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Suiveur de ligne
Un robot suiveur de ligne est un robot qui a pour but de suivre une ligne (comme son nom
l’indique), ce type de robot est utilisé dans les industries et sur les véhicules sans chauffeur qui
doivent suivre un chemin bien défini.
Module Infrarouge 2
Collier “colsons” ou 1
“serflex” pour maintenir la
carte
Vérifiez qu'aucun élément n'est manquant. Dans ce kit, nous avons ajouté des pièces
supplémentaires, notamment 2 fils. La carte Arduino sera installée en dernier.
Montage du châssis
Le Magician chassis est une plateforme robotique facile à assembler soi-même. Il fonctionne
grâce à deux moto-réducteurs à courant continu. Il propose un support 4 piles AA pour
l’alimentation mais il est conseillé d'utiliser un support 6 piles.
Une fois le châssis monté, on peut l’équiper de capteurs ou d’actionneurs pour en faire un
véritable robot intelligent et autonome.
NOTE
Les 2 roues à disque permettent d'y connecter des encodeurs. Montage facultatif.
Schéma synoptique
Voici le schéma complet du robot :
Capteur infrarouge
Une fois le câblage terminé, vous pouvez passer à l'installation de l'environnement de
développement de la carte Arduino.
Déplacement du robot :
Le robot peut
• Avancer
• Reculer
• Tourner à droite
• Tourner à gauche
• Tourner sur place
Le tout plus ou moins rapidement, en changeant la vitesse des moteurs dans le code
La mécanique
La partie mécanique est une des parties qui nous a pris le moins de temps puisque le châssis
ainsi que la mécanique(moteur,roue,batterie),nous ont été fournis par les organisateurs du
challenge.
2.1
Le châssis
Le châssis est en plastique de couleur blanche, les roues sont également en plastique et
positionnées au centre du robot afin d'équilibrer celui-ci, on nous a fourni des pions en
plastiques positionnés à l'avant ainsi qu'à l'arrière.
2.1.1
Le haut du robot
C'est sur ce support que viendra la carte mère et l'interrupteur électrique général qui ont été
ajouté plus tard. Pour pouvoir commander l'alimentation du robot on y ajoutera également
l'alimentation (batterie).
2.1.2
Le dessous du robot
Cette partie est celle qui supportera la plupart du poids du robot, on y fixera le bloc moteur,
ainsi que la carte capteurs.
Pour fixer la carte capteurs nous avons utilisé des petites équerres que nous avons dû recouper
pour être le plus près possible du sol.
2.2
Le bloc moteur
Les moteurs fonctionnent en 5 volts au maximum de leur puissance, après quelques tests nous
avons remarqué que les moteurs avaient besoin de 1 A en charge pour fonctionner. Donc pour
avoir une vitesse max nous appliquons une tension de 5V et pour arrêter les moteurs une tension
de 0V.
Principales caractéristiques :
–
Tension d'alimentation nominale : 5 V
–
Courant d'alimentation maximal : 1 A
Nous aurons c'est 3 cas possibles aller tout droit tourner à gauche ou tourner à droite Nous
ferons en sorte que le robot aille le plus vite possible en ligne droite, il faudra donc alimenter
les 2 moteurs au maximum (5 Volts), et lorsque l'on tournera, l'un des 2 moteurs restera
constamment au maximum et nous réglerons la vitesse de l'autre moteur afin de faire varier la
vitesse en fonction du degré du virage.
L'électronique
Probablement la partie où nous avons passé le plus de temps, c'est également celle où les
recherches ont été les plus longues ainsi que les tests préalables, et c'est aussi malheureusement
la partie qui nous a causé le plus de soucis et d'erreurs.
Présentation des composants utilisés
Pour la réalisation du projet, de nombreux composants ont été indispensables, tel que les 6 piles
AA pour l'alimentation nécessaire pour les moteurs. Le Contrôleur moteur nous permettons de
gérer les moteurs, bien sur l’Arduino UNO qui gère les diverses informations du montage, les
capteurs qui détectent au sol la direction du parcours, et enfin diverses résistances, capacités,
inductances et autres diodes utiles au bon fonctionnement du montage.
ARDUINO UNO
L'Arduino UNO est le cœur de notre carte ainsi que ce qui permet au projet d'être viable et
fonctionnel en effet il sert à recevoir, traiter et renvoyer les informations nécessaires au bon
fonctionnement du robot.
Vue d'ensemble
La carte Arduino Uno est une carte à microcontrôleur pour pouvoir l'utiliser, il suffit
simplement de la connecter à un ordinateur à l'aide d'un câble USB, l'alimentation étant fournie
par le port USB (on peut aussi l'alimenter avec un adaptateur secteur ou un jeu de piles via le
connecteur jack).
UTILISATION DE LA CARTE
La carte Arduino se programme avec le langage Arduino créé à partir des langages C et C++.
On ne programme pas au collège sur l’IDE Arduino avec des lignes de code, mais nous le
ferons en EPI …
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En mode découverte, on les fait fonctionner à partir du logiciel SCRATCH que vous connaissez
déjà : Principe : la carte Arduino est déjà programmée par le professeur. Une application
appelée S2A (Scratch to Arduino) utilise ce programme appelé « firewire » pour établir une
communication entre l’ordinateur et la carte via SCRATCH.
La carte devient une simple interface entre l’ordinateur, et les composants branchés sur la carte.
Ce système est agréable, car on teste « en direct » le programme sur la carte. Mais ce système
est limité, car il ne permet pas la programmation réelle de la carte : on faut toujours rester
connecté à l'ordinateur.
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Autres possibilités : on utilise un logiciel de programmation visuelle (de type scratch) qui va
traduire le programme réalisé, en lignes de code Arduino. Il ne reste plus qu’à téléverser les
lignes de code dans la carte via l’IDE Arduino. Avantage : plus besoin d’ordinateur, la carte
est autonome et devient ‘‘l’ordinateur’’ qui pilote. Inconvénient : si le programme ne
fonctionne pas, il faut le reprendre à l’ordinateur, puis à nouveau traduire et téléverser, c’est
plus long …
Capteur Infrarouge
Un capteur infrarouge se présente comme une équipement électronique capable de réagir au
rayonnement infrarouge renvoyé par les objets qui lui font face. Ces rayons se situent en dehors
du spectre de la lumière visible : ils sont donc invisibles à l’œil nu. Le capteur ne fonctionne
pas seul : il est associé à une optique qui se charge de canaliser les rayons. En simplifiant, il
ressemble à un capteur d’appareil photo, à ceci près qu’il ne capture pas les images visibles,
mais le rayonnement infrarouge. Souvent, le capteur infrarouge est associé à un dispositif
électronique chargé de déclencher un signal électrique en cas de variation subite du phénomène
mesuré. C’est l’exemple typique du détecteur de mouvements infrarouge. Il peut aussi être
associé à une caméra de surveillance, pour apporter à cette dernière une forme de vision
nocturne.
Le capteur infrarouge est constitué d'un récepteur qui détecte l'intensité lumineuse dans la
gamme des lumières infrarouge et d'un émetteur de lumière infrarouge.
Le capteur infrarouge peut être utilisé comme capteur de contact. On fait une mesure avec la
led infrarouge éteinte et une avec la led infrarouge allumée. S'il n'y a aucun obstacle proche, la
valeur lue est la même. Sinon, l'ostacle aura réfléchi la lumière infrarouge et la deuxième
mesure donnera un résultat plus élevé.
Le capteur infrarouge peut être utilisé pour suivre une ligne noire sur fond blanc (ou l'inverse).
En effet, le noir réfléchit beaucoup moins la lumière infrarouge que le blanc.
Le capteur infrarouge peut aussi être utilisé en capteur de distance en mesurant l'angle avec
lequel le rayon réfléchi arrive sur le récepteur. En fonction de la distance entre l'émetteur et le
récepteur, on peut en déduire la distance de l'ostacle.
Contrôleur moteur
Brancher un moteur continu DC et le faire tourner dans un sens pendant 5 secondes, l'arrêter
pendant 2 secondes, puis le faire tourner dans l'autre sens pendant 5 secondes ; le tout à une
vitesse de 200 sur 255 ; grâce à un module L298N.
Le L298N permet de contrôler 2 moteurs continus ou 1 moteur pas à pas. Il peut faire tourner
les moteurs en vitesse continue ou en PWM.
De plus, il inclut des diodes pour protéger le circuit, des résistances de rappel et un dissipateur
de chaleur en cas de forte charge.
Le L298N est un double pont en H, c'est à dire qu'il permet de faire tourner les moteurs dans
un sens ou dans l'autre sans avoir à modifier les branchements, grâce à sa forme de H, d'où il
tient son nom et qui lui permet de faire passer le courant soit dans un sens ou dans l'autre.
Visualisation du montage sur Fritzing
Les paramètres de configuration
#define capteurGauche A0
#define capteurDroite A1
const int sensibilite = 50; // écart admissible par rapport à la valeur initiale
int vitesse = 600; // 0 à 1023 PWM qui contrôle la vitesse des moteurs
void setup() {
void loop() {
int valeurDroite, valeurGauche;
valeurDroite = analogRead(capteurDroite);
valeurGauche = analogRead(capteurGauche);
else {
// on s'arrête
digitalWrite(brocheEnable1, 0);
digitalWrite(brocheEnable2, 0);
}
delay(100);
SIMULATION ISIS :
Montage du suiveur de ligne Arduino
On branche les deux moteurs et l’alimentation au Shield moteur. Pour l’alimentation j’ai
mis en série 2 supports de 4 piles chacun ce qui me fait 8 Piles AA en série :
On branche le module infrarouge avec le Shield Moteur :