OG  M 
  OM dm

dm M M 

• Dans la pratique, pour un solide de masse volumique constante et

de volume V, on utilise les formules suivantes :

1 1 1
xG 
V
 
x dV yG 
V
 
y dV zG 
V
 
z dV

37
Centre d’inertie (ou centre de masse)

• De la même manière que pour la masse, la linéarité de l’intégrale

nous donne :

m1  m2 . AG  m1 AG1  m2 AG2

• Avec : m1 et m2 masses des solides 1 et 2.

G1 et G2 centres d’inertie des solides 1 et 2.
G centre d’inertie du solide (1+2)
A point quelconque, fixe par rapport aux solides 1 et 2.

38
Centre d’inertie : exemples

Calculer les coordonnées du centre d’inertie des solides suivants :

y y r
R o’ R
a
o x
o x

2 R sin a r2
G( ,0 ) OG   2 2 OO '
3a R r
39