TABLE DE MATIERE

Résumé de la robotique…………………………………………………………………………………………………………………

Introduction…………………………………………………………………………………………………………………………………..

I) But……………………………………………………………………………………………………………………………..
II) Schéma du montage…………………………………………………………………………………………………..
III) Manipulation……………………………………………………………………………………………………………..
IV) Liste de composants ………………………………………………………………………………………………….
V) Logiciel de programmation………………………………………………………………………………………..
VI) Code programme……………………………………………………………………………………………………….
VII) Annexe
RESUME
La robotique est définie comme étant l’ensemble des techniques permettant la conception et la
réalisation de machine automatique ou de robot, elle est basée sur l’utilisation des capteurs, des
systèmes logiques à base de microprocesseur et les actionneurs, le robot éviter d’obstacle, machine
servant à évité la collision avec des obstacles inattendus, se compose aussi des dispositifs ci-dessus et
qu’à travers lesquels elle assure son mouvement. Dans les différentes parties de notre projet, on a
compris le rôle de chaque composant dans la conception du robot, et par conséquent, en partant
d’un robot particulier, on a puis déduire le fonctionnement des robots en général et le secret de leurs
intelligences.
INTRODUCTION
Durant le parcours de notre formation (1er année) précisément dans le mois d’avril, nous sommes
menées à réaliser un projet d’étude pour les travaux pratiques dans notre grand centre
d’OFPPT(ISIC). Le sujet était collectif et proposé par le formateur :

<<ROBOT EVITEUR D’OBSTACLE>>.

La robotique a depuis toujours été un domaine intéressant et en pleine croissance. Etant donné
qu’elle est aussi considérée comme une branche de l’ingénierie. L’origine du mot robot proviens de
la tchèque dans la quelles sont ancêtre "Robota″ signifie travail forcé. Le terme de robotique quant à
lui est apparu en 1942 dans le cycle universellement connu rédigé par Isaac Asimov et intitulé ″les
robots».

On finira notre mini-projet par une partie dédié à la simulation, en passant du local au global et où on
va aborder des simulations des différentes parties du robot pour récolter à la fin une simulation
complet de notre robot éviteur d’obstacle.

Notre robot était une petite voiture réalisée à base d’une carte Arduino.

Le projet était effectué suivant trois taches :

1. Réalisation du montage,
2. La programmation,
3. Utilisation de la carcasse.
 I. BUT :
LE but est de pouvoir être capable de réaliser et programmer les différents montages à base d’une
carte Arduino.

Pour notre projet, le but est de pouvoir réaliser et programmer de façon que le robot évite
automatiquement les obstacles en reculant et changeant le chemin du parcours.

II. Schéma du montage sans capteur:

III. Manipulation :
Le projet a été Muni d’un support sur lequel on a fixé notre :(roues, Bande d’essai et
Arduino) puis sur bande d’assai on à fixé notre L293D, le HC-SR04 été fixé sur la carcasse
devant notre voiture tout comme les partes.
Le raccordement été réalisé comme indique sur le schéma ci-dessous tout en respectant les
pins utilisés lors de la programmation.

Schéma avec HC-SRO4

IV. Liste des composants utilisés
➢ ARDUINO

Une carte Arduino est une petite carte électronique équipée d’un microcontrôleur. Il existe plusieurs
types de cartes Arduino, on s’est orienté uniquement vers le type de fréquent qui est la carte
Arduino UNO pour réaliser ce montage, on doit assurer la liaison entre chaque composante
électronique et notre carte Arduino.

Cette carte répond largement aux demandes du cahier de charge .les entrées et soties sont en
nombre suffisant et l’alimentation est suffisamment puissante .par ailleurs, cette carte est conseillée
par le constructeur du module robot pour le développement et le pilotage

➢ CAPTEUR ULTRASON HC-SR04

Le capteur HC-SR04 est un capteur à ultrason low cost. Ce capteur fonctionne avec une tension d-
alimentation de 5V, dispose d’un angle de mesure de 15° environs et permet de faire de mesure de
distance entre 2cm et 4cm avec une précision de 3mm (en théorie, dans la pratique ce n’est pas tout
à fait exact.)

Les capteurs peuvent être utilisés pour détecter en continu le niveau de remplissage d’objet sur un
axe de bande transporteuse. Lorsque le capteur détecte un niveau de remplissage minimal, le débit
d’alimentation augmente.
 ➢ LE CIRCUIT INTEGRE L293D

C’est un circuit intégré qui permet la commande de deux moteurs, il est équipé de 16 broches et
d’un pont en H permettant l’inversion de sens de rotation du moteur N°1 avec les bornes IN1, IN2 et
IN3, IN4 pour contrôler les moteurs.

➢ LES ROUES

Notre robot a deux roues motrices disposées sur un axe virtuelle commune, chaque roue a un
moteur de propulsion indépendante qui peut se tourner dans et contrairement au sens des aiguilles
pour produire une translation en avant et en arrière. On peut aussi varier la vitesse de moteur
associé à chaque roues pour performer un mouvement roulant ou circulant ou ciliaire.

La cinématique du robot nous donne les équations suivantes :

Vd=w( R+l/2) et Vg = W( R-l/2)

R=( Vg+Vd)2w et w=( Vd-Vg)l

 ➢ La bande d’essaie

Il s’agit d’une plaque sur laquelle on a fixé nos différents composants. Elle est caractérisée comme
suite :

S’ajoute aussi les fils de laissons, la batterie, quartes LEDS l’interrupteur puis la carcasse en carton
utiliser pour l’accomplissement de notre projet
 V. Logiciel de programmation
Suivant la programmation, on a appel à l’utilisation d’un logiciel « ARDOUINO».

Il fonction selon deux ou trois configurations à savoir :

INITIALISATION : il s’agit du point au quel on défini tout les pins utilisés lors de la réalisation du
montage.

VOIS SETUPE : partie dans laquelle on précise l’état des variables.

Généralement s’il s’agie des sortit, on les définies par « OUTPUT» si non par « INPUT».

VOIS LOOP : c’est la partie ou on décrie de façon précise toutes les fonctions à réaliser par le Macro.

VI. CODE DE PROGRAMMATION

#define A 500

#define B 300

#define trigPin 10 //Trig Ultrasons (sortie)

#define echoPin 11

int motor_pin1 = 2;

int motor_pin2 = 4;

int motor_pin3 = 7;

int motor_pin4 = 8;

void setup () {

pinMode(trigPin, OUTPUT); //Trig est une sortie

pinMode(echoPin, INPUT); //Echo est une entrée

pinMode(motor_pin1,OUTPUT);

pinMode(motor_pin2,OUTPUT);

pinMode(motor_pin3,OUTPUT);

pinMode(motor_pin4,OUTPUT);

delay(700);

}
void loop() {

long duration, distance;

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10); //Trig déclenché 10ms sur HIGH

digitalWrite(trigPin, LOW);

// calcul de la distance :

duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Distance proportionnelle à la durée de sortie

distance = duration*340/(2*10000); //Vitesse du son théorique

if(distance >= 20) { //Si il n'y a pas d'obstacle à plus de 20cm

digitalWrite(motor_pin1,LOW); //Alors il avance

digitalWrite(motor_pin2,HIGH);

digitalWrite(motor_pin3,HIGH);

digitalWrite(motor_pin4,LOW);

else { //Sinon (si il voix un objet a moin de 20 cm)

digitalWrite(motor_pin1,HIGH); //Le robot part en arriere puis 500 milliseconde

digitalWrite(motor_pin2,LOW); //aprés il part vers la gauche.

digitalWrite(motor_pin3,LOW);

digitalWrite(motor_pin4,HIGH);

delay(A);

digitalWrite(motor_pin1,LOW);

digitalWrite(motor_pin2,HIGH);

digitalWrite(motor_pin3,LOW);
digitalWrite(motor_pin4,HIGH);

delay(B);

ANNEXES