Chapitre 6:

DYNAMIQUE DES CHAINES

OUVERTES SIMPLES

6.1 CONCEPT DE MODELE DYNAMIQUE

• DEFINITION
Établir une relation entre les grandeurs cinématiques (déplacements, vitesses,
accélérations) et les grandeurs dynamiques (couples aux joints, forces de gravité,
forces de travail...)

• UTILISATION DU MODELE DYNAMIQUE

– Simulation sur ordinateur du mouvement du bras robot
– Conception de contrôleur dynamiques
– Évaluation des performances dynamiques

• UTILISATION DU MODELE DE DYNAMIQUE INVERSE

– le problème de contrôle: évaluation des couples nominaux aux niveau des articulations
– le problème de conception: évaluation des puissances requises dans les moteurs

1
 6.1 CONCEPT DE MODELE DYNAMIQUE

• MODELE DE DYNAMIQUE INVERSE

Utilisé pour:
– le problème de contrôle: évaluation des couples nominaux aux niveau des articulations
– le problème de conception: évaluation des puissances requises dans les moteurs
x(t) θ(t)
. INVERSE .
INVERSE τ(t)
x(t) θ(t)
.. ..
x(t) KINEMATICS θ(t) DYNAMICS

• MODELE DYNAMIQUE DIRECTE

Utilisé pour:
– le contrôle: contrôleur avec un modèle de référence
– la simulation sur ordinateur
θ(t) x(t)
τ(t) .
DIRECT θ(t) DIRECT .
x(t)
..
DYNAMICS θ(t) KINEMATICS ..
x(t)

.
θ(0) θ(0)

6.1 CONCEPT DE MODELE DYNAMIQUE

• FORME DU MODELE DYNAMIQUE

Système d’équations différentielles du second ordre avec des termes dépendants de la
configuration:
M(µ) µÄ + A(µ) µ_2 + G(µ) = ¿ (t)

– Matrice d’inertie
– Forces centrifuges et de Coriolis
– Termes de gravité
– Couples extérieurs

2
 6.1 PLAN DU CHAPITRE

• EQUATIONS D’EQUILIBRE DYNAMIQUE D’UN CORPS RIGIDE

– Rappel
– En axes absolus
– En coordonnées relatives (axes “corps”)

• DYNAMIQUE LAGRANGIENNE D’UNE STRUCTURE EN CHAINE

OUVERTE SIMPLE

• MODELE DYNAMIQUE PAR APPROCHE NEWTON-EULER

– Equilibre dynamique du maillon
– Procédure récursive

• MODELE DYNAMIQUE PAR APPROCHE LAGRANGIENNE

– Procédure directe pour la cinématique
– Procédure inverse pour la dynamique

6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

• PRINCIPE DE HAMILTON
Entre les instants t1 et t2 auxquels la position est prescrite, la trajectoire réelle que
le système adopte est telle que:
Z t2 Z t2
± (K ¡ U ) dt + ± W dt = 0
t1 t1

– K l’énergie cinétique du système

– U l’énergie potentielle des forcesconservatives (ici la gravité)
– δW le travail virtuel des forces non conservatives

3
 6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

z´
y´

V f
Z

r p
x´

X
• Hypothèses
– Corps rigide
– Système de coordonnées x’ y’ z’ centré au centre de masse O’ du corps
– Mouvement sous l’action
• des forces de gravité de vecteur g
• d’une distribution de forces de volume f
– Position d’un point du corps: r + Rp0

6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

ENERGIE POTENTIELLE
Z
U = gT (r + Rp0 ) dm
V

• Puisque O’ est le centre de masse on a

Z
p0 dm = 0
V

• On a donc
U = m gT r

où m est la masse totale du corps

4
 6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

ENERGIE CINETIQUE Z
1
K = vT v dm
2 V

où la vitesse des points est :

v = r_ + R_ p0

• On peut décomposer l’énergie cinétique en 3 parties:

K = K1 + K2 + K3

1 1 T
K1 = m r_ T r_ = m v0 v0
2 2
Z
K2 = r_ T R_ T p0 dm
V
Z
1 T
K3 = p0 R_ T R_ p0 dm
2 V

6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

ENERGIE CINETIQUE DE TRANSLATION

Z
1
K1 = r_ T r_ dm
2 V

• Elle peut être exprimée indifféremment en coordonnées globales ou locales en

fonction de la vitesse du point o’
1 1 T
K1 = m r_ T r_ = m v0 v0
2 2

• Avec la v’ la vitesse de o’ en coordonnées locales (axes liées au corps)

v0 = RT r_

5
 6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

ENERGIE CINETIQUE MUTUELLE

Z
K2 = r_ T R_ T p0 dm
V

• Etant donné que le point o’ est le centre de masse, elle est nulle
Z
K2 = r_ T R_ T p0 dm = 0
V

6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

ENERGIE CINETIQUE GIRATOIRE

Z
1 T
K3 = p0 R_ T R_ p0 dm
2 V

• Etant donné que

R_ T R_ = R_ T R RT R_ = (!
~ 0 )T !
~0 ~ 0 = RT R_
! ~ 0 p0 = ¡ p~0 !0
!

• On tire 1 0 T 0 0
K3 = (! ) J !
2

• avec J’ le tenseur d’inertie du corps autour de o’ dans les axes du corps

2 2 2 3
Z Z Z y0 + z 0 ¡x0 y 0 ¡x0 z 0
02 0 0T 4 ¡x0 y 0
J0 = (p~0 )T p~0 dm = (p I ¡ p p ) dm J0 = 2
x + z0
0 2
¡y 0 z 0 5 dm
V V V 2 2
¡x0 z 0 ¡y 0 z 0 x0 + y 0

6
 6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

ENERGIE CINETIQUE GIRATOIRE

• Dans le repère absolu, on a:
1 T
K3 = ! J!
2
Avec:
– La vitesse angulaire absolue ! = R!0

– J le tenseur d’inertie du corps dans les axes absolus J = R J 0 RT

• Remarque : le tenseur d’inertie dépend de la configuration et sa dérivée temporelle

vaut:
J_ = !
~ J ¡ J!
~

6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

ENERGIE CINETIQUE
Z
1
K = vT v dm v = r_ + R_ p0
2 V

• Tous calculs faits, l’énergie cinétique est constitué d’un terme d’énergie en translation
et d’un terme d’énergie en rotation:

1 T 1
K = mr_ r_ + !T J !
2 2
1 0T 0 1 T
= mv v + !0 J 0 !0
2 2

• Que l’on peut écrire en coordonnées absolues ou en coordonnées matérielles (corps)

Z Z
v0 = RT r_ ! = R!0 J0 = (p~0 )T p~0 dm =
2 T
(p0 I ¡ p0 p0 ) dm
V V

7
 6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

TRAVAIL VIRTUEL DES FORCES EXTERIEURES

Z
±W = f T ±(r + R p0 ) dV
V

• Compte tenu que:

±(r + Rp0 ) = ±r + ±®
~ (p ¡ r) ~ = ±R RT
±® ~ (p ¡ r) = ¡ (pg
±® ¡ r) ± ®
• Son expression devient

± W = F T ±r + N T ±®

• Où on a les forces et les moments (autour du centre de masse) résultants dans le

système d’axes inertiel
Z Z
F = f dV N = (pg
¡ r)f dV
V V

6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

TRAVAIL VIRTUEL DES FORCES EXTERIEURES

Z
±W = f T ±(r + R p0 ) dV
V

• En axes matériels (corps), son expression devient

T T
± W = F 0 ±r 0 + N 0 ± ®0

• Où on a les forces et les moments (autour du centre de masse) équivalents de la

distribution de forces dans le système d’axes matériel
±r0 = RT ±r ~ 0 = ZRT ±R
±®
F 0 = RT F N0 = R (pg ¡ r ) RT R f dV
V
Z Z
F = f dV = p~0 f 0 dV
V V

8
 6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

RELATION ENTRE VITESSES ANGULAIRES ET QUASI-COORDONNES

• Définition (rappel)
~ = ±R RT
±® ~ = R_ RT
!

• Relations sous forme différentielle

±! = ±®_ ¡ !
~ ±®

±! 0 = ±®_ 0 + !
~ 0 ±®0

6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

EQUATIONS DU MOUVEMENT
• Variation de l’énergie cinétique en coordonnées absolues
1 T
± K = m r_ T ± r_ + ! T J ± ! + ! ±J !
2
• Tenant compte que:
~ J ¡ J ±®
±J = ± ® ~
• On a
±K = m r_ T ±r_ + !T J ±®_
• Variation de l’énergie potentielle

±U = mgT ±r
• Variation du travail des forces extérieures

±W = F T ±r + N T ±®

9
 6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

EQUATIONS DU MOUVEMENT
• Le principe de Hamilton donne
Z t2
[m r_ T ± r_ + ! T J ±®_ ¡ m g T ± r + F T ± r + N T ± ®] dt = 0
t1

• Et encore
£ T ¤t 2
! J ± ® + mr_ T ± r t 1
Z t2 ½ ¾
T T
£ d ¤
+ ±r (¡ Ä ¡
mr m g F+ ) + ±® N ¡ (J! ) dt = 0
t1 dt

6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

EQUATIONS DU MOUVEMENT
Les conditions de stationarité issues du principe de Hamilton donnent lieu aux
équations d’équilibre

• Equations d’équilibre en axes absolus ou équation de Newton-Euler

mrÄ = ¡ mg + F

d
(J ! ) = N
dt
Ou encore
J !_ + !
~J! = N

Etant donné que

~J ¡ J!
J !_ + (! ~) ! = N

10
 6.2 DYNAMIQUE DU CORPS RIGIDE

EQUATIONS DU MOUVEMENT
• Equations d’équilibre en axes matériels
– Pour l’équilibre en translation, on a simplement que

ma0 = ¡ m g0 + F 0 a0 = RT rÄ

– Pour l’équilibre en rotation on remarque que

T
±K3 = !0 J 0 (±®_ 0 + !
~ 0 ±®0 )
Z t2 Z t2
£ T ¤t 2 T
± K3 dt = ± ®0 J 0 ! 0 t1
¡ ± ®0 (J 0 !_ 0 + !
~ 0 J 0 ! 0 ) dt
t1 t1

ce qui donne
J 0 !_ 0 + !
~ 0 J 0 !0 = N 0

6.3 FORMALISME DE NEWTON-EULER

• Définitions:
– ω’i vitesse angulaire du corps i en axes
matériels du corps i qi+1
– v’ic et a’ic vitesse et accélération du centre de
qi
masse du maillon en axes matériels i vic wi
– f’i+1 et n’i+1 forces et réactions exercées par
*
-f i+1
le corps i sur le corps i+1 dans les axes du -n*i+1
maillon i+1
ni
– f*i+1 et n*i+1 forces et réactions exercées par f i
le corps i sur le corps i+1 ramenées dans les zi
gi yi
axes du corps i xi
zi-1
– g*i le vecteur position du centre de masse du y x i-1
corps i depuis oi mais exprimé dans le repère i-1

du maillon i-1 di

– d*i le vecteur décrivant la longueur du

maillon i mais exprimé dans le repère du
maillon i-1

11
6.3.1 Equilibre du maillon dans le formalisme de Newton-Euler

• Schéma rendu libre du maillon

• Equilibre en translation du maillon i dans son repère matériel

Fi0 = ¡ fi?+ 1 + fi0

• Equilibre en rotation du maillon i dans son repère matériel

Ni0 = ¡ n?i + 1 + n0i + g~i0 fi?+ 1 ¡ (d0ig

+ gi0 )fi0

• Equations de Newton-Euler du maillon dans ses axes matériels

mi a0ic = ¡ mi g + Fi0
Ji0 !_ i0 + !
~ i0 Ji0 !i0 = Ni0

6.3.2 Technique récursive de Newton-Euler

pour la dynamique inverse

3 étapes:
• Calcul de la cinématique selon une procédure récursive directe
• Calcul des forces d’inerties des liens
• Calcul de la dynamique et des forces selon une procédure récursive inverse

Cinématique: approche directe

F, C

Dynamique : approche inverse

12
 6.3.2 Technique récursive de Newton-Euler
pour la dynamique inverse
• ETAPE 1 : APPROCHE RECURSIVE DIRECTE POUR LA CINEMATIQUE
– Initialisation
!00 = 0 v00 = 0
!_ 00 = 0 a00 = ¡ g
– Etapes i = 1…n ? 0
!i+ 1 = !i + (1 ¡ ¾) q_i+ 1 k
?
!_ i+ _ i0 + (1 ¡ ¾) [q_i+1 !
1 = ! ~ i0 + qÄi+ 1 ] k
?
? 0
ai+ 1 = ai + (! ~_ i+ 1 ¡ ! ? T
~ i+ 1 ! ?
~ i+1 )d?i+ 1 + ¾ (2qÄi0 !
~ i0 + qÄi + 1 )k
0 T ?
!i+ 1 = Ri+ 1 !i+ 1
0 T ?
!_ i+ 1 = Ri+ 1 !
_ i+ 1

a0i+ 1 = RTi+ 1 a?i+ 1

Avec les informations suivantes ³ ? ?T ?

´
· ¸ a0i + 1 ; c = a0i + 1 + RTi+ 1 ! ~_ i + 1 !
~_ i + 1 ¡ ! ~_ i + 1 gi?+ 1
i Ri + 1 d?i + 1
Ai + 1 =
0 1 gi?+ 1 = Ri + 1 gi0 + 1

6.3.2 Technique récursive de Newton-Euler

pour la dynamique inverse
• ETAPE 2 : CALCUL DES FORCES D’INERTIE
Fi0+ 1 = mi+ 1 a0i + 1 ;c
Ni0+ 1 = Ji0+ 1 !_ i0 + 1 + !
~ i0 + 1 Ji0+ 1 !i0 + 1

• ETAPE 3 : PROCEDURE RECURSIVE INVERSE POUR LA DYNAMIQUE

– Initialisation (effecteur)
fn? + 1 = RT F
n?n + 1 = RT C

– Itération i=n-1…0
fi0 = Fi0 + fi?+ 1
n0i = Ni0 + n?i + 1 + g~i0 Fi0 + d~0i fi+ 1
fi? = Ri fi + 1
n?i = Ri n0i
– Forces dans les actuateurs
¿i = kT n?i

13
 6.4 DYNAMIQUE LAGRANGIENNE

• Variables généralisées du système (q1 ; q2 ; : : : qn )

• Énergie cinétique et énergie potentielle du système:

n
X n
X
K = Ki ; U = Ui
i=1 i= 1
• Lagrangien du système

L(qk ; q_k ) = K ¡ U
• Équations de Lagrange décrivant le mouvement

d ³ @L ´ @L
¡ = Qk k = 1; : : : n
dt @ q_k @qk

• Travail virtuel des forces non conservatives agissant sur le système

n
X
±W = Qk ±qk
k= 1

6.4.1 Structure de l’énergie cinétique

• Énergie cinétique du lien ‘ i ’ en axes du corps
1 0 1 0
Ki = mi vi T vi0 + !i T Ji0 !i0
2 2
– Vitesse du corps dans le système matériel en fonction des variables généralisées
i i
X
X
vi0 = aij (q) q_j !i0 = bij (q) q_j
j =1 j =1
• où aij et bij sont des vecteurs dépendants de la configuration
• L’énergie cinétique totale du système

n
X n n
1 XX
K = Ki = mj k (q) q_j q_k
2 j = 1 k =1
– Propriétés de la matrice M i= 1
• Les coefficients mjk sont dépendants de la configuration et sont symétriques

• La matrice de masse M est

mjsymétrique
k (q) = et
msemi-définie
kj (q) positive

14
 6.4.2 Énergie Potentielle et forces de gravité

• Énergie potentielle du corps

n
X n
X
U = Ui = mi gT ric
i =1 i= 1

– Fonction de la configuration et des variables généralisées

• Charges de gravité
Xn
@U @rci
Gk = = mi gT
@qk i= 1
@qk

6.4.3 Travail virtuel des forces externes

• Les forces externes:

– Les couples des actuateurs τ
– Les forces exercées par l’effecteur F
• Le travail virtuel
±W = ¿ T ±q ¡ F T ±x

• Compatibilité entre l’espace de la tâche et l’espace des variables articulaires

±x = J ±q

• Le travail des forces externes

±W = ±qT (¿ ¡ J T F )

15
 6.4.4 Structure des forces d’inertie

• Les forces d’inertie sont sous la forme

d ³ @K ´ @K
¡ (k = 1; : : : n)
dt @ q_k @qk

– Le premier terme
d ³X ´
n X n
d
mk j q_j = [mkj qÄj + (mk j )q_j ]
dt j =1 j =1
dt
• avec n
d X @mkj
(mk j ) = q_l
dt l =1
@ql
– Le second terme
n n
@K 1 X X @mj l
= q_j q_l
@qk 2 j= 1 l=1 @qk

6.4.4 Structure des forces d’inertie

• Exprimons les forces d’inertie sous forme matricielle

M qÄ + A q_2
• ou encore

M qÄ + C(q ; q_ ) q_
– Le second terme prend en compte les forces centrifuges et de Coriolis

n ³
X @mkj 1 @mlj ´
ck j = ¡ q_l
@ql 2 @qk
l= 1
– On a la propriété suivante d’antisymétrie de la matrice

n ³
X @mkj @mlj ´
_ ¡ 2C
S = M ¡ + q_l
@ql @qk
– De la plus grande importance pour le contrôle (Fonction
l =1 de Lyapounov)

16
 6.4.5 Equation du mouvement

M qÄ + A q_ 2 + G + J T F = ¿

6.5 FORMULATION RECURSIVE LAGRANGIENNE

• Introduction
– Solution du problème de dynamique inverse.
– Comme pour la formulation Euler-Newton, la formulation lagrangienne peut être écrite de
sous forme d’une procédure récursive pour les chaînes cinématiques ouvertes.
– Adoption du formalisme des transformations homogènes.

• Plan:
– Cinématique de la chaîne ouverte selon une procédure récursive directe (de la base vers
l’effecteur).
– Dynamique inverse formulée selon une procédure récursive inverse (de l’effecteur vers la
base).

17
 6.5.1 Cinématique directe

• Position d’un point P arbitraire sur le membre ‘ i ’

p = Ti p0
– avec
Ti = 0A1 1A2 : : :i¡ 1 Ai

• Vitesse du point P
p_ = T_i p0

• Accélération du point P
pÄ = TÄi p0

• Ces vitesses et accélérations peuvent être calculées de manière récursive

6.5.1 Cinématique directe

• On part de i¡ 1
Ti = Ti¡ 1 Ai Ai = Ai (qi )
• Calculer les dérivées premières à partir de
T_i = T_i¡ 1 Ai + Ti¡1 A_ i
– soit
£ ¤
T_i = T_i¡ 1 + Ti¡ 1 ¢_ i Ai
i¡ 1

– avec
· ¸
~ ¾k
(1 ¡ ¾)k
¢_ i = q_i
i¡ 1
0T 0
• Calculer les dérivées secondes à partir de

TÄi = TÄi¡ 1 Ai + 2T_i¡ 1 A_ i + Ti¡ 1 A

Äi¡ 1
£ ¤
TÄi = TÄi¡ 1 + 2T_i¡ 1 ¢_ i + Ti¡ 1
i¡ 1 Äi Ai
i¡ 1
¢
· ¸ · ¸
~ ~k
~T
i¡ 1 Ä i = qÄi+ 1 (1 ¡ ¾)k
¢
¾k 2
¡ q_i+ 1
(1 ¡ ¾)k 0
T T
0 0 0 0

18
 6.5.2 Énergie cinétique

• Énergie cinétique totale = somme des énergie de chaque membre

n
X
K = Ki
i=1
• Énergie cinétique d’un membre
Z
1
Ki = p_ T p_ dm
2 Vi
– sous forme équivalente
Z
1
Ki = tracefp_ p_ T g dm
2 Vi
– en coordonnées locales
1 n Z o
T
Ki = trace T_i p0 p0 dm T_i
2 Vi

6.5.3 Matrice d’inertie

• Matrice d’inertie en coordonnées homogènes du lien ‘i’ et et axes corps
Z
T
Ji = p0 p0 dm
Vi

2 3
(¡Ixx + Iy y + Iz z )=2 Ixy Ixz mx0c
6 Ixy (Ixx ¡ Iy y + Iz z )=2 Iy z myc0 7
J = 6
4
7
Ixz Iy z (Ixx + Iy y ¡ Iz z )=2 mzc0 5
mx0c myc0 mzc0 m

• Avec les moments d’inertie et les propriétés massiques

R
m = Vi dm
Z Z
R
m x0c = x0 dm m yc0 = Vi y0 dm m zc0 = z0 dm
Vi Vi

Z Z
2 2 R 2 2 2 2
Ixx = (y 0 + z 0 )dm Iy y = Vi (x0 + z 0 )dm Iz z = (x0 + y0 )dm
Vi Vi
Z Z
R
Ixy = x0 y 0 dm Iy z = Vi y 0 z 0 dm Iz x = z 0 x0 dm
Vi Vi

19
 6.5.4 Énergie potentielle et ses dérivées partielles

• Énergie potentielle due à la gravité

Z
Ui = ¡ gT p dm
Vi

• En termes du vecteur position du centre de masse

Ui = ¡ mi gT pic
= ¡ mi gT Ti p0ic

• Dérivées partielles de l’énergie potentielle

X n
@U @ Ti 0
= ¡ mi gT p
@qk i=k
@qk ic

6.5.5 Dérivées partielles de l’énergie cinétique

• Les charges d’inertie sont calculées par:

d ¡ @K ¢ @K
¡ (k = 1; : : : n)
dt @ q_k @qk

• Commençons par
@ h1 ªi
n
@K ©X
= trace T_i Ji T_iT
@ q_k @ q_k 2 i=1
n
X © @ T_i ª
= trace Ji T_i
i=1
@ q_k

• Notons que 8 _
>
> @Ti
>
> = 0 if k > i
< @ q_k
>
> _
>
: @Ti = @Ti
>
if k · i
@ q_k @qk

20
 6.5.5 Dérivées partielles de l’énergie cinétique

• Soit Xn
© @Ti ª
@K
= trace Ji T_iT
@ q_k i=k
@qk

• Et encore n
X
d ¡ @K ¢ © @ T_i @Ti ª
= trace Ji T_iT + Ji TÄiT
dt @ q_k @qk @qk
i=k

• De manière similaire
Xn
@K © @T_i ª
= trace Ji T_iT
@qk i=k
@qk

• En conclusion on obtient la forme très compacte des forces d’inertie

d ¡ @K ¢ @K Xn n @T o
i
¡ = trace Ji TÄiT
dt @q_k @qk i=k
@qk

6.5.7 Équations du mouvement

• Équations du mouvement du système:

n h
X © @Ti ª @Ti 0 i
trace Ji TÄiT ¡ mi g T p = Qk (t) (k = 1; : : : n)
@qk @qk ic
i=k

• Remarque:
– Qk sont les efforts aux liaisons dont une partie est produite par les actuateurs le reste étant
fourni par des réactions dans les organes de la liaison.

• Nombre d’opérations
– si on adopte une procédure récursive directe pour la cinématique
– le nombre d’opérations est proportionnel à n²
– par exemple pour n=6, on a 705 multiplications et 5652 additions

21
 6.5.8 Forme récursive des équations du mouvement

• On note d’abord
@Ti @Tk k
= Ti
@qk @qk

• On écrit donc les forces généralisées comme suit:

X n · ¸
© @Tk k ª @Tk k
trace Ti Ji TÄiT ¡ mi gT Ti p0ic = Qk (t)
i= k
@qk @qk

• Pour aboutir à une forme récursive on les met sous la forme

n n
@Tk £ X k ¤ @Tk £ X ¤
tracef Ti Ji TÄiT g ¡ gT mi kTi p0ic = Qk (t)
@qk i= k @qk i= k

6.5.8 Forme récursive des équations du mouvement

n
X
• Définissons Dk (t) = Ti Ji TÄiT
k

i= k
n
X
= Jk TÄkT + Ak + 1 k+1
Ti Ji TÄiT
i= k + 1

• Que l’on peut calculer sous forme récursive (inverse)

Dk = Jk TÄkT + Ak +1 Dk + 1

• De manière similaire, on définit

n
X
Ck (t) = mi kTi p0ic
i=k

• Que l’on calcule aussi sous forme récursive

Ck = mk p0kc + Ak +1 Ck + 1

22
 6.5.8 Forme récursive des équations du mouvement

• En termes de ces deux nouvelles quantités, les forces généralisées peuvent s’écrire

© @Tk ª @Tk
Qk (t) = trace Dk ¡ gT Ck
@qk @qk

• Nombre d’opérations:
– si on procède de manière récursive directe pour les quantités cinématiques
– si on procède de manière récursive inverse pour les quantités dynamiques
– le nombre d ’opérations est d’ordre ‘n’
– pour n=6, on a 4388 multiplications et 3586 additions
– si on abandonnait la représentation homogène (4x4), on pourrait obtenir un gain de 50%

23