Université Cadi Ayyad de Marrakech

Ecole Nationale des Sciences Appliquée - Safi

Cours de
Année universitaire 2021 - 2022

Mécanique du Solide indéformable

Professeur O. ASKOUR
 Plan du cours

Chapitre 0 Aperçu sur la mécanique du point

Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs

Chapitre 2 Cinématique du solide

Chapitre 3 Cinétique du solide

Chapitre 4 Dynamique du solide

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Chapitre 0 Aperçu sur la mécanique du point

0.1 Modèle de la mécanique du point

0.2 Liste des référentiels utilisées dans la mécanique du point

0.3 Les différents loi de Newton

0.4 Théorèmes généraux

0.5 Objectif du cours de mécanique du solide indéformable

0.6 Nouvelle écritures des grandeurs cinétiques

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Chapitre 0 Aperçu sur la mécanique du point
0.1 Modèle de la mécanique du point

 La Mécanique du point matériel est un modèle qui permet de décrire

les mouvements des corps réels sans tenir en compte de leur forme
géométrique ni de leur rotation.

 Tout corps réel est représenté par un point géométrique (centre de

masse*) affecté d’un coefficient qui représente la quantité de matière
contenue dans ce corps.

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Chapitre 0 Aperçu sur la mécanique du point
0.2 Liste des référentiels utilisées dans la mécanique du point

Référentiel absolu : Repère au repos ou fixe dans l’univers

Référentiel Galiléen : Repère en translation rectiligne uniforme

Référentiel non Galiléen : Repère en Mouvement quelconque

Référentiel terrestre : Repère dont l’origine est lié à la surface de la terre

Référentiel géocentrique : Repère dont l’origine est lié au centre de masse

de la terre

Référentiel Copernic : Repère dont l’origine est lié au centre du système

solaire.

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Chapitre 0 Aperçu sur la mécanique du point
0.3 Les différents loi de Newton

 Première loi ou principe d’inertie:

𝐹𝐹⃗𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 0, alors le point matériel est au repos ou en
mouvement de translation rectiligne uniforme.

 Deuxième loi ou principe fondamental de la dynamique:

𝑑𝑑 𝑝𝑝⃗
𝐹𝐹⃗𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 �  𝑝𝑝⃗ = 𝑚𝑚𝑉𝑉 𝑀𝑀/𝑅𝑅𝑔𝑔
𝑅𝑅𝑔𝑔

 Troisième loi ou principe de l’action et de la réaction:

Pour deux corps 𝐴𝐴 et 𝐵𝐵 on a
𝐹𝐹⃗ 𝐴𝐴/𝐵𝐵 = −𝐹𝐹⃗ 𝐵𝐵/𝐴𝐴
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Chapitre 0 Aperçu sur la mécanique du point
0.4 Théorèmes généraux

 Théorème du moment cinétique:

𝑑𝑑𝜎𝜎⃗𝑜𝑜 𝑀𝑀/𝑅𝑅𝑔𝑔
� = ℳ𝑜𝑜 (𝐹𝐹⃗𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 )
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅𝑔𝑔

 Théorème de l’énergie cinétique:

𝑑𝑑𝐸𝐸𝑐𝑐 𝑀𝑀/𝑅𝑅𝑔𝑔
� = 𝑃𝑃 𝑡𝑡  𝑃𝑃 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹⃗𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 � 𝑉𝑉 𝑀𝑀/𝑅𝑅𝑔𝑔
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑅𝑅𝑔𝑔

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Chapitre 0 Aperçu sur la mécanique du point
0.5 Objectif du cours de mécanique du solide indéformable

Savoir comment combiner l’hypothèse de l’indéformabilité d’un

corps et la géométrie de sa masse afin d’étudier son mouvement
tout en tenant compte de sa forme géométrique et de sa rotation
autour de lui-même.

0.6 Nouvelle écritures des grandeurs cinétiques

 Moment cinétique du solide indéformable:

𝜎𝜎⃗𝑜𝑜 𝑆𝑆/𝑅𝑅𝑔𝑔 = 𝜎𝜎⃗𝑜𝑜 𝐺𝐺/𝑅𝑅𝑔𝑔 + 𝜎𝜎⃗𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

 Energie cinétique du solide indéformable:

𝐸𝐸𝑐𝑐 𝑆𝑆/𝑅𝑅𝑔𝑔 = 𝐸𝐸𝑐𝑐 𝐺𝐺/𝑅𝑅𝑔𝑔 + 𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
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Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs

1.1 Champ antisymétrique ou champ de moments

1.2 Propriétés du champ antisymétrique

1.3 Torseur associé à un champ antisymétrique

1.4 Torseurs particuliers

1.5 Opérations sur les torseurs

1.6 Axe central d’un torseur

1.7 Décomposition canonique d’un torseur en la somme d’un glisseur et d’un couple

1.8 Application antisymétrique associée à un champ antisymétrique

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Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.1 Champ antisymétrique ou champ de moments

 Définition d’un vecteur:

Un vecteur est segment de droite 𝑶𝑶𝑶𝑶 sur lequel on choisi une
origine 𝑶𝑶 et une extrémité 𝑨𝑨, il est défini par: 𝐴𝐴
 Son origine
𝑂𝑂
 Son sens
 Sa direction
 Son module
 Classification des vecteurs:
 Vecteur libre: n’est pas lié à un point dans l’espace ou il est représenté.
 Vecteur lié: est un vecteur dont a précisé l’origine 𝑷𝑷, il est localisé d’une façon unique
dans l’espace.
Exemple: Force appliquée à un solide indéformable.
 Vecteur glissant: est un vecteur lié sans localisation unique et glisse sur une droite
(l’origine du vecteur n’est pas fixé).
Remarque: Chaque type de vecteur nécessite un nombre des paramètres pour sa description
(lié: 6 scalaires, glissant: 5 scalaires, libres: 3 scalaires) 10
Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.1 Champ antisymétrique ou champ de moments

Le torseur est un ensemble de vecteurs : Soit un champ de vecteurs 𝑉𝑉𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑖𝑖 ; (Δi )

Δ1 Δ3

𝑃𝑃1 𝑃𝑃2 𝑉𝑉2

𝑉𝑉1 𝑉𝑉3

𝑉𝑉𝑖𝑖 𝑃𝑃3
Δ2
𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖

La résultante et le moment en un point arbitraire A sont donnés par:

𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑅𝑅 = � 𝑉𝑉𝑖𝑖 ℳ 𝐴𝐴 = � 𝐴𝐴𝑃𝑃𝑖𝑖 ∧ 𝑉𝑉𝑖𝑖
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1

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Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.1 Champ antisymétrique ou champ de moments

Relation de Varignon: Changement de point de réduction

𝑁𝑁

ℳ 𝐵𝐵 = � 𝐵𝐵𝑃𝑃𝑖𝑖 ∧ 𝑉𝑉𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
𝑁𝑁 𝑁𝑁

= � 𝐵𝐵𝐴𝐴 ∧ 𝑉𝑉𝑖𝑖 + � 𝐴𝐴𝑃𝑃𝑖𝑖 ∧ 𝑉𝑉𝑖𝑖 Relation de Varignon


𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
𝑁𝑁 𝑁𝑁

= 𝐵𝐵𝐵𝐵 ∧ � 𝑉𝑉𝑖𝑖 + � 𝐴𝐴𝑃𝑃𝑖𝑖 ∧ 𝑉𝑉𝑖𝑖 ⟹ ℳ 𝐵𝐵 = ℳ 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 ∧ 𝑅𝑅

𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
 On appelle champ antisymétrique ou champ de moments tout champ de vecteurs
vérifiant la relation dite de Varignon.

 Les vecteurs ℳ 𝐴𝐴 et 𝑅𝑅 qui permettent de définir le champ de moments en tout point de

l’espace sont appelés éléments de réduction du champ ℳ au point A. 12
Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.2 Propriétés du champ antisymétrique

1.2-a Equiprojectivité

ℳ 𝐴𝐴 � 𝐴𝐴𝐴𝐴 = ℳ 𝐵𝐵 � 𝐴𝐴𝐴𝐴 ; ∀ 𝐴𝐴, 𝐵𝐵

Théorème de Delassus : Tout champ équiprojectif est un champ de moments.

1.2-b Invariant scalaire (ou automoment)

𝐼𝐼 = ℳ 𝐴𝐴 � 𝑅𝑅 = ℳ 𝐵𝐵 � 𝑅𝑅 = ⋯ ; ∀ 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, …
1.2-c Invariant vectoriel

𝐼𝐼
𝐽𝐽⃗ = � 𝑢𝑢 avec : 𝑅𝑅 ≠ 0 et 𝑢𝑢 =
𝑅𝑅

𝑅𝑅 𝑅𝑅 13
Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.3 Torseur associé à un champ antisymétrique

À tout champ antisymétrique on associe un outil mathématique appelé torseur et qui est
défini en un point de donné A (appelé aussi point de réduction) par:

𝜏𝜏 𝐴𝐴 = 𝑅𝑅; ℳ 𝐴𝐴

La résultante et le moment au point A sont appelés

aussi éléments de réduction du torseur associé .

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Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.4 Torseurs particuliers

o Torseur nul

𝜏𝜏𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝐴𝐴 = 𝑅𝑅 = 0; ℳ 𝐴𝐴 = 0 ; ∀𝐴𝐴

o Torseur couple

𝜏𝜏𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝐴𝐴 = 𝑅𝑅 = 0; ℳ 𝐴𝐴 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ; ∀𝐴𝐴

o Torseur glisseur

𝜏𝜏𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 𝐴𝐴 = 𝑅𝑅 ≠ 0; 𝐼𝐼 = 0 ; ∀𝐴𝐴

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Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.5 Opérations sur les torseurs

1.5-a Egalité ou équivalence de deux torseurs

𝜏𝜏1 𝐴𝐴 = 𝜏𝜏2 𝐴𝐴 ⟺ 𝑅𝑅1 = 𝑅𝑅2 𝑒𝑒𝑒𝑒 ℳ1 𝐴𝐴 = ℳ2 𝐴𝐴

1.5-b Somme de deux torseurs

𝛼𝛼 � 𝜏𝜏1 𝐴𝐴 + 𝛽𝛽 � 𝜏𝜏2 𝐴𝐴 = 𝛼𝛼 � 𝑅𝑅1 + 𝛽𝛽 � 𝑅𝑅2 ; 𝛼𝛼 � ℳ1 𝐴𝐴 + 𝛽𝛽 � ℳ2 𝐴𝐴

1.5-c Produit (ou comoment) de deux torseurs

𝜏𝜏1 𝐴𝐴 ⨂𝜏𝜏2 𝐴𝐴 = 𝑅𝑅1 � ℳ2 𝐴𝐴 + 𝑅𝑅2 � ℳ1 𝐴𝐴

Remarque: Le comoment de deux torseurs ne dépend

pas du point de réduction choisi.

(voir Démonstration) 16
Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.5 Opérations sur les torseurs

o Exemple d’application :

Soit un champ de vecteurs défini par:

1 − 2𝑦𝑦 + 3𝑧𝑧
ℳ 𝑃𝑃 = 3 + 2𝑥𝑥 + 𝑧𝑧
2 − 3𝑥𝑥 − 𝑦𝑦
𝚤𝚤⃗,𝚥𝚥,𝑘𝑘
⃗

Q1- Montrer qu’il existe un vecteur 𝑅𝑅 tel que ℳ 𝑃𝑃 = ℳ 𝑂𝑂 + 𝑅𝑅 ∧ OP ∀𝑃𝑃

Q2- Déduire que: ℳ 𝑃𝑃 = ℳ 𝑄𝑄 + 𝑅𝑅 ∧ QP ∀ 𝑄𝑄, 𝑃𝑃

Q3- Trouver les invariants scalaire et vectoriel associés au torseur correspondant à ce

champ.

Q4- Calculer le comoment de ce torseur par lui-même (automoment).

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Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.6 Axe central d’un torseur

Problème à résoudre: on cherche les points solutions de l’équation vectorielle suivante:

ℳ 𝑃𝑃 = 𝛼𝛼𝑅𝑅 où 𝛼𝛼 ∈ 𝐼𝐼𝐼𝐼 et 𝑅𝑅 ≠ 0

Remarque:
𝑅𝑅 � ℳ 𝑃𝑃 𝐼𝐼
𝑅𝑅 � ℳ 𝑃𝑃 = 𝛼𝛼𝑅𝑅 � 𝑅𝑅
 𝛼𝛼 =
𝑅𝑅 � 𝑅𝑅
=
𝑅𝑅
2

Le problème à résoudre s’écrit aussi:

ℳ 𝑂𝑂 + 𝑅𝑅 ∧ 𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝛼𝛼𝑅𝑅 où 𝑅𝑅 et ℳ 𝑂𝑂 sont connus.

Soit encore: 𝑅𝑅 ∧ 𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝛼𝛼𝑅𝑅 − ℳ 𝑂𝑂 ⟺ 𝐴𝐴⃗ ∧ 𝑋𝑋 = 𝐵𝐵 (voir Série 1 des TD)

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Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.7 Décomposition canonique d’un torseur en la somme d’un glisseur et d’un couple

Considérons un torseur 𝜏𝜏 non nul défini en un point 𝑄𝑄 par:

𝜏𝜏 𝑄𝑄 = 𝑅𝑅; ℳ 𝑄𝑄

Admettons que:

𝜏𝜏 𝑄𝑄 = 𝜏𝜏𝑔𝑔 𝑄𝑄 + 𝜏𝜏𝑐𝑐 𝑄𝑄
= 𝑅𝑅𝑔𝑔 + 𝑅𝑅𝑐𝑐 ; ℳ𝑔𝑔 𝑄𝑄 + ℳ𝑐𝑐 𝑄𝑄
0
Remarque:

ℳ𝑔𝑔 𝑄𝑄 ⊥ 𝑅𝑅 et 𝐼𝐼 = ℳ 𝑄𝑄 � 𝑅𝑅 = ℳ𝑐𝑐 � 𝑅𝑅 ; ∀𝑄𝑄

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Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.8 Application antisymétrique associée à un champ antisymétrique

1.8-a Définition 1

À tout champ antisymétrique ℳ, on associe l’application antisymétrique ℒ définie par:

ℒ 𝐴𝐴𝐴𝐴 = ℳ 𝐵𝐵 − ℳ 𝐴𝐴 = 𝑅𝑅 ∧ 𝐴𝐴𝐴𝐴 Ou encore : ℒ 𝑎𝑎⃗ = 𝑅𝑅 ∧ 𝑎𝑎⃗

1.8-b Définition 2

𝑎𝑎⃗ � ℒ 𝑏𝑏 + 𝑏𝑏 � ℒ 𝑎𝑎⃗ = 0 ∀ 𝑎𝑎,

⃗ 𝑏𝑏

1.8-c Expression du vecteur adjoint 𝑹𝑹

Soit 𝑒𝑒1 , 𝑒𝑒2 , 𝑒𝑒3 une base orthonormée de l’espace considéré, il vient:

ℒ 𝑒𝑒𝑖𝑖 = 𝑅𝑅 ∧ 𝑒𝑒𝑖𝑖 ; 𝑖𝑖 = 1,2,3 𝑒𝑒𝑖𝑖 ∧ 𝑅𝑅 = −ℒ 𝑒𝑒𝑖𝑖 ; 𝑖𝑖 = 1,2,3

Il s’agit d’une équation vectorielle de type:

𝐴𝐴⃗ ∧ 𝑋𝑋 = 𝐵𝐵 20
Chapitre 1 Complément mathématique sur les torseurs
1.8 Application antisymétrique associée à un champ antisymétrique

o Exemple d’application :

Déterminer l’axe central du torseur associé au champ de l’exemple 1

1 − 2𝑦𝑦 + 3𝑧𝑧
ℳ 𝑃𝑃 = 3 + 2𝑥𝑥 + 𝑧𝑧
2 − 3𝑥𝑥 − 𝑦𝑦
𝚤𝚤⃗,𝚥𝚥,𝑘𝑘
⃗

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