Plateau tournant

Test du prototype et procédure d’identification

1. Partie plateau tournant

1.1 Matériels
- Un plateau tournant ou un codeur incrémental+moteur
- Une carte Arduino Uno.
- Un cordon de liaison USB pour carte Arduino
- Un module de commande moteur CC
- Une alimentation CC 6V
- Un cordon rouge 40 cm 1 mm² avec fiche banane rouge d’un côté et dénudé de
l’autre
- Un cordon noir 40 cm 1 mm² avec fiche banane noire d’un côté et dénudé de
l’autre

1.2 Travail préalable à l’utilisation des programmes Arduino

- Câblage et raccordement suivant schéma cablage_plateau_arduino
- Installation de l’environnement PC Arduino IDE
- Installer la librairie MsTimer2 dans le répertoire Librairies du répertoire
d’installation Arduino (Télécharger MsTimer2.zip sur Moodle, décompacter et
copier le dossier MsTimer2 dans le répertoire indiqué)

1.3 Test
1.3.1 Tâches préalables
- charger dans IDE le Sketch (programme) test_codeur_et_moteur (Onglet Fichier/ouvrir)

Objet du Sketch : test du système, détermination des seuils de commande du moteur et

vérification des codeurs optiques. Identification.

- Ouvrir le moniteur série (Onglet Outils/Moniteur série), il permet l’affichage de valeurs

en continu et la commande du système en entrant des valeurs dans la ligne de
commande

1.3.2 Affichage
Le sketch affichera en boucle toutes les secondes une ligne de renseignement du type :

Cde (pwm): 0; mes vit (tr/mn): 96; Comptage Codeur A: -123; Etat Cod A: 0; Etat Cod B: 0

Cde (pwm) : valeur entre -255 et 255 , c’est la commande proportionnelle en cours. Si le
module moteur est alimenté en 9V, 200 correspond environ à 3000 tr/mn
mes vit (tr/mn) : c’est la vitesse réelle du moteur en tour par minute.

Comptage Codeur A : C’est le nombre d’impulsion reçues par le codeur A (1037 par tour)

Etat Cod A : Pour information. 0 ou 1, 1 si une dent passe dans la fourche. Le codeur A
sert à compter les impulsions et à calculer la vitesse. Il faut au moins 1/5 ème de tour
moteur pour déterminer le sens de rotation.

Etat Cod B : Pour information. 0 ou 1, 1 si une dent passe dans la fourche. Le codeur B
sert à donner le sens de rotation.

Remarque : Si rien ne s’affiche dans le moniteur série, vérifier dans outils/port si le bon
port COM est sélectionné (Arduino/Genuino Uno) , sinon changer de port COM. Si ça ne
fonctionne pas redémarrer l’ordinateur en laissant le cordon USB Arduino branché.

1.3.3 Commande possible

Il faut placer le curseur dans la ligne de commande du moniteur série. Le programme
traite uniquement les nombres entiers saisi dans la bande de commande.

- Un nombre entre -255 et 255 suivi par Enter sera compris comme la nouvelle
commande en vitesse (le plateau doit se mettre à tourner).

- Le nombre 10000 suivi de Enter initialisera toute les valeurs sauf les états capteurs
optique qui ne dépendent que de la position de la roue dentée. Cela initialisera la position
du plateau

- Le nombre 20000 suivi de Enter démarre la procédure d’identification.

1.3.4 Procédure pour l’identification pour un PC

- Entrer le nombre de points entre 0 et 99 suivi de Enter (50 conseillé)

- Entrer la période d’acquisition entre 0 et 100 ms suivi de Enter

- Entrer la commande en vitesse entre -255 et 255 (Prendre 250 si alimentation module
moteur en 6V) suivi de Enter. Ce dernier Enter démarre l’acquisition des points, ensuite
les points sont affichés sur le moniteur.

NOTA : Il est nécessaire par la suite de relever la tension continue aux bornes du
moteur dans les mêmes conditions en faisant un essai de rotation continue avec la
même valeur de commande PWM. Cette valeur de tension représente l’échelon de
l’entrée.

- Ouvrir le Bloc Notes Windows

- Faire un copier de toute la liste des points avec la souris depuis le moniteur Arduino

- Faire un coller de cette liste dans un fichier vierge bloc note et enregistrer ce fichier.

- Ouvrir EXCEL

- Ouvrir le fichier du bloc note précédemment enregistré dans EXCEL à l’aide de l’icône
ouvrir. Sélectionner en bas à droite tous les fichiers.

- Pour importer les valeurs, suivre les demandes de la boîte de dialogue d’importation de
données ; le séparateur est un point-virgule.

- Après avoir cliqué sur terminer, les données sont maintenant insérées dans EXCEL.
Sélectionner alors les deux premières colonnes dans EXCEL

- Effacer les 3 premiers points si valeurs aberrantes

- Aller dans le menu insertion et sélectionner un graphique Ligne et courbe 2D (Le premier
de la liste).

- Attention pour identifier la constante de temps du système, chaque division sur l’axe
des temps représente une période d’acquisition. (Ex : 10 divisions à 20 ms font 0,2 s)