Analyse Dynamique

L1 Biomécanique des APS

gilles.dietrich@u-paris.fr
Cinématique
• Description du mouvement
• Position, vitesse, accélération
• Trajectoire
• Modèle du corps
• Centre de masse
• Modèle multiarticulé
• Déterminants cinématique de la performance
• Mais : indépendant des causes du mouvement
Plan du cours
• Définitions : notion de force
• Effets d’une force
• Définition d’une force
• Principes de la dynamique
• Dynamique du point
• Dynamique du solide
Dynamique
• Causalité du mouvement
• Chaine causale : dynamique directe

Masse Kg Intégration

Forces Accélération Vitesse Position

m/s/s m/s m
N
Dynamique
• Dynamique inverse : connaitre les forces en observant le mouvement
(déplacement)

Position Vitesse Accélération Forces

Masse
Différentiation
Définition (1)
• Une force est généralement définie comme une interaction entre un
objet et son environnement (en incluant d’autres objets). Cette même
force peut être définie comme un agent produisant ou plus
précisément, tend à produire un changement dans l’état de repos
d’un objet.

• L’amplitude d’une force se mesure en NEWTON (N).

Définition (2)
• C’est avant tout la modélisation d’une interaction
• C’est donc un concept permettant expliquer les mouvements et les
efforts

• Mécanique classique
• Nécessité d’hypothèses simplificatrices
• Grandeur, vitesse, gravité…
Effets d’une force
• Modification de la vitesse d’un corps
• Modification de la trajectoire (par rapport à une trajectoire dite de
repos)
• Déformation
Définition (3)
• Une Force est définie par
• Son intensité (amplitude, norme, …)
• Sa direction
• Son sens
• Son point d’application
Nature(s) des forces
• Quatre types de force dans la nature
• Forces nucléaires fortes (1)
• Effet de cohésion du noyau atomique
• Forces nucléaires faibles (106)
• Fusion, radioactivité, …
• Forces électromagnétique (102)
• Particules chargées
• Forces gravitationnelles (1039)
• Interaction de masses
• Unicité des forces
Exemples de forces
r
 Forces gravitationnelles F  m1.m2 Gu
d²
r

 Forces coulombiennes r q1q2

F  1
4 r²
 Forces dérivées
 Forces de réaction
 Forces de ressort
 Forces de frottement
 Forces musculaires
 ….
 Forces coulombiennes
Principes de mécanique
• Nécessité d’une simplification
• Mécanique du point matériel
• Forces seules
• Mouvement en translation
• Mécanique du solide (les forces ne sont
pas suffisantes)
• Cas d’une force non centrale
• Notion de moment de force
CM
Définition du point matériel
• Objet (abstraction) mathématique
• Sans dimension (dimension = 0)
• Toute la masse s’y trouve
• Application de toutes les forces
• Exemple : centre de masse
Dynamique du point matériel
 Principes
 Forces
 Résolution d’un problème de dynamique
Forces et Lois de Mouvement
 Lois d’Inertie
 Effet d’une force
Énoncé des principes
 Principe 1 : point soumis à aucune force

r dvr
a
dt
r r
a0,v cte
Principe d’inertie
Énoncé des principes

 Principe 2 : point soumis à une accélération

r r r
dv
F m. m.a
dt

Principe d’accélération
Énoncé des principes
 Principe 3 : interaction de deux forces

Action et réaction
Forces «fictives»
 Référentiel non fixe
 Équation générale r r
F m.a

 Dans un référentiel mobile

r r r r
F m.(e.r.c)
r r r r
m.r F m.em.c.
Forces fictives
• Force d’inertie
• Force centrifuge
• Force de Coriolis
Force centrifuge
Force de Coriolis
Apesanteur et impesanteur
Mécanique du point matériel
• Principes de la mécanique
• Somme des Forces externes
• cas général : dynamique
• Cas particulier : statique
• Somme des forces externes est égale à zéro

Insuffisant pour expliquer cette situation

Mécanique du solide
• Du point matériel au solide
• Nécessité de considérer les rotations du solide
• Point matériel : 3 ddl
• Solide : 6 ddl
Dynamique du solide
• Définition
• Forces internes
• Forces externes
• Principes fondamentaux de la dynamique
• Translation (Forces)
• Rotation (Moment de forces)
• Cas général : dynamique
• Cas particulier : statique
• Somme des Forces ET somme des Moments
Dynamique du solide
 Principes fondamentaux de la dynamique
 Nécessité d’un autre théorème :
Théorème du moment cinétique

r r
 OM m.Vm o
r r
d OM i Fi
dt
r r
d M FO
dt
Cas particulier
Bras de levier
Exemple : analyse statique
 Calculer la force musculaire au niveau du
genou nécessaire pour maintenir la jambe
à 30° par rapport à l’horizontale
 Méthode :
 Système et repère
 Diagramme du corps libres
 Lister les forces
 Équations de la dynamique (2)
Analyse statique (2)
a = 0.0224 m,
Fm b=0.110 m,
c=0.320 m
a b c

FJ K  Wb : 80 N
 WL : 40.6 N
WL
 Fm : ???

WB
Dynamique du solide
• Notion de masse et d’inertie
• Pourquoi deux notions :
• Translation
• Inertie pour la translation = masse
• Rotation
• Inertie pour la rotation = tenseur d’inertie
Notion de masse
• Définition de la masse
• Quantité de matière
• Somme de toute les masse élémentaire
Notion de tenseur d’inertie
• Définition du « tenseur » d’inertie
• Répartition des masses par rapport à un axe de rotation
Inertie d’un solide indéformable
• Repère globale (O,X,Y,Z)  I G xx

0 0 

I  0
G G
I yy 0 
• Repère local (G,x,y,z)  0
 0 I G zz 

• Inertie d’un solide

• Rotation par rapport aux 3 axes
x,y,z : moments d’inertie
• Rotation par rapport à des axes
G
composites : produits d’inertie

O
Dynamique (rotation)
• Causalité du mouvement
• Chaine causale : dynamique directe

Inertie Kg.m² Intégration

Moment Accélération Vitesse

Angle
Dynamique angulaire angulaire

rd/s/s rd/s rd
N.m
M = FxD M = I.  = I.
Dynamique (translation)
• Causalité du mouvement
• Chaine causale : dynamique directe

Masse Kg Intégration

Forces Accélération Vitesse Position

m/s/s m/s m
N
F = m.a Q = m.v
Solide déformable
• Masse : invariant
• F = m.a
• Q = m.v
• Tenseur d’inertie : peut être modifié
• M = I. (moment dynamique)
•  = I. (moment cinétique)
Moment cinétique
Dynamique translation/rotation

Translation Rotation

F = m.a (Force) M = I. (moment dynamique)

Q = m.v (Quantité de mouvement) = I. (moment cinétique)

a = dv/dt (accélération)  = d/dt (accélération angulaire)

v = dp/dt (vitesse)  = d/dt (vitesse angulaire)

p (position)  (position angulaire)

Cinématique translation/rotation
Autres approches mécaniques
• Energétique
• Choc
• Impulsion
• Rendement
• Systèmes déformables
• Fluides
• Physiques « expérimentales »
• Cas de la natation