Mecarate 2

Table des matières
1 Grandeurs cinétiques 6
1.1 Définition des grandeurs cinétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Le torseur des réactions d’inertie ~R(−ma) , M
~ (−ma)O . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Le torseur des quantités de mouvement ~P, ~LO . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 L’énergie cinétique T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Théorèmes généraux de la cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Relation entre la résultante des réactions d’inertie et la résultante des quan-
tités de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2 Relation entre le moment des réactions d’inertie et le moment cinétique . 11
1.2.3 Relation entre les résultantes des deux torseurs cinétiques et le mouvement
du centre de gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Théorème de Koënig - Mouvement d’un système mécanique autour de son centre
de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1 Expression des torseurs cinétiques relatifs au centre de gravité G dans le
mouvement par rapport au repère de Koënig. . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1.1 Torseur des quantités de mouvement au centre de gravité G/Sk 13
1.3.1.2 Torseurs des réactions d’inertie au centre de gravité G/Sk . . . 14
1.3.2 Théorèmes de Koënig (ou théorèmes de transport) . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Propriétés d’inertie d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Tenseur d’inertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Matrice d’inertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.3 Moments d’inertie par rapport à une droite et produits d’inertie par rapport
à deux droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.4 Propriétés de variance tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.5 Inertie de solides à masse répartie continue . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.6 Signification du moment d’inertie en relation avec la projection du mo-
ment cinétique sur l’axe de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1
1.4.7 Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.8 Propriétés d’inertie centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.9 Tenseur d’inertie de solides homogènes de forme géométrique simple . . 21
1.4.9.1 Circonférence homogène, par rapport à l’axe Oz passant par son
centre O ou coque cylindrique circulaire homogène, par rapport
à son axe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.9.2 Sphère homogène. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.9.3 Parallélipipède rectangle, plaque plane et barre par rapport à des
axes passant par leur centre de gravité O et parallèles aux côtés 23
1.4.9.4 Cylindre et disque par rapport à leur axe Oz, et à deux axes
perpendiculaires à celui-ci. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.10 Transposition des propriétés d’inertie en un autre pôle - Théorème des
axes parallèles (ou théorème de Steiner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.11 Transposition des propriétés d’inertie à d’autres directions - Variance ten-
sorielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.5 Exercices à résoudre sur la notion d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.1 Tenseur d’inertie d’un système disque + cylindre . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.2 Disque en rotation non aligné par rapport à son axe . . . . . . . . . . . . 30
1.5.3 Axes principaux d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.3.1 Propriétés d’un axe principal central . . . . . . . . . . . . . . 32
1.6 Solide dynamiquement de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7 Relation entre moments d’inertie mécanique et géométrique . . . . . . . . . . . 33
1.8 Cas plan de la cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.9 Méthodes de détermination du torseur des réactions d’inertie et de l’énergie cinétique
d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.9.1 Résultante des réactions d’inertie ~R(−m~a)S/s . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.9.2 ~ (−m~a)O des réactions d’inertie au point O . . . . . . . . . . . .
Moment M 36
1.9.2.1 Dérivation du moment cinétique au même point O . . . . . . . 37
1.9.2.2 en passant par le centre de gravité G et le théorème de Koënig . 38
1.9.2.3 en passant par un autre point point P mieux adapté pour l’ex-
pression du moment des réactions d’inertie . . . . . . . . . . . 39
1.9.3 Energie cinétique T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.9.3.1 s’il existe un point O tel que sa vitesse instantanée soit nulle . . 39
1.9.3.2 Méthode générale basée sur le théorème de Koënig . . . . . . 40
1.10 Cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . 41
Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

1.11 Tests de compréhension sur l’inertie et les grandeurs cinétiques . . . . . . . . . . 43
1.11.1 Tige en rotation autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.11.2 Plaque tournant autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.11.3 Moto roulant sans glisser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.12 Exercices à résoudre sur les notions de grandeurs cinétiques. . . . . . . . . . . . 46
1.12.1 Transmission par roues dentées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.12.2 Plaque en rotation - Conditions d’équilibrage d’un solide en rotation au-
tour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.12.3 Rotation autour d’un axe vertical, du bâti d’une foreuse en fonctionnement
- Manifestation du couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2 Théorèmes généraux de la dynamique. 49

2.1 Principe fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.1.1 Principe fondamental en repère galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.1.2 Principe fondamental en repère non galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.1.3 Principe fondamental en repère géocentrique . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.1.4 Principe fondamental par rapport à des axes liés à la terre . . . . . . . . . 57
2.1.4.1 Direction du vecteur ~g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.1.4.2 ~ par
Grandeur du vecteur gravité ~g et de l’attraction terrestre H
unité de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.1.4.3 Différence entre jour solaire et jour sidéral . . . . . . . . . . . 60
2.1.5 Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale
en rotation. Résolution en appliquant le principe fondamental de la dyna-
mique - Equilibre des forces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.2 Principe de d’Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2.1 Application du principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . 65
2.2.1.1 Rappels de mécanique analytique . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.2.1.2 Méthodologie d’application du principe des puissances virtuelles
- Démonstration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.2.2 Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale en
rotation - Résolution par application du principe des puissances virtuelles 68
2.3 Conditions initiales - Etat dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.4 Théorèmes généraux de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4.1 Théorème de la quantité de mouvement et théorème du centre de masse . 70
2.4.1.1 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4.2 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.4.2.1 Exemple - Equation du mouvement d’un solide en rotation per-
manente autour d’un axe fixe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.3 Quelques corollaires et interprétation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.4.4 Exercices en application des théorèmes généraux de la dynamique . . . . 73
2.4.4.1 Mouvement d’une barque dont un passager se déplace . . . . . 73
2.4.4.2 Mouvement d’un disque sur lequel se déplace un animal . . . . 74
2.5 Théorème de l’énergie cinétique (ou théorème des forces vives) . . . . . . . . . . 75
2.5.1 Expression du théorème de l’énergie cinétique. . . . . . . . . . . . . . . 75
2.5.2 Application du théorème de l’énergie cinétique dans le cas d’un système
conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.5.2.1 Cas de liaisons sans perte et indépendantes du temps . . . . . . 76
2.5.2.2 Cas de forces appliquées dérivant d’une énergie potentielle indépendante
du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.5.2.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.5.2.4 Formulation pour un système conservatif . . . . . . . . . . . . 80
2.5.2.5 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.5.3 Exercice en application du théorème de l’énergie cinétique. . . . . . . . . 82
2.5.3.1 Mouvement d’un motocycliste . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.5.4 Comparaison avec le premier principe de la Thermodynamique . . . . . 82
2.6 Cas plan de la dynamique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.7 Invariance des théorèmes généraux et généralisation du théorème du moment cinétique. 85
2.8 Tests de compréhension sur les théorèmes généraux de la dynamique . . . . . . . 85
2.9 Exercices sur les théorèmes généraux de la dynamique. . . . . . . . . . . . . . . 89
2.9.1 Poulie roulant sur un plan horizontal grâce à deux ergots . . . . . . . . . 89
2.9.2 Mouvement d’un système roue et tige glissant avec frottement . . . . . . 90
2.9.3 Mouvements d’un carrousel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.9.4 Appontage d’un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3 Vibrations des Systèmes Mécaniques à un degré de liberté 94

3.1 Mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.1.1 Equation différentielle du mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté 94
3.1.1.1 Mouvement horizontal d’une masse glissant sans perte soumise
à des forces élastiques et d’amortissement . . . . . . . . . . . 94
3.1.1.2 Mouvement vertical d’une masse ponctuelle soumise à des forces
élastiques et d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

3.1.2 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle homogène à coeffi-
cients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.1.3 Lois du mouvement libre d’un système linéaire vibrant amorti à 1 degré
de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.1.3.1 Cas d’un système non amorti ξ = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.1.3.2 Cas général d’un système amorti ξ > 0 . . . . . . . . . . . . . 99
3.1.3.3 Analyse détaillée de l’évolution correspondant à une loi du mou-
vement pseudo-périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.1.4 Détermination expérimentale du degré d’amortissement . . . . . . . . . 104
3.1.4.1 Si le système oscille autour de zéro . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.1.4.2 Deuxième méthode : en déterminant directement le décrément
logarithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.1.4.3 Si le système n’oscille pas autour de 0 . . . . . . . . . . . . . 106
3.1.4.4 Influence du frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.1.5 Aspects énergétiques en mouvement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.1.5.1 Bilan énergétique dans le cas d’un système amorti . . . . . . . 112
3.1.5.2 Bilan énergétique dans le cas d’un système non amorti . . . . . 113
3.2 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté soumis à des forces élastiques
et dissipatives - Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.2.1 Equation différentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.2.2 Linéarisation de l’équation différentielle du mouvement lorsque le système
est soumis à des forces élastiques non linéaires . . . . . . . . . . . . . . 115
3.2.3 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle linéaire à coeffi-
cients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.2.3.1 Intégrale générale - Intégrale particulière . . . . . . . . . . . . 116
3.2.3.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.2.3.3 Solution générale de l’équation non homogène . . . . . . . . . 117
3.2.3.4 Principaux types d’excitation f (t) . . . . . . . . . . . . . . . . 118
et dissipatives ainsi qu’à une excitation harmonique f (t) = F cos ωt + ΦF . . . . 118
3.3.1 Solution globale en transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.3.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Réponse harmonique - Courbe d’am-
plification dynamique G1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.3.3 Interprétation de l’évolution fréquentielle des réponses harmoniques en
amplitude et en phase - Aspects physiques et mathématiques . . . . . . . 126
3.3.4 Interprétation de l’évolution fréquentielle des réponses harmoniques en
amplitude et en phase - Visualisation dans le plan complexe . . . . . . . 127

3.3.5 Aspects énergétiques du comportement d’un système mécanique amorti
soumis à une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.3.5.1 Energie développée par la force d’excitation harmonique durant
un cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.3.5.2 Egalité sur un cycle entre l’énergie dissipée par l’amortisseur et
l’énergie fournie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.3.5.3 Energie dissipée par l’amortisseur durant un cycle . . . . . . . 130
3.3.6 Réponse dans le cas particulier (théorique) où l’amortissement est nul. . . 131
et dissipatives, ainsi qu’à une excitation provoquée par la rotation d’un balourd . 132
3.4.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de gain G2 . . . . . . . . . . 133
3.4.3 Force dynamique transmise au sol - Courbe de transmissibilité T . . . . . 136
et dissipatives, ainsi qu’à une excitation par la base . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.5.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de transmissibilité T . . . . . 140
et dissipatives, ainsi qu’à une excitation périodique . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.6.1 Rappels sur la décomposition en séries de Fourier . . . . . . . . . . . . . 142
3.6.2 Étude de la réponse de régime lorsque l’excitation est périodique . . . . . 143
3.6.3 Application à la dynamique des systèmes mécaniques : importance du do-
maine fréquentiel pour les vibrations mécaniques . . . . . . . . . . . . . 145
3.6.4 Application en métrologie : reproduction d’un signal d’entrée . . . . . . 146
3.7 Réponse indicielle d’un système mécanique linéaire à un degré de liberté soumis
à des forces élastiques et dissipatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.7.2 Utilisation de la réponse indicielle en métrologie . . . . . . . . . . . . . 148
3.7.3 Utilisation de la réponse indicielle pour la détermination de la réponse à
une excitation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.8 Réponse impulsionnelle des systèmes à un degré de liberté (ou réponse balistique) 150
3.8.1.1 Utilisation de la réponse impulsionnelle pour la détermination à
une excitation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.8.2 Relation entre réponse impulsionnelle z(t) et réponse indicielle g(t) . . . 154
3.9 Systèmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

3.9.1 Equation différentielle du mouvement - Réduction à l’ordre 1 . . . . . . 154
3.9.2 Réponse en mouvement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.9.3 Réponse indicielle d’un système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . 156
3.9.4 Réponse harmonique d’un système du premier ordre . . . . . . . . . . . 157
3.10 Capteurs d’accélération et de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.10.1 Principe d’un accéléromètre piézoélectrique . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.10.2 Caractéristique fréquentielle d’un accéléromètre . . . . . . . . . . . . . 159
3.10.3 Les capteurs de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.10.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.10.3.2 Caractéristique fréquentielle d’un capteur de vitesse . . . . . . 162
3.11 Mouvements pendulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.11.1 Pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.11.2 Pendule composé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.11.3 Systèmes mécaniques dont l’équation du mouvement est identique à celle
du pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.12 Exemples de formulation des équations du mouvement pour des systèmes à un
degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.12.1 Disque oscillant autour d’un axe vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.12.2 Table vibrant horizontalement excitée par un balourd en rotation . . . . . 169
3.13 Raideur équivalente pour différents systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.14 Tests de compréhension sur les théorèmes généraux de la dynamique . . . . . . . 173
3.15 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3.15.1 Vibrations subie par un cycliste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3.15.2 Stabilisation d’une plate forme sur un bateau . . . . . . . . . . . . . . . 177
3.15.3 Exercice : appontage d’un avion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

Chapitre - 2 Théorèmes généraux de la dynamique. -96-

Chapitre 3
Vibrations des Systèmes Mécaniques à

un degré de liberté
J’entends et j’oublie.
Je vois et je me souviens.
Je fais et je comprends.
P ROVERBE CHINOIS
3.1 Mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté
3.1.1 Equation différentielle du mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté
3.1.1.1 Mouvement horizontal d’une masse glissant sans perte soumise à des forces élastiques
et d’amortissement
Considérons une masse ponctuelle m en P, pouvant glisser sans perte sur une glissière hori-
zontale OX , soumise à l’action (Fig. 3.1) :
• d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur naturelle L0 , générant une force propor-
tionnelle à l’allongement :
~
FR = −k(X − L0 )~uX (3.1)
• d’un amortisseur linéaire (ou dashpot) générant une force proportionnelle à la vitesse, de
constante d’amortissement c :
~
FA = −cẊ~uX (3.2)
L’équation d’équilibre dynamique s’écrit :
m~g + ~FR + ~FA + ~Fℓ − maP/s = ~0 (3.3)
Par projection de cette équation sur OX , on obtient l’équation du mouvement de la masse m :
−k(X − L0 ) − cẊ − mẌ = 0 (3.4)

ou m Ẍ + c Ẋ + k (X − L0 ) = 0 (3.5)
97
Chapitre - 3 Vibrations des Systèmes Mécaniques. -98-
F IG . 3.1 – Masse en mouvement horizontal sans perte
(la liaison en P étant sans perte, il n’y a pas de composantes selon OX de la force de liaison Fℓ
exercée par la glissière sur la masse).
Si on pose x(t) = X (t) − L0 , la distance x(t) est l’écart entre la position du point P par rapport
à sa position d’équilibre Xeq = L0 et représente la réponse dynamique du système autour de sa
position de repos.
On a donc
ẋ = Ẋ et ẍ = Ẍ (3.6)
L’équation différentielle décrivant le mouvement d’un système à un degré de liberté soumis à

des forces élastiques et d’amortissement s’exprime par :
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.7)
Il s’agit d’une équation différentielle du second ordre, à coefficients constants, qui exprime
l’équilibre dynamique entre les forces variables qui s’exercent sur M :
• la force d’inertie −m ẍ
• la force dissipative −c ẋ
• la force élastique −k x
3.1.1.2 Mouvement vertical d’une masse ponctuelle soumise à des forces élastiques et d’amor-
tissement
Considérons une masse ponctuelle m en P, suspendue librement selon la verticale OX dirigée

vers le haut (Fig. 3.2). Cette masse est soumise à l’action
• d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur naturelle L0 , générant une force propor-
tionnelle à l’allongement :
~
FR = −k(X − L0 )~uX (3.8)
• d’un amortisseur linéaire (ou dashpot) générant une force proportionnelle à la vitesse, de
constante d’amortissement c :
~
FA = −cẊ~uX (3.9)
m~g + ~FR + ~FA − m~aP/s = ~0 (3.10)

F IG . 3.2 – Masse en mouvement vertical
Par projection de cette équation sur OX , on obtient l’équation du mouvement de la masse m :
−m g − k (X − L0 ) − c Ẋ − m Ẍ = 0 (3.11)
m Ẍ + c Ẋ + k (X − L0 ) + mg = 0 (3.12)
On peut s’arranger pour introduire le poids à l’intérieur de la dernière parenthèse :

mg
m Ẍ + c Ẋ + k X − (L0 − ) =0 (3.13)
k
Posons Xeq = X −(Lo +mg/k), qui représente la position d’équilibre finale du système lorsque
Ẍ = 0 et Ẋ = 0
La longueur ∆ = mg/k représente la déflexion statique, à savoir la longueur de compression
du ressort sous l’effet du poids.
Comme précédemment, si on pose x(t) = X (t) − Xeq , la distance x(t) est l’écart entre la posi-
tion du point P autour de sa position d’équilibre Xeq et représente la réponse dynamique du système
autour de sa position de repos.
Comme ẋ = Ẋ et ẍ = Ẍ, en substituant dans l’équation 3.13, on obtient la même équation que
précédemment quant au mouvement libre x(t) du point P autour de sa position de repos Xeq :
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.14)
En pratique, la position d’équilibre des deux systèmes (horizontal et vertical) est différente
(ressort à sa longueur naturelle dans le premier cas, ressort à sa longueur naturelle moins la
déflexion statique dans le second cas), mais la façon dont le système vibre autour de cette confi-
guration d’équilibre est identique.

En conséquence, indépendamment de la position de repos d’un système linéaire (position de

repos influencée par les forces élastiques et les forces constantes, telle la gravité), les mouvements
vibratoires d’un système linéaire autour de la position de repos, dépendent d’une équation de
mouvement qui ne tient compte que des forces variables durant le mouvement, le paramètre de
configuration étant l’écart par rapport à cette position de repos.
3.1.2 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle homogène à coeffi-

cients constants
L’équation différentielle linéaire homogène à coefficients constants
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.15)
peut s’écrire
K(D) x = 0 (3.16)
en posant
K(D) = m D2 + c D + k (3.17)
K(D) étant l’opérateur différentiel à coefficients constants, D étant l’opérateur de dérivation d/dt.
Si bs , de multiplicité ks (s = 1, · · · , p), sont les p racines de l’équation caractéristique K(D) =
0, la solution générale de l’équation homogène est :
p
x(t, · · · ) = ∑ eb t pk
s
s−1 (t) (3.18)
s=1
où pks−1 (t) est un polynôme de degré (ks − 1) à coefficients constants arbitraires.
Dans le cas d’une équation différentielle du second ordre, la solution dépendra de deux
constantes A et B que l’on retrouve dans le(s) polynôme(s) pks−1 (t). On aura en effet :
• soit deux racines distinctes b1 et b2 (de multiplicité 1), qui conduisent à :
x(t, A, B) = eb1 t A + eb2 t B (3.19)
• soit une racine double b1 (de multiplicité 2), qui conduit à :
x(t, A, B) = eb1 t (A + Bt) (3.20)

A et B étant des constantes a priori complexes, dont les valeurs peuvent être déterminées en
respectant les conditions initiales, tout en assurant que la solution x(t) trouvée reste une solution
réelle :
x(0) = x0 = x(0, A, B) et ẋ(0) = ẋ0 = ẋ(0, A, B) (3.21)
3.1.3 Lois du mouvement libre d’un système linéaire vibrant amorti à 1 degré de
liberté
Après avoir été soumis à une excitation f (t) jusqu’à l’instant t = 0, cette excitation cessant à
partir de cet instant ( f (t) = 0 pour t > 0 ), le système ne sera plus au repos, en général, à l’instant
0. A partir de cet instant, sa réponse x(t) vérifie l’équation homogène K(D) x = 0 et constitue la
solution particulière définie par l’état dynamique suivant : t0 = 0, x0 = x(0) et ẋ0 = ẋ(0). Cette
réponse x(t), pour t > 0, est la réponse en mouvement libre (naturelle ou non forcée) du système.

3.1.3.1 Cas d’un système non amorti ξ = 0
Dans ce cas, l’équation différentielle décrivant le mouvement est une équation différentielle
d’ordre 2, non amortie et homogène :
m ẍ + k x = 0 (3.22)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = x0 et ẋ(0) = ẋ0 .
F IG . 3.3 – Masse non amortie soumise à une force élastique
Divisons par la masse m :

k
ẍ + x=0 (3.23)
m
k
Posons ω20 = de telle façon que
m
r
k
ω0 = (3.24)
m
L’équation de comportement devient :
ẍ + ω20 x = 0 (3.25)
L’équation caractéristique
D2 + ω20 = 0 (3.26)
admet les racines imaginaires + jω0 et − jω0 .
La multiplicité de ces racines étant égale à 1, la solution s’ecrit :
x(t) = Ae jω0t + Be− jω0t (3.27)
Comme la réponse x(t) est réelle, il faut nécessairement que B soit le conjugué de A. Si
A = |A|e jψ → B = A∗ = |A|e− jψ (3.28)
Et :
x(t) = Ae jω0t + A∗ e− jω0t = |A|e jψ e jω0t + |A|e− jψ e− jω0t (3.29)

= |A|(e j(ω0 t+ψ)
+e − j(ω0t+ψ)
) = 2|A| cos(ω0 t + ψ) (3.30)
= C cos(ω0 t + ψ) (3.31)

La réponse libre d’un système mécanique linéaire à un degré de liberté non

p amorti est si-
nusoı̈dale, la pulsation du mouvement étant la pulsation propre du système ω0 = k/m :
x(t) = C cos(ω0 t + ψ) (3.32)
C et ψ étant deux constantes qui peuvent être déterminées à partir des conditions initiales en t = 0.
L’expression de ces conditions initiales aboutit à :
s
ẋ20 x˙0
x0 = C cos ψ ẋ0 = −Cω0 sin ψ → C = x20 + ψ = arctan (− ) (3.33)
ω20 ω0
On peut donc interpréter la pulsation propre d’un système non amorti comme sa pulsation
naturelle d’oscillation, qui dépend de ses propriétés d’inertie (par la masse m) et de ses propriétés
d’élasticité (par sa raideur k) par : r
k
ω0 = (3.34)
m
3.1.3.2 Cas général d’un système amorti ξ > 0
L’équation différentielle décrivant le mouvement est une équation différentielle d’ordre 2,

amortie et homogène :
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.35)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = x0 et ẋ(0) = ẋ0
F IG . 3.4 – Masse amortie soumise à une force élastique
Divisons par la masse m :

c k
ẍ + ẋ + x = 0 (3.36)
m m
k c
Posons ω20 = et 2ξω0 = .
m m
2π
• ω0 est la pulsation propre du système non amorti et T0 = est la période propre ;
ω0
• ξ, variable réduite, est le degré d’amortissement du système.

L’équation différentielle devient :
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = 0 (3.37)
L’équation caractéristique est
D2 + 2ξω0 D + ω20 = 0 (3.38)
Trois cas sont possibles pour la détermination de ses racines, selon que ξ < 1 (amortissement
faible), ξ = 1 (amortissement critique) ou ξ > 1 (amortissement fort).
Cas où ξ = 1 : amortissement critique et mouvement apériodique critique
L’amortissement est dit critique et le mouvement libre correspondant est dit apériodique cri-
tique. Les deux racines sont égales à −ω0 , leur multiplicité est donc double et la solution générale
est
x(t) = e−ω0 t (A + Bt) (3.39)
Les constantes arbitraires A et B doivent être telles que les conditions initiales soient res-
pectées, à savoir x0 = A et ẋ0 = B − ω0 A :
x(t) = (x0 + (ẋ0 + ω0 x0 )t) e−ωOt (3.40)
La vitesse devient
v(t) = ẋ(t) = (ẋ0 − ω0 (ẋ0 + ω0 x0 )t) e−ω0t (3.41)
La position x(t) s’annule en t ∗ = −x0 /(ẋ0 + ω0 x0 ) (si t ∗ ≥ 0).

La vitesse v(t) s’annule en t ∗∗ = ẋ0 / (ω0 (ẋ0 + ω0 x0 )) (si t ∗∗ ≥ 0).
Considérons le cas où x0 > 0 (Fig.3.5). On vérifie aisément que
• si ẋ0 > 0, t ∗ n’existe pas, mais t ∗∗ existe toujours ;
• si ẋ0 < 0, t ∗ et t ∗∗ existent si −ẋ0 ≥ ω0 x0 . On en conclut que la vitesse s’annule au plus une
fois. Le système revient finalement à l’équilibre en x = 0, puisque limt→∞ x(t) = 0
Il n’y a donc pas d’oscillations autour de la position de repos (mouvement apériodique cri-
tique).
Cas où ξ > 1 : amortissement fort et mouvement apériodique
L’amortissement est dit fort et le mouvement libre correspondant est dit apériodique. Les
racines de l’équation caractéristique sont réelles et négatives :
D1 = −ξω0 + ωa et D2 = −ξω0 − ωa (3.42)
en posant
ωa = ω0 ξ2 − 1
p
(3.43)
La solution générale est de la forme
x(t) = e−ξω0 t (A cosh(ωa t) + B sinh(ωa t)) (3.44)

annulation de la vitesse
1.5
+15 = Vo To / Xo
Déplacement : X / Xo
0.5
−2
0
−20
−0.5
annulation du déplacement
−1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps : t / To
F IG . 3.5 – Mouvement libre d’un système linéaire à 1 ddl avec amortissement critique, pour
différentes vitesses initiales
Les conditions initiales imposent x(0) = x0 = A et ẋ(0) = ẋ0 = ωa B − ξω0 A, de telle sorte
que
x˙0 + ξω0 x0
x(t) = e−ξω0 t (x0 cosh(ωa t) + sinh(ωa t)) (3.45)
ωa
La vitesse devient
x˙0 ω0 + ξẋ0
v(t) = ẋ = e−ξω0 t (ẋ0 cosh(ωa t) + p sinh(ωa t)) (3.46)
ξ2 − 1
Comme dans le cas apériodique critique, on démontre que la vitesse s’annule une fois au plus.
Le mouvement a la même allure, mais est plus lent (Fig.3.6).
Cas où ξ < 1 : amortissement faible et mouvement pseudo-périodique
L’amortissement est dit faible, et le mouvement est pseudo-périodique. Les racines de l’équation
caractéristiques sont complexes conjuguées et valent
D1 = −ξω0 + jωa et D2 = −ξω0 − jωa (3.47)
si
ωa = ω0 1 − ξ2
p
(3.48)

ξ = 0,1
2
ξ=5 ξ = 0,2
ξ=3
Déplacement : X / Xo
1
ξ=2
ξ = 0,3
ξ = 1 ξ = 1,5
−1 ξ = 0,7
ξ = 0,5
ξ = 0,3
−2
ξ = 0,2
ξ = 0,1
−3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps : t / To
F IG . 3.6 – Mouvement libre d’un système linéaire à 1 ddl avec amortissement faible, critique et
fort
la pulsation ωa est appelé la pulsation amortie ou la pseudo-pulsation.

Le temps Ta = 2π/ωa est la pseudo-période ou la période amortie1 .
Par analogie avec le cas où ξ > 1, on obtient :
x˙0 + ξω0 x0
x(t) = e−ξω0 t (x0 cos(ωa t) + sin(ωa t)) (3.49)
ωa
ou
x(t) = C e−ξω0 t cos(ωa t + ψ) (3.50)
avec s
ẋ0 + ξω0 x0
2
C= x2o + (3.51)
ωa
et
ẋ0 + ξω0 x0
tan(ψ) = − (3.52)
ωa x0
(cos ψ ayant le signe de x0 )
pseudo-période Ta du mouvement faiblement amorti est plus grande que T0 : Ta = T0 / 1 − ξ2 . En pratique, la

p
1 La
différence entre Ta et T0 est insensible si ξ est suffisamment petit.

La vitesse devient
x˙0 ω0 + ξx˙0
v(t) = ẋ = e−ξω0 t (ẋ0 cos(ωa t) + p sin(ωa t)) (3.53)
ξ2 − 1
3.1.3.3 Analyse détaillée de l’évolution correspondant à une loi du mouvement pseudo-

périodique
Lorsque le degré d’amortissement ξ < 1, la loi du mouvement est une sinusoı̈de dont l’ampli-
tude varie selon une exponentielle décroissante (les ”enveloppes” sont ±C e−ξω0 t )(Fig. 3.7).
1.5
B2
0.5
C2
Déplacement X
A1 A3
0
A2
−0.5
B1
point de tangence
C1
−1
annulation du déplacement
−1.5
−2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps t
F IG . 3.7 – Mouvement libre amorti d’un système à 1 ddl
Le point M tend asymptotiquement vers sa position de repos, mais en oscillant de part et

d’autre de celle-ci (cf Fig. 3.8).
Seul le facteur sinusoı̈dal est périodique : sa période Ta est la pseudo-période du mouvement
amorti. Plus l’amortissement est faible, plus la décroissance vers le point de repos est lente.
La vibration x(t) s’annule aux points Ai où cos(ωa t + ψ) s’annule : ils sont distants de Ta /2.
La courbe x(t) est tangente aux exponentielles ±C e−ξω0 t aux points Ci où le cosinus vaut ±1 : les
points Ci sont distants de Ta /2, et s’intercalent à mi-distance des points Ai . La vitesse v(t) est nulle
aux points Bi également distants de Ta /2.
Si on considère deux élongations xi et xi+1 , produites à des instants séparés de Ta /2 (ti et
ti + Ta /2), on a :
xi Ta + √ πξ
= ±C e−ξω0 2 = −e 1−ξ2 = −q (3.54)
xi+1

F IG . 3.8 – Mouvement libre amorti d’un système à 1 ddl
le rapport de telles élongations est constant (= −q) au cours du mouvement. En particulier, si l’on
désigne par ai les élongations maximales successives, prises avec leur signe par ai , c’est-à-dire les
ordonnées des points Bi , on obtient :
ai + √ πξ
= −q = −e 1−ξ2 q>1 (3.55)
ai+1
puisque les points Bi sont distants de Ta /2.
On pose :
πξ
Λ = ln q = p (3.56)
1 − ξ2
Λ est le décrément logarithmique du mouvement considéré.
On peut en déduire le degré d’amortissement ξ par la formule inverse :
Λ/π
ξ= q (3.57)
2
1 + (Λ/π)
Si Λ est petit, on utilise habituellement la formule approchée suivante2 :

Λ
ξ∼ (3.58)
π
3.1.4 Détermination expérimentale du degré d’amortissement
3.1.4.1 Si le système oscille autour de zéro
Deux méthodes peuvent être utilisées dans ce cas et sont basées sur la mesure des maxima
successifs qui conduisent à la connaissance du décrément logarithmique.
2 Si ξ = 10%, l’erreur relative n’est que de 1/2%.

Première méthode : en passant par le rapport entre deux élongations maximales successives
Le système oscillant autour de la position d’équilibre x = 0, le rapport entre 2 élongations

maximales successives s’écrit
Xi
= −q (3.59)
Xi+1
q étant positif.
F IG . 3.9 – Détermination du décrément logarithmique à partir du rapport entre deux élongations

maximales successives
Si on considère les élongations en valeur absolue, on a :

|Xi |
=q (3.60)
|Xi+1 |
Et :
|Xi | = q|Xi+1 | (3.61)
Si on porte en graphique |Xi | en fonction de |Xi+1 |, les points s’aligneront sur une droite dont la
pente vaut le rapport q (Fig. 3.9).
On pourra en déduire le décrément logarithmique Λ = ln q et le degré d’amortissement réduit
par
Λ/π Λ
ξ= ou ξ = si ξ est faible (3.62)
1 + (Λ/π)2 π
3.1.4.2 Deuxième méthode : en déterminant directement le décrément logarithmique
Le système oscillant autour de la position d’équilibre x = 0, le rapport entre 2 élongations

maximales successives s’écrit
Xi
= −q (3.63)
Xi+1
q étant positif.

Si on considère les élongations en valeur absolue, on a :
|Xi |
=q (3.64)
|Xi+1 |
Considérons cette relation pour la première oscillation et prenons en le logarithme népérien
F IG . 3.10 – Détermination directe du décrément logarithmique
|X0 |
= q → ln |X0 | − ln|X1 | = ln q = Λ → ln |X1 | = ln |X0 | − Λ (3.65)
|X1 |
Pour la deuxième oscillation, on a
|X1 |
= q → ln |X1 | − ln |X2 | = ln q = Λ → ln |X0 | = ln |X2 | − 2Λ (3.66)
|X2 |
De façon analogue, pour la i-ème oscillation, on a :
ln |Xi | = ln |X0 | − i Λ (3.67)
Dès lors, si on porte en graphique ln |Xi | en fonction de l’ordre i, les points s’alignent selon
une droite dont la pente vaut −Λ (Fig. 3.10). A partir de ce décrément logarithmique Λ, le degré
d’amortissement réduit ξ peut être déduit comme précédemment.
3.1.4.3 Si le système n’oscille pas autour de 0
Seule, la première des deux méthodes est applicable si le système n’oscille pas autour du zéro.
Dans ce cas, si η est la valeur d’équilibre autour de laquelle oscille le système, si Xi sont les oscilla-
tions maximales successives, celles-ci peuvent être explicitées par rapport à la position d’équilibre
en introduisant Xir , oscillations maximales successives ramenées à la position d’équilibre η (Fig.
3.11).

F IG . 3.11 – Oscillations autour d’une position autre que 0
Xir = Xi − η (3.68)
On a donc :
Xir
= −q (3.69)
Xi+1r
Et :
Xi − η
= −q (3.70)
Xi+1 − η
Xi = −qXi+1 + η(1 + q) (3.71)
F IG . 3.12 – Détermination du décrément logarithmique à partir du rapport entre deux élongations

maximales successives autour d’une position d’équilibre différente de 0

On pourrait porter en graphique Xi en fonction de Xi+1 , les points s’alignant dans ce cas sur
une droite dont la pente vaut −q et l’ordonnée à l’origine η(1 + q).
On peut également séparer les oscillations paires (i = 0, 2, 4...) et impaires (i = 1, 3, 5...) en
convenant de considérer la valeur de départ X0 paire et positive (Fig. 3.12).
• pour les oscillations paires (i = 2n), on a
X2n = −qX2n+1 + η(1 + q) (3.72)
Supposons que l’on soit parti d’une valeur X0 (que l’on considère conventionnellement
positive), on a
X2n = q(−X2n+1 ) + η(1 + q) (3.73)
Si pour les oscillations paires, on porte Xi en fonction de −Xi+1 , les points s’alignent sur
une droite de pente égale à q et d’ordonnée à l’origine égale à η(1 + q).
• pour les oscillations impaires (i=2n+1), on a
X2n+1 = −qX2n+2 + η(1 + q) (3.74)
On posera ici plutôt

−X2n+1 = q(X2n+2 ) − η(1 + q) (3.75)
Si pour les oscillations impaires, on porte −Xi en fonction de Xi+1 , les points s’alignent sur
une droite de pente égale à q et d’ordonnée à l’origine égale à −η(1 + q).
On peut donc tracer deux droites dont la pente égale à q, et qui permet donc de déterminer
le décrément logarithmique (Λ = ln q) et le degré d’amortissement réduit comme précédemment
(ξ = Λ/π si ξ est faible).
On peut en outre
√ montrer que l’intersection des droites avec la bissectrice des 2-ème et 4-ème
quadrants vaut η 2.
En effet, les deux droites ont pour équations y = qx + η (1+q) et y = qx − η(1 + q). L’in-
tersection de la première√droite avec la droite y = −x donne le point de coordonnées (−η, +η),
distant de l’origine de η 2. L’intersection de la seconde √ droite avec la droite y = −x, donne le
point de coordonnées(+η, −η), distant de l’origine de η 2. Les intersections des deux √ droites
par n’importe quelle droite parallèle à la bissectrice y = −x sont donc distantes de 2η 2.
3.1.4.4 Influence du frottement sec
Supposons que M glisse avec frottement sur Ox (Fig. 3.13). En plus de la force de frottement
visqueux (−c v), il s’exercera sur M la force de frottement sec θ f Fln , si f est le coefficient de
frottement et Fln la force normale de liaison entre Ox et M ; −1 ≤ θ ≤ +1 : θ = ±1 s’il y a
mouvement (+1 si v < 0 et −1 si v > 0) et −1 < θ < +1 s’il n’y a pas mouvement.
La relation entre la force de frottement Ff rott et la vitesse v n’est pas une fonction (Fig. 3.14) :
pour v = 0, Ff rott peut prendre toutes les valeurs comprises entre − f Fln et + f Fln .
Mathématiquement, il est donc impossible de réduire le problème à une unique équation
différentielle ; la loi du mouvement doit être soigneusement discutée.

F IG . 3.13 – Influence du frottement sec
Soit x = 0 le point de repos du système lorsque la force de frottement n’agit pas (en supposant
f = 0) et supposons que M soit abandonné à lui-même, sans vitesse initiale, d’une abscisse x0 > 0.
Étudions l’évolution du système.
1. En t = 0, le ressort exerce la force −k x0 ;

si kx0 < f Fℓn , soit si x0 < f Fℓn /k = ε, la condition d’équilibre est satisfaite : la force de rap-
pel du ressort ne peut vaincre la force de frottement ; il n’y aura pas mouvement : x(t) = x0 .
2. Supposons alors que x0 > ε. La force de rappel du ressort est supérieure à la force de frotte-
ment maximum ; il y aura mouvement de M vers l’arrière, selon la loi
m ẍ + c ẋ + k x = + f Fℓn (3.76)
En posant X = x − ε = x − f Fℓn
k , on obtient
m Ẍ + c Ẋ + k X = 0 (3.77)
X (t) suit une loi du mouvement vibratoire amorti (en supposant ξ < 1) répondant aux C.I
X (0) = x0 − ε et Ẋ(0) = 0.
F IG . 3.14 – Relation entre force de frottement et vitesse

8
Xo
4
Déplacement X
2
+ε
−2
−ε
−4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Temps t
F IG . 3.15 – Courbe du mouvement pseudo-périodique
Dans le plan (x,t), on obtient une courbe de mouvement pseudo-périodique, dont l’axe O′t ′
est décalé de +ε par rapport à l’axe Ot (cf Fig. 3.15)
Cette loi de mouvement reste valable aussi longtemps que v reste inférieur à 0. Dès que la
vitesse s’annule, l’équation du mouvement change. A l’instant où v = 0, M est en x1 et
X0 |x0 − ε| x0 − ε
= = =q (3.78)
−X1 |x1 − ε| −x1 + ε
3. Si |x1 | < ε, la force de rappel du ressort est insuffisante pour remettre M en mouvement. M
restera immobile dans la position atteinte.
4. |x1 | > ε, M repart en sens contraire, avec une vitesse supérieure à 0 et son mouvement répond
à l’équation
m ẍ + c ẋ + k x = + f Fℓn (3.79)
En posant Y = x + ε = x + f Fln
k , cette équation devient
m Ÿ + c Ẏ + kY = 0 (3.80)
Le graphique de x(t) sera une courbe de mouvement pseudo-périodique, mais autour de

l’axe O′′ t ′′ , décalé de −ε par rapport à Ot. Cette seconde phase cessera dès que v s’annule.
A cet instant, l’amplitude x2 est telle que
−Y1 |x1 + ε| −x1 − ε

= = =q (3.81)
Y2 |x2 + ε| x2 + ε

La même discussion recommence : ou bien le mouvement cesse, ou bien il redémarre

selon l’équation 3.77, . . .. Le mouvement durera finalement un nombre entier de demi-
pseudopériodes Ta /2. La plage (−ε, ε) autour de 0 est la plage d’incertitude : M finira par
s’arrêter dans cette bande, mais en un endroit qui dépend des conditions initiales (pour un
appareil de mesure, il y a une incertitude de ε sur la valeur de mesure).
Si les a2n désignent les élongations extrêmes paires, avec a0 = x0 > 0 et les a2n+1 les
élongations extrêmes impaires, on a :
a2n − ε −a2n+1 − ε √ πξ
= = q = eΛ = e 1−ξ2 (3.82)
−a2n+1 + ε a2n+2 + ε
3.1.5 Aspects énergétiques en mouvement libre
Considérons par exemple le cas d’une masse m suspendue à un ressort de raideur k et de

longueur naturelle L0 et soumise à son propre poids m~g (Fig. 3.16).
F IG . 3.16 – Masse en mouvement vertical
Expression de l’énergie potentielle et de l’énergie cinétique
L’énergie potentielle comprend deux termes : l’un dû à la force constante mg et l’autre cor-
respondant à l’énergie élastique accumulée dans le ressort.
On a :
1
V = +mgX + k(X − L0 )2 (3.83)
2
Soit Xeq , la position du point de repos (imposée par la force constante F = mg et le ressort).

∂V
A l’équilibre statique, −mg − k(Xeq − L0 ) = 0 (d’ailleurs = 0 à l’équilibre) :
∂r x=0
mg
Xeq = L0 − (3.84)
k
Si x = X − Xeq est le mouvement du point P autour du point de repos, on a donc
X = x + Xeq (3.85)
D’où
1
V = +mg(x + Xeq ) + k(x + Xeq − L0 )2 (3.86)
2
1 1
= +mgx + mgXeq + kx2 + k(Xeq − L0 )2 + kx(Xeq − L0 ) (3.87)
2 2
1 2 1 mg
= +mgx + mgXeq + kx + k(Xeq − L0 )2 − kx (3.88)
2 2 k
1 2
= kx + termes constants (3.89)
2
Donc,
1
V = kx2 (3.90)
2
à une constante près : l’énergie potentielle est une forme quadratique définie positive en le pa-
ramètre x, décrivant l’écart de position autour du point de repos.
L’énergie cinétique T = 12 m ẋ2 est une forme quadratique définie positive en la vitesse ẋ.
3.1.5.1 Bilan énergétique dans le cas d’un système amorti
L’énergie mécanique totale E égale la somme de l’énergie cinétique T et de l’énergie poten-

tielle V :
1 1
E = T +V = k x2 + m ẋ2 (3.91)
2 2
On définit la fonction de dissipation par
1
F = cẋ2 (3.92)
2
forme quadratique définie positive en ẋ.

Le théorème de l’énergie cinétique donne :
dT dV ~
= Ptot = − + Fam~vP/s (3.93)
dt dt
d
(T +V ) = Pamortisseur = −c ẋ ẋ = −c ẋ2 (3.94)
dt
ou
dE
= −cẋ2 = −2 F < 0 (3.95)
dt

L’énergie mécanique totale E du système diminue constamment : elle est dissipée dans l’amor-
tisseur.
D’une élongation maximale à l’autre, E diminue en progression géométrique de raison q2 ,
car en ces instants, elle est toute entière sous forme d’énergie potentielle. En effet, à l’instant
correspondant à une élongation maximale, la vitesse est nulle. Ainsi par exemple, pour l’élongation
d’ordre i, l’énergie totale Ei s’exprime par
1
Ei = kx2i (3.96)
2
De même, pour l’élongation d’ordre i + 1, l’énergie totale Ei+1 s’exprime par
1
Ei+1 = kx2i+1 (3.97)
2
Le rapport entre les énergies correspondant à 2 extrema successifs devient
Ei x2
= 2i (3.98)
Ei+1 xi+1
Comme le rapport entre deux élongations successives est égal à

xi
= −q (3.99)
xi+1
on obtient
Ei q2 x2
= 2 i+1 = q2 (3.100)
Ei+1 xi+1
3.1.5.2 Bilan énergétique dans le cas d’un système non amorti
Si l’amortissement est nul, le système est conservatif :
E = T +V = Cte (3.101)
Périodiquement, l’énergie potentielle se transforme totalement en énergie cinétique et vice-versa.

L’oscillation sinusoı̈dale se maintient au cours du temps (la conclusion est générale : pour main-
tenir une oscillation, il faut disposer de deux formes d’accumulation de l’énergie - par exemple
cinétique, élastique, magnétique, électrique,...- et permettre la conversion de cette énergie d’une
forme en l’autre).
L’oscillation libre du système non amorti (ou mode propre pour un système à un degré de
liberté) est de la forme
x = C cos(ω0 t + ψ) (3.102)
On a :
1 1
V = k x2 = kC2 cos2 (ω0 t + ψ) (3.103)
2 2
1 1
T = m x2 = mC2 ω20 sin2 (ω0 t + ψ) (3.104)
2 2

1
Tmax = Vmax = E = mC2 ω20 (3.105)
2
Dans un mode propre, l’énergie cinétique maximum est égale à l’énergie potentielle maxi-
mum ; elle est proportionnelle au carré de l’amplitude et au carré de la pulsation propre3 .
3.2 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté soumis à

des forces élastiques et dissipatives - Cas général
3.2.1 Equation différentielle du mouvement
Considérons une masse ponctuelle m en P, pouvant glisser sans perte sur une glissière hori-
zontale OX , soumise à l’action d’une force f (t)~uX , d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur
naturelle L0 et d’un amortisseur linéaire, de constante d’amortissement c (Fig. 3.17).
F IG . 3.17 – Masse en mouvement horizontal sans perte soumise à une force f
F + m~g + ~FR + ~FA + ~Fℓ − m~aP/s = ~0

~ (3.106)
La liaison étant sans perte, il n’y a pas de composante selon OX de la force de liaison exercée
par la glissière sur la masse.
Si on pose x(t) = X (t) − L0 , la longueur x(t) est l’écart entre la position du point P autour
de sa position de repos (ou d’équilibre) Xeq = L0 et représente la réponse du système autour de
celui-ci4 .
Par projection de cette équation sur OX , on obtient l’équation du mouvement de la masse :
f (t) − kx − cẋ − mẍ = 0 (3.107)
3 Cesconsidérations énergétiques resteront valables pour les systèmes vibrants à n degrés de liberté.
4 On peut ne pas tenir compte des forces constantes telles que la gravité qui influence la configuration d’équilibre,
mais pas le comportement dynamique.

L’équation différentielle du second ordre, à coefficients constants, décrivant le mouvement

d’un système linéaire à un degré de liberté s’exprime par :
m ẍ + c ẋ + k x = f (t) (3.108)
le mouvement forcé x(t) de P étant décrit autour de sa position de repos Xeq .
3.2.2 Linéarisation de l’équation différentielle du mouvement lorsque le système

est soumis à des forces élastiques non linéaires
Il arrive fréquemment que les équations différentielles décrivant le mouvement de systèmes

mécaniques ne soient pas linéaires. C’est le cas par exemple lorsque la force de rappel élastique
R n’est pas simplement proportionnelle à l’allongement x, ce qui peut se produire notamment si
le matériau constitutif de l’élément élastique n’est pas linéaire ou si la géométrie du système fait
varier l’inclinaison de la force de rappel en fonction du déplacement.
Si Xeq est le point de repos, l’équation différentielle décrivant le mouvement x = X − Xeq
autour du point de repos s’exprime par :
m ẍ + c ẋ + R(x) = f (t) (3.109)
Si la fonction R(x) peut être développée en série autour de x = 0 (Fig. 3.18), on obtient :
2 2
dR d R x
m ẍ + c ẋ + x+ 2
+ · · · = f (t) (3.110)
dx 0 dx 0 2
force statique r
R0 M0
x
x0
F IG . 3.18 – Linéarisation
En supposant que les déplacements x restent suffisamment petits, on peut confondre la fonc-
tion R(x) avec sa tangente au point de repos et linéariser ainsi l’équation différentielle du mouve-
ment :
m ẍ + c ẋ + k x = F(t) (3.111)

dR

avec k = dx 0 .
La linéarisation fournit une bonne approximation du mouvement réel tant que les déplacements
gardent des valeurs suffisamment faibles, sinon il faut absolument considérer l’équation différentielle
non linéaire, beaucoup plus difficile à intégrer que l’équation linéarisée. Les systèmes non linéaires
peuvent être l’objet des phénomènes caractéristiques que la seule étude des systèmes linéaires ne
permet pas de soupçonner (résonances subharmoniques, oscillations de relaxation, instabilités à la
résonance,... ).
La linéarisation n’est pas toujours possible, en particulier si le système présente des jeux ou
du frottement sec. Si le jeu (ou le contact unilatéral) se produit entre le solide étudié et un élément
élastique, la force de rappel que l’un exerce sur l’autre présente des discontinuités inconciliables
avec une linéarisation ; si le jeu se produit entre le solide et un autre élément supposé rigide, des
phénomènes de chocs seront alors à prendre en considération. La force de frottement sec n’est
pas décrite par une fonction, puisque, en l’absence de glissement relatif des surfaces en contact,
elle peut prendre n’importe quelle valeur entre deux limites ; la linéarisation est évidemment im-
possible. L’étude des systèmes présentent des jeux ou du frottement sec s’avère généralement fort
complexe.
3.2.3 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle linéaire à coefficients

constants
3.2.3.1 Intégrale générale - Intégrale particulière
L’équation différentielle linéaire à coefficients constants

m ẍ + c ẋ + k x = f (t) (3.112)
peut s’écrire
K(D) x = f (t) (3.113)
en posant
K(D) = m D2 + c D + k (3.114)
K(D) étant l’opérateur différentiel à coefficients constants, D étant l’opérateur de dérivation d/dt.
On appelle solution générale (ou intégrale générale) de l’équation différentielle une fonction
x(t,C1 ,C2 ) qui la vérifie, ∀C1 et C2 .
On appelle solution particulière (ou intégrale particulière) une intégrale obtenue en fixant les
valeurs de C1 et C2 .
On fixe généralement l’état dynamique initial x0 = x(0) et ẋ0 = ẋ(0), c’est-à-dire que l’on
recherche la solution particulière de l’équation différentielle, passant par un point fixé x0 en t = 0
et ayant une vitesse fixée ẋ0 en t = 0, dans l’intervalle (0, ∞).
3.2.3.2 Propriétés
Linéarité
Si xi (t) est solution générale de K(D) xi = fi (t), alors x = ∑i λi xi est solution générale de
l’équation K(D) x = f , avec f = ∑i λi fi , les λi étant des constantes arbitraires.

Par conséquent, si les causes s’additionnent, les effets s’additionnent. Cette propriété reste
vraie si les coefficients m, c et k sont des fonctions du temps, c’est-à-dire si le système évolue dans
le temps.
Permanence
Si x(t) est solution générale de K(D) x = f (t), alors, ∀τ, x(t − τ) est solution générale de
K(D) x(t − τ) = f (t − τ).
Le système reste identique à lui-même, quel que soit l’instant où on le considère. Cette pro-
priété ne se maintient que si les coefficients sont constants.
3.2.3.3 Solution générale de l’équation non homogène
La solution générale de l’équation non homogène K(D)x = f , est égale à la somme de la

solution générale de l’équation homogène K(D)x = 0 et d’une solution particulière de l’équation
non homogène (linéarité).
Si xt (t,C1 ,C2 ) est solution générale de K(D) x = 0 (appelée terme transitoire ) et xr (t) une
solution particulière de K(D) x = f (appelée terme forcé ou terme de régime permanent), alors
x(t,C1 ,C2 ) = xt (t,C1 ,C2 ) + xr (t) (3.115)
sera solution générale de K(D) x = f (t).

Rappelons que si bs , de multiplicité ks (s = 1, · · · , p), sont les racines de l’équation ca-
ractéristique K(D) = 0, la solution générale de l’équation homogène est :
p
x(t, · · · ) = ∑ eb t pk
s
s−1 (t) (3.116)
s=1
où pks−1 (t) est un polynôme de degré (ks − 1) à coefficients constants arbitraires.
Pour obtenir la solution de l’équation non homogène satisfaisant aux conditions initiales
x(0) = x0 et ẋ(0) = ẋ0 , il suffit de choisir les constantes arbitraires de la solution générale de
sorte que
x0 = xt (0,C1 ,C2 ) + xr (0) (3.117)
et
ẋ0 = ẋt (0,C1 ,C2 ) + ẋr (0) (3.118)
En pratique, on considère que l’excitation ou l’entrée f (t) ne commence qu’à partir d’un
certain temps, que l’on choisit pour instant t = 0. On admet généralement que, jusque cet instant,
le système était au repos. En principe, la réponse x(t) est la solution particulière qui correspond à
l’état dynamique initial x0 = 0 et ẋ0 = 0 (x(t) ≡ 0 pour t < 0).
Pour noter clairement des fonctions identiquement nulles pour t < 0, il est commode d’utiliser
la fonction échelon (u(t) = 0 si t < 0 et u(t) = 1 si t ≥ 0. Ainsi la fonction sin(ωt) u(t) est la
fonction sinusoı̈dale sin(ωt) sur [0, ∞], mais est identiquement nulle sur [−∞, 0].

3.2.3.4 Principaux types d’excitation f (t)
Des entrées fort importantes seront les fonctions sinusoı̈dales F cos(ωt + ΦF ) u(t), échelon
Fu u(t), et l’impulsionnelle P δ(t). Les réponses respectives sont appelées réponses harmonique,
indicielle, ou impulsionnelle.
Sur le plan de leurs applications, trois types de problèmes peuvent en pratique être distingués
en mécanique vibratoire quant à la réponse harmonique d’un système linéaire à un degré de liberté,
selon que
• le système est sollicité par une force d’excitation harmonique f (t) = F cos ωt + ΦF (Cas
général),
• l’excitation provient d’un rotor déséquilibré solidaire du système, ce qui conduit à une
excitation par balourd dont l’amplitude est proportionnelle au carré de la pulsation
(Exemple : vibrations transmises par une machine tournante, ...),
• l’excitation est causée par un mouvement imposé à la base du système (Exemple : iso-
lation des passagers d’un véhicule par rapport au sol, isolation d’un dispositif fragile par
rapport aux vibrations provenant du sol, ...).

des forces élastiques et dissipatives ainsi qu’à une excitation har-
monique f (t) = F cos ωt + ΦF
3.3.1 Solution globale en transitoire
Considérons un système mécanique à un degré de liberté constitué par une masse m pouvant
osciller horizontalement sans perte, et soumise à l’action d’un ressort de raideur k et de longueur
naturelle L0 , d’un amortisseur de constante c et d’un force sinusoı̈dale f (t) = F cos(ωt + ΦF )
agissant brusquement en t = 0 sur le système schématisé à la figure 3.19 (système initialement au
repos). Les conditions initiales sont x0 = ẋ0 = 0.
F IG . 3.19 – Système soumis à une excitation harmonique f (t) = F cos ωt + Φ - Cas général.

Excitation f(t)
2
1
Réponse x(t)
Déplacement X
−1
Transitoire)
−2 Φ/ω
Régime
−3
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Temps t
F IG . 3.20 – Réponse à une excitation sinusoı̈dale - Evolution en transitoire et en régime.
On recherche la solution de régime, correspondant à une solution particulière de l’équation

différentielle. Si x est l’écart par rapport à la configuration de repos du système, l’équation différentielle
à résoudre est obtenue à partir de l’équation d’équilibre projetée sur Ox :
~R + ~R(−m~a) = ~0/x → −cẋ − kx + f (t) = −mẍ (3.119)
Et :
mẍ + c ẋ + k x = F cos(ωt + ΦF ) (t ≥ 0) (3.120)
soit, après division par m, et introduction de la pulsation propre ω0 et du degré d’amortissement
ξ:
F
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = cos(ωt + ΦF ) (3.121)
m
La réponse globale x(t) est égale à la somme de la réponse en transitoire xt (t), solution
de l’équation différentielle homogène, et de la solution de régime xr (t), solution particulière de
l’équation différentielle (Fig. 3.20).
En supposant ξ < 1, la solution générale xt (t,C, ψ) de l’équation homogène est :
xt (t) = C e−ξω0t cos(ωa t + ψ) (3.122)

C et ψ étant deux constantes arbitraires dépendant des conditions initiales.
Lorsqu’un système mécanique linéaire est soumis à une excitation sinusoı̈dale, la réponse en
régime x(t) est également sinusoı̈dale et de même pulsation que la pulsation d’excitation (il s’agit
en l’occurence de la solution particulière de l’équation différentielle) :
xr (t) = X cos(ωt + ΦX ) (t ≥ 0) (3.123)
Pour une excitation harmonique d’entrée donnée (caractérisée par F et ΦF ), l’amplitude X et

le déphasage ΦX peuvent être déterminés en fonction des paramètres du système (ω0 , ξ, F/m, ω).
C’est la réponse harmonique.

1
Réponse transitoire − solution de l’homogène
0
−1
−2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
2
Réponse en régime : solution particulière
1
−1
−2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
2
Réponse globale
1
−1
−2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
F IG . 3.21 – Superposition de la solution de l’équation différentielle homogène et d’une solution

particulière de l’équation différentielle.
Dès lors, la solution générale de l’équation non homogène sera :

x(t) = C e−ξω0t cos(ωa t + ψ) + X cos(ωt + ΦX ) (3.124)
Les constantes C et ψ assurent que le système soit au repos à l’instant initial :

x(0) = 0 = xt (0) + xr (0) (3.125)
ẋ(0) = 0 = ẋt (0) + ẋr (0) (3.126)
Cela revient à choisir le mouvement libre transitoire xt de sorte que :

xt (0) = −X cos(ΦX ) (3.127)
ẋt (0) = +X ω sin(ΦX ) (3.128)
En utilisant la loi du mouvement libre pour ξ < 1 (par exemple), on obtient finalement :
x(t) = xt (t) + xr (t)
ω ξ
= −X e−ξω0t [cos(ΦX ) cos(ωa t) + ( sin(ΦX ) + p cos(ΦX )) sin(ωa t)](3.129)
ωa 1 − ξ2
+X cos(ωt + ΦX ) (t ≥ 0). (3.130)
Le premier terme xt (t), correspondant au mouvement libre du système, disparaı̂t avec le temps
(que ξ soit < 1, = 1 ou > 1, sauf si ξ = 0 qui n’est en fait qu’un cas spécial théorique) : c’est le

terme transitoire. Il assure la continuité l’état dynamique initial (repos) et le mouvement de

régime.
Le second terme xr (t), la réponse harmonique, se maintient dans le temps : c’est le terme
de régime permanent. Il est indépendant des conditions initiales. En régime, lorsque le terme
transitoire a disparu, le système linéaire ”ne se souvient plus” de la façon dont on l’a démarré (ce
qui n’est pas vrai pour les systèmes non linéaires).
La figure 3.21 montre un exemple de construction de la réponse à partir de la réponse de
régime et du transitoire. Le terme transitoire peut temporairement augmenter fortement l’ampli-
tude du mouvement et devenir dangereux pour le système. L’amplitude totale peut transitoirement
être presque doublée.
3.3.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Réponse harmonique - Courbe d’ampli-

fication dynamique G1
Considérons l’équation différentielle à résoudre5 :
F f (t)
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = cos(ωt + ΦF ) = (3.131)
m m
La solution de régime cherchée x(t) (solution particulière de l’équation non homogène), est
une fonction sinusoı̈dale, de même pulsation ω que l’entrée, de la forme :
x(t) = X cos(ωt + ΦX )
La réponse et l’excitation peuvent être explicitées en fonction des substituts complexes s’y
rapportant6 :
f (t) = Re(Fe jΦF e jωt ) = Re(F e jωt ) (3.132)

j(φX ) ωt jωt
x(t) = Re(X e e ) = Re(X e ) (3.133)
avec F = Fe jΦF et X = X e jΦX ;

Les vitesses et accélérations de la réponse x(t) peuvent également s’exprimer par rapport à ces
substituts complexes :
ẋ(t) = Re(( jω)X e jωt ) (3.134)

2 jωt 2 jωt
ẍ(t) = Re(( jω) X e ) = Re((−ω )Xe ) (3.135)
5 Comme on se polarise sur la solution en régime, nous noterons dans la suite de ce chapitre x(t) = xr (t)
6 On sait d’après la formule d’Euler que
a cos(ωt + θ) = Re(a e j(ωt+θ) ),

√
et a sin(ωt + θ) = Im(a e j(ωt+θ) ) (j = −1)
Si on pose x = ae jθ et x∗ = ae− jθ (complexe conjugué), on a |x| = |x∗ | = a et arg(x) = −arg(x∗ ) = θ

La connaissance du nombre complexe x et de la pulsation ω détermine entièrement la fonction harmonique x(t) par :
x(t) = Re(xe jωt )
x est appelé le substitut complexe de x(t).

En portant ces expressions dans l’équation différentielle et en regroupant, on obtient :

F jωt
Re −ω + 2 jξωω0 + ω0 X e
2 2
jωt
= Re e (3.136)
m
ou
F
2
+ 2 jξωω0 + ω20 jωt

Re −ω X− e =0 (3.137)
m
La relation 3.137 peut donc se transformer en une égalité algébrique entre substituts com-
plexes7 :
F
−ω2 + ω20 + 2 jξωω0 x =

(3.138)
m
soit
1/m
X= 2 F (3.139)
ω0 − ω + 2 jξωω0
2
L’utilisation des substituts complexes permet de ramener la résolution d’une équation

différentielle dont la variable réelle est la fonction sunusoı̈dale x(t) = X cos(ωt + ΦX ), de pul-
sation ω connue, à celle d’une équation algébrique faisant intervenir des nombres complexes, et
dont la variable est le substitut complexe correspondant X = X e jΦX .
Si on divise le numérateur et le dénominateur par la pulsation propre ω0 de façon à faire
apparaı̂tre la pulsation réduite Ω :
ω
Ω= (3.140)
ω0
on obtient :
1/mω20
X= F (3.141)
1− ω ξ ω
2
ω 2 + 2 j ω 0 0
Comme ω20 = k/m, on obtient :
F /k
X= (3.142)
(1 − Ω2 + 2 j ξ Ω)
Le rapport entre le substitut complexe de la réponse X et le substitut complexe de l’excitation

F porte le nom de réponse en fréquence (ou transmittance isochrone) et est généralement noté
H. La réponse en fréquence a pour unité le rapport d’un déplacement par une force (en m/N dans
le système MKS).
X 1/k
H= = (3.143)
F 1− Ω + 2 jξΩ
2
On voit donc que dans le domaine fréquentiel, il y a linéarité entre substituts complexes de la
réponse X et de l’excitation F, puisque
X(ω) = H(ω).F(ω) (3.144)
H étant une fonction complexe de la pulsation8 .
7 En effet, si Re ce jωt = 0 ∀t, avec c = Ce jθ , donc si C cos(ωt + θ) = 0 ∀t, alors c = 0

8 On soulignera H pour préciser qu’il s’agit d’une fonction complexe.

F
On peut rendre cette fonction de transfert non dimensionnelle. On pose généralement = Xst ,
k
qui représente le déplacement statique de la masse m sous l’action d’une force constante d’ampli-
tude égale à F. Le rapport XXstat correspond au rapport entre l’amplitude de la réponse dynamique X
et la réponse statique Xst = F/k. Ce rapport est appelé le gain G1 , ou le coefficient d’amplification
dynamique du système.
X
On appellera plus généralement la fonction complexe gain G1 = F/k , dont l’amplitude est le
coefficient d’amplification dynamique. D’où :
X 1
= G1 = (3.145)
F/k 1 − Ω2 + 2 jξΩ
X e jΦX 1
F jΦF = 1 − Ω2 + 2 jξΩ (3.146)
ke
F IG . 3.22 – Réponse harmonique. Evolution en amplitude et en phase de la courbe de gain G1 .
Si on examine cette relation sur le plan de l’amplitude, on obtient l’évolution du coefficient

d’amplification dynamique G1 en fonction de la pulsation réduite :
X X 1
G1 = = (3.147)
F/k Xst (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
p

Sur le plan de la phase, on a :

1
ΦX − ΦF = arg (3.148)
1 − Ω2 + 2 jξΩ
2ξΩ
ΦX − ΦF = − arctan (3.149)
1 − Ω2
Si on pose :
ΦX = ΦF − Φ (3.150)
Φ représente le déphasage de la réponse x(t) par rapport à l’excitation f (t) de telle façon que la
réponse x(t) s’exprime sous la forme générale :
x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) (3.151)
Φ/ω représentant le retard de la réponse sur l’entrée (en pratique, le temps séparant deux passages
à zéros successifs (dans le même sens), la réponse étant en retard sur l’entrée.
D’où :
2ξΩ
Φ = arctan (3.152)
1 − Ω2
En conclusion, la réponse sinusoı̈dale x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) en régime d’un système

linéaire amorti, de masse m, soumis à des forces élastiques de raideur k, de degré d’amortissement
ξ, excité par une force sinusoı̈dale f (t) = F cos(ωt + ΦF ), est caractérisée par une fonction gain
G1 représentée en amplitude et en phase sur la figure 3.22 et permettant de déterminer l’amplitude
X et le déphasage Φ de la réponse par :
X X 1
G1 = = =p (3.153)
F/k Xst (1 − Ω )2 + (2ξΩ)2
2
2ξΩ
Φ = arctan (3.154)
1 − Ω2
Ω étant la pulsation réduite égale à Ω = ω/ω0 .
Remarques
• La méthode des substituts complexes est générale ; elle s’appliquera à la recherche des
réponses harmoniques des systèmes à plusieurs degrés de liberté.
• Ce qui a été établi pour la forme a cos(ωt + θ) peut évidemment l’être de même pour
la forme a sin(ωt + θ) ; il suffit de prendre la partie Im au lieu de la partie Re dans les
démonstrations. Dès que l’on a choisi la forme cos ou la forme sin, il faut s’y tenir tout au
long de l’étude.
Analyse détaillée de l’évolution fréquentielle des fonctions gain G1 et déphasage
1. L’étude de la loi du gain

1
G1 (Ω) = q (3.155)
(1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
appelle les commentaires suivants (Fig. 3.23) :

• Comportement aux basses et hautes fréquences :

G1 (Ω → 0) ∼ 1 + 1 − 2ξ2 Ω2
1
G1 (Ω → ∞) ∼ 2 ∀ξ ;
Ω
• Comportement pour des fréquences proches de la résonance(Ω ∼ 1 ou ω ∼ ω0 )
dG1 1
= 0 pour Ω = 0 ou pour Ω∗ = 1 − 2ξ2 : G1 possède un maximum si ξ ≤ √ ∼ 70% ;
p
dΩ 2
si ξ est petit, Ω∗ ∼ 1 − ξ2 : le maximum se produit peu avant le point Ω = 1 ;
1
G1max = G(Ω∗ ) = p ;
2ξ 1 − ξ2
1
si ξ est petit, G1max ∼ = G1 (ω = 1) : la valeur du maximum est proche du gain en
2ξ
Ω= 1;
• Le point Ω = 1 est appelé le point de résonance ; le système est résonant si la fréquence
du signal d’entrée est égale à la fréquence propre.
Si l’amortissement est faible, le gain G est voisin du gain maximum et il peut prendre des
1
valeurs considérables (G1 (Ω = 1) = 2ξ ). Le coefficient d’amplification peut alors devenir
prohibitif (rupture du système).
• Plus l’amortissement est faible, plus la pointe de résonance est élevée et étroite. Loin de la
résonance (Ω ≪ 1 ou Ω ≫ 1), il y a peu de différence entre système amortis et systèmes
non amortis. L’amortissement joue un rôle important au voisinage de la résonance.
1 1 1 3
• Si ξ = √ ∼ 70%, G1 = √ = 1 − Ω4 + Ω8 + · · · ; cette courbe reste la plus
2 1+Ω 4 2 8
voisine de G1 = 1 à partir de Ω = 0.
F IG . 3.23 – Réponse harmonique. Courbes de gain et de déphasage de la fonction G1 en fonction

de la pulsation réduite pour divers degrés d’amortissement

2ξΩ
2. L’étude de la loi du déphasage Φ(Ω) = arctan appelle les commentaires suivants
1 − Ω2
(Fig. 3.23) :

• Comportement aux basses et hautes fréquences :

φ(Ω → 0) ∼ 2ξΩ ;
2ξ
φ(Ω → ∞) ∼ π − quel que soit l’amortissement ;
Ω
• Comportement à la résonance (Ω ∼ 1)
φ(Ω = 1) = 90o
dφ dφ 1
= G21 2ξΩ(1 + Ω2 ) ; en particulier, = à la résonance : la pente est d’autant plus
dΩ dΩ ξ
raide que le degré d’amortissement est faible.
dφ 1 + Ω2 √ √
• si ξ = √1 ∼ 70%, = 2 : la pente reste voisine de 2 pour 0 ≤ Ω < 1 et le
2 dΩ 1 + Ω4 √
diagramme du déphasage est quasi-linéaire (φ ∼ 2Ω).
3.3.3 Interprétation de l’évolution fréquentielle des réponses harmoniques en am-

plitude et en phase - Aspects physiques et mathématiques
1. Aux basses fréquences
Si Ω ≪ 1, la force f (t) agit très lentement par rapport à la période propre du système ; les
forces d’inertie (proportionnelles à ω2 ) et les forces d’amortissement (proportionnelles à ω)
restent faibles vis-à-vis des forces élastiques : l’équation du mouvement tend vers l’équation
statique et
kx = F (3.156)
Et
F
x(t) ∼ cos(ωt + ΦF ) ∼ Xst cos(ωt + ΦF ) (G1 → 1 Φ → 0) (3.157)
k
2. Aux hautes fréquences
Si Ω ≫ 1, les forces d’inertie deviennent prépondérantes par rapport aux forces d’amortis-
sement et aux forces élastiques, l’équation du mouvement tend vers
m ẍ = F cos(ωt + ΦF ) et (3.158)
F F/k
x(t) ∼ cos(ω + ΦF ) = − 2 cos(ωt + ΦF ) (3.159)
m ω2 Ω
Xst 1
= − 2 cos(ωt + ΦF ) (G1 → 2 Φ → π) (3.160)
Ω Ω
3. A la résonance
Si Ω est voisin de 1, la réaction d’inertie est égale à la force élastique, et seule la force d’amor-
tissement s’oppose à la force d’entrée.
En effet,
−mẍ(t) = +mω2 X cos(ωt + ΦX ) ∼ mω20 X cos ωt + ΦX = kX cos ωt + ΦX ) = kx(t) (3.161)
L’équation du mouvement tend vers
cẋ = F cos(ωt + ΦF ) (3.162)
Et :
F Xst 1 π
x(t) ∼ sin(ωt + ΦF ) ∼ cos(ωt + ΦF − π/2) (G1 → φ→ ) (3.163)
cω 2ξ 2ξ 2

3.3.4 Interprétation de l’évolution fréquentielle des réponses harmoniques en am-

plitude et en phase - Visualisation dans le plan complexe
Cette interprétation peut également être établie à partir d’un raisonnement basé sur la représentation
graphique des substituts complexes de chacun des termes intervenant dans l’équation différentielle,
à savoir les forces élastiques (−kx), les forces d’amortissement (−cẋ), les forces d’inertie (−mẍ)
et la force d’excitation ( f (t)). En effet, on a :
−kx − cẋ − mẍ + f (t) = 0 (3.164)
L’excitation sinusoı̈dale F cos(ωt + ΦF ), de pulsation ω, est représentée par le complexe

Fe jωt , F étant le substitut complexe constant qui y correspond. La réponse sinusoı̈dale X cos(ωt +
ΦX ), également de pulsation ω, est représentée par le nombre complexe Xe jωt , X étant le substitut
complexe correspondant.
On a donc :
−kXe jωt − jωXe jωt − mω2 Xe jωt + Fe jωt = 0 (3.165)
Et :
−kX − jωX − mω2 X + F = 0 (3.166)
Chacun des substituts complexes peut être représenté dans le plan complexe en supposant par
exemple que ΦF = 0, ce qui implique que F = Fe jΦF = F est dirigé dans ce cas selon l’axe réel.
1. Aux basses fréquences

La figure 3.24 représente ces vecteurs pour Ω < 1 (ω < ω0 ).
F IG . 3.24 – Contributions dans le plan complexe si Ω ¡1.
X est déphasé de l’angle Φ < π/2 par rapport à F.

−kX est opposé à X, − jωcX est déphasé de π/2 par rapport à −kX, et mω2 X est parallèle à
X.
La somme de −kX − jωX + mω2 X donne l’opposé de F.
2. Aux hautes fréquences
La figure 3.25 représente ces vecteurs pour Ω > 1 (ω > ω0 ), pour lequel le déphasage Φ est
compris entre π/2 et π.

F IG . 3.25 – Contributions dans le plan complexe si Ω ¡1.
3. A la résonance
La figure 3.26 se rapporte à la résonance (Ω = 1 (ω = ω0 ), pour laquelle le déphasage Φ est
égal π/2. A la résonance, la force d’élasticité compense exactement la réaction d’inertie, et
la force F n’est compensée que par les forces d’amortissement, ce qui justifie une réponse
importante si le coefficient d’amortissement est faible.
F IG . 3.26 – Contributions dans le plan complexe si Ω =1.
3.3.5 Aspects énergétiques du comportement d’un système mécanique amorti sou-

mis à une excitation harmonique
L’équation différentielle du mouvement correspond à la somme des 4 termes se rapportant

aux forces élastiques (−kx), aux forces d’amortissement (−cẋ), aux forces d’inertie (−mẍ) et la
force d’excitation ( f (t))
−kx − cẋ − mẍ + f (t) = 0 (3.167)
Multiplions par la vitesse ẋ afin de faire apparaı̂tre les puissances développées par chacune de
ces forces :
−kxẋ − cẋẋ − mẍẋ + f (t)ẋ = 0 (3.168)

3.3.5.1 Energie développée par la force d’excitation harmonique durant un cycle
Considérons la force sinusoı̈dale f (t) = Fcos(ωt + ΦF ) qui développe une puissance instan-
tanée P(t) s’exprimant par :
P(t) = f (t)ẋ(t) = F cos(ωt + ΦF ) (−X ω sin(ωt + ΦF − Φ)) (3.169)
le déplacement x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) et la vitesse ẋ(t) = −X ω sin(ωt + ΦF − Φ)
P(t) = −FX ω cos(ωt + ΦF ) sin(ωt + ΦF − Φ)) (3.170)
Après développement9 , on a :
1
P(t) = −FX ω (sin(2(ωt + 2ΦF − Φ)) − sin(Φ)) (3.171)
2
Il s’agit d’une fonction sinusoı̈dale de pulsation 2ω, oscillant autour de la valeur moyenne
Pmoy
1
Pmoy = FX ω sin Φ
2
L’énergie fournie durant un cycle de durée T est égale à
Z T Z T Z T
1
Efournie / cycle = f ẋdt = −FX ω( (sin(2ωt + 2ΦF − Φ)dt − sinΦ))dt (3.172)
0 0 2 0
Efournie / cycle = πFX sin Φ (3.173)
Si Φ est le retard (déphasage) de la réponse d’amplitude X sur l’excitation d’amplitude F,

l’énergie fournie par cycle est proportionnelle au produit FX des amplitudes de la réponse et de
l’excitation ainsi qu’au sinus Φ de l’angle de déphasage de la réponse sur l’excitation.
3.3.5.2 Egalité sur un cycle entre l’énergie dissipée par l’amortisseur et l’énergie fournie
On peut démontrer que la puissance fournie par cycle par l’excitation est dissipée entièrement
par l’amortissement durant un cycle.
9 Rappel de trigonométrie :
sin(a + (a − b)) = sin a cos(a − b) + cos a. sin(a − b)
sin(a − (a − b)) = sin a cos(a − b) − cos a. sin(a − b)

La différence entre ces relations donne
sin(a + (a − b)) − sin(a − (a − b)) = 2 cos a. sin(a − b)
Et
1
cos a. sin(a − b) = (sin(a + (a − b)) − sin(a − (a − b))
2

En effet, la puissance développée par la réactions d’inertie −mẍẋ peut s’exprimer en fonction
de l’énergie cinétique T par :
dT
−mẍẋ = − (3.174)
dt
De même, la puissance développée par la force élastique −kxẋ peut s’exprimer en fonction de
l’énergie potentielle V par :
dV
−kxẋ = − (3.175)
dt
Intégrons sur un cycle (puisque la réponse est périodique sinusoı̈dale) :
Z Z Z Z
2
−dV + −cẋ dt + −dT + f (t)ẋdt = 0 (3.176)
cycle cycle cycle cycle
Le mouvement étant harmonique, les énergies potentielles en début et en fin de cycle sont
identiques, de même que les énergies cinétiques en début et en fin de cycle. D’où :
Z Z
−dV = 0 −dT = 0 (3.177)
cycle cycle
La somme de l’énergie fournie au système par la force f (t) et l’énergie dissipée (de signe
négatif) par les forces d’amortissement durant un cycle est donc nulle :
Z Z
−cẋ2 dt + f (t)ẋdt = 0 (3.178)
cycle cycle
L’énergie dissipée Ediss / cycle (en valeur absolue) dans l’amortisseur vaut donc l’énergie fournie
par cycle : Z Z
Ediss / cycle = cẋ2 dt = f (t)ẋdt = Efournie / cycle (3.179)
cycle cycle
3.3.5.3 Energie dissipée par l’amortisseur durant un cycle
Dans le cas d’un mouvement harmonique, l’énergie dissipée durant un cycle peut donc s’ex-
primer par :
Z Z T
Ediss/cycle = cX ω sin (ωt + ΦF − Φ)dt =
2 2 2
cX 2 ω2 sin2 (ωt + ΦF − Φ)dt(3.180)
cycle 0
Z 2π Z 2π
= cX 2 ω sin2 (ωt − Φ)d(ωt) = cX 2 ω sin2 (ωt − Φ)d(ωt) (3.181)
0 0
(1 − cos2(ωt − Φ))
Z 2π Z 2π
1
= cX 2 ω dt = cX 2 ω d(ωt) (3.182)
0 2 2 0
La puissance dissipée vaut donc

Ediss = πcωX 2 (3.183)
L’énergie dissipée durant un cycle est proportionnelle au carré de l’amplitude X de la vibration

ainsi qu’au coefficient d’amortissement c et à la pulsation ω.

Force f(t)
Déplacement x(t)
F IG . 3.27 – Force harmonique en fonction du déplacement harmonique correspondant - Propor-

tionalité de l’énergie dissipée par cycle par rapport à la surface fermée
Les conclusions suivantes peuvent être déduites pour un système mécanique à un degré de
liberté de caractéristiques (m, k, c) :
• Si on porte en graphique (Fig. 3.27) la force d’excitation f (t) en fonction du déplacement

x(t) pour des temps variant de 0 à la période T , l’énergie fournie par la force d’excitation
harmonique est proportionnelle à l’aire de la surface fermée formée. En effet,
Z Z
Efournie / cycle = f (t)ẋdt = f (x)dx (3.184)
• cette aire est proportionnelle au sinus de l’angle Φ décrivant le déphasage de la réponse

sunusoı̈dale d’amplitude X par rapport à la force sinusoı̈dale d’amplitude F :
Efournie / cycle = πFX sin Φ (3.185)
• cette aire donne une image de la dissipation d’énergie par cycle, d’autant plus importante
que le coefficient d’amortissement c est grand :
Efournie / cycle = Pdiss / cycle = πcωX 2 (3.186)
• l’énergie fournie durant un cycle par la force d’amplitude F est maximum pour une pulsa-
tion d’excitation égale à la pulsation de résonance car Φ = π/2 et Efournie/cycle = πFX sin Φ
3.3.6 Réponse dans le cas particulier (théorique) où l’amortissement est nul.
Si le coefficient d’amortissement c est nul, on recherche dans ce cas la solution de l’équation

différentielle
mẍ + k x = F cos(ωt + ΦF ) (3.187)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = ẋ(0) = 0.
Si ω 6= ω0 , les calculs précédents restent valables, mais le terme que l’on avait appelé transi-
toire devient sinusoı̈dal et ne disparaı̂t plus avec le temps. En régime, la réponse sera la superpo-

sition de deux sinusoı̈des, l’une de pulsation ω, indépendante des conditions initiales, l’autre de
pulsation ω0 , en dépendant.
x(t) = Ce−ξω0t cos(ω0 t + ψ) + X cos(ωt + ΦX ) (3.188)
Si ω = ω0 , le calcul de la réponse harmonique n’est plus valable. L’équation 3.187 admet une
solution particulière
Fω0
x(t) = t sin(ω0 t + ΦF ) (3.189)
2k
l’équation homogène admettant la solution générale
x = C cos(ω0 t + ψ) (3.190)
La solution sera donc :

Fω0
x(t) = C cos(ω0 t + ψ) + t sin(ω0 t + ΦF ) (3.191)
2k
avec
x(0) = 0 = C cos ψ (3.192)

Fω0
ẋ(0) = 0 = sinΦF −Cω0 sin ψ (3.193)
2k
relations d’où l’on peut déduire les constantes C et ψ.
Le mouvement résultant sera un mouvement oscillatoire de période T0 dont l’amplitude aug-
mente indéfiniment avec le temps. Ce cas particulier est toutefois purement théorique, les systèmes
réels étant toujours amortis.

des forces élastiques et dissipatives, ainsi qu’à une excitation pro-
voquée par la rotation d’un balourd
Considérons le cas d’un solide S de masse M pouvant osciller sans perte en translation selon
l’axe x horizontal et solidaire d’un axe de rotation Oz autour duquel peut tourner à vitesse angulaire
constante ω un balourd caractérisé par sa masse m0 et sa distance r0 (au point P) par rapport à l’axe
Oz (Fig. 3.28).
L’équation différentielle du mouvement selon l’axe x est obtenue de la façon suivante si x est
l’écart par rapport à la configuration d’équilibre
−kx − cẋ − M ẍ − m0 ~aP/s~ux = 0 (3.194)
Or
~aP/s = ~aP/S +~aPS/s + 2~ωS/s ∧~vP/S (3.195)

F IG . 3.28 – Excitation par balourd en rotation
L’accélération de Coriolis étant nulle, le solide S étant en translation, on obtient
~aP/s = ~aP/S +~aPS/s = ω2 r0~un + ẍ~ux (3.196)
~un étant le vecteur unitaire centripète. D’où
−kx − cẋ − M ẍ − m0 (ω2 r0~un + ẍ~ux )~ux = 0 (3.197)
−kx − cẋ − M ẍ − m0 ω2 r0 cos(ωt + ΦF ) − mẍ (3.198)

ωt étant l’angle que fait le balourd avec la direction Ox, et nous supposerons qu’à l’instant initial,
ΦF est l’angle que fait la direction OP du balourd avec Ox.
D’où :
(M + m0 )ẍ + cẋ + kx = m0 ω2 r0 cos(ωt + ΦF ) (3.199)
La forme générale, si m est la masse totale (m = M + m0 ), devient :
mẍ + cẋ + kx = m0 r0 ω2 cos(ωt + ΦF ) (3.200)
Si on fait apparaı̂tre la pulsation propre ω0 et le degré d’amortissement réduit ξ, on a
c k m0 r0 2
ẍ + ẋ + x = ω cos(ωt + ΦF ) (3.201)
m m m
m0 r0 2
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = ω cos(ωt + ΦF ) (3.202)
m
3.4.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de gain G2
Le passage aux substituts complexes donne :

m0 r 2 j(ωt+ΦF )
−ω2 Xe jωt + 2ξω0 jωX e jωt + ω20 Xe jωt = ω e (Re) (3.203)
m
m0 r 2 jΦF
−ω2 X + 2 jωξω0 X + ω20 X = ω e (Re) (3.204)
m

m ω e
m0 r 2 jΦF
X= (3.205)
ω0 − ω2 + 2 jωξω0
2
ω
Si on introduit la pulsation réduite Ω = ω0 , le substitut complexe X de la réponse du système
s’exprime par :
m Ω e
m0 r 2 jΦF
X= (3.206)
1 − Ω2 + 2 jξΩ
On peut rendre cette fonction de transfert non dimensionnelle. On pose généralement Xeq =
m0 r0 /m qui représente10 la distance équivalente du centre de gravité d’un système de masse m,
qui conduirait à un même déséquilibre m0 r0 .
F IG . 3.29 – Courbes de gain et de déphasage pour la fonction G2 - Exemple.
Le rapport non dimensionnel entre l’amplitude de la réponse dynamique X et cette distance

équivalente Xeq est appelé le gain G2 . De façon générale, on appellera la fonction complexe gain
G2 , la fonction dont l’amplitude est le gain G2 , et s’exprimant par :
X Ω2
= G 2 = (3.207)
Xeq e jΦF 1 − Ω2 + 2 jξΩ
ou
X e jΦX Ω2
= (3.208)
Xeq e jΦF 1 − Ω2 + 2 jξΩ
Si on examine cette réponse sur le plan de l’amplitude (Fig. 3.29), on obtient le gain G2 :
X X Ω2
G2 = = =p (3.209)
m0 r0 /m Xeq (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
10 On verra qu’il s’agit aussi du déplacement que l’on aurait pour une excitation à fréquence élevée.

Sur le plan de la phase, on a :
Ω2
ΦX − ΦF = + arg (3.210)
1 − Ω2 + 2 jξΩ
2ξΩ
ΦX − ΦF = − arctan (3.211)
1 − Ω2
Si on pose :
ΦX = ΦF − Φ (3.212)
Φ représente le déphasage de la réponse x(t) par rapport à l’excitation de phase ΦF , de telle

façon que la réponse x(t) s’exprime sous la forme générale :
x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) (3.213)
D’où, l’expression du déphasage identique au cas précédent (courbe G1 ) :
2ξΩ
Φ = arctan (3.214)
1 − Ω2
Analyse détaillée de l’évolution fréquentielle de la fonction gain G2 et du déphasage
L’étude de cette fonction G2 appelle les commentaires suivants (Fig. 3.30 : (cf 3.30) :
F IG . 3.30 – Courbes de gain et de déphasage pour la fonction G2 . Effet de l’amortissement
• Aux basses fréquences :

G2 (Ω → 0) ∼ Ω2
• Aux hautes fréquences :
G2 (Ω → ∞) ∼ 1

• A la résonance (Ω ∼ 1)
dG2 1
= 0 pour Ω → ∞ et Ω∗ = p :
dΩ 1 − 2ξ2
Elle passe par un maximum si
1 1 1
ξ ≤ √ ∼ 70% ; ce maximum vaut G2max = . Si ξ ≪ 1, le maximum est voisin
2ξ 1 − ξ2
p
2
du point à la résonance.
1
• La courbe correspondant à ξ = √ ∼ 70% est la plus voisine de l’horizontale G2 = 1
2
3.4.3 Force dynamique transmise au sol - Courbe de transmissibilité T
Intéressons-nous à la force dynamique transmise au sol. Dans le cas d’une machine tournante,
le choix de la suspension sur laquelle repose la machine doit se faire de telle façon à minimiser
cette force transmise, responsable des vibrations sur l’environnement.
On sait que dans le domaine temporel, cette force correspond à la somme des contributions
de la force élastique passant par le ressort et la force dissipative passant par l’amortisseur.
fdyn = kx(t) + cẋ(t) (3.215)
Comme il s’agit de la somme de deux contributions sinusoı̈dales de même pulsation ω, la

force dynamique transmise au sol est également un fonction sinusoı̈dale de pulsation ω. En terme
de substituts complexes, on a donc :
F dyn = kX + jωcX = (k + jωc)X (3.216)
D’où, le substitut complexe de la force dynamique transmise s’exprime par :
ω e
m0 r 2 jΦF
F dyn = (k + jωc) 2 m 2 (3.217)
ω0 − ω + 2 jωξω0
Si on pose
Fexc = m0 rω2 (3.218)
cette force représente l’amplitude de la force sinusoı̈dale qui serait transmise au sol sous l’effet de
la rotation à vitesse ω d’un balourd m0 r, s’il n’y avait aucune suspension (il s’agit de la projection
sur Ox de la réaction d’inertie −m0 ω2 r~un qui serait dans ce cas reprise par la réaction du sol).
On obtient alors :
F dyn (k + jωc) 1 ω20 + j2ξω0 ω
= = (3.219)
Fexc e jΦF m ω20 − ω2 + 2 jξωω0 ω20 − ω2 + 2 jξωω0
On introduit classiquement la pulsation réduite en divisant le numérateur et le dénominateur par
ω20 :
Fdyn 1 + j2ξΩ
= (3.220)
Fexc e jΦ F 1 − Ω2 + 2 jξΩ
Le rapport entre l’amplitude Fdyn de la force transmise pour le système amorti et l’amplitude
Fexc de la force que l’on transmettrait s’il n’y avait pas de système amortisseur porte le nom de
transmissibilité T .

La fonction complexe transmissibilité T est définie par le rapport entre F dyn et Fexc e jΦF :
F dyn 1 + j2ξΩ
T= = (3.221)
Fexc e jΦ F 1 − Ω2 + 2 jξΩ
L’amplitude de cette transmissibilité T , représentée sur la figure 3.31, est le paramètre impor-
tant qui permet d’évaluer les propréités d’isolation vibratoire d’une suspension :
s
Fdyn 1 + (2ξΩ)2
T= = (3.222)
Fexc (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
F IG . 3.31 – Evolution de la transmissibilité avec la pulsation réduite - Exemple.
On peut en déduire que pour qu’il y ait atténuation de la force dynamique transmise au sol, il
faut nécessairement que la transmissibilité T soit < 1. On peut démontrer que l’abscisse
√ du point
√
d’intersection de la courbe de transmissibilité avec la droite T = 1 vaut Ω = 2 ou ω = ω0 2
(pulsation de coupure).
Un effet d’atténuation de la force dynamique transmise au√ sol est donc obtenu si la pulsation
d’excitation ω dépasse la pulsation propre ω0 multipliée par 2 :
√ √
Ω > 2 ou ω > 2ω0 (3.223)
Cette condition permet de déterminer la valeur maximale de la raideur k qui permet d’atténuer
la force dynamique transmise au sol et donc les vibrations induites sur l’environnement. En effet,
k
ω2 > 2ω20 = 2 (3.224)
m

D’où :
k < 2mω2 (3.225)
Dans le cas d’un moteur dont le bâti est placé sur sa suspension, la raideur est limitée vers la
haut par cette valeur limite au-delà de laquelle les vibrations induites sur l’environnement seraient
amplifiées. Si on a intérêt à assouplir la suspension, la raideur est toutefois limitée vers le bas par
des contraintes touchant essentiellement le déplacement en translation de la masse en statique, afin
de ne pas aller au-delà de la déflexion maximale statique ∆max . Comme la déflexion statique ∆ peut
être déterminée à partir du bilan de forces statiques, on a donc :
mg
k∆ = mg et ∆ = < ∆max (3.226)
k
D’où :
∆max
k< (3.227)
mg
La raideur k de la suspension est donc comprise entre deux valeurs limites :
mω2 ∆max
<k< (3.228)
2 mg
m étant la masse du système, ω est sa vitesse de rotation, ∆max est la déflexion statique maximale
F IG . 3.32 – Evolution de la transmissibilité en fonction de la pulsation. Effet de l’amortissement
D’autre part, l’amortissement à la résonance permet de limiter la transmissibilité puisque

lorsque ξ augmente, la transmissibilité
√ diminue dans la zone de la résonance (Ω ∼ 1). Par contre,
dans la zone d’atténuation (Ω > 2), lorsque le degré d’amortissement ξ augmente, la transmissi-
bilité T diminue et assure donc une meilleure isolation de l’environnement par rapport au moteur
en rotation.

Pour autant que le choix de l’amortissement puisse être réalisé (le choix de la raideur étant
prioritaire), les caractéristiques d’amortissement sont limitées vers la bas par le comportement à
la résonance, et vers la haut par les qualités d’isolation dynamique de la machine au-delà de la
résonance de la suspension.

des forces élastiques et dissipatives, ainsi qu’à une excitation par
la base
Considérons un système de masse m relié par un ressort de raideur k et un système amortisseur

de coefficient c, à une base animée d’un mouvement sinusoı̈dal xB (t) = XB sin(ωt +ΦF ) (Fig. 3.33).
F IG . 3.33 – Excitation par la base
L’équation différentielle du mouvement selon l’axe x est obtenue de la façon suivante si xa est
l’écart par rapport à la référence fixe
−k(xa − xB − L0 ) − c(ẋa − ẋB ) − mẍa = 0 (3.229)
−k(xa − L0 ) + kxB − cẋa + cẋB − mẍa = 0 (3.230)

D’où
mẍa + cẋa + k(xa − L0 ) = kxB + cẋB (3.231)
Si on pose x = xa − L0 , et compte tenu du fait que ẋ = ẋa et ẍ = ẍa , on a la forme générale suivante
mẍ + cẋ + kx = kxB + cẋB (3.232)
Si on fait apparaı̂tre la pulsation propre ω0 et le degré d’amortissement ξ, on a :
c k k c
ẍ + ẋ + x = xB + ẋB (3.233)
m m m m
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = ω20 xB + 2ξω0 ẋB (3.234)

3.5.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de transmissibilité T
Si on passe aux substituts complexes, on a
−ω2 X + 2ξω0 jωX + ω20 X = ω20 xB + 2ξω0 jωX B (3.235)
(ω20 − ω2 + 2ξω0 jω)X = (ω20 + 2 jωξω0 X B (3.236)

ω20 + 2 jωξω0
X= X (3.237)
ω20 − ω2 + 2 jωξω0 B
Si on introduit la pulsation réduite Ω = ωω0 , le rapport entre d’une part, le substitut complexes
X de la réponse du système et d’autre part, le substitut complexe X B décrivant le mouvement
d’excitation par la base, est appelé la fonction complexe de transmissibilité T , s’exprimant par :
X 1 + 2 jξΩ
T= = (3.238)
X B 1 − Ω2 + 2 jξΩ
F IG . 3.34 – Evolution de la transmissibilité en fonction de la pulsation réduite
L’expression de cette transmissibilité est identique à celle obtenue dans le cas du rapport entre
force dynamique et force d’excitation transmise au sol pour un système à un degré de liberté excité
par un balourd en rotation.

Analyse détaillée de l’évolution fréquentielle de la fonction transmissibilité T
Si on examine cette réponse sur le plan de l’amplitude, la transmissibilité T , qui représente

le rapport entre l’amplitude X de la vibration de la masse m et l’amplitude XB de la vibration
imposée à la base (donc de la vibration que l’on imposerait à la masse s’il n’y avait pas de système
amortisseur) s’exprime par :
s
X 1 + (2ξΩ)2
= (3.239)
XB (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
qui est donc la même relation que celle s’appliquant dans le cas d’un système excité par un
balourd quant au rapport entre l’amplitude Fdyn de la force transmise pour le système amorti et
l’amplitude Fexc de la force que l’on transmettrait s’il n’y avait pas de système amortisseur (Fig.
3.34).
F IG . 3.35 – Evolution de la transmissibilité T en fonction de la pulsation réduite pour divers degrés

d’amortissement ξ
On peut donc déduire les mêmes conclusions que précédemment pour le choix de la suspen-
sion destinée à atténuer les vibrations d’un système à protéger par rapport aux vibrations venant
du milieu extérieur et transmises par le sol (Fig. 3.35), à savoir :

• Un effet d’atténuation du mouvement provenant du sol √ est obtenu si la pulsation d’excita-

tion ω dépasse la pulsation propre ω0 multipliée par 2 :
√ √
Ω > 2 ou ω > 2ω0 (3.240)
• La raideur k de la suspension est donc comprise entre deux valeurs limites :
mω2 ∆max
<k< (3.241)
2 mg
m étant la masse du système, ω est la pulsation d’excitation dominante venant du sol, ∆max
est la déflexion statique maximale.
• Pour autant que le choix de l’amortissement puisse être réalisé (le choix de la raideur étant
prioritaire), les caractéristiques d’amortissement sont limitées vers la bas par le comporte-
ment à la résonance, et vers la haut par les qualités d’isolation dynamique de la machine
au-delà de la résonance de la suspension.
3.6 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté soumis à des

forces élastiques et dissipatives, ainsi qu’à une excitation périodique
3.6.1 Rappels sur la décomposition en séries de Fourier
Considérons la fonction périodique f (t) = f (t + T ), de période T .

On démontre (théorème de Dirichelet) que la fonction périodique f (t) peut être, sous certaines
conditions, développée en une somme de contributions sinusoı̈dales de la forme :
∞
f (t) = a0 + ∑ an cos(nωt + ψn ) (3.242)
n=1
Le terme constanta0 correspond à la valeur moyenne de la fonction sur une période 11 :

ZT
1
a0 = f (t)dt (3.243)
T
0
La pulsation fondamentale ωF est la pulsation se rapportant à la période T de la fonction, et

est définie par :
2π
ωF = (3.244)
T
Les coefficients an et ψn décrivent l’amplitude et la phase de la sinusoı̈de correspondante
an cos(nωt + ψn ) de pulsation nωF , n étant un nombre entier (également appelé l’harmonique
d’ordre n).
ZT ZT
2 2
an cos ψn = x(t) cos(nωF t)dt et − an sin ψn = x(t) sin(nωF t)dt (3.245)
T T
0 0
11 qui peut être considéré comme une sinusoı̈de de pulsation nulle.

L’évolution des amplitudes an en fonction de la pulsation nωF sera appelée le spectre en

amplitude de la fonction périodique f (t)12 . L’évolution des phases φn en fonction de la pulsation
nωF sera appelée le spectre en phase de la fonction périodique f (t). Rechercher les an et ψn , c’est
faire l’analyse harmonique (ou analyse fréquentielle) du signal de f (t).
x(t)
0, 5
t
0 T /2 T 3T /2 2T
F IG . 3.36 – Fonction ”dent de scie”

Ainsi, par exemple, pour la fonction en ”dent de scie” de la figure 3.36, on obtient le développement
suivant :
1 4 1 t
f (t) = + ∑ n2 cos(2πn T + π)
2 π2 n=1,3,5···
(3.246)
Les amplitudes an diminuent rapidement avec le rang n (an = π42 n12 ). Les déphasages ψn sont
tous égaux à π (Fig. 3.37).
an
En pratique, le rapport ≪ 1 à partir d’un certain rang N, de sorte que l’on pourra limiter
aN
la série :
N
f (t) ∼ a0 + ∑ cos(nωt + ψn ) (3.247)
n=1
3.6.2 Étude de la réponse de régime lorsque l’excitation est périodique
Considérons le système classique masse -ressort-amortisseur de la figure 3.38, dont l’équation

différentielle du mouvement est
mẍ + cẋ + kx = f (t) (3.248)
Supposons que l’excitation f (t) soit une fonction 12périodique que l’on peut décomposer en
séries de Fourier : ∞
f (t) = F0 + ∑ Fn cos(nωt + ΦFn ) (3.249)
n=1
de sorte que l’équation différentielle du système est
∞
mẍ + cẋ + kx = F0 + ∑ Fn cos(nωt + ΦFn ) (3.250)
n=1
12 L’amplitude continue a0 correspond à la pulsation ω = 0.

Spectre en amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Harmonique
Spectre en phase (rad)
4
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Harmonique
F IG . 3.37 – Spectres en amplitude et en phase de la fonction ”dent de scie”
F IG . 3.38 – Masse en mouvement horizontal sans perte soumise à une force f
Le système étant linéaire, on obtiendra la réponse de régime en additionnant les réponses de régime
que donneraient séparément les différents termes de l’excitation d’entrée s’ils agissaient seuls :
∞
F0 Fn
x(t) = + ∑ G1 (nΩ) cos(nωt + ΦFn − Φ(nΩ)) (3.251)
k n=1 k
avec Ω = ωω0 , G1 et Φ étant les valeurs des fonctions gain G1 et déphasage Φ se rapportant à la
réponse harmonique d’un système excité par une fonction sinusoı̈dale, pour des pulsations égales
à nΩ, à savoir :
1
G(nΩ) = q (3.252)
(1 − n2 Ω2 )2 + (2ξnΩ)2
2ξnΩ
tan Φ(nΩ) = (0 ≤ φ ≤ π) (3.253)
1 − n2 Ω2

On obtient de cette manière la série de Fourier se rapportant à la réponse qui est évidemment
périodique, de période T .
3.6.3 Application à la dynamique des systèmes mécaniques : importance du do-

maine fréquentiel pour les vibrations mécaniques
Pour un système mécanique linéaire, la linéarité se marque dans le domaine fréquentiel dans
lequel pour chaque composante fréquentielle, il y a linéarité entre réponse et excitation.
En effet, la composante d’ordre n de la réponse X n s’exprime en amplitude par
Fn
Xn = G1 (nΩ) (3.254)
k
et en phase par
Φn = ΦFn − Φ1 (nΩ) (3.255)
F IG . 3.39 – Linéarité dans le domaine fréquentiel
Lorsqu’un système mécanique à un degré de liberté est excité par une force f (t) périodique,
les composantes fréquentielles dominantes au niveau de la réponse peuvent correspondre :
• soit aux pulsations dominantes provenant de l’excitation (pour lesquelles Fn sont les plus
importantes)
• soit à la pulsation propre caractéristique du système (nΩ ∼ 1) pour laquelle G1 (nΩ = 1)
présente un maximum. A la pulsation propre, le système est particulièrement flexible (une
petite force peut causer une réponse importante à la résonance).
Ces conclusions peuvent être extrapolées aux systèmes mécaniques en général (systèmes
continus ou à plusieurs degrés de liberté présentant un ensemble de fréquences propres) et pour des
excitations quelconques. Le domaine fréquentiel et ses propriétés de linéarité est le domaine le plus
adapté pour poser un diagnostic sur l’origine de vibrations excessives d’un système mécanique,
celles-ci pouvant être associées soit aux faiblesses dynamiques du système (aux pulsations de

résonance pour lesquelles le système est particulièrement flexible), soit à l’excitation elle-même,
lorsqu’elle présente des composantes fréquentielles dominantes.
3.6.4 Application en métrologie : reproduction d’un signal d’entrée
Supposons que l’on désire reproduire un signal d’entrée, c’est-à-dire obtenir un signal de
sortie x(t) proportionnel au signal d’entrée f (t) (Cas d’un appareil de mesure par exemple).
Les harmoniques du signal d’entrée sont donc traités différemment en fonction de leur pul-
sation nΩ. On dit que les harmoniques de la réponse subissent une distorsion d’amplitude et une
distorsion de phase. En général, quel que soit ξ, le gain diminue si n augmente suffisamment, de
sorte que les harmoniques de rang élevé sont atténués vis-à-vis de ceux de rang inférieur.
Pour atteindre la proportionnalité entre signal d’entrée et signal de sortie, 2 méthodes sont
possibles :
F IG . 3.40 – Métrologie
√
1. Rendre nΩ < 1 et ξ ∼ ξopt = 2/2 ∼ 70%
√
En effet, on sait que pour ξ = 1/ 2, la courbe de gain G1 est la plus voisine√ de G1 = 1
(G1 = 0.97 pour Ω = 0.5) et que la loi du déphasage est quasi linéaire (φ ∼ 2Ω), de sorte
que :
∞ √
F0 Fn
x(t) ∼ +∑ 1 cos(nωt + ΦFn − 2iΩ)
k n=1 k
∞
√ ! !!
1 2
= F0 + ∑ Fn cos nω t − T0 + ΦFn
k n=1 2π
1
= f (t − τ)
k

F (t) r(t)
t
0 τ T 2T
F IG . 3.41 – Reproduction d’un signal à un délai près.

√
avec τ = 2π2 T0 = 0.225T0
La réponse x(t) est bien proportionnelle à l’entrée f (t), avec un certain délai τ. Ce délai
τ = 0.225T0 = 0.225
n nΩT sera petit par rapport à la période T de l’entrée.
2. Rendre nΩ ≪ 1 et ξ ≪ 1
Dans ce cas, G1 (iΩ) ∼ 1 et φ(iΩ) ∼ 0, de sorte que x(t) ∼ 1k f (t)
3.7 Réponse indicielle d’un système mécanique linéaire à un degré

de liberté soumis à des forces élastiques et dissipatives
La réponse indicielle, notée g(t), est la réponse à une entrée égale à l’échelon unitaire de force
Fu u(t) agissant sur le système schématisé à la figure 3.38, Fu = 1N étant égal à une unité de force
(u(t) est sans dimension).
Il s’agit de la solution de l’équation différentielle
m ẍ + c ẋ + k x = Fu u(t) (3.256)
satisfaisant les conditions initiales x(0) = 0 et ẋ(0) = 0 (système initialement au repos).
Une solution particulière de l’équation non homogène, pour t > 0, est évidemment gr = Fu /k
(solution en régime).
Si gt = x(t,C, ψ) est la solution générale de l’équation homogène (assurant l’évolution transi-
toire), pour t > 0, la solution globale est donc :
Fu
g(t) = gt (t) + gr (t) = gt (t,C, ψ) + (3.257)
k
13
En utilisant les résultats obtenus précédemment pour la solution transitoire dans le cas d’un
amortissement faible (ξ < 1 (solution de l’équation différentielle homogène), il vient immédiatement
(t > 0) :
g(t) 1
= 1− p e−ξω0t cos(ωa t − ψ) (3.258)
g(∞) 1−ξ 2

si ωa = 1 − ξ2 ω0 et ψ = arctan √ ξ (0 ≤ ψ ≤ π2 ) ;
p
1−ξ2
Fu
g(∞) = (avec Fu = 1) est la nouvelle position de repos atteindre asymptotiquement, ap-
k
pelée valeur de régime.
Quelques réponses indicielles13 sont portées en graphique en fonction de ξ, à la figure 3.42.
F IG . 3.42 – Réponse indicielle
Si ξ < 1, g(t) passe la première fois par la position g(∞) à l’instant t ∗ = (π/2 + ψ)/ωa en
√ t∗ 3√
particulier, si ξ = 2/2 ∼ 70%, = 2 = 0.530
T0 8
3.7.2 Utilisation de la réponse indicielle en métrologie
La réponse indicielle joue un rôle important dans la pratique en métrologie. C’est la réponse à
des commandes brusques. Dans la plupart des questions techniques, on désire que g(t) se stabilise
le plus rapidement possible à sa valeur de régime et avec une bonne précision, c’est à dire sans
trop dépasser cette valeur de régime. Analysons ces deux qualités généralement demandées aux
systèmes.
• Rapidité
13 Si ξ est faible, g(t) oscillera très longtemps avant de tendre vers la nouvelle position de repos. Si ξ est grand, g(t)
tendra très lentement vers cette position

(g(t) − g(∞))
On démontre que le temps réduit t ′ /T0 , après lequel l’écart réduit reste
g(∞)
définitivement
√ inférieur à 5%, est minimum pour un degré d’amortissement ξ de 70%
(∼ 2/2). Pour cette valeur de ξ, t ′ /T0 = 0.43.
• Précision
(gmax − g(∞))
Il faut éviter que le dépassement ne soit trop important. Le dépassement vaut
g(∞)
100% pour ξ = 0 (mouvement sinusoı̈dal) et est nul pour (ξ = 1) (mouvement apériodique).
Le dépassement est de 4% seulement pour ξ = 70%.
L’amortissement optimal ne peut être mathématiquement défini, car son choix résulte d’un
compromis entre la précision et la rapidité de la réponse. Les considérations précédentes montrent
qu’en pratique, un amortissement de 70% donne satisfaction à tout point de vue. L’amortissement
de 70% sera optimal pour la réponse fidèle à des signaux d’entrée.
En fait, si ξ = 70%, comme chaque oscillation maximale autour de la valeur de régime n’at-
teint que 11% de la précédente (1/q = e−Λ = 11%) et que la première vaut 4% de la valeur de
régime, le caractère oscillatoire du phénomène disparaı̂t.
3.7.3 Utilisation de la réponse indicielle pour la détermination de la réponse à une

excitation quelconque
La connaissance de la réponse indicielle d’un système caractérise entièrement le système

linéaire considéré. La réponse x(t) a une entrée quelconque f (t) peut en effet être calculée si on
connaı̂t la réponse indicielle g(t). Cette théorie peut se démontrer de manière intuitive comme suit
(Fig. 3.43).
f(t)
f(τ4)
f(τ3)
f(τ2)
f(τ1)
f(0+)
Temps t
0 + τ1 τ2 τ3 τ4
F IG . 3.43 – Utilisation de la fonction échelon pour recomposer une excitation f (t) quelconque
Considérons une excitation d’entrée f (t) commençant brusquement en t = 0. f (t) peut être

décomposé comme suit14 :
f (t) ∼ f (0+ ) u(t) + ( f (τ1 ) − f (0+ )) u(t − τ1 ) + ( f (τ2 ) − f (τ1 )) u(t − τ2 ) + · · · (3.259)
soit15 : ∞
f (τi ) − f (τi−1 )
f (t) ∼ f (0+ ) u(t) + ∑ (τi − τi−1 ) u(t − τi ) (3.260)
i=1 τi − τi−1
Lorsque la norme du partage tend vers zéro, on obtient à la limite :

Z∞
d f (τ)
+
f (t) = f (0 ) u(t) + u(t − τ)dτ (3.261)
dτ
0+
ou puisque u(t − τ) = 0 si t < τ,

Zt
d f (τ)
+
f (t) = f (0 ) u(t) + u(t − τ)dτ (3.262)
dτ
+0
L’équation différentielle étant linéaire et permanente, la réponse s’exprime par :
Zt
d f (τ)
+
x(t) = f (0 ) g(t) + g(t − τ)dτ (3.263)
dτ
0+
En intégrant par parties, on vérifie aisément que

Zt
dg(τ)
+
x(t) = g(0 ) f (t) + f (t − τ)dτ (3.264)
dτ
0+
ou
Zt
dg(τ)
x(t) = f (t − τ)dτ (3.265)
dτ
0
(puisque g(0+ ) = g(0) )
3.8 Réponse impulsionnelle des systèmes à un degré de liberté (ou

réponse balistique)
La réponse impulsionnelle x(t) = z(t) est la réponse à une impulsion de Dirac unitaire de
force. C’est la solution particulière de l’équation différentielle
mẍ + cẋ + kx = P u δ(t) (3.266)
14 La notation u(t − τ) correspond à l’échelon unitaire u = 1 à partir de t=τ

15 La notation 0+ tient compte de la discontinuité à l’origine, la fonction valant 0 en O− et f (O+ ) en 0+

avec x(0) = ẋ(0), P u étant égal à une unité de force fois une unité de temps (δ(t) a pour dimension
l’inverse d’un temps.
L’impulsion de Dirac unitaire correspond à une force f (t) exercée durant un intervalle tI et
tel que la surface sous-tendue par la courbe f (t) tend vers l’impulsion unitaire P u lorsque cet
intervalle tI tend vers 0 :
Z tI
lim f (t)dt = P u P u étant l’impulsion unitaire (3.267)
tI →0 0
En pratique, une réponse impulsionnelle sera créée par une force d’entrée variant rapidement
pendant un intervalle de temps très bref, négligeable par rapport à la période propre T0 du système
(un choc par exemple). On peut donc déterminer la réponse impulsionnelle en considérant :
• que le système est soumis à l’impulsion unitaire P u pendant l’intervalle de temps compris
entre l’instant 0 et l’instant 0+ à la fin de l’impulsion.
L’application du théorème de la quantité de mouvement durant cet intervalle aboutit à :
Z
mẋ(0+ ) − mẋ(0) = f (t)dt = P u (3.268)
Comme les conditions initales sont nulles (ẋ(0) = 0) et la vitesse à la sortie de la phase de
percussion s’exprime par :
Pu
ẋ(0+ ) = (3.269)
m
• que le système évolue ensuite librement, en respectant à l’instant initial, les conditions de
vitesses correspondant à la fin de la phase d’impulsion.
Il s’agit d’une réponse en mouvement libre correspondant aux conditions initiales suivantes
x(0+ ) = 0 et ẋ(0+ ) = Pmu
Comme la position initiale est nulle, la forme générale de la réponse libre utilise la fonction
sin(ωa t) s’annulant en t = 0, ce qui donne (si ξ < 1, par exemple) :
x(t) = Ce−ξω0t sin(ωa t) (3.270)
La constante C peut être déterminée en assurant la continuité de la vitesse initiale, en t = 0 :
ẋ(t) = C(−ξω0 )e−ξω0t sin(ωa t) +Ce−ξω0t ωa cos(ωa t) (3.271)

Pu
ẋ(0+ ) = Cωa = (3.272)
m
D’où :
Pu P P u ω0 P ω
C= = pu = = pu 0 (3.273)
mω0 1 − ξ2 mω20 1 − ξ2 k 1 − ξ2
p
mωa
La réponse impulsionnelle (si le degré d’amortissement ξ < 1) s’exprime par :

P u ω0 1
1 − ξ2t)
p
x(t) = e−ξω0t sin(ω0 (3.274)
1 − ξ2
p
k
ou sous forme non dimensionnelle, la réponse impulsionnelle z(t) devient :

z(t) x(t) 1
e−ξω0t sin(ω0 1 − ξ2t)
p
= =p (3.275)
P u ω0 /k P u ω0 /k 1 − ξ2

F IG . 3.44 – Réponse impulsionnelle
ω0 P u
Si on généralise la réponse obtenue pour différents degrés d’amortissement, en posant a = ,
k
avec P u = 1 unité de force × 1 unité de temps, on obtient :
z(t) e−ξω0t
• ξ<1: sin( 1 − ξ2 ω0 t)
p
=p
a 1 − ξ2
z(t)
• ξ=1: = ω0 te−ξω0t
a
z(t) e−ξω0t
• ξ>1: sinh( ξ2 − 1ω0 t)
p
=p
a ξ2 − 1
Dans chaque cas, z(t) tend vers zéro si t tend vers l’infini. Quelques réponses impulsionnelles
sont portées en graphique, en fonction de ξ, à la figure 3.44.
Dans chacun des cas (ξ < 1, = 1 ou > 1), z(t) passe par un maximum zmax avant de revenir à
l’équilibre. Si la percussion n’est pas unitaire, mais vaut P , la réponse impulsionnelle est multi-
pliée par P (linéarité), ainsi que zmax . zmax est donc proportionnel P : c’est le principe des appareils
de mesure balistiques.
3.8.1.1 Utilisation de la réponse impulsionnelle pour la détermination à une excitation quel-

conque
La connaissance de la réponse impulsionnelle d’un système caractérise entièrement le système

linéaire considéré. La réponse x(t) a une excitation quelconque f (t) peut en effet être calculée si
on connaı̂t la réponse impulsionnelle z(t) (Fig. 3.45).
Considérons une excitation d’entrée f (t) commençant en t = 0. f (t) peut être décomposé

comme suit16 :
f (t) ∼ f (0+ ) ∆τ δ(t) + f (τ1 ) ∆τ δ(t − τ1 ) + f (τ2 ) ∆τ δ(t − τ2 ) + · · · (3.276)
soit : ∞
f (t) ∼ ∑ f (τi ) ∆τ δ(t − τi ) (3.277)
i=0
Lorsque la norme du partage tend vers zéro, on obtient à la limite :

Z∞
f (t) = f (τ) δ(t − τ)dτ (3.278)
0
ou puisque à un instant t, seule les impulsions précédentes interviennent, on a :
Zt
f (t) = f (τ) δ(t − τ)dτ (3.279)
0
L’équation différentielle étant linéaire et permanente, la réponse x(t) s’exprime par :
Zt
x(t) = f (τ) z(t − τ)dτ (3.280)
0
16 La notation δ(t − τ) correspond à l’impulsion unitaire à partir de t=τ
f(t)
f(τ4)
f(τ3)
f(τ2)
f(τ1)
f(0+)
∆τ
Temps t
0 + τ1 τ2 τ3 τ4
F IG . 3.45 – Utilisation de la fonction impulsion pour recomposer une excitation f (t) quelconque

Il s’agit d’une intégrale de convolution, qui présente la propriété de commutativité :
Zt
x(t) = z(τ) f (t − τ)dτ (3.281)
0
3.8.2 Relation entre réponse impulsionnelle z(t) et réponse indicielle g(t)
Rappelons que la réponse à une excitation quelconque f (t) en passant par la réponse indicielle
g(t) s’exprime par :
Zt
dg(τ)
x(t) = f (t − τ)dτ (3.282)
dτ
0
Si on passe par la réponse impulsionnelle z(t), la réponse à une excitation quelconque f (t)
s’exprime par :
Zt
x(t) = z(τ) f (t − τ)d(τ) (3.283)
0
On en déduit que la réponse impulsionnelle est la dérivée de la réponse indicielle (fois une
unité de temps, pour assurer l’homogénéité de la relation) :
dg(t)
z(t) = (3.284)
dt
3.9 Systèmes du premier ordre
3.9.1 Equation différentielle du mouvement - Réduction à l’ordre 1
L’équation différentielle m ẍ + c ẋ + k x = f (t), d’ordre 2, se réduira à une équation d’ordre 1

dans les cas suivants :
1. si la masse m est négligeable

On a alors
+c ẋ + k x = f (t) (3.285)
C’est une approximation que l’on peut admettre lorsqu’on étudie des réponses à des entrées
très lentes. Par exemple, si l’entrée est sinusoı̈dale ( f (t) = F cos(ωt)), les forces élastiques
sont indépendantes de la pulsation ω, les forces d’amortissement sont proportionnelles
à ω, et les forces d’inertie à ω2 . Si ω est suffisamment petit, les forces d’inertie seront
négligeables par rapport aux autres (étude quasi statique). Mais, si ω augmente, les forces
d’inertie ne seront plus négligeables. Considérer que la masse m est négligeable ne provient
donc pas d’une propriété intrinsèque du système, mais constitue seulement une approxima-
tion valable lorsque les phénomènes sont suffisamment lents.

M(m)
x
c
F (t)
F IG . 3.46 – Masse amortie (sans ressort)
2. il n’y a pas de ressort (k = 0)

Considérons par exemple un point M attaché à un point fixe par l’amortisseur c et soumis à
l’action de la force f (t) (le ressort n’existe pas).
L’équation du mouvement se réduit à :
m ẍ + c ẋ = f (t) (3.286)
Si f (t) = 0, toute position est position d’équilibre statique (équilibre indifférent). On dit que
le système est semi-défini.
En choisissant pour réponse, la vitesse v(t) = ẋ, on obtient l’équation différentielle du pre-
mier ordre :
m v̇ + c v = f (t) (3.287)
Le système est d’ordre 1.

Si on divise par la masse m :
c f (t) v f (t)
v̇ + v= → v̇ + v= (3.288)
m m m/c m
m
Si on pose τ = ; (τ est la constante de temps du système), l’équation du mouvement
c
devient :
v f (t)
v̇ + = (3.289)
τ m
3.9.2 Réponse en mouvement libre
La réponse en mouvement libre est la solution de l’équation homogène

v
v̇ + =0 (3.290)
τ
vérifiant la seule condition initiale v(0) = v0 .
On obtient aisément (Fig. 3.47) :
t
v(t) = v0 e− τ (3.291)
16

1.4
Vitesse relative par rapport à la vitesse initiale

V / Vo
1.2
0.8
0.6
τ=1s
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
F IG . 3.47 – Réponse libre d’un système du premier ordre
3.9.3 Réponse indicielle d’un système du premier ordre
La réponse indicielle est la solution de l’équation non homogène

v u(t)
v̇ + = Fu (3.292)
τ m
(Fu = 1 est l’unité de force, et u(t) étant la fonction échelon), vérifiant la condition initiale v(0) = 0
(système initialement au repos).
τ
g = Fu est solution particulière de l’équation non homogène, de sorte que la solution générale
m
est
τ t
v(t) = Fu +Ce− τ (3.293)
m
L’expression de la condition initiale donne finalement :
τ t
v(t) = Fu (1 − e− τ ) (3.294)
m
soit
v(t) t
= 1 − e− τ (3.295)
v(∞)
v(∞) est la vitesse v vers laquelle tend asymptotiquement le système pour un temps infini (Fig.
3.48).
Exemple : corps en chute libre
Un corps en chute libre est soumis à l’action de la force constante mg et de la force −cv de
résistance de l’air (supposée proportionnelle à la vitesse).
Si l’axe x est dirigé vers le bas, on a :
m g − c ẋ − m ẍ = 0 (3.296)
m ẍ + c ẋ = m g (3.297)

V / V∞
1.2
V =F τ/m
Vitesse relative par rapport à la vitesse à l’infini

∞ u
1
0.8
0.6
τ=1s
0.4 m = 1kg
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps
F IG . 3.48 – Réponse à une excitation de type échelon d’un système du premier ordre
Si (v(t) = ẋ, on a
m v̇ + c v = m g
S’il est abandonné sans vitesse initiale, on aura
τ −t
m
v = mg 1−e τ , τ= (3.298)
m c
Sa vitesse limite (t → ∞) vaut
m
vlim = gτ = g (3.299)
c
3.9.4 Réponse harmonique d’un système du premier ordre
Si v(t) = ẋ est la vitesse, l’équation différentielle du mouvement s’écrit :
v f (t)
v̇ + = (3.300)
τ m
avec τ = m/c.
Si f (t) = F cos(ωt + ΦF ), la réponse en régime s’exprime par v(t) = V cos(ωt + ΦF − Φ).
Si on utilise les substituts complexes, on obtient :
V = Ve j(ΦF −Φ) (3.301)
F = Fe jΦF (3.302)
on obtient la relation suivante :

1 F F/c F/c
jω + V= = = (3.303)
τ m m/c τ

soit
V 1
= (3.304)
F/c 1 + jωτ
Le gain, rapport entre l’amplitude de la vitesse v et l’amplitude de F/c, vaut :
V 1
G= =√ (3.305)
F/c 1 + ω2 τ2
et le déphasage s’exprime par :
Φ = arctan(ωτ) (3.306)
V
Les caractéristiques de la réponse en fréquence F/c sont représentées en amplitude et en phase
sur la figure 3.49.
1
Rapport entre les amplitudes de la vitesse et de la force
0.8
divisée par la constante d’amortissement
v / (F/c)
0.6
τ = 1 s)
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Pulsation multipliée par la constante de temps : ω τ
100
90 Φ − Φ (deg)
F V
80
70
60
50 τ = 1 s)
40
30 Déphasage entre la vitesse et la force d’excitation
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6
Pulsation multipliée par la constante de temps : ω τ
F IG . 3.49 – Réponse harmonique d’un système du premier ordre
3.10 Capteurs d’accélération et de vitesse
Différents types de capteurs peuvent être utilisés pour mesurer les vibrations, notamment
les capteurs d’accélération ou accéléromètres, ou les capteurs de vitesse ou géophone. Les prin-
cipaux types de capteurs d’accélérations le plus généralement utilisés sont les accéléromètres
piézoélectriques.

F IG . 3.50 – Capteurs d’accélération et capteurs de vitesse.
3.10.1 Principe d’un accéléromètre piézoélectrique
Le capteur qui de nos jours, est plus ou moins universellement utilisé pour les mesures de
vibrations est l’accéléromètre piézoélectrique. Le coeur d’un accéléromètre piézoélectrique est
constitué d’un élément de matériau produisant un effet piézoélectrique : lorsque cette tranche
subit une contrainte mécanique en extension, en compression ou en cisaillement, elle engendre
une charge électrique proportionnelle à la force qui le sollicite.
Les accéléromètres piézo-électriques contiennent généralement une ou plusieurs plaquettes
en matériau piézo-électrique, en contact avec une ou plusieurs masses sismiques (Fig. 3.51). Le
mouvement que subit l’accéléromètre provoque une contrainte mécanique produite par les masses
sismiques sur les plaquettes piézo-électriques, ce qui induit la charge électrique sur le matériau
piézo-électrique. Une précontrainte mécanique est généralement exercée sur l’élément central pour
pouvoir réaliser des mesures dans les deux sens (positif et négatif). Le rapport entre charge induite
et accélération constitue la sensibilité de l’accéléromètre. La charge électrique est ensuite reprise
par un amplificateur de charge, permettant d’obtenir une tension électrique à partir de la charge
aux bornes du cristal. Certains capteurs plus récents utilisent un amplificateur directement intégré,
qu’il est alors nécessaire d’alimenter .
Plusieurs dispositions sont possibles selon qu’il s’agit d’accéléromètres de type ”compres-
sion” (compression type), cisaillement (planar type) ou cisaillement avec charges cumulées (”delta
shear”). (Fig. 2)
3.10.2 Caractéristique fréquentielle d’un accéléromètre
Le déplacement relatif que tend à avoir la masse sismique par rapport au boı̂tier B est limité
par les propriétés élastiques de son environnement. Ce déplacement est une image de la solli-
citation que subira le matériau piézo-électrique de l’accéléromètre. L’allure des caractéristiques
dynamiques d’un accéléromètre peut par conséquent être obtenue à partir d’un modèle simple
constitué par le système classique masse m - ressort k - amortisseur c contenu dans un boı̂tier B.
Pour établir l’allure générale de la caractéristique fréquentielle de l’accéléromètre en fonction
de la fréquence, on peut exprimer dans un premier temps, l’équation différentielle du mouvement
vertical de la masse m, en prenant pour paramètre de configuration le déplacement relatif XM de

F IG . 3.51 – Accéléromètre piézoélectrique
F IG . 3.52 – Accéléromètre piézoélectrique - Modèle vibratoire.
la masse par rapport au boı̂tier. En appliquant le principe de base de la dynamique par rapport au
repère galiléen, on obtient :
−kXM − cẊM − m(ẍB + ẌM ) = 0 (3.307)
En faisant apparaı̂tre la pulsation propre ω0 et le degré d’amortissement ξ de l’accéléromètre,

on obtient :
ẌM + 2ξω0 ẊM + ω20 XM = −ẍB (3.308)
Si le boı̂tier est animé d’un mouvement sinusoı̈dal de pulsation ω, on peut exprimer l’évolution
temporelle de l’accélération sous la forme suivante aB (t) = AB cos(ωt + ΦA ), faisant intervenir

l’amplitude A de l’accélération, la réponse de régime est de la forme
XM (t) = XM cos(ωt + ΦA − Φ) (3.309)
Si on introduit les substituts complexes A de l’accélération et X du mouvement relatif, on

obtient :
−ω2 X M + 2ξ jωω0 X M + ω20 X M = −AB (3.310)
Le rapport entre l’amplitude du mouvement de la masse m par rapport à l’accélération du boı̂tier
s’exprime par :
XM 1
=q (3.311)
AB
(ω2 − ω2 )2 + (2 jξω0 ω)2
Le déphasage étant égal à
2ξΩ
Φ = arctan (3.312)
1 − Ω2
Zone utile
1 / ω2
0
ω0
0 Pulsation ω
F IG . 3.53 – Réponse en fréquence d’un capteur d’accélération
L’allure de cette fonction par rapport à la pulsation montre que (Fig. 3.53) :
• pour une pulsation ω proche de 0, ce rapport tend vers une valeur constante égale à 1/ω20 .
Dans cette zone en-dessous de la fréquence propre, le rapport déplacement relatif-accélération
est constant, autrement dit les mouvements de la masse ont tendance à suivre les effets
d’accélération du boı̂tier.
• pour ω proche de ω0 , pulsation de résonance de l’accéléromètre, ce rapport passe par un
maximum, d’autant plus aigu que le degré d’amortissement est faible.
• pour ω tendant vers l’infini, ce rapport tend vers 0.
Au delà de la fréquence propre, il n’y a pratiquement plus de mouvement relatif de la masse,
la fréquence étant trop grande. D’où, l’intérêt pour un accéléromètre piézoélectrique de présenter
une fréquence propre élevée. Les accéléromètres piézoélectriques sont principalement utilisés pour
des gammes de fréquences basses à moyennement élevées (pratiquement de 1 à 10 kHz).

2π
Si le mouvement de S est périodique, de période T = , on peut décomposer aB (t) en série
ω
de Fourier : ∞
aB (t) = a0 + ∑ an cos(nωt + ΦFn ) (3.313)
n=1
la réponse XM (t), périodique, sera :

∞
a0
XM (t) = + ∑
ω20 n=1
an G(nΩ) cos(nωt + ΦFn − Φ(nΩ)) (3.314)
Pour que l’appareil fonctionne en accéléromètre, il faut que XM (t) soit semblable à aB (t), le
plus fidèlement possible, nous avons vu que deux techniques peuvent être utilisées dans ce but :
• si Ω < 1, n étant l’harmonique de plus haut rang contenu dans le signal d’entrée, on sait
que ce signal d’entrée sera bien reproduit au délai τ = 0.255T0 près, si l’amortissement du
système est optimal : ξ ∼ 70%. Cette solution est généralement utilisée pour l’étude de
phénomènes à basse fréquence (∼< 5Hz) ; dans ce cas, on peut admettre des harmoniques
dans le signal d’entrée jusque nΩ ∼ 0.4.
• si nΩ ≪ 1 et si ξ ∼ 0, alors G1 ∼ et φ ∼ 0, de sorte que le signal d’entrée sera bien repro-
duit. Cette solution est celle adoptée dans les capteurs à céramiques piézoélectriques. La
fréquence propre f0 de ces capteurs est de l’ordre de 20000Hz et l’amortissement est très
faible. Les harmoniques doivent être limités à nΩ ∼ 0.1.
Que l’on adopte une solution ou l’autre, la réponse est d’autant meilleure que la fréquence du
signal d’entrée est faible par rapport à la fréquence propre du capteur.
3.10.3 Les capteurs de vitesse
3.10.3.1 Principe
Des capteurs de vitesse peuvent toutefois encore être utilisés pour les mesures à basse fréquence,
notamment dans le cadre de la mesure des vibrations induites dans les bâtiments (où la vitesse est
le paramètre principal à mesurer).
Le signal utile d’un capteur de vitesse (de type géophone) est généré à partir d’une bobine
solénoı̈dale se déplaçant dans un champ magnétique, créé par exemple par un aimant permanent
(Fig.3.54). La tension induite dans l’enroulement est directement proportionnelle à la vitesse re-
lative entre enroulement et aimant. Soit l’enroulement, soit l’aimant permanent est solidaire de
la partie vibrante, le mouvement de l’autre composant servant alors pour mesurer la vitesse. La
figure 3.54 représente le schéma de principe d’un capteur de vitesse dans lequel l’aimant perma-
nent est solidaire de la structure vibrante, une bobine pouvant osciller à l’intérieur de cet aimant
permanent, le mouvement de l’enroulement étant soumis à l’effet de rappel de ressorts extérieurs.
3.10.3.2 Caractéristique fréquentielle d’un capteur de vitesse
La courbe fréquentielle caractéristique d’un capteur de vitesse peut également être obtenue
à partir du même modèle simple masse-ressort-amortisseur à un degré de liberté. Les équations
différentielles du mouvement sont identiques aux équations développées dans le cadre du modèle
associé à l’accéléromètre piézo-électrique. En prenant pour paramètre de configuration le déplacement

F IG . 3.54 – Capteur de vitesse - Modèle vibratoire
relatif XM de la masse par rapport au boı̂tier et en appliquant le principe de base de la dynamique

par rapport au repère galiléen, on obtient :
−kXM − cẊM − m(ẍB + ẌM ) = 0 (3.315)
En faisant apparaı̂tre la pulsation propre ω0 et le degré d’amortissement ξ du capteur, on

obtient :
ẌM + 2ξω0 ẊM + ω20 XM = −ẍB (3.316)
Si le boı̂tier est animé d’un mouvement sinusoı̈dal de pulsation ω, on peut exprimer l’évolution
temporelle de l’accélération sous la forme suivante aB (t) = AB cos(ωt + ΦA ), faisant intervenir
l’amplitude A de l’accélération, la réponse de régime est de la forme
XM (t) = XM cos(ωt + ΦA − Φ) (3.317)
Si on introduit les substituts complexes A de l’accélération et X du mouvement relatif, on

obtient :
(−ω2 + 2ξ jωω0 + ω20 )X M = −AB (3.318)
Au niveau de la résolution, la différence importante vient du fait que l’excitation d’entrée que
l’on veut suivre est la vitesse du boı̂tier ẋB = vB , tandis que le phénomène qui permet de mesurer
la vibration est ici la vitesse relative de la masse ẊM = VM .
D’où :
VM
XM = (3.319)
jω
Et
AB = jωV B (3.320)
D’où,
VM
(−ω2 + 2ξ jωω0 + ω20 ) = − jωV B (3.321)
jω
D’où :
−ω2
VM = V (3.322)
(ω20 − ω2 + 2ξ jωω0 ) B

Le rapport entre l’amplitude de la vitesse relative de la masse par rapport à la vitesse absolue
du boı̂tier s’exprime par :
VM ω2 Ω2
=q = q (3.323)
VB 2
ω20 − ω2 + (2ξω0 ω)2 (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
Le déphasage étant égal à
2ξω0 ω

2ξΩ
Φ = arctan = arctan (3.324)
ω20 − ω2 1 − Ω2
1.4
V /V
M B
1.2
Zone utile
1
0.8
0.6
0.4
0.2
ω0
0
Pulsation ω
F IG . 3.55 – Réponse en fréquence d’un capteur de vitesse
L’allure de cette fonction par rapport à la pulsation montre que (Fig. 3.55) :
• pour une pulsation ω proche de 0, ce rapport tend vers 0.
• pour ω proche de ω0 , pulsation de résonance du vibromètre, ce rapport peut passer par un
maximum d’autant plus aigu que l’amortissement est faible. Pour un degré d’amortissement
de l’ordre de 70%, la fonction garde une valeur relativement constante dans la zone de la
résonance,
• pour ω tendant vers l’infini, ce rapport tend vers une valeur constante égale à 1.
La zone utile pour le capteur de vitesse est la zone se situant au-dessus de la fréquence de
résonance, qu’il y a donc intérêt à avoir la plus faible possible. Pour que l’appareil fonctionne
convenablement en vibromètre, il faut donc que sa fréquence propre soit très faible par rapport à
celle du fondamental du signal d’entrée 17 .
17 Théoriquement, il n’y a donc aucune différence essentielle au niveau du modèle de base entre un vibromètre et un
accéléromètre. Le même appareil fonctionnerait en accéléromètre pour des phénomènes très lents (pour autant qu’on
suive le déplacement relatif), et en vibromètre pour des phénomènes très rapides (pour autant qu’on suive la vitesse
relative)

3.11 Mouvements pendulaires
On parlera d’un pendule simple lorsqu’il s’agit d’un mouvement pendulaire concernant une
masse ponctuelle. Il s’agira plutôt d’un pendule composé lorsque le mouvement pendulaire concerne
un solide oscillant autour d’un axe.
3.11.1 Pendule simple
Un point M, de masse m, glisse sans perte sur une circonférence (0, l) située dans un plan
vertical, ou un point M, de masse m, est lié par un fil parfait au point fixe O et se meut dans le
plan vertical Oxz (si M est dans le plan Oxz en position initiale est dans ce plan, sa trajectoire sera
entièrement dans ce plan ).
Le système est conservatif :
T +V = E = Cste (3.325)
0 x
l θ
M
m~g
F IG . 3.56 – Mouvement pendulaire
Par convention, le zéro de l’énergie potentielle V sera fixé à l’altitude z = 0 : V = m g z, z

étant la verticale ascendante, ou V = −m g l cos θ, θ étant l’angle que forme OM avec la verticale
descendante.
L’énergie mécanique totale E peut être caractérisée par une longueur H telle que E = m g H.
H est l’altitude maximale que le point matériel pourrait atteindre si toute l’énergie cinétique était
convertie en énergie potentielle.
On peut obtenir le trois types de mouvements suivants :
• H < l : M ne peut atteindre que la partie inférieure de la circonférence pour laquelle z < H ;
le mouvement est oscillatoire ; dans ce cas, E = −m g l cos θm , θm étant l’angle maximum
atteint par le pendule.
• H = l : cas spécial

• H > l : M peut atteindre tous les points de la circonférence ; quand il se trouve au point le
plus élevé (z = l), M possède encore l’énergie cinétique T = m g (H − l) ; le mouvement est
révolutif.
On a :
1 2
E = m g H = −m g l cos θ + m l θ̇ (3.326)
2

2g H
donc θ2 = + cos θ ; par dérivation, on obtient l’équation différentielle du mouvement :
l l
g
θ̈ + sin θ = 0 (3.327)
l
Cette équation sera intégrée au laboratoire. Remarquons dès à présent que si θ reste petit
g
(mouvement oscillatoire avec θm ≪ 1), l’équation se linéarise, à l’ordre 3 près, en θ̈ + θ = 0. Ce
l
mouvement de faible amplitude est donc harmonique :
θ = θm cos(ω0 t + φ) (3.328)
r s
2π g l
avec ω0 = = , soit T0 = 2π .
T0 l g
T0 est la période des oscillations de faible amplitude du pendule. si le mouvement était amorti,
l’équation du mouvement serait de la forme :
θ̈ + 2ξω0 θ̇ + ω20 θ = 0 (3.329)
3.11.2 Pendule composé
Le solide pesant S tourne sans perte autour de l’axe horizontale Oy ; a est la distance OG de
son centre de masse G à l’axe Oy ; le plan vertical Oxz est le plan du mouvement de G. On suppose
que l’amortissement est négligeable. i0 est le rayon de giration par rapport à Oy m est la masse et
θ est l’angle que forme OG avec la verticale descendante.
Le système est conservatif T +V = E = Cte.
Comme pour le pendule simple, on peut caractériser l’énergie mécanique totale E par la lon-
gueur H telle que E = m g H ; H est la hauteur maximale que pourrait atteindre G si toute l’énergie
cinétique du solide était convertie en énergie potentielle. On a :
1
E = m g H = m i20 θ̇2 − m g a cos θ (3.330)
2
Par dérivation, on obtient l’équation différentielle du mouvement :

g
θ̈ + sin θ = 0 (3.331)
i20
a
Cette équation a la même forme que celle du pendule simple : le pendule composé aura même
loi de mouvement que celle du pendule simple de longueur :
i20 i2
ls = = a+ G (3.332)
a a

0 x
~un
S ~ut
θ a
G
m~g
F IG . 3.57 – Pendule composé.
(théorème des axes parallèles), iG étant le rayon de giration par rapport à Gy .

Le longueur ls est appelée longueur synchrone : il s’agit de la longueur du pendule simple
qui aurait la même période d’oscillation que le,pendule composé.
La longueur ls est toujours supérieure à la distance a du centre de masse à l’axe de rotation.
L’équation différentielle du mouvement du pendule composé s’écrit donc :

g
θ̈ + θ = 0 (3.333)
ls
et l’équation de conservation de l’énergie 3.330 devient :

2g H
θ̇ =
2
+ cosθ (3.334)
ls a
La période T0 des oscillations de faible amplitude vaut :

s
ls
T0 = 2π (3.335)
15 g
Le mouvement sera oscillatoire si H < a ; dans ce cas, E = −mga cos θm . Il sera révolutif si
H > a (H = a étant un cas spécial).
Au-delà des petits angles, l’ équation différentielle de comportement dynamique n’est plus
linéaire. Elle peut être déterminée par intégration numérique (voir laboratoire) ou par intégration
analytique de l’équation différentielle en passant par les intégrales elliptiques de second espèce.

3.11.3 Systèmes mécaniques dont l’équation du mouvement est identique à celle du

pendule
Considérons des systèmes mécaniques conservatifs à un degré de liberté, dont le mouvement

est décrit par le seul paramètre θ. Si T et V sont de la forme :
1
T = m a θ̇2
2
V = −m g B cos(θ)
alors la seule équation du mouvement est fournie par le théorème de l’énergie cinétique :
d(T +V )
=0 (3.336)
dt
soit
g
θ̈ + sin(θ) = 0 (3.337)
A/B
Le système considéré a une loi de mouvement identique à celle d’un pendule simple de longueur
A
ls = (ls est la longueur du pendule simple synchrone).
B
3.12 Exemples de formulation des équations du mouvement pour des

systèmes à un degré de liberté
3.12.1 Disque oscillant autour d’un axe vertical
Le disque S est suspendu à un fil vertical Oz. Ce fil se comporte comme un ressort en torsion
générant un couple proportionnel à l’écart angulaire entre ses deux extrémités. Si θ et θe désignent
les angles dont tournent respectivement chacune des extrémités, à partir d’un état non déformé
du fil, l’angle de torsion vaut θ − θe et le fil transmet au disque un couple de rappel C ~ r d’axe Oz,
proportionnel à ce dernier :
Crz = −k (θ − θe ) (3.338)
k étant la raideur en torsion du fil (de dimension [FL]).
Par son mouvement dans le milieu ambiant, le disque S subit des résistances passives ; leur
moment résultant par rapport à l’axe de rotation z est proportionnel à la vitesse angulaire ωz = α̇,
si celle-ci reste suffisamment faible. On peut augmenter ce couple par des amortisseurs artificiels
(amortisseurs à huile ou à courants de Foucault,...). En général, on aura :
Caz = −c ωz = −cθ̇ (3.339)
c étant le coefficient d’amortissement dû aux éléments amortisseurs (de dimension [FLT ]).
L’équation d’équilibre de rotation autour de l’axe Oz s’écrit :
M ~ (−ma)0/s = ~0
~ 0+M (3.340)
soit après projection sur l’axe Oz :
−k(θ − θe ) − cθ̇ − IOzz θ̈ = 0 (3.341)

F IG . 3.58 – Disque oscillant autour d’un axe vertical.
L’équation différentielle du mouvement θ(t) de S autour de Oz s’exprime finalement :
I θ̈ + c θ̇ + k θ̇ = k θe (t) (3.342)
Si la tête de torsion est soumise à un mouvement harmonique imposé par ailleurs
θe (t) = θE sin ωt (3.343)
l’équation différentielle à résoudre devient
I θ̈ + c θ̇ + k θ̇ = k θE sin ωt (3.344)
Cette équation sera utilisée dans le laboratoire V2 afin d’illustrer un phénomène de résonance
mécanique en rotation.
3.12.2 Table vibrant horizontalement excitée par un balourd en rotation
La table S (masse M, centre de gravité G) de la figure 3.59 peut se déplacer horizontale-

ment, dans la direction x, sous l’effet de ressorts horizontaux de raideur globale égale à k, et d’un
amortisseur supposé linéaire (piston percé se déplaçant dans une enceinte remplie d’huile), de
constante c. Un moteur fixé à la table entraı̂ne deux balourds S′ et S′′ (masse m et centre de gra-
vité respectivement en P et Q, à une distance r des axes de rotations O′ et O′′ ), de façon à ce
qu’au cours du mouvement, les deux balourds restent symétriques par rapport au plan horizontal.
Les deux balourds tournent à vitesse angulaire ω constante de grandeur constante mais de sens
opposé. L’équation d’équilibre de translation s’exprime par :
~R + ~R(−ma)/s = ~0 (3.345)

F IG . 3.59 – Table vibrant horizontalement excitée par un balourd en rotation
Si x est l’écart par rapport à la position d’équilibre de la table, et si la table se déplace sans perte
horizontalement, la résultante des forces extérieures projetée sur l’horizontale donne
R/x = −kx − cẋ (3.346)
La réaction d’inertie s’exprime par :
~R(−ma) = −M~aGS/s − m~aPS′ /s − m~aQS′′/s (3.347)
La composition des accélérations en prenant comme repère intermédiaire la table S, s’écrit :
~aPS′ /s = ~aPS′ /S +~aPS/s + 2~ωS/s ∧~vPS′/S (3.348)
Comme la table S est en translation horizontale, la vitesse angulaire d’entraı̂nement ~ωS/s est nulle,
de même que l’accélération de Coriolis. Dans ce cas, l’accélération absolue ~aPS′ /s correspond à la
somme de :
• l’accélération relative ~aPS′ /S = ω2 r~un due à la rotation autour du point O′ à vitesse constante,
• l’accélération d’entraı̂nement ~aPS/s = ẍ~ux due à la translation horizontale de la table.
On a donc
~R(−ma) = −M ẍ~ux − mẍ~ux − mω2 r~un′ − mẍ~ux − mω2 r~un′′ (3.349)
Les deux balourds tournant à la même vitesse constante ω, l’angle que fait O′ P (et donc le vec-
teur −~un′ avec l’horizontale vaut ωt tandis que l’angle que fait O′′ Q (la direction du vecteur−~un′′ )
avec l’horizontale vaut -ωt.
La projection sur l’horizontale Ox de la réaction d’inertie globale est donc égale à
~R(−ma)/x = −(M + 2m)ẍ + 2mω2 r cos ωt (3.350)
L’équation différentielle du mouvement de la table s’exprime donc par :
−kx − cẋ − (M + 2m)ẍ + 2mω2 r cos ωt (3.351)

Et :
(M + 2m)ẍ + cẋ + kx = 2mω2 r cos ωt (3.352)
Cette équation sera utilisée dans le laboratoire V3 afin d’illustrer un phénomène de résonance
mécanique en translation.
3.13 Raideur équivalente pour différents systèmes
Le modèle de base masse-ressort-amortisseur utilise un modèle de base de ressort exerçant

une force proportionnelle au déplacement. Les figures 3.60 et 3.61 représentent quelques raideurs
équivalentes de certains systèmes en fonction de leurs caractéristiques géométriques et des pro-
priétés des matériaux qui s’y rapportent.
F IG . 3.60 – Raideur équivalente

F IG . 3.61 – Raideur équivalente (suite)

3.14 Tests de compréhension sur les théorèmes généraux de la dyna-

mique



3.15 Exercices
3.15.1 Vibrations subie par un cycliste.
Un coureur cycliste roule sur une route pavée ; on souhaite étudier la façon dont les vibrations
provenant du sol sont amorties à partir de l’action de ses pneus. Le modèle simplifié masse-ressort-
amortisseur correspondant est défini en considérant que la masse totale M du cycliste et de son vélo
oscille verticalement en translation sous l’action d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur
naturelle L0 ainsi que d’un amortisseur linéaire de constante c. Les irrégularités provenant du sol
sont idéalisées par une évolution sinusoı̈dale : on considèrera que la base du pneu est soumise à
un déplacement sinusoı̈dal qui s’exprime en fonction du temps par yS (t) = YS .sinωt par rapport au
niveau de référence fixe s. H est la hauteur du centre de gravité G par rapport à la base de la masse
M.
G
H
y
k c
s yS (t)
8
On demande :
1. d’établir l’équation différentielle du mouvement de la masse M, en utilisant le paramètre
de configuration y décrivant la hauteur absolue du centre de gravité G de la masse M par
rapport au niveau de référence fixe s
Solution :
c k k c
Ÿ + Ẏ + Y = ys + ẏs
M M M M
Ÿ + 2ξω0Ẏ + ω20Y = ys + 2ξω0 ẏs
2. si Ω est le rapport entre la pulsation d’excitation ω et la pulsation propre ω0 de la suspension

et si ξ est le degré d’amortissement réduit de celle-ci, d’exprimer le rapport entre l’ampli-
tude maximale YM des mouvements du cycliste et l’amplitude YS des irrégularités au sol, en
fonction des données non dimensionnelles du problème, à savoir Ω et ξ
Solution :
p
YM 1 + (2ξΩ)2
=p
Ys ((1 − Ω2 )2 ) + (2ξΩ)2

3. d’exprimer la pulsation temporelle ω correspondant à l’excitation verticale du vélo, si celui-

ci avance à une vitesse constante V sur des pavés distants d’une longueur λ
Solution :
λ =VT
T = λ/V
ω = 2π/T = 2πV /λ
3.15.2 Stabilisation d’une plate forme sur un bateau
F IG . 3.62 – Stabilisation d’une plate-forme sur un bâteau
On souhaite placer une antenne parabolique à bord d’un navire pour suivre la progression de
satellites (Fig. 3.62). Pour cela, il y a lieu de stabiliser la plate-forme par rapport aux mouvements
du navire. Ce problème est idéalisé en assimilant les mouvements du bateau à des oscillations de
roulis β(t) de faible amplitude autour du point A (figure 3.62). La plate-forme oscille sans perte
autour du point O. Ses propriétés géométriques et d’inertie sont supposées connues.
On demande :
1. l’équation du mouvement de la plate-forme ;
Solution :
i2G + a2 θ̈ + g a sin θ − −a l β̈ cos (θ − β) − al β̇2 sin (θ − β) = 0

2. de linéariser l’équation du mouvement pour des oscillations de faible amplitude ;

Solution :
i2G + a2 θ̈ + g a θ − a l β̈ = 0


3. de résoudre l’équation linéairisée lorsque le mouvement de roulis du bateau vaut β(t) =

βm sin(ωt).
Solution :
−ω2 a l βm
θ=
− ω2 i2G + a2 + g a

L’angle maximum θm atteint par la plate-forme est fourni par le module θ
ω2 a l βm
θm = |θ| =
− ω2 i2G + a2 + g a

3.15.3 Exercice : appontage d’un avion.
F IG . 3.63 – Appontage d’un avion
Pour ralentir un avion S lors de son appontage, il est muni d’une crosse qui accroche un câble
en C (Fig. 3.63). Ce câble roule sans perte sur les poulies S1 et S2 et est fixé au solide s en P. La
poulie S2 est montée sur un équipage mobile de masse m2 qui glisse sans perte. Il est relié au tra-
vers d’une suspension de raideur k, de longueur naturelle l0 et d’un amortisseur c, au piston d’un
vérin pneumatique percé d’ouı̈es qui dissipent l’énergie cinétique du piston. Cette dissipation est
modélisée par la force c3 ẏ3 où ẏ3 est la vitesse absolue du piston.
L’avion de masse M apponte à la vitesse y˙1 uy au milieu du câble et se déplace sans perte selon OY
sans tourner. Les poulies S1 et S2 sont de rayon r et leur inertie est négligeable. Les câbles sont
élastiques de raideur kc .
On demande d’établir les équations du mouvement du système.

Solution

kc y1
q
ÿ1 = −2 ( H 2 + y21 − H − 2y2 ) q (3.353)
M H 2 + y2
1
kc k c
q
ÿ2 = −2 ( H 2 + y21 − H − 2y2 ) − (y2 − y3 − l0 ) − (ẏ2 − ẏ3 ) (3.354)
m2 m2 m2
k c c3
ÿ3 = (y2 − y3 − l0 ) + (ẏ2 − ẏ3 ) − ẏ3 (3.355)
m3 m3 m3
(3.356)

Mecarate 2

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Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

2 Théorèmes généraux de la dynamique. 49

Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

3 Vibrations des Systèmes Mécaniques à un degré de liberté 94

Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

Vibrations des Systèmes Mécaniques à

3.1 Mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté

3.1.1 Equation différentielle du mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté

m~g + ~FR + ~FA + ~Fℓ − maP/s = ~0 (3.3)

Par projection de cette équation sur OX , on obtient l’équation du mouvement de la masse m :

−k(X − L0 ) − cẊ − mẌ = 0 (3.4)

F IG . 3.1 – Masse en mouvement horizontal sans perte

L’équation différentielle décrivant le mouvement d’un système à un degré de liberté soumis à

Considérons une masse ponctuelle m en P, suspendue librement selon la verticale OX dirigée

m~g + ~FR + ~FA − m~aP/s = ~0 (3.10)

Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

F IG . 3.2 – Masse en mouvement vertical

Par projection de cette équation sur OX , on obtient l’équation du mouvement de la masse m :

On peut s’arranger pour introduire le poids à l’intérieur de la dernière parenthèse :

Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

En conséquence, indépendamment de la position de repos d’un système linéaire (position de

3.1.2 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle homogène à coeffi-

L’équation différentielle linéaire homogène à coefficients constants

x(t, A, B) = eb1 t A + eb2 t B (3.19)

• soit une racine double b1 (de multiplicité 2), qui conduit à :

x(t, A, B) = eb1 t (A + Bt) (3.20)

Mécanique rationnelle II - 2003-2004 Prof. C. Conti & S. Boucher

3.1.3.1 Cas d’un système non amorti ξ = 0

F IG . 3.3 – Masse non amortie soumise à une force élastique

Divisons par la masse m :

L’équation de comportement devient :

x(t) = Ae jω0t + Be− jω0t (3.27)

A = |A|e jψ → B = A∗ = |A|e− jψ (3.28)

x(t) = Ae jω0t + A∗ e− jω0t = |A|e jψ e jω0t + |A|e− jψ e− jω0t (3.29)

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La réponse libre d’un système mécanique linéaire à un degré de liberté non

x(t) = C cos(ω0 t + ψ) (3.32)

3.1.3.2 Cas général d’un système amorti ξ > 0

L’équation différentielle décrivant le mouvement est une équation différentielle d’ordre 2,

F IG . 3.4 – Masse amortie soumise à une force élastique

Divisons par la masse m :

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L’équation différentielle devient :

ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = 0 (3.37)

L’équation caractéristique est

D2 + 2ξω0 D + ω20 = 0 (3.38)

Cas où ξ = 1 : amortissement critique et mouvement apériodique critique

x(t) = (x0 + (ẋ0 + ω0 x0 )t) e−ωOt (3.40)

La position x(t) s’annule en t ∗ = −x0 /(ẋ0 + ω0 x0 ) (si t ∗ ≥ 0).

Cas où ξ > 1 : amortissement fort et mouvement apériodique

D1 = −ξω0 + ωa et D2 = −ξω0 − ωa (3.42)

La solution générale est de la forme

x(t) = e−ξω0 t (A cosh(ωa t) + B sinh(ωa t)) (3.44)

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Cas où ξ < 1 : amortissement faible et mouvement pseudo-périodique

D1 = −ξω0 + jωa et D2 = −ξω0 − jωa (3.47)

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la pulsation ωa est appelé la pulsation amortie ou la pseudo-pulsation.