Dynamique

FACULTE POLYTECHNIQUE DE MONS
Service de Mécanique Rationnelle,

Dynamique et Vibrations
Mécanique Rationnelle II
— Notes de cours —
Prof. Calogero CONTI, Prof. Serge BOUCHER
Septembre 2015
Notes de cours à l’intention

des étudiants de 2e Bachelier
Table des matières
1 Grandeurs cinétiques 1
1.1 Définition des grandeurs cinétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 ~ (−ma) , M
Le torseur des réactions d’inertie R ~ (−ma)O . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Le torseur des quantités de mouvement P~ , L

~O . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 L’énergie cinétique T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Théorèmes généraux de la cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Relation entre la résultante des réactions d’inertie et la résultante des
quantités de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Relation entre le moment des réactions d’inertie et le moment cinétique . 6
1.2.3 Relation entre les résultantes des deux torseurs cinétiques et le mouvement
du centre de gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Théorème de Koënig - Mouvement d’un système mécanique autour de son centre
de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Expression des torseurs cinétiques relatifs au centre de gravité G dans le
mouvement par rapport au repère de Koënig . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1.1 Torseur des quantités de mouvement au centre de gravité G/Sk 8
1.3.1.2 Torseurs des réactions d’inertie au centre de gravité G/Sk . . . . 9
1.3.2 Théorèmes de Koënig (ou théorèmes de transport) . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Propriétés d’inertie d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 Tenseur d’inertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Matrice d’inertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.3 Moments d’inertie par rapport à une droite et produits d’inertie par rap-
port à deux droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.4 Propriétés de variance tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.5 Inertie de solides à masse répartie continue . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.6 Signification du moment d’inertie en relation avec la projection du moment
cinétique sur l’axe de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.7 Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.8 Propriétés d’inertie centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
i
TABLE DES MATIÈRES ii
1.4.9 Tenseur d’inertie de solides homogènes de forme géométrique simple . . . 16

1.4.9.1 Circonférence homogène, par rapport à l’axe Oz passant par son
centre O ou coque cylindrique circulaire homogène, par rapport
à son axe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.9.2 Sphère homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.9.3 Parallélépipède rectangle, plaque plane et barre par rapport à
des axes passant par leur centre de gravité O et parallèles aux
côtés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.9.4 Cylindre et disque par rapport à leur axe Oz, et à deux axes
perpendiculaires à celui-ci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.10 Transposition des propriétés d’inertie en un autre pôle - Théorème des
axes parallèles (ou théorème de Steiner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.11 Transposition des propriétés d’inertie à d’autres directions - Variance ten-
sorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5 Exercices à résoudre sur la notion d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.1 Tenseur d’inertie d’un système disque + cylindre . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.2 Disque en rotation non aligné par rapport à son axe . . . . . . . . . . . . 24
1.5.3 Axes principaux d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.3.1 Propriétés d’un axe principal central . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6 Solide dynamiquement de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7 Relation entre moments d’inertie mécanique et géométrique . . . . . . . . . . . . 27
1.8 Cas plan de la cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.9 Méthodes de détermination du torseur des réactions d’inertie et de l’énergie
cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.9.1 ~ (−m~a)S/s . . . . . . . . . . . . . . . . .
Résultante des réactions d’inertie R 30
1.9.2 ~ (−m~a)O des réactions d’inertie au point O . . . . . . . . . . . .

Moment M 30
1.9.2.1 Dérivation du moment cinétique au même point O . . . . . . . . 30
1.9.2.2 En passant par le centre de gravité G et le théorème de Koënig . 32
1.9.2.3 En passant par un autre point point P mieux adapté pour l’ex-
pression du moment des réactions d’inertie . . . . . . . . . . . . 33
1.9.3 Energie cinétique T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.9.3.1 S’il existe un point O tel que sa vitesse instantanée soit nulle . . 33
1.9.3.2 Méthode générale basée sur le théorème de Koënig . . . . . . . . 34
1.10 Cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.11 Tests de compréhension sur l’inertie et les grandeurs cinétiques . . . . . . . . . . 37
1.11.1 Tige en rotation autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.11.2 Plaque tournant autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.11.3 Moto roulant sans glisser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

TABLE DES MATIÈRES iii
1.12 Exercices à résoudre sur les notions de grandeurs cinétiques . . . . . . . . . . . . 40

1.12.1 Transmission par roues dentées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.12.2 Plaque en rotation - Conditions d’équilibrage d’un solide en rotation au-
tour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.12.3 Rotation autour d’un axe vertical, du bâti d’une foreuse en fonctionnement
- Manifestation du couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2 Théorèmes généraux de la dynamique 42

2.1 Principe fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.1.1 Principe fondamental en repère galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.1.2 Principe fondamental en repère non galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.1.3 Principe fondamental en repère géocentrique . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1.4 Principe fondamental par rapport à des axes liés à la terre . . . . . . . . . 50
2.1.4.1 Direction du vecteur ~g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.1.4.2 Grandeur du vecteur gravité ~g et de l’attraction terrestre H ~ par
unité de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.1.4.3 Différence entre jour solaire et jour sidéral . . . . . . . . . . . . 53
2.1.5 Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale
en rotation. Résolution en appliquant le principe fondamental de la dyna-
mique - Equilibre des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2 Principe de d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.2.1 Application du principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2.1.1 Rappels de mécanique analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2.1.2 Méthodologie d’application du principe des puissances virtuelles
- Démonstration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2.2 Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale en
rotation - Résolution par application du principe des puissances virtuelles 60
2.3 Conditions initiales - Etat dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4 Théorèmes généraux de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.4.1 Théorème de la quantité de mouvement et théorème du centre de masse . 62
2.4.1.1 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.4.2 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.4.2.1 Exemple - Equation du mouvement d’un solide en rotation per-
manente autour d’un axe fixe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.4.3 Quelques corollaires et interprétation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.4.4 Exercices en application des théorèmes généraux de la dynamique . . . . 66
2.4.4.1 Mouvement d’une barque dont un passager se déplace . . . . . . 66
2.4.4.2 Mouvement d’un disque sur lequel se déplace un animal . . . . . 66

TABLE DES MATIÈRES iv
2.5 Théorème de l’énergie cinétique (ou théorème des forces vives) . . . . . . . . . . 66

2.5.1 Expression du théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5.2 Application du théorème de l’énergie cinétique dans le cas d’un système
conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.5.2.1 Cas de liaisons sans perte et indépendantes du temps . . . . . . 69
2.5.2.2 Cas de forces appliquées dérivant d’une énergie potentielle
indépendante du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.5.2.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.5.2.4 Formulation pour un système conservatif . . . . . . . . . . . . . 72
2.5.2.5 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.5.3 Exercice en application du théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . 74
2.5.3.1 Mouvement d’un motocycliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.5.4 Comparaison avec le premier principe de la Thermodynamique . . . . . . 74
2.6 Cas plan de la dynamique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.7 Invariance des théorèmes généraux et généralisation du théorème du moment
cinétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.8 Tests de compréhension sur les théorèmes généraux de la dynamique . . . . . . . 78
2.9 Exercices sur les théorèmes généraux de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.9.1 Poulie roulant sur un plan horizontal grâce à deux ergots . . . . . . . . . 81
2.9.2 Mouvement d’un système roue et tige glissant avec frottement . . . . . . 82
2.9.3 Mouvements d’un carrousel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.9.4 Appontage d’un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3 Vibrations des Systèmes Mécaniques à un degré de liberté 85

3.1 Mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.1.1 Equation différentielle du mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté 85
3.1.1.1 Mouvement horizontal d’une masse glissant sans perte soumise
à des forces élastiques et d’amortissement . . . . . . . . . . . . . 85
3.1.1.2 Mouvement vertical d’une masse ponctuelle soumise à des forces
élastiques et d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.1.2 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle homogène à coeffi-
cients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.3 Lois du mouvement libre d’un système linéaire vibrant amorti à 1 degré
de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.3.1 Cas d’un système non amorti ξ = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.1.3.2 Cas général d’un système amorti ξ > 0 . . . . . . . . . . . . . . 90
3.1.3.3 Analyse détaillée de l’évolution correspondant à une loi du mou-
vement pseudo-périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

TABLE DES MATIÈRES v
3.1.4 Détermination expérimentale du degré d’amortissement . . . . . . . . . . 95

3.1.4.1 Si le système oscille autour de zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.1.4.2 Deuxième méthode : en déterminant directement le décrément
logarithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.1.4.3 Si le système n’oscille pas autour de 0 . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.1.4.4 Influence du frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.1.5 Aspects énergétiques en mouvement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.1.5.1 Bilan énergétique dans le cas d’un système amorti . . . . . . . . 102
3.1.5.2 Bilan énergétique dans le cas d’un système non amorti . . . . . 103
3.2 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté . . . (cas général) . . . . . . . 104
3.2.1 Equation différentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.2.2 Linéarisation de l’équation différentielle du mouvement lorsque le système
est soumis à des forces élastiques non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2.3 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle linéaire à coefficients
constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.2.3.1 Intégrale générale - Intégrale particulière . . . . . . . . . . . . . 106
3.2.3.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.2.3.3 Solution générale de l’équation non homogène . . . . . . . . . . 107
3.2.3.4 Principaux types d’excitation f (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.3 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté . . . (excitation harmonique) 108
3.3.1 Solution globale en transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.3.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Réponse harmonique - Courbe d’am-
plification dynamique G1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.3 Interprétation de l’évolution fréquentielle des réponses harmoniques en
amplitude et en phase - Aspects physiques et mathématiques . . . . . . . 116
amplitude et en phase - Visualisation dans le plan complexe . . . . . . . . 116
3.3.5 Aspects énergétiques du comportement d’un système mécanique amorti
soumis à une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.3.5.1 Energie développée par la force d’excitation harmonique durant
un cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.3.5.2 Egalité sur un cycle entre l’énergie dissipée par l’amortisseur et
l’énergie fournie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.3.5.3 Energie dissipée par l’amortisseur durant un cycle . . . . . . . . 120
3.3.6 Réponse dans le cas particulier (théorique) où l’amortissement est nul . . 121
3.4 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté . . . (excitation par balourd) 122
3.4.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de gain G2 . . . . . . . . . . . 123

TABLE DES MATIÈRES vi
3.4.3 Force dynamique transmise au sol - Courbe de transmissibilité T . . . . . 125

3.5 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté . . . (excitation par la base) . 128
3.5.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de transmissibilité T . . . . . . 129
3.6 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté (excitation périodique) . . . 131
3.6.1 Rappels sur la décomposition en séries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . 131
3.6.2 Étude de la réponse de régime lorsque l’excitation est périodique . . . . . 133
3.6.3 Application à la dynamique des systèmes mécaniques : importance du
domaine fréquentiel pour les vibrations mécaniques . . . . . . . . . . . . . 134
3.6.4 Application en métrologie : reproduction d’un signal d’entrée . . . . . . . 135
3.7 Réponse indicielle d’un système mécanique linéaire à un degré de liberté . . . . . . 136
3.7.2 Utilisation de la réponse indicielle en métrologie . . . . . . . . . . . . . . 138
3.7.3 Utilisation de la réponse indicielle pour la détermination de la réponse à
une excitation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.8 Réponse impulsionnelle des systèmes à un degré de liberté (ou réponse balistique) 140
3.8.1.1 Utilisation de la réponse impulsionnelle pour la détermination à
une excitation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.8.2 Relation entre réponse impulsionnelle z(t) et réponse indicielle g(t) . . . . 143
3.9 Systèmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.9.1 Equation différentielle du mouvement - Réduction à l’ordre 1 . . . . . . . 143
3.9.2 Réponse en mouvement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.9.3 Réponse indicielle d’un système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 144
3.9.4 Réponse harmonique d’un système du premier ordre . . . . . . . . . . . . 146
3.10 Capteurs d’accélération et de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.10.1 Principe d’un accéléromètre piézoélectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.10.2 Caractéristique fréquentielle d’un accéléromètre . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.10.3 Les capteurs de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.10.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.10.3.2 Caractéristique fréquentielle d’un capteur de vitesse . . . . . . . 151
3.11 Mouvements pendulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.11.1 Pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.11.2 Pendule composé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.11.3 Systèmes mécaniques dont l’équation du mouvement est identique à celle
du pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

TABLE DES MATIÈRES vii
3.12 Exemples de formulation des équations du mouvement pour des systèmes à un ddl 156
3.12.1 Disque oscillant autour d’un axe vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.12.2 Table vibrant horizontalement excitée par un balourd en rotation . . . . . 158
3.13 Raideur équivalente pour différents systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.14 Tests de compréhension sur les théorèmes généraux de la dynamique . . . . . . . 161
3.15 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.15.1 Vibrations subie par un cycliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.15.2 Stabilisation d’une plate forme sur un bateau . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.15.3 Exercice : appontage d’un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4 Percussions — Gyroscopie — Equilibrage 167

4.1 Percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.1.1 Choc entre deux solides : hypothèses de la mécanique rationnelle . . . . . 167
4.1.2 Applications des théorèmes généraux de la dynamique à la phase de choc 168
4.1.2.1 Théorème de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . 168
4.1.2.2 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.1.3 Définition du vecteur percussion et équations d’équilibre dans le cas d’une
percussion unique sur un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.1.4 Cas des percussions multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.1.5 Centre des percussions et percussion sur un pendule composé . . . . . . . 172
4.1.6 Définition du coefficient de restitution et aspects énergétiques . . . . . . 175
4.1.6.1 Détermination du coefficient de restitution. Rebond d’une bille . 176
4.1.6.2 Evolution temporelle du rebond d’une bille . . . . . . . . . . . . 177
4.1.6.3 Interprétation énergétique du coefficient de restitution . . . . . . 178
4.1.7 Validité de la théorie des percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.2 Equilibrage d’un solide autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.2.1 Equations d’équilibre dynamique d’un solide en rotation autour d’un axe
fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.2.2 Caractéristiques d’équilibrage d’un rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.2.2.1 Equilibrage statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.2.2.2 Equilibrage dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.2.2.3 Équilibrage parfait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.2.3 Théorème fondamental de l’équilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.2.3.1 Définition du vecteur balourd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.2.3.2 Théorème de base de l’équilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.2.4 Réalisation de l’opération d’équilibrage d’un rotor . . . . . . . . . . . . . 184

TABLE DES MATIÈRES viii
4.2.4.1 Relation entre balourds d’équilibrage et vibrations induites . . . 184

4.2.4.2 Détermination des coefficients d’influence . . . . . . . . . . . . . 186
4.2.4.3 Vérification de l’hypothèse de linéarité et comportement linéaire
moyen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.3 Gyroscopie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.3.1 Les conditions définissant l’approximation gyroscopique . . . . . . . . . . 188
4.3.2 Equations différentielles du mouvement d’un gyroscope . . . . . . . . . . 189
4.3.2.1 Equations d’Euler : mouvement d’un solide autour d’un point
fixe O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.3.2.2 Mouvement d’un gyroscope autour d’un point de son axe . . . . 190
4.3.2.3 Comparaison de l’effet d’un moment perturbateur sur un solide
en rotation ou non . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.3.2.4 Quelques applications exploitant la stabilité d’un gyroscope . . . 193
4.3.3 Couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4.3.3.1 Réactions d’inertie dues à la combinaison de deux rotations . . . 193
4.3.3.2 Théorème de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . 195
4.3.3.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.3.4 Exemples d’effets dus au couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.3.4.1 Inertie gyroscopique d’un gyroscope dans une valise . . . . . . . 197
4.3.4.2 Avion monoréacteur en virage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.3.4.3 Efforts supplémentaires dus à la rotation des paliers d’un rotor . 198
4.3.5 Résumé des effets gyroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.3.6 Exemple d’application : le compas gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.3.6.1 Influence de la rotation de la terre sur un gyroscope . . . . . . . 199
4.3.6.2 Principe du compas gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5 La dynamique du point matériel et ses applications . . . 202

5.1 Les lois de Kepler et ses applications aux mouvements des planètes (et des satellites)202
5.1.1 Equations d’équilibre de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.1.2 Application du théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.1.2.1 Premier cas : si la projection selon l’axe Oz du moment en O est
nulle à tout instant : MOz (t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.1.2.2 Deuxième cas : Cas de forces centrales telles que le moment au
~ O (t) = ~0 . . . . . . . . . . . . 206
point O est nul à tout instant : M
5.1.3 Etablissement des équations du mouvement pour une masse ponctuelle
soumise à une force centrale en l’absence de pertes . . . . . . . . . . . . . 208
5.1.3.1 Expression de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

TABLE DES MATIÈRES ix
5.1.3.2 Expression de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

5.1.3.3 Résolution des équations différentielles du mouvement . . . . . . 209
5.1.3.4 Vitesse de satellisation et vitesse de libération . . . . . . . . . . 210
5.1.3.5 Période de révolution d’un satellite sur sa trajectoire elliptique . 211
5.1.4 Cas particulier d’un mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.1.4.1 Vitesse de satellisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.1.4.2 Période de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.1.5 Mise en orbite d’un satellite artificiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.2 Quelques effets de la rotation de la terre sur des masses en mouvement à la surface
de la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5.2.1 Principe fondamental par rapport à des axes liés à la terre - Rappel . . . 215
5.2.2 Cas de la chute d’une masse ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
5.2.3 Cas d’un tir horizontal d’un projectile ou d’une balle . . . . . . . . . . . . 217
5.2.4 Oscillation sans perte d’un pendule : pendule de Foucault . . . . . . . . . 218

Chapitre 1
Grandeurs cinétiques
L’enseignement devrait être ainsi :

celui qui le reçoit
le recueille comme un don inestimable
mais jamais comme une contrainte pénible.
Albert Einstein
La Dynamique utilise des grandeurs physiques particulières, appelées grandeurs cinétiques,

qui sont des combinaisons de grandeurs cinématiques (déplacements, vitesses, accélérations) et
de grandeurs liées aux masses d’un système et à leur répartition dans l’espace (centre de masse,
tenseur d’inertie,...) 1 .
1.1 Définition des grandeurs cinétiques
1.1.1 ~ (−ma) , M
Le torseur des réactions d’inertie R ~ (−ma)O
Un système discret est constitué par un ensemble de points matériels et/ou de solides
indéformables, reliés entre eux par des liaisons cinématiques et/ou par des éléments de forces. Les
liaisons cinématiques peuvent être des liaisons articulées (rotoı̈des, prismatiques ou sphériques
par exemple) ou des liaisons de contact (glissement ou roulement sans glissement par exemple).
Les éléments de force sont des éléments générant des forces agissant sur le système (ressorts,
amortisseurs ou actuateurs par exemple).
En statique, les équations d’équilibre d’un point matériel et d’un solide s’expriment sous
la forme suivante :
1. pour un point matériel P , une condition d’équilibre suffit (Fig. 1.1) : la condition
nécessaire et suffisante pour qu’un point matériel soit en équilibre est que la résultante
~ de toutes les forces F~i s’appliquant sur ce point matériel P soit nulle.
R
X
~ =
R F~i = ~0 (1.1)
i
1. Il est important de remarquer que les relations qui seront établies en cinétique seront définies par rapport
à un repère quelconque alors qu’en dynamique, les relations entre forces et mouvements ne seront vraies que par
rapport à certains repères particuliers, dits galiléens
1
CHAPITRE 1. GRANDEURS CINÉTIQUES 2
_
F
_ 2
P
F
1
_ _ _
_ R=0 F
F 3
i
Figure 1.1 – Equilibre statique d’un point matériel.
_
F
_ S 2
F
1 A A2
1
A A
i 3
_ _
R=0
_ _ _
_ F
F Mo=0
o 3
i
Figure 1.2 – Equilibre statique d’un solide.
2. pour un solide S, deux conditions d’équilibre sont nécessaires (Fig. 1.2) : les conditions
nécessaires et suffisantes pour qu’un solide soit en équilibre sont les suivantes :
(a) la résultante R~ de toutes les forces F~i s’appliquant sur le solide S est nulle ;
(b) le moment résultant M ~ o par rapport à un pôle O quelconque, de toutes les forces F
~i
s’appliquant sur le solide S est nulle.
X
~ =
R F~i = ~0 (1.2)
i
X −→
~O =
M OAi ∧ F~i = ~0 (1.3)
i
En dynamique, lorsqu’un système mécanique est hors équilibre statique, les forces qui
agissent sur lui induisent un mouvement. Comme on le verra plus loin, le mouvement d’un
élément ponctuel de masse mα intervient dans les équations d’équilibre du système par l’in-
termédiaire de sa réaction d’inertie −mα~aα . La réaction d’inertie d’un élément correspond à
l’opposé du produit de sa masse par son accélération.
En dynamique, les équations d’équilibre s’expriment de la façon suivante par rapport à un
repère galiléen (ou assimilé) :
1. pour un point matériel P , une condition d’équilibre suffit : la condition nécessaire et

suffisante d’équilibre dynamique d’un point matériel est que la somme de la résultante

Figure 1.3 – Equilibre dynamique d’une masse ponctuelle
~ des forces s’appliquant sur ce point matériel P et de la réaction d’inertie −m~aP/s soit
R
nulle, par rapport à un repère s galiléen ou assimilé.
~ − m~aP/s = ~0
R (1.4)
la réaction d’inertie correspondant à l’opposé du produit de la masse du point matériel

et de son accélération.
_ _
S F - m a"
k "
Ak A"
_
R _
_ R(-ma)
Mo
_ _
F
i
o o M(-ma)o
~ M
Figure 1.4 – Torseur des forces appliquées (R, ~ 0 ) et torseur des réactions d’inertie (R
~ (−ma) ,
~ (−ma) )
M O
2. pour un solide S, deux conditions sont nécessaires : les conditions nécessaires et suf-
fisantes d’équilibre dynamique d’un solide S, considéré comme un ensemble de masses
ponctuelles élémentaires α de masse mα , sont les suivantes :
(a) la somme de la résultante R ~ des forces appliquées sur le solide S et de la résultante
des réactions d’inertie R~ (−ma) est nulle ;
(b) la somme du moment résultant M ~ o par rapport à un pôle O quelconque des forces
appliquées sur le solide S et du moment résultant des réactions d’inertie M~ (−ma)O est
nulle.
R~ +R~ (−ma) = ~0 (1.5)

~O + M
M ~ (−ma)O = ~0 (1.6)
P P −→
~ (−ma) =
avec R ~ (−ma)O =
α −mα~
aα et M α OAα ∧ (−mα~
aα )

Les grandeurs cinétiques correspondant aux réactions d’inertie élémentaires forment le tor-
~ (−ma) , M
seur des réactions d’inertie (R ~ (−ma)O )
1.1.2 Le torseur des quantités de mouvement P~ , L

~O
Lorsqu’il s’agira de déterminer le torseur des réactions d’inertie, il sera opportun de passer
par un autre torseur, le torseur des quantités de mouvement, dont la grandeur de base pour un
élément da masse mα est le produit mα~vα de la masse par la vitesse ~vα . La quantité de mouvement
étant proportionnelle à la vitesse, la réaction d’inertie étant proportionnelle à l’accélération, il
faudra s’attendre à ce que le passage d’un torseur à l’autre passe par une opération de dérivation.
La quantité de mouvement P~ est définie de la façon suivante :
Figure 1.5 – Torseur des quantités de mouvements
1. pour un point matériel P , la quantité de mouvement P~ associée à un point matériel P ,

de masse m et de vitesse ~vP/s vaut :
P~ = m~vP/s (1.7)
2. pour un solide S, si on assimile le solide S à un ensemble de particules élémentaires, les

composantes du torseur des quantités de mouvement sont (Fig. 1.5) :
(a) la quantité de mouvement P~S/s , correspondant à la résultante des quantités de mou-
vements élémentaires ;
(b) le moment cinétique L~ OS/s par rapport à un pôle O quelconque, ce moment cinétique
correspondant au moment de toutes les quantités de mouvement élémentaires par
rapport au pôle O.
En résumé,
X
P~ = mα~vα (1.8)
α
X −→
~O =
L OAα ∧ mα~vα (1.9)
α
Les grandeurs cinétiques correspondant à la quantité de mouvement et au moment cinétique

forment le torseur des quantités de mouvement (P~ , L~O )

1.1.3 L’énergie cinétique T
Certaines méthodes (qui seront décrites plus loin) visant à exprimer les équations du mouve-
ment d’un système mécanique exploitent un bilan énergétique plutôt qu’un équilibre des forces.
Dans ces méthodes, le mouvement est pris en compte par l’intermédiaire de l’énergie cinétique
T.
2
1/2 m v
" "
A"
Figure 1.6 – Energie cinétique
L’énergie cinétique T est définie de la façon suivante :

1. pour un point matériel P , l’énergie cinétique T associée à une particule P de masse
m se déplaçant à la vitesse ~vP/s s’exprime par :
1
T = mvP2 (1.10)
2
2. pour un solide S, que l’on assimile à un ensemble de particules élémentaires α, l’énergie
cinétique associée à ce solide S s’exprime par :
1X
T = mα vα2 (1.11)
2 α
La grandeur cinétique correspondant à l’énergie cinétique correspond au scalaire T .
1.2 Théorèmes généraux de la cinétique
Ces théorèmes expriment d’une part, les relations entre torseurs des réactions d’inertie et
torseurs des quantités de mouvements et d’autre part, la relation entre la résultante de ces deux
torseurs et le mouvement du centre de gravité.
Dans la mesure où l’élément de base du torseur des réactions d’inertie est proportionnel
à l’accélération et que d’autre part, l’élément de base du torseur des quantités de mouvement
est proportionnel à la vitesse, il faut s’attendre à ce que les éléments du torseur des réactions
d’inertie puissent être obtenus à partir de la dérivée par rapport au temps des éléments du
torseur des quantités de mouvement. Si cette relation est vraie comme on le verra dans la suite
pour la résultante des deux torseurs, elle ne l’est pas nécessairement dans tous les cas pour les
moments en un pôle O quelconque.

1.2.1 Relation entre la résultante des réactions d’inertie et la résultante des

quantités de mouvement
La relation entre résultante des réactions d’inertie et résultante des quantités de mouvement
découle directement de la définition de ces deux grandeurs cinétiques. En effet,
X
P~S/s = m~vαS/s (1.12)
α
X X d~vαS/s X dmv~ αS/s

~ (−ma)S/s =
R −m~aαS/s = −m = − (1.13)
α α
dt α
dt
D’où :
dP~S/s
~ (−ma)S/s = −
R (1.14)
dt
La résultante des réactions d’inertie est égale à l’opposé de la dérivée par rapport au temps
de la résultante des quantités de mouvement.
1.2.2 Relation entre le moment des réactions d’inertie et le moment cinétique
Considérons un pôle O pouvant se déplacer à la vitesse ~vO/s par rapport au repère fixe s.
~ OS/s permet d’écrire que :
La définition du moment cinétique L
X
~ OS/s =
L ~ α ∧ mα~vαS/s
OA (1.15)
α
La dérivation par rapport au temps ainsi que la définition du centre de gravité G du solide
conduit à :
~ OS/s X
dL d~v X dOA ~ α
= OA~ α ∧ mα αS/s + ∧ mα~vαS/s (1.16)
dt α
dt α
dt
~ OS/s X
dL X
= ~ α ∧ mα~aαS/s +
OA (~vαS/s − ~vO/s ) ∧ mα~vαS/s (1.17)
dt α α
~ OS/s
dL X X
~ (−ma)OS/s +
= −M ~vαS/s ∧ mα~vαS/s − ~vO/s ∧ mα~vαS/s (1.18)
dt α α
~ OS/s
dL X
~ (−ma)OS/s − ~vO/s ∧
= −M mα~vα/s (1.19)
dt α
~ OS/s
dL
~ (−ma)OS/s − ~vO/s ∧ m~vGS/s
= −M (1.20)
dt
Pour un pôle O quelconque, le moment des réactions d’inertie et le moment cinétique d’un
système mécanique sont liés par la relation suivante :
~ OS/s
dL
~ (−ma)OS/s = −
M − ~vO/s ∧ m~vGS/s (1.21)
dt
Remarquons que le dernier terme de l’équation (1.21) est nul si :
~vO/s ∧ m~vGS/s = ~0 (1.22)

donc en pratique, si l’une des conditions suivantes (que nous appellerons par la suite conditions
I) est respectée, à savoir :
si ~vO/s = ~0 (1.23)
ou si ~vGS/s = ~0 (1.24)
ou si ~vO/s // ~vGS/s (1.25)
Si l’une des conditions I est respectée, la relation entre moment des réactions d’inertie et
moment cinétique prend la forme simplifiée suivante :
~ OS/s
dL
~ (−ma)OS/s = −
M (1.26)
dt
1.2.3 Relation entre les résultantes des deux torseurs cinétiques et le mou-
vement du centre de gravité
La résultante des réactions d’inertie est définie par :

X
R~ (−ma)S/s = −mα~aαS/s (1.27)
α
La position du centre de gravité G d’un système mécanique est définie à partir de la somme
pondérée des coordonnées vectorielles ~eα des masses élémentaires mα constituant ce système,
les facteurs de pondération étant les masses relatives élémentaires associées à ces coordonnées
vectorielles. D’où, si ~eG est la coordonnée vectorielle du centre de gravité G et m la masse totale
du système, on a : P
mα~eα
~eG = α (1.28)
m
Après double dérivation par rapport au temps, on obtient :
P
mα~aαS/s
~aGS/s = α (1.29)
m
La résultante des réactions d’inertie d’un système de masse m est égale à la réaction d’inertie
de la masse du système localisée en son centre de gravité :
~ (−ma)S/s = −m~aGS/s
R (1.30)
La résultante des quantités de mouvement peut quant à elle être déterminée en ex-
ploitant la définition du centre de gravité :
X
P~S/s = mα~vαs = m~vGS/s (1.31)
α
La résultante des quantités de mouvement d’un système de masse m est égale à la quantité
de mouvement de la masse du système localisée en son centre de gravité :
P~S/s = m~vGS/s (1.32)

Zk
z G Sk
Yk Xk
O
y s
x
Figure 1.7 – Repère de Koënig Sk en translation par rapport au repère s.
1.3 Théorème de Koënig - Mouvement d’un système mécanique

autour de son centre de masse
Etudier le mouvement d’un système mécanique autour de son centre de masse G, c’est
l’étudier par rapport à un repère Sk = GXk Yk Zk centré en G et dont les axes ont des directions
fixes (en pratique parallèles) par rapport au repère initial s. Ce repère Sk est appelé repère de
Koënig. Le repère de Koënig Sk est donc en translation permanente par rapport au repère de
base s :
ω
~ Sk/s = 0 (1.33)
1.3.1 Expression des torseurs cinétiques relatifs au centre de gravité G dans

le mouvement par rapport au repère de Koënig
1.3.1.1 Torseur des quantités de mouvement au centre de gravité G/Sk
La résultante des quantités de mouvement est nulle dans le mouvement relatif par rapport
au repère de Koënig.
P~S/Sk = m~vGS/Sk = ~0 (1.34)
Le torseur des quantités de mouvement se réduit donc à un couple en repère de Koënig. Le
moment cinétique absolu par rapport au repère s s’exprime par
X −→
~ GS/s =
L GAα ∧ mα~vαS/s (1.35)
α
Si on applique la composition des vitesses et si on tient compte du fait que le repère Sk est en
translation permanente par rapport à s, on obtient
~vαS/s = ~vαS/Sk + ~vαSk /s = ~vαS/Sk + ~vGSk /s = ~vαS/Sk + ~vGS/s (1.36)
D’où :
X −→ X −→ X −→
~ GS/s =
L GAα ∧ mα (~vαS/Sk + ~vGS/s ) = GAα ∧ mα~vαS/Sk + GAα ∧ mα~vGS/s (1.37)
α α α
— Le premier terme du second membre représente le moment cinétique relatif par rapport
au repère de Koënig Sk :
X −−→
~ GS/S =
L GAα ∧ mα~vαS/Sk (1.38)
k
α

— Le second terme du second membre est nul. En effet,

X −→ X −→
GAα ∧ mα~vGS/s = mα GAα ∧ ~vGS/s (1.39)
α α
Or X −→
mα GAα = ~0 (1.40)
α
En effet, la position par rapport à un pôle P du centre de gravité G d’un ensemble de
masses mα localisées en Aα peut être trouvé par la relation classique suivante :
P −→
−−→ α mα P Aα
PG = P (1.41)
α mα
Dès lors, si on prend pour pôle le point G lui-même, on a

P −→
−−→ ~ α mα GAα
GG = 0 = P (1.42)
α mα
D’où : X −→
mα GAα = ~0 (1.43)
α
Le moment cinétique absolu au centre de gravité G par rapport au repère s est égal au
moment cinétique relatif au centre de gravité G par rapport au repère de Koënig Sk
~ GS/s = L
L ~ GS/S (1.44)
k
1.3.1.2 Torseurs des réactions d’inertie au centre de gravité G/Sk
La résultante des réactions d’inertie est nulle dans le mouvement relatif par rapport au
repère de Koënig.
R~ (−ma)S/S = −m~aGS/S = ~0 (1.45)
k k
Le torseur des réactions d’inertie se réduit donc à un couple en repère de Koënig. Le moment
des réactions d’inertie absolu par rapport au repère s s’exprime par
X −→
M~ (−ma)GS/s = GAα ∧ (−mα~aαS/s ) (1.46)
α
Si on applique la composition des accélérations et si on tient compte du fait que Sk est en

translation permanente par rapport à s, on obtient
~aαS/s = ~aαS/Sk + ~aαSk /s + 2~

ωSk /s ∧ ~vαS/Sk = ~aαS/Sk + ~aGSk /s = ~aαS/Sk + ~aGS/s (1.47)
D’où :
X −→
~ (−m~a)GS/s =
M GAα ∧ −mα (~aαS/Sk + ~aGS/s ) (1.48)
α
X −→ X −→
= GAα ∧ (−mα~aαS/Sk ) + GAα ∧ (−mα~aGS/s ) (1.49)
α α
— Le premier terme du second membre représente le moment des réactions d’inertie par
rapport au repère de Koënig
X −→
M~ (−m~a)GS/S = GAα ∧ −mα~aαS/Sk (1.50)
k
α

— Le second terme du second membre est nul. En effet,

X −→ X −→
GAα ∧ −mα~aGS/s = − mα GAα ∧ ~aGS/s = ~0 (1.51)
α α
car X −→
mα GAα = ~0 (1.52)
α
Le moment des réactions d’inertie absolu au centre de gravité G par rapport au repère s est
égal au moment des réactions d’inertie relatif au centre de gravité G par rapport au repère de
Koënig Sk :
~ (−m~a)GS/s = M
M ~ (−m~a)GS /s (1.53)
k
1.3.2 Théorèmes de Koënig (ou théorèmes de transport)
Ces théorèmes permettent de passer d’une grandeur relative (/Sk ) avec le centre de gravité
G pour pôle, à la grandeur absolue (/s) avec un point quelconque O pour pôle. Ils s’énoncent
comme suit :
pour la détermination du moment cinétique, du moment résultant des réactions d’inertie et
de l’énergie cinétique, la grandeur absolue(/s, avec O pour pôle) est égale à la grandeur relative
(/Sk , avec G pour pôle), augmentée de la grandeur correspondante que la masse aurait si toute
la masse était concentrée au centre de masse G.
~ OS/s = L
L ~ GS/S + − −→
OG ∧ m~vGS/s
k
M~ (−ma)OS/s = M ~ (−ma)GS/Sk + −
−→
OG ∧ (−m~aGS/s )
1 2
TS/s = TS/Sk + mvGS/s
2
Les démonstrations sont assez directes :
— pour le moment cinétique, la relation du changement de pôle du point O au centre

de gravité G pour le torseur des quantités de mouvement implique que
L ~ GS/s + P~ ∧ −
~ OS/s = L −→
GO (1.54)
Or, le moment cinétique absolu au centre de gravité G par rapport au repère s est égale
au moment cinétique relatif au centre de gravité G par rapport au repère de Koënig Sk :
~ GS/s = L
L ~ GS/S (1.55)
k
D’où :
L ~ GS/S + −
~ OS/s = L −→
OG ∧ m~vGS/s (1.56)
k
— pour le moment des réactions d’inertie, la relation du changement de pôle du point

O au centre de gravité G pour le torseur des réactions d’inertie implique que
~ (−m~a)OS/s = M
M ~ (−m~a)GS/s + R
~ (−ma) ΛGO
~ (1.57)
Or, le moment des réactions d’inertie absolu au centre de gravité G par rapport au repère
s est égale au moment des réactions d’inertie relatif au centre de gravité G par rapport
au repère de Koënig Sk :
M~ (−m~a)GS/s = M
~ (−m~a)GS/S (1.58)
k
D’où :
M ~ (−m~a)GS/Sk + −
~ (−m~a)OS/s = M −→
OG ∧ −m~aGS/s (1.59)

— pour l’énergie cinétique, par définition, on a :

1X 2
T = mα vαS/s (1.60)
2 α
Si on applique la composition des vitesses et si on tient compte du fait que le repère Sk

est en translation permanente par rapport à s, on obtient :
~vαS/s = ~vαS/Sk + ~vαSk /s = ~vαS/Sk + ~vGSk /s = vαS/Sk + ~vGS/s (1.61)
D’où
1X 2 1X
TS/s = mα vαS/s = mα (~vαS/Sk + ~vGS/s )2 (1.62)
2 α 2 α
1X 2 1X 2 1X
= mα vαS/S + mα vGS/s + mα 2~vαS/Sk ~vGS/s (1.63)
2 α k 2 α 2 α
1X 2 1 2
X
= mα vαS/S + M vGS/s + ~vGS/s mα~vαS/Sk (1.64)
2 α k 2 α
Le premier terme du second membre représente l’énergie cinétique relative par rapport
au repère de Koënig :
1X 2
TS/Sk = mα vαS/S (1.65)
2 α k
Le dernier terme du second membre est nul. En effet, la position par rapport à un pôle
P du centre de gravité d’un ensemble de masses mα localisé en Aα peut être trouvée par
la relation suivante : P ~
−−→ α mα P Aα
PG = P (1.66)
α mα
P −→
GG = 0 = P (1.67)
α mα
D’où : X −→
mα GAα = ~0 (1.68)
α
Si on dérive cette relation, on obtient

X
mα~vαS/Sk = ~0 (1.69)
α
D’où,
1 2
TS/s = TS/Sk + M vGS/s (1.70)
2
1.4 Propriétés d’inertie d’un solide
1.4.1 Tenseur d’inertie en un point
Le tenseur d’inertie en un point O définit la relation existant entre d’une part, le moment
~ OS/s et le vecteur rotation ω
cinétique L ~ S/s , lorsque le point O est un point dont la vitesse est

Figure 1.8 – Torseur des quantités de mouvement
nulle dans le mouvement du solide S par rapport au repère s. On va montrer qu’il s’agit d’une
relation tensorielle ayant la forme générale suivante :
~ OS/s = ΦO ~ωS/s
L si ~vOS/s = ~0 (1.71)
ΦO étant le tenseur d’inertie en O.

En effet, d’après la définition générale du moment cinétique en un point O, celui-ci corres-
pond à la somme des moments par rapport au point O des quantités de mouvements élémentaires
(Fig. 1.8) : X −→
~ OS/s =
L OAα ∧ mα~vαS/s (1.72)
α
si ~vαS/s est la vitesse du point Aα correspondant à la masse mα .

Si le point O est un point situé sur l’axe de rotation du mouvement de S/s (lorsque celui-ci
existe), c’est-à-dire si la condition suivante est respectée
~vOS/s = ~0 (1.73)
(condition que nous noterons par la suite ”condition II”).

La vitesse~
~vαS/s s’exprime par :
−→ ~ α
~vαS/s = ~vOS/s + ωS/s ∧ OAα = ~ωS/s ∧ OA (1.74)
On a donc : X −→ X −→
~ OS/s = −→
L OAα ∧ mα~vαS/s = OAα ∧ mα (~ωS/s ∧ OAα ) (1.75)
α α
~ OS/s =
X −→ −→
L mα OA2α ~ωS/s − mα (OAα .~ωS/s )OAα (1.76)
α
Le premier terme du second membre est parallèle au vecteur rotation ~ωS/s tandis que le
second terme ne lui est pas nécessairement parallèle.
A toute rotation instantanée ~ ωS/s passant par le point fixe O, on peut associer le moment
~
cinétique L0S/s qui ne lui est pas nécessairement parallèle. Cette application tensorielle est
représentée par le tenseur d’inertie ΦO de S au point O.
~ OS/s = ΦO ω
L ~ S/s (1.77)

Il s’agit d’une application tensorielle respectant la propriété de linéarité :

~ O (λ′ ω
L ~ O (~ω ′ ) + λ′′ L
~ ′ + λ′′ ~ω ′′ ) = λ′ L ~ O (~ω ′′ (1.78)
Le tenseur d’inertie ΦO est symétrique : on vérifie aisément en effet que :
~ ′ ΦO ~ω ′′ = ω
ω ~ ′′ ΦO ~ω ′ (1.79)
Le tenseur ΦO est donc égal à son tenseur transposé
ΦO = ΦTO (1.80)
1.4.2 Matrice d’inertie en un point
Par rapport à une base de vecteurs orthonormés Oxyz, cette relation tensorielle fait ap-
paraı̂tre la matrice [ΦO ] représentative du tenseur d’inertie dans ce repère :
n o
~ OS/s = [ΦO ] ~ωS/s
L (1.81)
Sous forme projetée, on a :

 
ΦOxx ΦOxy ΦOxz
[ΦO ] = ΦOyx ΦOyy ΦOyz  (1.82)
ΦOzx ΦOzy ΦOzz
Cette matrice d’inertie est symétrique puisque le tenseur ΦO est symétrique :
ΦOij = ΦOji (1.83)
les élements de cette matrice étant notés ΦOij , et spécifiant les éléments du tenseur d’inertie en
O correspondant à la ligne i et à la colonne j.
1.4.3 Moments d’inertie par rapport à une droite et produits d’inertie par
rapport à deux droites
Afin de préciser la signification physique de chacun des termes de la matrice d’inertie, on

peut développer la relation 1.76, en décrivant par (LOx ; LOy ; LOz ), les projections du moment
~ O , par (xα ; yα ; zα ), celles du vecteur −
cinétique L
→
OAα , et par (ωx ; ωy ; ωz ), les projections du
vecteur rotation ~ ω.
     
LOx X ωx xα
LOy  = 2 2 2 
mα (xα + yα + zα ) ωy − (xα ωx + yα ωy + zα ωz ) yα 
  (1.84)
LOz α ωz zα
D’où,
  P P P  
LOx mα (yα2 + zα2 ) P
αP − α m α xα y α − Pα mα xα zα ωX
LOy  =  − 2 2
Pα mα xα yα mα (xα + zα ) P− α mα yα zα ωY  (1.85)
 
αP
LOz − α mα xα zα − α mα yα zα 2 2
α mα (xα + yα ) ωZ

On peut ainsi expliciter les termes de la matrice d’inertie par :

 
IOxx −IOxy −IOxz
[ΦO ]/xyz = −IOxy IOyy −IOyz  (1.86)
−IOxz −IOyz IOzz
avec P P
IOxx 2 : moment d’inertie / axe Ox : IOxx = α mα (yα2 + zα2 ) = α mα d2(α,Ox)
P P
IOyy : moment d’inertie / axe Oy : IOyy = α mα (x2α + zα2 ) = α mα d2(α,Oy)
P P
IOzz : moment d’inertie / axe Oz : IOzz = α mα (yα2 + yα2 ) = α mα d2(α,Oz)
P
IOxy : produit d’inertie / axes Ox et Oy : IOxy = P α mα xα yα
IOxz : produit d’inertie / axes Ox et Oz : IOxz = P α mα xα zα
IOyz : produit d’inertie / axes Oy et Oz : IOyz = α mα yα zα
Les dimensions des moments et des produits d’inertie sont celles du produit d’une masse par
le carré d’une distance [M L2 ], donc en kg.m2 en unité S.I.
Le moment d’inertie IOii = ΦOii est le moment d’inertie de S relativement à l’axe Oi et
représente physiquement la somme des masses multipliées par le carré de la distance à l’axe Oi :
X
IOii = mα d2(α,Oi) (1.87)
α
Le produit d’inertie IOij = −ΦOij est le produit d’inertie de S relativement aux axe Oi et
Oj et représente physiquement la somme des masses multipliées par les deux distances (prises
avec leur signe) aux deux axes considérés :
X
IOij = mα iα jα (1.88)
α
L’intérêt de ce produit d’inertie sera explicité plus loin, principalement dans le cadre de
l’équilibrage dynamique d’un solide en rotation autour d’un axe.
1.4.4 Propriétés de variance tensorielle
On peut montrer que le terme T (i, j) d’une matrice [T ] représentative d’un tenseur T peut
être obtenu en faisant le produit scalaire entre le vecteur ~ui et le vecteur T ~uj , ce dernier corres-
pondant à la transformation du vecteur ~uj par le tenseur T 3 .
On a donc
IOxx = ~ux ΦO ~ux IOyy = ~uy ΦO ~uy IOzz = ~uz ΦO ~uz (1.90)
IOxy = −~ux ΦO ~uy IOxz = −~ux ΦO ~uz IOyz = −~uy ΦO ~uz (1.91)
2. Comme le moment d’inertie ne dépend pas du point sur la droite, on le note parfois Iii au lieu de IOii
3. Ainsi par exemple, pour le terme (1,1), on a
  
Txx Txy Txz 1
T11 = ~ux T ~ux = {~ux }T [T ]{~ux } = {1; 0; 0} Tyx Tyy Tzy  0 = T11 (1.89)
Tzx Tyz Tzz 0

1.4.5 Inertie de solides à masse répartie continue
L’extension de la définition des moments et produits d’inertie à des solides où la masse est
répartie de façon continue peut aisément être réalisée en passant à l’intégration sur le volume :
Z Z Z
IOxx = ρ(y 2 + z 2 )dV (1.92)
Z Z Z V
IOyy = ρ(x2 + z 2 )dV (1.93)

Z Z Z V
IOzz = ρ(x2 + y 2 )dV (1.94)

Z Z ZV
IOxy = ρxydV (1.95)
Z Z ZV
IOxz = ρxzdV (1.96)
Z Z ZV
IOyz = ρyzdV (1.97)
V
1.4.6 Signification du moment d’inertie en relation avec la projection du

moment cinétique sur l’axe de rotation
Le moment cinétique L~ O du solide S en rotation instantanée de vecteur ω

~ autour d’un axe
passant par le point O (~vOS/s = ~0) s’exprimant par
~ OS/s = ΦO ω
L ~ S/s (1.98)
devient après projection sur la base Oxyz :
LOx = +IOxxωx − IOxy ωy − IOxz ωz (1.99)
LOy = −IOxy ωy + IOyy ωy − IOxz ωz (1.100)
LOz = −IOxz ωz − IOxz ωz + IOzz ωz (1.101)
Par rapport à un axe quelconque Od passant par O orienté par le vecteur unitaire ~ud , le
moment d’inertie IOdd s’exprime par
X
IOdd = mα d2(α,d) = ~ud ΦO ~ud (1.102)
α
d(α,d) étant la distance entre l’élément de masse mα et la droite Od.

Si le solide est en rotation autour de l’axe Od (~ω = ω~ud ), le moment cinétique s’exprime par
~ O = ΦO ω~ud
L (1.103)
Si on s’intéresse à la projection de ce moment cinétique sur l’axe de rotation Od, on a :
~ O = ~ud ΦO ω~ud = ω~ud ΦO ~ud = ωIdd
LOd = ~ud L (1.104)
soit
LOd = Idd ω (1.105)
Lorsqu’un solide tourne autour d’un axe, le moment d’inertie Idd par rapport à cet axe
apparaı̂t comme la caractéristique du solide qui relie linéairement la grandeur de la rotation à
la projection du moment cinétique sur l’axe.

1.4.7 Rayon de giration
Le rayon de giration iOdd est la distance à laquelle il faudrait concentrer toute la masse (soit
en un point, soit sur une circonférence, soit sur une coque cylindrique) pour obtenir un moment
d’inertie identique. Le rayon de giration iOdd est donc tel que
IOdd = M i2Odd (1.106)
D’où : r
IOdd
iOdd = (1.107)
M
Le rayon de giration a les dimensions d’une longueur, un ordre de grandeur de sa borne

supérieure pouvant en être estimé (le rayon de giration est inférieur à la distance maximale
séparant un élément de matière du solide de l’axe considéré).
1.4.8 Propriétés d’inertie centrales
Les caractéristiques d’inertie ramenées au centre de gravité d’un solide sont appelées les
caractéristiques d’inertie centrale.
1.4.9 Tenseur d’inertie de solides homogènes de forme géométrique simple
La démarche classique pour déterminer les propriétés d’inertie des solides de forme
géométrique simple consiste à transformer la sommation discrète à la base de la définition des
moments et produits d’inertie en une intégrale triple sur l’ensemble du volume. Toutefois dans
certains cas simples, il est possible de les déterminer directement
1.4.9.1 Circonférence homogène, par rapport à l’axe Oz passant par son centre O
ou coque cylindrique circulaire homogène, par rapport à son axe Oz
Dans ces deux cas, toute la masse se situe à une distance R de l’axe Oz. Si M est la masse
des solides considérés, on a
IOzz = M R2 (1.108)
1.4.9.2 Sphère homogène
Le moment d’inertie est identique par rapport à n’importe quelle droite Od. Si on considère
la base orthonormée Oxyz, on a donc
IOxx = IOyy = IOzz = IOdd (1.109)
Or
X
IOdd = IOxx = mα (yα2 + zα2 ) (1.110)
α
X
IOdd = IOyy = mα (x2α + zα2 ) (1.111)
α
X
IOdd = IOzz = mα (x2α + yα2 ) (1.112)
α

En faisant la somme de ces trois moments d’inertie, on obtient :

X X
3IOdd = 2 mα (x2α + yα2 + zα2 ) = 2 mα rα2 (1.113)
α α
rα étant la distance de l’élément α au centre O de la sphère.

On a donc :
2X
IOdd = mα rα2 (1.114)
3 α
Si on passe à l’intégration en prenant pour élément de volume une coque sphérique de rayon
r et d’épaisseur dr, (donc de volume élémentaire égal à 4πr 2 dr), on a
Z R Z R
2 2 2 2 2 R5 24 2
IOdd = ρ4πr r dr = ρπ 4r 4 dr = ρπ4 = ρπR5 = M R2 . (1.115)
3 0 3 0 3 5 53 5
Le moment d’inertie d’une sphère par rapport à n’importe quel axe passant par son centre
s’exprime donc par
2
IOdd = M R2 (1.116)
5
1.4.9.3 Parallélépipède rectangle, plaque plane et barre par rapport à des axes
passant par leur centre de gravité O et parallèles aux côtés
z b
c
a O y
Figure 1.9 – Parallélépipède rectangle
La matrice représentative du tenseur d’inertie d’un parallélépipède rectangle homogène peut

être déterminée dans le système d’axes parallèles aux arêtes, en son centre de gravité O, la masse
volumique ρ étant constante et les côtés valant respectivement a, b et c.
On peut montrer 4 que le tenseur d’inertie associé au parallélépipède prend la forme suivante :
 2 2 
b +c
12 0 0

[ΦO ]/xyz = m  0 a2 +c2 
(1.117)
12 0 
2
a +b 2
0 0 12
Chaque moment d’inertie s’obtient en multipliant le 12-ème de la masse par la somme des carrés
des deux arêtes de la face coupée par l’axe considéré.
4. voir séances d’exercices

z b
a O y
Figure 1.10 – Plaque rectangulaire
La plaque rectangulaire (de dimension a x b) peut être considérée comme un parallélépipède

rectangle dont une des dimensions est très petite par rapport aux deux autres. Si les axes Ox
et Oy sont choisis parallèlement aux bords de la plaque rectangulaire passant par son centre de
gravité O, le tenseur d’inertie se réduit alors à :
 2 
b
0 0
 12 2 
[ΦO ]/xyz = m  0 a12 0  (1.118)
a2 +b2
0 0 12
L y
O
Figure 1.11 – Poutre rectiligne

Une poutre, de longueur L et de masse M, peut être considérée comme un parallélépipède
rectangle dont deux des dimensions sont négligeables par rapport à la troisième. Si on choisit
l’axe Ox selon l’axe de la poutre, le tenseur d’inertie se réduit alors à :
 
0 0 0
2
[ΦO ]/xyz = m  0 L12 0 
 
(1.119)
L 2
0 0 12
1.4.9.4 Cylindre et disque par rapport à leur axe Oz, et à deux axes perpendicu-
laires à celui-ci
La matrice représentative du tenseur d’inertie associé au cylindre homogène peut être

déterminée en son centre de gravité O, dans le système d’axes particuliers tel que Oz soit porté

O y
H
Figure 1.12 – Cylindre
par l’axe du cylindre, les axes Ox et Oy étant situé dans le plan équatorial perpendiculaire à
l’axe du cylindre. Le cylindre, de rayon R et de hauteur H, a une masse volumique ρ constante.
On peut montrer (voir séances d’exercices) que la matrice d’inertie au centre du cylindre
s’exprime par :  2 
R H2
+ 0 0
 4 12
R2 H2 
[ΦO ]/xyz = m  0 4 + 12 0  (1.120)
R2
0 0 2
2 2 H2
Pour un cylindre, l’inertie axiale IA = M R2 et l’inertie équatoriale IE = M ( R4 + 12 )
O y
R
x
Figure 1.13 – Disque
Un disque, de rayon R, peut être considéré comme un cylindre dont l’épaisseur est supposée
négligeable par rapport à son rayon. Si les axes OX et OY sont dans le plan du disque en son
centre géométrique O, le tenseur d’inertie se réduit alors à :
 2 
R
0 0
 4 2 
[ΦO ]/xyz = m  0 R4 0  (1.121)
R2
0 0 2
2 R2
Pour un disque, l’inertie axiale IA = m R2 et l’inertie équatoriale IE = 4 La figure 1.14 illustre
les résultats obtenus

SPHERE CYLINDRE
2
I R
2 MR 2 = M
A 2
5 R
PARALLELIPIPEDE
o o H
o
2 2
a
I E =M ( R + H )
4 12 b
2 2
M( a + b )
12 12
Figure 1.14 – Principaux moments d’inertie des solides de forme simple
1.4.10 Transposition des propriétés d’inertie en un autre pôle - Théorème

des axes parallèles (ou théorème de Steiner)
z S
y
P z
G y
x
x
Figure 1.15 – Théorème des axes parallèles
Il peut être utile de transposer les propriétés d’inertie en différents points selon des directions
parallèles entre elles. Si O est un point quelconque et si G est le centre de gravité du solide S,
on considère les deux systèmes d’axes Oxyz et GXY Z dont les axes sont parallèles entre eux.
Si un élément de masse mα a les coordonnées (xα ; yα ; zα ) par rapport au repère Oxyz, le
moment d’inertie IOxx s’exprime par :
X
IOxx = mα (yα2 + zα2 ) (1.122)
α
D’autre part, si cet élément de masse mα a les coordonnées (Xα ; Yα ; Zα ) par rapport au repère
Gxyz, le moment d’inertie IGxx s’exprime par :
X
IGxx = mα (Yα2 + Zα2 ) (1.123)
α

Or, on sait que

−→ −−→ −→
OAα = OG + GAα (1.124)
Et donc
xα = xG + Xα y α = y G + Yα zα = zG + Zα (1.125)
D’où :
X X
IOxx = mα (yα2 + zα2 ) = mα (yG + Yα )2 + (zG + Zα )2 (1.126)
α α
X
2
= mα (yG + 2yG Yα + Yα2 + zG
2
+ 2zG Zα + Zα2 )
α
X X X X
2 2
= mα (yG + zG ) + 2yG mα Yα + 2zG mα Zα + mα (Yα2 + Zα2 )
α α α α
X X
2 2
= m(yG + zG ) + 2yG mα Zα + 2zG mα Yα + IGxx
α α
Or : X X
mα Zα = 0 et mα Y α = 0 (1.127)
α α
En effet, rappelons que la position par rapport à un pôle P du centre de gravité G d’un
ensemble de masses mα localisées en Aα peut s’exprimer par la relation classique suivante :
P −→
−−
→ α mα P Aα
PG = P (1.128)
α mα

P −→
GG = 0 = P (1.129)
α mα
D’où : X −→
mα GAα = ~0 (1.130)
α
Et : X X X
mα Xα = 0 mα Y α = 0 m α Zα = 0 (1.131)
α α α
D’où
2 2
IOxx = IGxx + m(yG + zG ) = IGxx + md2(Ox,Gx) (1.132)
d(Ox,Gx) étant la distance entre les axes Ox et Gx.
Une démonstration analogue peut être effectuée pour les produits d’inertie, par exemple
pour IOxy .
Si un élément de masse mα a les coordonnées (xα , yα , zα ) par rapport au repère Oxyz, le
moment d’inertie IOxy s’exprime par :
X
IOxy = m α xα y α (1.133)
α
D’autre part, si cet élément de masse mα a les coordonnées (Xα , Yα , Zα ) par rapport au repère
Gxyz, le moment d’inertie IGxy s’exprime par :
X
IGxy = mα Xα Yα (1.134)
α

D’où :
X X
IOxy = m α xα y α = mα (xG + Xα )(yG + Yα ) (1.135)
α α
X
= mα (xG yG + xG Yα + yG Xα + Xα Yα
α
X X
= mxG yG + 2xG mα Y α + y G mα Xα + IGxy
α α
P P
Comme α mα Zα = 0 et α mα Y α = 0, on obtient
IOxy = IGxy + mxG yG (1.136)

xG et yG étant les coordonnées du centre de gravité G dans le système d’axe Oxyz.
En conclusion, si G est le centre de gravité du solide S et O un point quelconque,
— Le moment d’inertie au point O dans la direction i est égal au moment d’inertie au centre
de gravité G dans la même direction i augmenté du moment d’inertie par rapport à Oi
qu’aurait le système si toute sa masse était ponctuelle au centre de gravité :
IOii = IGii + m d2(Gi ,Oi ) i = X, Y, Z (1.137)
d(Gi , Oi ) étant la distance séparant les axes i des deux repères.
— Le produit d’inertie au point O dans les directions i et j est égal au produit d’inertie au
centre de gravité G dans les direction i et j augmenté du produit d’inertie, par rapport
aux axes Oi et Oj, qu’aurait le système si toute sa masse était ponctuelle au centre de
gravité :
IOij = IGij + m xi xj i, j = X, Y, Z i 6= j (1.138)
Remarquons que le théorème des axes parallèles concerne un point quelconque et le centre
de gravité et que deux utilisations successives sont donc utiles (en utilisant le centre de gravité)
lorsque l’on veut passer du pôle quelconque O à un autre pôle quelconque O ′ .
1.4.11 Transposition des propriétés d’inertie à d’autres directions - Variance

tensorielle
Lorsque la matrice du tenseur d’inertie d’un solide est connue dans un repère et qu’on désire
l’obtenir dans un repère orienté différemment, tout en restant au même pôle, on applique les
propriétés de variance tensorielle du tenseur d’inertie.
En effet, le moment d’inertie par rapport à un axe orienté ~ud s’exprime par :
IOdd = ~ud ΦO ~ud (1.139)
Cette expression qui aboutit à la valeur scalaire IOdd à partir d’une opération vectorielle et
tensorille, peut être projetée sur n’importe quel repère.
Si le tenseur d’inertie ΦO est connu dans le repère Oxyz, l’inertie IOdd s’exprime dans ce
repère Oxyz par :
Iodd = {~ud }T/xyz [ΦO ]/xyz {~ud }/xyz (1.140)
où {~ud }/xyz représente la projection de ~ud dans le repère Oxyz.

z
Z
u
_ Y
d
y
O
X
x
Figure 1.16 – Variance tensorielle
Cette propriété peut être appliquée pour n’importe quel vecteur ~ud , et en l’occurence pour
les vecteurs unitaires du nouveau repère. On obtient donc :
IOXX = ~uX ΦO ~uX = {~uX }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uX }/Oxyz (1.141)
IOY Y = ~uY ΦO ~uY = {~uY }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uY }/Oxyz (1.142)
IOZZ = ~uZ ΦO ~uZ = {~uZ }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uZ }/Oxyz (1.143)
En ce qui concerne les produits d’inertie, un raisonnement similaire donne :

IOXY = −~uX ΦO ~uY = {~uX }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uY }/Oxyz (1.144)
IOXY = −~uX ΦO ~uZ = {~uX }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uZ }/Oxyz (1.145)
IOY Z = −~uY ΦO ~uZ = {~uY }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uZ }/Oxyz (1.146)
1.5 Exercices à résoudre sur la notion d’inertie
1.5.1 Tenseur d’inertie d’un système disque + cylindre
z z r
d
y
G
h y
x
O
R
Figure 1.17 – Système disque et cylindre
Déterminer la matrice du tenseur d’inertie du solide de la Fig. 1.17 construit à partir d’un
disque de rayon R et de masse M et d’un cylindre de rayon r, de hauteur h et de masse m. Le
cylindre est fixé à une distance d du centre du disque.

Solution
[ΦO ]/xyz =
 2

r2 h2
M R4 + m 4 + 3 + d2 0 0
 2
2 
h2
M R4 + m r4 + −md h2
 
 0 3  (1.147)
 2
2 
0 −md h2 M R2 + m r2 + d2
1.5.2 Disque en rotation non aligné par rapport à son axe
Déterminer le tenseur d’inertie associé au disque de la figure 1.18 dans le repère Oxyz.
L’axe OZ du disque fait un angle α avec l’axe Oz (les directions OX et OY sont dans le plan
du disque).
Z
z
y
Y
O
X=x
Figure 1.18 – Disque dont l’axe fait un angle α avec la direction Oz
Solution
 
R2
4 0 0

[ΦO ]/xyz = m  0 R2 2 R2 
(1.148)
4 (1 + sin α) − 4 cos α sin α 
2 2
0 − R4 cos α sin α R4 (1 + cos2 α)
1.5.3 Axes principaux d’inertie
Un axe est dit axe principal d’inertie en O lorsque, si le solide est mis en rotation autour de
cet axe, le moment cinétique est parallèle au vecteur rotation.
~ O est
Supposons que Ox soit une direction principale en O. Cela signifie que si ~ω = ω~ux , L
parallèle à Ox et Loy = Loz = 0
~ O = ΦO ~ω , on a donc :
Comme le moment cinétique L
    
LOx IOxx −IOxy −IOxz ω
LOy  = −IOxy IOyy −IOyz   0  (1.149)
LOz −IOxz −IOyz IOzz 0

o
o
X Y
Figure 1.19 – Solide tournant autour de l’axe Ox
Comme LOy et LOz doivent être nuls, cela signifie que :
LOy = −IOxy ω = 0 ce qui implique que IOxy = 0 (1.150)

LOz = −IOxz ω = 0 ce qui implique que IOxz = 0 (1.151)
Dès lors, si Ox est principal en O, les deux produits d’inertie qui s’y rapportent sont nuls :
IOxy = 0 et IOxz = 0.
Inversément, si les deux produits d’inertie qui se rapportent à une direction sont nuls, la
direction est principale. En effet, si IOxy = 0 et IOxz = O, on a :
~ O = ΦO ω~uX = IOxx~ux − IOxy ~uy − IOxz ~uz = IOxx ω~ux

L (1.152)
~ O étant parallèle à ~ux , cette direction est donc principale en O.

L
La condition nécessaire et suffisante pour qu’un axe Oi soit principal d’inertie est que les
deux produits d’inertie IOij et IOik qui s’y rapportent soient nuls.
~ O est parallèle à
Si le vecteur unitaire ~n est dirigé suivant une direction principale en O, L
ω~n. On a donc
ΦO ω~n = µω~n (1.153)
µ étant un scalaire. D’où :
ΦO~n = µ~n (1.154)
La recherche des directions principales du tenseur d’inertie O s’apparente à la recherche des

directions propres et valeurs propres de la matrice [ΦO ] du tenseur d’inertie en O.
Rappelons que dans le cas général, ces directions et valeurs propres peuvent être trouvées
en cherchant le vecteur ~n et le scalaire µ tels que
[ΦO ]{~n} = µ{~n} (1.155)
D’où
([ΦO ] − µ[I]){~n} = {~0} (1.156)
Ce système d’équations algébriques homogènes n’admet une solution non triviale autre que
~n = ~0 que si
det([ΦO ] − µ[I]) = 0 (1.157)

Les µi , racines de cette équation, sont les 3 valeurs propres (i=1, 2 et 3). On a donc :
Ii = µ i (1.158)
Ii étant les moments d’inertie principaux.

Pour chaque Ii , la résolution de
([ΦO ] − Ii [I]){~n∗i } = {~0} (1.159)
permet de déterminer les vecteurs propres ~n∗i , dans un premier temps à une constante mul-
tiplicative près (puisque le système précédent est un système d’équations linéaires algébriques
homogènes dont le déterminant est nul).
Les vecteur ~n∗i trouvés peuvent ensuite être rendus unitaires en les divisant par leur norme :
~n∗i
~ni = (1.160)
|n∗i |
Les axes principaux d’inertie au point O sont donc les directions propres du tenseur d’inertie
ΦO . Le trièdre formé par ces axes est dit principal d’inertie en O. Dans ce trièdre, la matrice du
tenseur d’inertie a la forme diagonale suivante :
 
I1 0 0
[ΦO ] =  0 I2 0  (1.161)
0 0 I3
I1 , I2 et I3 étant les moments d’inertie principaux.
1.5.3.1 Propriétés d’un axe principal central
Les axes principaux et les moments d’inertie principaux relatifs au centre de masse G sont
qualifiés de centraux.
Un axe principal central est principal en tous ses points. En effet, soit Gx, un axe principal
central et soit O, un point quelconque de cet axe.
Comme Gx est principal, IGxy = 0 et IGxz = 0
Pour que Ox soit principal, il faudrait que IOxy = 0 et IOxz = 0. Or, si on applique le
théorème des axes parallèles,
IOxy = IGxy + mxG yG et IOxz = IGxz + mxG zG (1.162)
Or, G étant sur l’axe Ox

yG = 0 et zG = 0 (1.163)
D’où
IGxy = 0 et IGxz = 0 (1.164)
et la direction Ox est principale pour tout point O d’un axe principal central.

1.6 Solide dynamiquement de révolution
Un solide est dynamiquement de révolution si deux de ses moments d’inertie principaux

centraux sont égaux.
Si G est le centre de gravité et si Gx et Gy sont les deux directions pour lesquelles les
moments d’inertie principaux sont égaux, on a
IGxx = IGyy = IE (1.165)
Si IA est l’autre moment d’inertie principal, on a :
IGzz = IA (1.166)
On peut démontrer que le moment d’inertie par rapport à n’importe quelle droite comprise dans
le plan XY vaut également IE . En effet, pour une droite Gd quelconque faisant l’angle α avec
la direction GX, on a
  
IE 0 0 cos α
IOdd = ~ud ΦO ~ud = {~ud }T [ΦO ]{~ud } = {cos α, sin α, 0}  0 IE 0   sin α  (1.167)
0 0 IA 0
= IE cos2 α + IE sin2 α = IE (1.168)
Un solide dynamiquement de révolution est ainsi caractérisé par

— un moment d’inertie axial IE selon n’importe quelle direction du plan des directions
principales centrales de moments d’inertie égaux,
— par le moment d’inertie IA pour la direction principale perpendiculaire à ce plan.
Des exemples classique de solides dynamiquement de révolution sont le cylindre, l’el-
lipsoı̈de,...
1.7 Relation entre moments d’inertie mécanique et géométrique
En résistance des matériaux, on fait usage de moments et produits d’inertie géométrique de

surface planes. Ainsi par exemple, la rigidité en flexion d’une poutre est égale à E.I, E étant le
module d’Young et I, le moment d’inertie géométrique de la section de la poutre.
En pratique, on définit le moment d’inertie d’une figure plane par rapport à l’axe Ox par
exemple, comme la somme de chaque élément de surface pondéré par le carré de la distance à
l’axe Ox : X
geom
IOxx = Sα yα2 (1.169)
α
Le moment d’inertie mécanique de cette même surface, (de masse m et de masse volumique ρ)
par rapport à l’axe Ox, est égale à la somme de chaque élément de masse pondéré par le carré
de la distance à l’axe : X
meca
IOxx = mα yα2 (1.170)
α
Or, un élément de masse mα = ρSα , si Sα est l’élément de surface.
D’où : X X X
meca geom
IOxx = mα yα2 = ρSα yα2 = ρ Sα yα2 = ρIOxx (1.171)
α α α

Le moment d’inertie géométrique se rapportant à une section plane est égal au moment
d’inertie mécanique de la plaque pesante correspondante, qui aurait une masse volumique uni-
taire (ρ = 1).
On peut ainsi facilement en déduire l’inertie géométrique d’une section circulaire :
R2 R2 πρR4 πR4
IEmeca = M = ρπR2 = → IEgeom = (1.172)
4 4 4 4
Pour une section rectangulaire de base B et de hauteur H, on a :
H2 H2 BH 3
IEgeom = M = ρBH → IEgeom = (1.173)
12 12 12
1.8 Cas plan de la cinétique
On dit qu’il y a cas plan en cinétique du solide si lorsque le solide est en mouvement plan,
les torseurs cinétiques sont plans (à savoir, résultante dans le plan et moment perpendiculaire
au plan).
z z
G P
Figure 1.20 –
Considérons un solide S en mouvement plan par rapport au repère s. Soit Oxy le plan dans
lequel se meut son centre de masse, l’axe Z étant perpendiculaire à ce plan. le mouvement étant
plan, le vecteur rotation est perpendiculaire au plan : ~ω = ω~uz .
La résultante des torseurs des quantités de mouvement P~S/s et la résultante des réactions
d’inertie R(−m~a)S/s sont situés dans le plan du mouvement car elles correspondent à la résultante
de quantités de mouvement ou de réactions d’inertie élémentaires elle-mêmes parallèles au plan
xy : X
P~S/s = mα~vα = m~vGS/s (1.174)
α
X
~ (−m~a)S/s =
R mα~aα = m~aGS/s (1.175)
α
En repère de Koënig, le mouvement de S est une rotation permanente autour de l’axe fixe
Gz, à la vitesse angulaire ~
ω = ω~uz .
~ G = ΦG ~ω . D’où :
Le moment cinétique relatif en G peut être déterminé à partir de L
~ G = −IGxz ω~ux − IGyz ω~uy + IGzz ω~uz
L (1.176)

~ G soit dirigé suivant l’axe

Pour que le torseur des quantités de mouvement soit plan , il faut que L
Gz, donc pratiquement que IGxz = 0 et IGyz = 0, Il faut donc que Gz soit direction principale
centrale.
Cette condition suffit également pour assurer que le torseur des réactions d’inertie soit
également plan.
En effet, l’expression vectorielle du moment des réactions d’inertie au centre de gravité est
~G
dL d~
ωS/Sk
~ (−ma)G
M =−
S/S k
= −ΦG ( )SK − ~ωS/Sk ∧ ΦG ω
~ S/Sk (1.177)
S/S k dt dt
D’autre part, le repère de Koënig est en translation par rapport au repère de base s :
~ SK /s = ~0
ω (1.178)
La relation précédente s’applique donc également par rapport au repère de base s car les
dérivées par rapport à deux repères en translation l’un par rapport à l’autre sont identiques.
D’où :

d~
ωS/s
~ (−m~a)G
M = −ΦG − ~ωS/s ∧ ΦG ~ωS/s (1.179)
S/S K dt s
ce qui conduit à
dω
M(−m~a)Gx = IGxz − ω 2 IGyz (1.180)
dt
dω
M(−m~a)Gy = IGyz + ω 2 IGxz (1.181)
dt
dω
M(−m~a)Gz = − IGzz (1.182)
dt
Pour que les composantes suivant x et y soient nulles, il faut également que IGxz et IGyz = 0.
On peut également montrer que si on étudie le mouvement du solide dans le plan du mouve-
ment passant par le centre de gravité G, en n’importe quel point de ce plan, les produits d’inertie
se rapportant à l’axe z sont nuls tous deux. En effet, en un point P de ce plan, on a :
IP xz = IGxz + mP Gx P Gz = 0 car P Gz = 0 (1.183)

IP yz = IGxz + mP Gx P Gz = 0 car P Gz = 0 (1.184)
Les torseurs cinétiques sont donc plans en n’importe quel point de ce plan dès que l’axe Gz
est principal central.
En conclusion, il y a cas plan de la cinétique d’un solide si d’une part, le solide est en
mouvement plan, et si d’autre part, l’axe Gz perpendiculaire au plan au centre de gravité est
un axe principal central.

1.9 Méthodes de détermination du torseur des réactions d’iner-

tie et de l’énergie cinétique d’un solide
1.9.1 ~ (−m~a)S/s
Résultante des réactions d’inertie R
En pratique, deux méthodes peuvent être utilisées pour déterminer la résultante des
réactions d’inertie d’un solide indéformable. La première se base sur l’accélération du centre de
masse, la seconde sur la variation de la quantité de mouvement.
— Si on passe par l’accélération du centre de masse, la résultante des réactions

d’inertie est définie par :
~ (−ma)S/s = −m~aG
R (1.185)
S/s
— Si on passe par la vitesse du centre de masse, la résultante des quantités de

mouvement peut être déterminée à partir de :
X
P~S/s = mα~vαs = m~vGS/s (1.186)
Et la résultante des réactions d’inertie peut être déterminée par :
dP~S/s
~ (−m~a)S/s =
R (1.187)
dt
1.9.2 ~ (−m~a)O des réactions d’inertie au point O

Moment M
Plusieurs approches peuvent être utilisées pour déterminer le moment des réactions d’inertie
par rapport à un pôle O quelconque :
— La première approche exploite la relation généralisée entre moment des réactions d’inertie
en O et variation du moment cinétique en O.
— La seconde s’appuie sur le théorème de Koënig en passant par le centre de gravité G du
solide : elle décompose le moment des réactions d’inertie en distinguant le mouvement
par rapport au centre de gravité et le mouvement propre du centre de gravité.
— Une troisième approche s’appuie sur le passage par un autre point plus adapté pour
exprimer ce moment et l’exploitation du changement de pôle pour le torseur des
réactions d’inertie.
1.9.2.1 Dérivation du moment cinétique au même point O
Dans cette méthode, il est nécessaire d’utiliser d’une part, la relation entre le moment des
réactions d’inertie en O et le moment cinétique en O, et d’autre part, de déterminer le moment
~ OS/s .
cinétique L
Rappelons que la relation généralisée entre le moment des réactions d’inertie en O et la
variation du moment cinétique en O pour un pôle O quelconque s’exprime par :
~ OS/s
dL
~ (−m~a)OS/s = −
M − ~vO/s ∧ m~vGS/s (1.188)
dt
Le dernier terme de cette équation est nul si :
~vO/s ∧ m~vGS/s = ~0 (1.189)

donc en pratique, si l’une des conditions suivantes (appelées conditions I) est respectée, à savoir :
si~vO/s = ~0 (1.190)
ou si~vGS/s = ~0 (1.191)
ou si~vO/s // ~vGS/s (1.192)
~ OS/s
dL
~ (−m~a)OS/s = −
M (1.193)
dt
Rappelons d’autre part, que le moment cinétique est lié par la relation tensorielle suivante
avec le vecteur rotation pour autant que le pôle O se trouve sur l’axe de rotation :
~ o = ΦO ω
L ~ S/s si ~vOS/s = ~0 (1.194)
S/s
Cette deuxième condition est appelée la condition II.

Si les deux conditions I et II sont vérifiées, le moment des réactions d’inertie en O est alors
égal à la variation du tenseur d’inertie appliqué au vecteur vitesse angulaire :

dΦO ~ωS/s
~
M(−m~a)S/s = − (1.195)
dt s
Cette dérivée étant prise par rapport à un observateur lié au repère s fixe, le tenseur ne peut
généralement pas sortir de l’opérateur dérivation, dans la mesure où pour un observateur fixe,
ce tenseur n’est pas constant, la répartition des masses étant variable pour cet observateur fixe).
La répartition des masses est toutefois constante pour un observateur qui serait lié au solide
lui-même. Il est donc indiqué de passer par un observateur lié au solide S en appliquant la
composition des dérivées, ce qui conduit à :

dΦO ~ωS/s
~
M(−m~a)S/s = − −ω ~ S/s ∧ ΦO ~ωS/s (1.196)
dt S
Or, la dérivation du vecteur rotation entre deux solides est identique que l’on dérive par rapport
à l’un ou l’autre des deux solides concernés par la rotation. En effet, la composition des rotations
donne dans ce cas :

d~
ωS/s d~
ωS/s d~
ωS/s
= + ~ωS/s ∧ ω~ S/s = (1.197)
dt S dt s | {z } dt s
0
Si les conditions I et II sont vérifiées, le moment des réactions d’inertie s’exprime par :

d~
ωS/s
~
M(−m~a)S/s = −ΦO − ~ωS/s ∧ ΦO ~ωS/s (1.198)
dt s
Cette dernière expression se simplifie en cas plan : en effet, le vecteur rotation est dans ce
cas perpendiculaire au plan. Il est dirigé dans la direction z qui est une direction principale. Le
deuxième terme de l’expression précédente s’annule dans la mesure où si le vecteur est dirigée
selon une direction principale, il est parallèle au moment cinétique. et de ce fait, les produits
d’inertie contenant z sont nuls.

En cas plan, si les conditions I et II sont respectées, le moment des réactions d’inertie
s’exprime donc dans ce cas par :
dωS/s
~ (−m~a)S/s = −IOzz
M ~uz (1.199)
dt
IOzz étant le moment d’inertie au point O dans la direction z.
1.9.2.2 En passant par le centre de gravité G et le théorème de Koënig
Afin de dissocier le mouvement du centre de gravité et par rapport au centre de gravité, on

peut définir le repère de Koënig Sk associé au solide S de la façon suivante :
1. l’origine du repère de Koënig Sk correspond au centre de gravité G du solide S.
2. le repère de Koënig Sk suit le solide S dans son mouvement mais ses axes restent constam-
ment parallèles aux axes du repère de base s.
Le théorème de Koënig permet de diviser le moment des réactions d’inertie en deux contri-
butions :
M~ (−m~a)OS/s = M
~ (−m~a)GS/S + OG
~ ∧ −m~aGS/s (1.200)
K
.
— le premier terme correspond au moment des réactions d’inertie dans le mouvement de
rotation autour du centre de gravité G par rapport au repère de Koënig SK ;
— le second terme correspond au moment des réactions d’inertie qu’aurait le système si
toute la masse était ponctuelle au centre de gravité (contribution du mouvement propre
du centre de gravité).
Le moment des réactions d’inertie relatif par rapport au repère de Koënig peut être déterminé
de façon systématique. En effet, le repère de Koënig est lié au centre de gravité G. On a donc
~vGS/S = ~vG/S = ~0 (1.201)

k k
Les conditions I et II sont donc toujours respectées au point G dans le mouvement par
rapport au repère de Koënig. On a donc :
~G
dL

d~
ωS/Sk

~ (−m~a)G
M =−
S/S k
= −ΦG −ω
~ S/Sk ∧ ΦG ~ωS/Sk (1.202)
S/S
k dt dt Sk
D’autre part, le repère de Koënig est en translation par rapport au repère de base s :
~ωS/Sk = ~0 (1.203)
La relation précédente s’applique donc également par rapport au repère de base s car les
dérivées par rapport à deux repères en translation l’un par rapport à l’autre sont identiques.

Au centre de gravité G, dans le mouvement par rapport au repère de Koënig Sk , le moment

des réactions d’inertie relatif s’exprime toujours par :

d~
ωS/s
~ (−ma)G
M = −ΦG − ~ωS/s ∧ ΦG ~ωS/s (1.204)
S/Sk
dt s
qui, en cas plan, se ramène à :

dωS/s
~ (−ma)GS/S = −IGzz
M ~uz (1.205)
k
dt
1.9.2.3 En passant par un autre point point P mieux adapté pour l’expression du
moment des réactions d’inertie
Si on passe par un point P , la relation générale de changement de pôle permet de d’écrire

la relation entre les moment des réactions d’inertie au point O et au point P :
~ (−ma)o = M
M ~ (−ma)P + R~ (−m~a) ∧ −
−→
PO (1.206)
S/s S/s
La passage par un autre point P est dans certains cas indiqué si en ce point, le moment des
réactions d’inertie s’exprime plus facilement par exemple si en ce point, les conditions I et II y
sont simultanément vérifiées.
1.9.3 Energie cinétique T
Si un solide S est en mouvement par rapport au repère s, on peut exprimer son énergie
cinétique en passant par l’une des deux méthodes suivantes.
1.9.3.1 S’il existe un point O tel que sa vitesse instantanée soit nulle
Si le pôle O est sur l’axe instantané de rotation de S par rapport à s, on a

1X 2
X
T = mα vαS/s = mα~vαS/s~vαS/s (1.207)
2 α α
Le point O étant fixe dans le mouvement de S par rapport à s, on a :

~ α = ~ωS/s ∧ OA
~vαS/s = ~vOS/s + ~ωS/s ∧ OA ~ α (1.208)
D’où
1X −→
TS/s = mα~vαS/s (~ωS/s ∧ OAα ) (1.209)
2 α
Si on applique une permutation circulaire au produit mixte du dernier membre, on obtient :

1X −→ 1 X −→
TS/s = mα ~
ωS/s (OAα ∧ ~vαS/s) ) = ω~ S/s OAα ∧ mα~vαS/s (1.210)
2 α 2 α
La somme apparaissant dans le dernier membre est le moment cinétique en O. D’où :

1 ~
TS/s = ω
~L (1.211)
2 OS/s

Comme le point O est tel que ~vOS/s = ~0, le moment cinétique s’exprime par rapport au vecteur
rotation en passant par le tenseur d’inertie ΦO :
~ OS/s = ΦO ω
L ~ S /s (1.212)
L’énergie cinétique du solide S en mouvement par rapport au repère s s’exprime par

1
TS/s = ω~ ΦO ~ωS/s si ~vOS/s = ~0 (1.213)
2 S/s
ce qui en cas plan, se ramène à
1 2
TS/s = IOzz ωS/s si ~vOS/s = ~0 (1.214)
2
1.9.3.2 Méthode générale basée sur le théorème de Koënig
On sait par le théorème de Koënig appliqué à l’énergie cinétique que l’énergie cinétique
absolue(/s) est égale à l’énergie cinétique relative (par rapport au repère de Koënig Sk ), aug-
mentée de la grandeur correspondante que la masse aurait si toute la masse était concentrée au
centre de masse G.
1 2
TS/s = TS/Sk + M vG (1.215)
2
Or, dans le mouvement par rapport au repère de Koënig, le point G est un point fixe, puisque
~vGS/Sk = ~0 (1.216)
D’où
1
TS/Sk = ω~ ΦG ~ωS/Sk (1.217)
2 S/Sk
Comme le repère de Koënig est en translation par rapport à s, ~ωS/s = ~ωS/Sk , et
L’énergie cinétique du solide S en mouvement par rapport au repère s s’exprime par

1 1 2
TS/s = ω~ S/s ΦG ω
~ S/s + M vG (1.218)
2 2
ce qui en cas plan, se ramène à
1 2 1 2
TS/s = IGzz ωS/s + M vG (1.219)
2 2
1.10 Cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe
Considérons un solide S en rotation permanente autour de l’axe fixe Oz par rapport au

repère s (O étant un point de l’axe).
Les vecteurs rotation et accélération angulaire s’expriment par :
ω
~ = ω~uz (1.220)

d~
ω
~uz (1.221)
dt
La résultante des quantités de mouvement devient :
P~ = m~vGS/s = m(ω~uz ∧ OG)

~ (1.222)
Comme ~vO S/s = ~0, le moment cinétique s’exprime par :

~ O = ΦO ωS/s
L (1.223)
Y
y
X
G G
z
O z x
o
Si on projette ces relations sur une base O XYZ liée à S, OX faisant l’angle α avec l’axe Ox
de la base fixe Oxyz (ω = dαdt ) et OZ coı̈ncidant avec Oz, on obtient
{P~S/s }T = (−M ωYG , +M ωXG , 0) (1.224)

~ OS/s }T = (−IOXZ ω, −IOY Z ω, +IOZZ ω)
{L (1.225)
La résultante des réactions d’inertie s’exprime par :
~ (−m~a) = −M~aGS/s = −M ( dω ~uz ∧ OG+ω~

R ~ ~
uz Λ(∧~uz ΛOG))
dω
= M ( ~uz ∧ G~′ G−ω 2 G~′ G) (1.226)
dt dt
si G′ est la projection de G sur l’axe de rotation.
Si on projette ces relations sur une base OXY Z liée à S, on obtient
~ −m~a }T = (+M dω dω
{R YG + M ω 2 XG , −M XG + M ω 2 YG , 0) (1.227)
dt dt
dω dω dω
{M(−m~a)O }T = (+ IGXZ − ω 2 IGY Z , + IGY Z + ω 2 IGXZ , − IGZZ ) (1.228)
dt dt dt
La résultante des réactions d’inertie est nulle si et seulement si le centre de masse G est situé
sur l’axe de rotation (YG = 0, XG = 0)
Le moment des réactions d’inertie en O s’annule si les produits d’inertie relatif à l’axe Z
s’annulent (IGXZ=0 IGY Z = 0), donc si l’axe de rotation est principal d’inertie en O.
Le torseur des réactions d’inertie sera équivalent à zéro si l’axe de rotation est principal
central.
Dans ces conditions, sur le plan des efforts transmis pas le solide en rotation à ses paliers,
les efforts dynamiques sont équivalents à zéro et les efforts supportés par les paliers sont les

mêmes que dans le cas statique, même si le rotor tourne. On dira dans ce cas que le rotor est
parfaitement équilibré.
Dès lors, la condition pour qu’un solide soit parfaitement équilibré est que le centre de
gravité se trouve sur l’axe (équilibrage statique) et que l’axe soit une direction principale centrale
(équilibrage dynamique).
Les produits d’inertie jouent de ce fait un rôle important dans les conditions d’équilibrage
d’un solide puisque l’égalité à 0 des produits d’inertie concernant l’axe de rotation assurent
un équilibrage parfait, pour autant que le rotor soit déjà préalablement statiquement équilibre
(centre de gravité sur l’axe).

1.11 Tests de compréhension sur l’inertie et les grandeurs

cinétiques
1.11.1 Tige en rotation autour d’un axe
Une tige AB tourne à vitesse constante autour de l’axe Oz, O étant le centre de gravité de
la tige qui fait un angle β avec l’axe Oz (Fig. 1.21). Répondre par vrai ou faux aux propositions
suivantes 5
Figure 1.21 – Tige en rotation autour d’un axe
Proposition faux vrai

1. Il s’agit d’un cas cinématiquement plan.
2. Le produit d’inertie Ioxz est nul.
3. La direction Oz est principale.
4. La résultante des réactions d’inertie est nulle.
5. Le moment des réactions d’inertie en O est dirigé suivant
l’axe Y négatif
6. Il s’agit d’un cas cinétiquement plan
7. Le centre de gravité étant sur l’axe, les effets dynamiques
induits lors de la rotation sont inexistants
8. La matrice d’inertie en O/xyz est une matrice diagonale
9. Le moment cinétique est dirigé suivant l’axe z positif
10. Même si la vitesse de rotation est constante, l’accélération
linéaire au point A n’est pas nulle
5. Il vous est fortement conseillé d’essayer de répondre à ce type de tests sur le site http ://elear-
ning.student.fpms.ac.be

1.11.2 Plaque tournant autour d’un axe
Une plaque en forme de L tourne autour de l’axe Ox. Une masse m peut osciller le long
d’une glissière solidaire de la plaque et dirigée selon la direction perpendiculaire à Ox (Fig.
7.1.b). Répondre par vrai ou faux aux questions suivantes 6 :
Figure 1.22 – Plaque en rotation autour d’un axe

1. Le centre de gravité du solide S est sur l’axe OX.
2. Le produit d’inertie Ioxy du solide S est nul.
3. Le produit d’inertie Ioxz du solide S est nul.
4. Le solide S est parfaitement équilibré.
5. L’accélération de Coriolis de la masse m en B est dirigée
selon les Z positifs.
6. L’accélération d’entraı̂nement de la masse m en B est dirigée
suivant les Y positifs.
7. Si la liaison masse - glissière est sans perte, cela signifie que
F lBx = 0 et F lBz = 0.
8. La réaction d’inertie relative de la masse vaut ω 2 AB.
9. La masse m est stabilisée dans une position donnée lors de
la rotation à vitesse constante ω autour de l’axe X.
10. La puissance développée par les forces de liaison en B est
nulle, la liaison étant sans perte.

1.11.3 Moto roulant sans glisser
Un motocycliste roule sans glisser à la vitesse v avec un accélération a. L’ensemble moto

sans les roues + motocycliste sera considéré comme un même solide unique S, de masse M de
de centre de gravité G, situé à une hauteur H (Fig. 1.23). Chaque roue est caractérisée par sa
masse m, son rayon de giration central i et son rayon r. ω est la vitesse de rotation des roues
de la moto. Répondre par vrai ou faux aux questions suivantes 7 :
Figure 1.23 – Moto roulant sans glisser.

1. Pour la roue avant, la vitesse de rotation ~ω = +v/r~uz .
2. Pour la roue avant, la vitesse de rotation ~ω = −vr~uz .
3. Pour le cadre, la résultante des réactions d’inertie = −ma~ux .
4. Pour le cadre, le moment des réactions d’inertie en C = ~0.
5. Pour la roue arrière, le moment des réactions d’inertie en A
= +mi2 a/r~uz .
6. Pour la roue arrière, le moment cinétique en A =mi2 ω~uz .
7. Pour les deux roues, la résultante des réactions d’inertie = ~0.
8. Pour la roue avant, le moment d’inertie en D suivant l’axe z
= m(1 + i2 /r 2 ).
9. Pour la roue avant, le moment cinétique en D = mi2 v/r~uz .
10. Pour l’ensemble de la moto, la résultante des quantités de
mouvement =(M + 2m)v~ux .

1.12 Exercices à résoudre sur les notions de grandeurs

cinétiques
1.12.1 Transmission par roues dentées
Déterminer la réaction d’inertie et le moment des réactions d’inertie de la roue S dans son
mouvement par rapport au bâti s. La roue dentée S(centre C, rayon r) roule sans glisser en
M sur la roue dentée s (centre O, rayon R). La bras S∗ tourne en O par rapport à s, la roue
S tournant en C par rapport à S∗ (Fig. 1.24). L’évolution de l’angle du bras θ(t) est supposée
connue.
Figure 1.24 – Transmission par roue dentée avec roulement extérieur par rapport à une roue
centrale fixe
Solution
~ (−ma)S/s = mθ̈(R + r)~uX + mθ̇ 2 (R + r)~uY
R (1.229)
~ (−ma)oS/s = −m(R + r)(R + 3r )θ̈~uZ
M (1.230)
2
1.12.2 Plaque en rotation - Conditions d’équilibrage d’un solide en rotation

autour d’un axe
Déterminer le torseur des réactions d’inertie en O d’une plaque rectangulaire S homogène

tournant à vitesse constante ~ ω = ω~uX autour d’une de ses diagonales OX, les propriétés
géométriques et d’inertie de la plaque étant connues (Fig. 1.25).
Solution
~ (−m~a)S/s = ~0
R (1.231)
~ (−ma)OS/s = IoXY ω 2 ~uZ
M (1.232)
~uZ étant perpendiculaire à la plaque.
1.12.3 Rotation autour d’un axe vertical, du bâti d’une foreuse en fonction-
nement - Manifestation du couple gyroscopique
Le cylindre S tourne autour de l’axe AB à vitesse constante ~ωS/S ′ = ~ωR = ωR ~uX ′ . Les
paliers A et B appartiennent au solide S ′ en rotation constante ω
~ S ′ /s = ~ωE = ωE ~uZ par rapport

Figure 1.25 – Plaque en rotation autour de sa diagonale
au repère fixe s. Le point O correspond à l’intersection des axes Z et X ′ . Le centre de gravité

du cylindre S correspond au point o (Fig. fig7.1).
Déterminer le tenseur des réactions d’inertie en O du solide S dans son mouvement par
rapport à s.
Figure 1.26 – Schéma de rotation du bâti d’une foreuse en fonctionnement
Solution
~ (−m~a)S/s = ~0
R (1.233)
~ (−ma)OS/s = −IA ωS/S ′ ωS ′ /s ~uY ′
M (1.234)
Cette dernière expression est un cas particulier de l’expression générale donnant le couple gyro-
~ g = IA (~
scopique, à savoir C ωR ∧ ~
ωE ), ~
ωR étant la vitesse angulaire relative et ~ωE étant la vitesse
angulaire d’entraı̂nement.

Chapitre 2
Théorèmes généraux de la
dynamique
La meilleure façon d’apprendre

est de résoudre des problèmes
Arthur Koestler, Le cri d’Archimède
La Dynamique porte sur l’étude du mouvement des systèmes mécaniques soumis à des
actions appelées forces. Elle se préoccupe de la relation entre mouvements et forces alors que la
Cinématique se borne à décrire les mouvements.
L’énoncé des lois de la Dynamique fait appel aux notions d’espace, de temps et de masse
qu’il est utile de préciser.
— L’espace est supposé homogène et isotrope : aucun point, aucune direction n’est
privilégiée de sorte que les dimensions d’un solide rigide ne peuvent dépendre ni de sa
position, ni de son orientation . C’est l’espace euclidien à 3 dimensions de la géométrie
classique.
— Le temps est homogène, sans origine privilégiée. Il est défini de façon à respecter le
principe de causalité : ”Lorsque les mêmes conditions se présentent en 2 lieux différents
et à 2 instants différents, les mêmes phénomènes se produisent, transportés seulement
dans l’espace et le temps”. Si ce principe n’était pas respecté, dans un même intervalle
de temps mesuré à partir d’instants initiaux différents, les mêmes causes produiraient
des effets inégaux. Le temps doit donc s’écouler à cadence régulière. L’horloge définie
à partir du mouvement de rotation diurne de la terre par rapport aux étoiles satisfait
suffisamment à ce critère 1 .
— La masse est une mesure de la quantité de matière d’un corps. La masse totale d’un
corps se conserve ; on peut admettre qu’un corps de masse m se scinde en 2 parties de
masse m1 et m2 , mais la masse totale m = m1 + m2 doit être conservée. D’autre part,
une masse ne peut disparaı̂tre en un point à un certain instant pour réapparaı̂tre ailleurs
en un autre instant : les déplacements matériels sont continus.
1. L’espace et le temps sont des variables absolument distinctes et ne peuvent pas en eux-mêmes être des
causes de mouvements.
42
CHAPITRE 2. THÉORÈMES GÉNÉRAUX DE LA DYNAMIQUE 43
2.1 Principe fondamental de la Dynamique
2.1.1 Principe fondamental en repère galiléen
Rappelons que les principes fondamentaux de la Mécanique classique définis en statique sont :
— l’indépendance des effets des force : des forces F~i agissant P sur un même point
matériel M ont le même effet qu’une force unique R = ~ ~
i Fi égale à leur somme
vectorielle. Il en découle le principe de superposition vectorielle des forces qui permet
d’appliquer l’algèbre vectorielle à l’étude des forces.
— le principe d’inertie : la vitesse d’un point matériel ne peut varier ni en grandeur,

ni en direction, sans l’intervention d’une force. Si un point matériel n’est sollicité par
aucune force, il se meut d’un mouvement rectiligne uniforme.
— le principe de l’égalité de l’action et de la réaction.
Le principe fondamental de la Dynamique s’énonce comme suit (Fig. 2.1) :
Si R~ est la résultante des forces agissant sur un point matériel P de masse m, il existe un
repère d’espace absolu s et une horloge absolue par rapport auxquels le mouvement du point
matériel P , répond à l’équation :
~ = m ~aP/s
R (2.1)
_
F
_ 2
F
1 P
z _ _
_ R F
F 3
i
s
y x
Figure 2.1 – Mouvement d’une masse ponctuelle soumise à ensemble de forces F~i
Il s’agit d’un principe de nature expérimentale : toutes les conséquences de ce principe,

utilisé dans le cadre de la Mécanique classique, sont vérifiées par l’expérience.
Le principe fondamental de la Dynamique contient le principe d’inertie : si la masse ponc-
tuelle en P est isolée (c’est-à-dire infiniment distante de tout autre élément matériel et soumise
à aucune force), son accélération est nulle et son mouvement est rectiligne et uniforme. En effet,
~ = ~0, l’accélération ~a = ~0 et la vitesse ~v = d~a/dt est constante.
si la résultante R
Le repère d’espace absolu, noté s, est appelé le repère galiléen. Il s’agit d’une repère lié
aux étoiles fixes. Les étoiles dessinent pour nous un solide stellaire apparemment invariable
quoiqu’elles soient animées de vitesses considérables, étant donné les distances énormes qui nous
en séparent. Une bonne image en est donnée par un trièdre joignant le centre de masse du
système solaire (voisin du centre de masse du soleil) à trois étoiles (trièdre de Copernic).

Ces principes de la Mécanique classique constituent les lois de Newton.

Les limites de la Mécanique classique (ou newtonienne ou galiléenne) sont les suivantes :
— limitation due aux grandes vitesses : les principes précédents ne sont vérifiés que
lorsque la vitesse v reste petite par rapport à la vitesse c de la lumière, sinon on entre
dans le cadre de la mécanique relativiste 2 (cf cours de Physique Générale) ;
— limitation due au grand nombre de particules : lorsqu’un système comporte

un très grand nombre de particules, on ne s’intéresse qu’aux ”propriétés moyennes”
de ce système (par exemple l’énergie cinétique moyenne des particules d’un gaz qui
permettra d’introduire la notion de température). Ces études font l’objet de la mécanique
statistique (cf cours de Thermodynamique) ;
— limitation due aux petites dimensions : le mouvement d’une particule évoluant

dans un milieu présentant des dimensions caractéristiques de l’ordre de grandeur de la
longueur d’onde associée (longueur d’onde de de Broglie) λ = h/(mv), est du ressort de
la mécanique ondulatoire (cf cours de Physique Générale) 3 .
Remarquons que la masse est introduite en Mécanique par deux lois indépendantes :
— la loi de gravitation universelle qui établit que la force d’attraction F entre deux
corps de masse m1 et m2 est proportionnelle à leur masse et inversément proportionnelle
au carré de la distance d entre elles (masse gravitationnelle ou masse pesante) :
m1 m2
F =γ (2.2)
d2
γ étant une constante universelle égale à 6.6710−11 m3 kg−1 s−2 .
— le principe fondamental de la Dynamique qui définit la masse comme le rapport

constant entre la force et l’accélération produite par rapport à un repère galiléen s (masse
inerte) : X
~ =
R F~i = m~a/s (2.3)
i
Des expériences précises (expérience de Eötvös) ont conduit à la vérification de l’égalité

des masses inertielle et gravitationelle (avec un écart relatif éventuel de l’ordre de <
10−10 ).
2.1.2 Principe fondamental en repère non galiléen

~ est
Considérons un repère S en mouvement par rapport au repère galiléen s (Fig. 2.2). Si R
la résultante des forces exercées sur le point matériel P de masse m, on a :
~ = m ~aP/s
R (2.4)
~aP/s étant l’accélération absolue (/s) de P .
~ = d (m~v ) = d~p (théorème de la quantité de mouvement), équivalente en Mécanique classique

2. La relation R dt dt
où m est invariable, est plus générale, car elle s’applique encore en Mécanique relativiste où m est variable.
3. h est la constante de Planck égale à 6.62610−34 J.s

Z _ _
-ma F
P/s 2
_
F
1 P
_ _
S _ R
z F
F 3
i
Y X
s
y x
Figure 2.2 – Masse ponctuelle soumise à un ensemble de forces F~i , en mouvement par rapport
à un repère non galiléen
Le théorème de composition des accélérations permet d’écrire :

~ = m ~aP/S + m ~aP S/s + m ~aC
R (2.5)
faisant intervenir l’accélération relative ~aP/S , l’accélération d’entraı̂nement ~aP S/s ainsi que
l’accélération de Coriolis ~aC = 2 ~ωS/s ∧ ~vP/S .
~ = m ~aP/S par rapport à un repère S quelconque.
On ne peut donc pas affirmer que R
En effet :
~ − m ~aP S/s − m ~aC = m ~aP/S
R (2.6)
En conséquence, pour traiter un problème de Dynamique par rapport à un repère S non

galiléen, on peut supposer qu’il s’agit d’un repère galiléen, à condition d’ajouter aux forces agis-
sant réellement sur le point deux forces fictives : la réaction d’inertie d’entraı̂nement (−m ~aP S/s )
et la réaction d’inertie de Coriolis (−m ~aC ).
Tous les théorèmes établis en repère galiléen subsisteront donc en repère non galiléen, à
condition d’ajouter les forces fictives de réaction d’inertie aux forces réelles.
D’autre part, il existe une infinité de repères galiléens ou repères inertiels : ce sont tous les
repères en translation rectiligne et uniforme par rapport au repère absolu défini initialement.
Tous ces repères sont équivalents en Mécanique classique.
En effet, les accélérations d’entraı̂nement ~aP S/s et de Coriolis ~aC sont nulles si le repère S
est en translation rectiligne et uniforme. En effet,
— si ω~ S/s = ~0, l’accélération de Coriolis ~aC est nulle,
— si le repère S est en translation rectiligne et uniforme, la vitesse d’entraı̂nement ~vP S/s
est constante et l’accélération ~aP S/s est nulle.
2.1.3 Principe fondamental en repère géocentrique
On appelle repère géocentrique SG un repère de Koënig lié au centre O de la terre, en

translation par rapport au repère galiléen absolu s (on peut considérer SG comme un trièdre

Figure 2.3 – Repère géocentrique lié au centre de la terre
OXG YG ZG joignant le centre O de la terre à trois étoiles, qui garde donc ses axes parallèles au
repère galiléen s au cours du mouvement de la terre).
Considérons un point matériel P , de masse m, au voisinage de la terre. Il est soumis aux
effets suivants :
~T erre ;
— la force de gravitation due à la terre, notée F
~ Autres ;
— les forces de gravitations dues aux autres corps célestes que la terre, notée R
— d’autres forces F~i autres que ces forces de gravitation, et dont la résultante sera notée
~
R.
On a donc par rapport au repère galiléen s :
~ + F~T erre + R
R ~ Autres = m~aP/s (2.7)
En appliquant la composition des accélérations, l’accélération absolue ~aP/s du point P

par rapport au repère galiléen s peut être développée en passant par le repère intermédiaire
géocentrique SG :
~aP/s = ~aP/SG + ~aP SG /s + 2 ~ωSG/s ∧ ~vP/SG (2.8)
Le repère géocentrique SG étant en translation permanente, son accélération de Coriolis est

nulle :
~aC = 2 ~ωSG /s ∧ ~vP/SG = ~0 (2.9)
Si on passe par le point O, centre de la terre, et compte tenu du fait que le repère SG
est en translation permanente par rapport à s, l’accélération d’entraı̂nement ~aP SG /s est égale à
l’accélération absolue du centre O de la terre :
~aP SG /s = ~aOSG /s = ~aO/s (2.10)

Le principe fondamental appliqué au mouvement du point P donne donc :

~ + F~T erre + (R
R ~ Autres − m~aO/s ) = m~aP/S (2.11)
G
Le troisième terme entre parenthèses combine l’effet des autres astres et de la réaction
d’inertie due au mouvement du centre de la terre par rapport au repère galiléen s. Il convient
de l’expliciter pour en estimer l’ordre de grandeur.
— Résultante R ~ Autres des effets d’attraction des autres astres
Afin d’expliciter l’effet d’attraction des corps célestes, considérons l’un d’entre eux α (la
lune par exemple), de masse Mα et de centre Oα . Ce corps exerce sur le point P la force
−−→
~ P Oα
Fα = γ m Mα (2.12)
P Oα3
Les forces de gravitation dues aux autres corps célestes que la terre deviennent
−−→
~
X P Oα
RAutres = γ m Mα (2.13)
α
P O 3α
— Accélération ~aO/s du centre O de la terre
L’accélération au centre O de la terre peut être explicitée en considérant que le centre
de masse O de la terre se meut comme si toute sa masse MT y était concentrée en étant
soumise à l’action de la résultante des forces agissant sur la terre et provenant des autres
astres (cf théorème du centre de masse - section 2.4.1). En effet, l’équilibre dynamique
de la terre soumise à l’effet des autres astres s’exprime par :
−−→
X OO α
γ MT Mα = MT ~aO/s (2.14)
α
OO 3α
L’accélération du centre O de la terre par rapport au repère galiléen s s’exprime par :
−−→
X OO α
~aO = γ Mα (2.15)
α
OO 3α
L’équation d’équilibre dynamique du point P devient donc :
−−→ −−→
~ + F~T erre +
X P O α OO α
R γ mMα ( − ) = m ~aP/SG (2.16)
α
P O 3α OO 3α
~ Autres et de la réaction d’inertie −m~aO/s

L’effet combiné d’attraction dû aux autres astres R
−−→
due au mouvement du centre de la terre se ramène à une somme de termes ∆F α explicitant la
contribution de chaque astre α :
X −−→
~ +F
R ~T erre + ∆F α = m ~aP/SG (2.17)
α
avec : −−→ −−→
−−→ P O α OOα
∆F α = γ mMα ( − ) (2.18)
P O 3α OO3α
On peut estimer l’ordre de grandeur de cette contribution ∆F α se rapportant à un astre α
pour un point P situé à la surface de la terre. Pour un astre α donné, soit dα = OOα , la distance
entre le centre O de la terre et le centre Oα de l’astre considéré (Fig. 2.4). Si RT est le rayon
terrestre, ce terme sera :

Figure 2.4 – Distance terre - astre α
— maximum positif si P O α , distance entre le point P considéré et le centre Oα de l’astre,

est la plus petite possible, donc lorsque P en P ′ tel que si P ′ Oα = dα − RT , les points
O, P ′ et Oα étant alignés selon le vecteur unitaire ~uOOα .
— maximum négatif si P O α , distance entre le point P considéré et le centre Oα de l’astre,
est la plus grande possible, donc lorsque P en P ′′ tel que si P ′′ O α = dα + RT , les points
P ′′ , O, et Oα étant alignés selon le vecteur unitaire ~uOOα .
Ces forces sont donc répulsives par rapport au plan diamétral de la terre, perpendiculaire à la
droite joignant le centre de la terre à l’astre agissant.
Pour la première configuration (P en P ′ ), on a donc,
−−′→ −−→ !
P O α OO α 1 1
′ 3 − 3 = ′ 2 ~uOOα −
P O OO
~u
2 OOα
(2.19)
P O α OO α α α
En grandeur, on obtient
!
1 1 1 1 1 2RT 2RT
− = 2 RT 2
−1 = (1 + − 1 + ···) ∼ 3 (2.20)
(dα − RT )2 d2α dα (1 − dα )
d2α dα dα
L’ordre de grandeur au point P = P ′ de la contribution de l’astre α vaut :

1 1 RT
∆F α = γ mMα ( − 2 ) ∼ γ m Mα 2 d3 (2.21)
P ′ O2α OO α α
La constante universelle γ intervenant dans la loi d’attraction universelle, peut être explicitée
en exprimant l’attraction de la masse m par la masse MT de la terre :
m MT
FT erre = γ ∼ mg (2.22)
RT2
Cette force d’attraction est pratiquement égale comme on le verra plus loin au poids mg, g
étant la gravité.
On en déduit que la constante universelle γ s’exprime par
FT erre RT2 gRT2

γ= ∼ (2.23)
mMT MT

L’ordre de grandeur au point P = P ′ de la contribution de l’astre α par rapport à la force

d’attraction FT erre due à la terre s’exprime donc par :
∆Fα m α RT 3
=∼ 2 ( ) (2.24)
FT erre mT dα
En P ′ , cette contribution est positive (selon le vecteur unitaire ~uOOα , donc dirigée vers l’astre
de O vers Oα .
En P ′′ , on pourrait montrer par un développement similaire que cette contribution a le
même ordre de grandeur tout en étant négative, donc dirigée vers l’opposé de l’astre, donc de
Oα vers O.
Sachant que le rayon de la terre RT = 6378 km, les ordres de grandeurs suivants s’appliquent
dans le cas de la lune :
— dα , distance du centre de la terre au centre de la lune = 380 000 km,
— mα /MT , rapport des masses entre la lune et la terre = 1/80
D’où :
F 1 1 3
=2 ( ) ∼ 1.1610−7 (2.25)
mg 80 60
On pourrait montrer de manière identique que l’influence du soleil vaut environ la moitié de
celle de la lune.
La force maximum sur P , due à l’attraction de l’ensemble des corps célestes et de la réaction
d’inertie due au mouvement du centre de la terre, est de l’ordre de 10−6 de la force d’attrac-
tion terrestre (pratiquement le poids m~g de la masse). En première approximation, ces termes
pourront donc être négligés et la loi (2.17) pourra s’écrire :
−
→ ~T erre = m ~aP/S
R +F G
(2.26)
~aP/SG étant l’accélération par rapport au repère géocentrique SG .
En conclusion, on peut considérer qu’un repère géocentrique est galiléen, à condition de

négliger l’effet des forces de gravitation exercées par les corps célestes autres que la terre.
Figure 2.5 – Effet de la lune sur les marées

Cette approximation est acceptable lorsque l’effet des autres astres peut être considéré
comme négligeable, ce qui n’est pas le cas par exemple pour le phénomène des marées. Les
marées sont dues à l’action de la force due aux autres astres sur les masses d’eau des océans.
Ces forces étant répulsives par rapport au plan diamétral de la terre, perpendiculaire à la droite
joignant le centre de la terre à l’astre agissant, il y a de ce fait deux marées par jour (Fig. 2.1.3).
Le phénomène réel est très complexe et dépend de la rotation du champ de forces par rapport
à la terre, de l’inertie des masses d’eau, du profil des côtes, ...
2.1.4 Principe fondamental par rapport à des axes liés à la terre
Figure 2.6 – Repère ST lié à la terre
Plaçons-nous dans le cas où on néglige l’effet d’attraction des autres astres de manière à
pouvoir admettre que le repère géocentrique SG est galiléen (Fig. 2.6). On a donc :
~ + F~T erre = m ~aP/S
R (2.27)
G
Si on applique la composition des accélérations en prenant le repère ST lié à la terre comme

repère intermédiaire, l’équation du mouvement de la masse ponctuelle en P par rapport au
repère géocentrique SG est :
~ + F~T erre = m(~aP/S + ~aP S /S + ~aC )
R (2.28)
T T G
où
— ~aP/ST est l’accélération de P par rapport à la terre,
— ~aP ST /SG est l’accélération d’entraı̂nement due au mouvement de rotation de la terre sur
elle-même.
— ~aC est l’accélération de Coriolis s’exprimant par
~aC = 2 ω
~ ST /SG ∧ ~vP/ST (2.29)
~vP/ST étant la vitesse relative du point P par rapport à la terre.

D’où
~ +F
R ~T erre − m~aP S /S − m~aC = m~aP/S (2.30)
T G T
Les termes F ~T erre − m~aP S /S représentent la somme combinée de la force de gravitation

T G
due à la terre et de la force fictive de réaction d’inertie due au mouvement relatif par rapport
au repère géocentrique. Ils correspondent par définition au poids m~g :
m~g = F~T erre − m~aP ST /SG (2.31)
La force d’attraction F~T erre due à la terre s’exprime par :

−−→
~ OP ~
FT erre = γ m MT =mH (2.32)
OP 3
~ étant le rapport entre la force d’attraction et la masse considérée :
H
~
~ = FT erre
H (2.33)
m
L’accélération relative par rapport au repère géocentrique peut être explicitée à partir du
mouvement du repère ST lié à la terre en rotation par rapport au repère géocentrique SG , cette
→
−
rotation uniforme Ω s’effectue autour de l’axe sud-nord :
~ωST /SG = Ω ~uSN (2.34)
~uSN étant le vecteur unitaire selon l’axe sud-nord.
Figure 2.7 – Terre en rotation autour de son axe Nord-Sud
Si on passe par le point P ′ , pied de la perpendiculaire abaissée de P sur l’axe de rotation

de la terre (Fig. 2.7), on a
ωST /SG −−′→
d~ −−→ −−→
~aP ST /SG = ~aP ′ ST /SG + ∧ P P − ωS2 T /SG P ′ P = −Ω2 P ′ P (2.35)
dt
D’où :
−−→
m~g = F~T erre − m~aP ST /SG = m H
~ − m~aP S /S = m( H
T G
~ + Ω2 P ′ P ) (2.36)

Le vecteur ~g est donc défini par :

−−→
~ − ~aP S /S = H
~g = H ~ + Ω2 P ′ P (2.37)
T G
H~ représentant l’effet d’attraction de la terre par unité de masse (H ~ = F~T erre /m), ~aP S /S
T G
étant l’accélération d’entraı̂nement due à la rotation de la terre sur elle-même.
2.1.4.1 Direction du vecteur ~g
Les propriétés du vecteur gravité ~g peuvent être décrites en considérant le cas statique d’une
masse m suspendue à un fil (fil à plomb).
La masse est dans ce cas en équilibre relatif par rapport à la terre. Dans ce cas, l’accélération
relative ~aP/ST par rapport à la terre est nulle. La vitesse relative ~vP/ST par rapport à la terre est
également nulle, ce qui conduit à une réaction d’inertie due à l’accélération de Coriolis nulle :
~vP/ST = 0 → ~aC = 2 Ω ~uSN ∧ ~vP/ST = ~0 (2.38)
~ = T~ est la tension dans le fil, on a donc :

Si R
T~ + m H
~ − m~aP S /S
T G
= ~0 (2.39)
T~ + m ~g = ~0 (2.40)
La tension dans le fil est opposée au poids. La direction du fil est celle du vecteur ~g , donc
de la verticale locale en P , le plan horizontal local étant le plan normal à ~g ; g est l’accélération
de la pesanteur en P .
2.1.4.2 ~ par unité de

Grandeur du vecteur gravité ~g et de l’attraction terrestre H
masse
— L’attraction gravitationnelle par unité de masse H ~ est dirigé vers le centre de la terre.
— La réaction d’inertie d’entraı̂nement −m~aP ST /SG est perpendiculaire à l’axe de rotation
Sud-Nord de la terre et est centrifuge ; ce terme est nul au pôle et maximum à l’équateur.
En un point P de latitude φ, l’accélération centripète ~aP ST /SG a pour grandeur
Ω2 P ′ P = Ω2 RT cos φ
où RT est le rayon terrestre.

Puisque Ω = 1 tour/jour = 2 π/86164 rad/s et RT = 6 378 km, on obtient 4 :
Ω2 P ′ P = 0.034 cos φ (m/s2 ) (2.41)

— Au pôle, la gravité g vaut 9.83 m/s2 . Comme ~aP ST /SG est nul au pôle, la gravité g = H,
et l’attraction terrestre par unité de masse H y vaut également 9.83 m/s2 ;
— A l’équateur, la gravité g vaut 9.78 m/s2 . Le vecteur H ~ et les vecteur −~aP S /S sont
T G
opposés ; l’attraction terrestre par unité de masse H vaut donc 9.81 m/s2 à l’équateur.
La variation de H de l’équateur au pôle résulte de l’aplatissement de la terre.
4. Il s’agit ici du jour sidéral et non du jour solaire (voir remarque)

En conclusion, le mouvement d’un point matériel P au voisinage de la terre s’écrit, par

rapport à un repère ST lié à la terre :
~ + m ~g + (−2 m Ω
R ~ ∧ ~vP/S ) = m ~aP/S (2.42)
T T
~ représentant la résultante des forces autres que le poids et autres que les forces attractives
R
dues aux corps célestes, et Ω étant le vecteur rotation de la terre.
Les forces de Coriolis (−2 m Ω ~ ∧ ~vP/S ) sont souvent négligeables, Ω étant très petit et
T
la vitesse ~vP/ST par rapport à la terre généralement limitée, sauf dans certains phénomènes
spécifiques (pendule de Foucault, déviation des projectiles, · · · ).
A titre d’exemple, si ~vP/ST est perpendiculaire à Ω ~ et vaut 103 m/s (3 600 km/h), le rapport
entre la réaction d’inertie due à l’accélération de Coriolis et le poids vaut :

2 m Ω ~ ∧ ~v /m g = 1, 5 % (2.43)
Si la réaction d’inertie due à l’accélération de Coriolis est négligée, il reste :

~ + m ~g = m aP/s
R ~ (2.44)
En conclusion, pour les phénomènes observés à la surface de la terre, celle-ci peut être
considérée comme un repère galiléen, à condition de
— remplacer l’attraction de la terre sur un élément de matière par son poids,
— de ne pas tenir compte de l’attraction des autres astres,
— de négliger la réaction d’inertie liée à l’accélération de Coriolis.
2.1.4.3 Différence entre jour solaire et jour sidéral
Le jour solaire est la durée entre 2 passages consécutifs du Soleil dans le plan méridien d’un
observateur terrestre, la durée du jour solaire moyen est fixée à 24 h.
Figure 2.8 – Différence entre jour solaire et jour sidéral
Si on représente par S ∗ , le solide imaginaire reliant le centre du soleil au centre de la terre

(Fig. 2.8), la vitesse de rotation angulaire correspondant au jour solaire (noté j) s’exprime par
2π
ωT /S ∗ = (2.45)
1j
Le jour sidéral, repéré par rapport aux étoiles fixes ou au repère galiléen, correspond à la
durée entre deux passages consécutifs d’une étoile (par exemple : la polaire) dans le plan méridien

du même observateur. La vitesse de rotation angulaire correspondant au jour sidéral s’exprime

donc par rapport au repère galiléen s par :
2π
ωT /s = (2.46)
TS
TS étant la durée du jour sidéral.
Si on applique la composition des rotations, on a donc que :
ωT /s = ωT /S ∗ + ωS ∗ /s (2.47)
ωS ∗ /s est la vitesse de rotation correspondant à la période de rotation de la terre autour du

soleil, à savoir 365, 256 jours solaires.
D’où
2π 2π 2π 2π 1 2π 366, 256 2π
= + = (1 + )= ( ) = 365,256 (2.48)
TS 1j 365, 256j 1j 365, 256 1j 365, 256 1j 366,256
Le jour sidéral vaut donc le jour solaire (24 h = 86400 s) multiplié par le facteur
365.256/366.256, à savoir 86164 s = 23 h 56 min 4 s.
en rotation. Résolution en appliquant le principe fondamental de la
dynamique - Equilibre des forces
Figure 2.9 – Masse glissant sans perte sur une tige tournant à vitesse angulaire constante dans
un plan horizontal
Un moteur fait tourner la tige d dans le plan horizontal Oxy, autour de O, à une vitesse ω
constante imposée a priori. Le point M , de masse m, peut glisser sans perte sur la tige d (Fig.
2.9).
A l’instant t = 0, la tige d coı̈ncide avec l’axe Ox et le point M est à une distance r0
du point fixe O, au repos relatif sur la tige d (ṙ(0) = 0). On recherche la loi du mouvement

OM = r(t) ainsi que la puissance fournie par le moteur en appliquant le principe fondamental
de la dynamique.
Si on prend comme système, la masse ponctuelle en M , celle-ci est soumise à l’action :
— du poids m~g,
— de la force de liaison F~ℓ exercée par la tige d sur la masse m.
L’équation d’équilibre dynamique de la masse coulissante en M par rapport au repère fixe s

s’exprime par :
m~g + F~ℓ = m~aM/s (2.49)
Recherchons les composantes de chacun de ces vecteurs dans le repère tournant de projections 5
constitué par les vecteurs unitaires ~ur (selon la direction de la droite d), ~uz (selon la verticale)
et ~uθ (perpendiculaire à la droite d dans le plan horizontal).
Pour la gravité m~g , les projections sont (0 ; 0 ; -mg).
Pour la force de liaison F~ℓ , la liaison étant sans perte, la puissance développée par les deux
forces de liaison opposées en M est nulle pour tout mouvement virtuel licite donné à la liaison :
P = F~ℓ ~vvP/s + (−F

~ℓ ) ~vvP d/s = F~ℓ (~vvP/s − ~vvP d/s ) =0 ∀ M.V.L. (2.50)
En appliquant la composition des vitesse, on obtient
P = F~ℓ (~vvP/s + ~vvP s/d ) = F~ℓ ~vv P/d (2.51)
Comme la vitesse virtuelle relative par rapport à la tige d s’exprime par
~vvP/s = ṙv ~ur (2.52)
les composantes de la forces de liaison Fℓ (Fℓr ; Fℓθ ; Fℓz ) sont telles que
 
ṙv
P = Fℓ ~vvP/d = (Fℓr , Fℓθ , Fℓz )  0  = Flr ṙv = 0 ∀ ṙv (2.53)
0
Si la liaison est sans perte, la composante radiale Fℓr de la force de liaison doit donc être nulle.
La force F ~ℓ a donc pour composantes (0 , Fℓθ , Fℓz ) dans le repère (~ur , ~uθ , ~uz ).
La réaction d’inertie −m~aM/s peut être exprimée à partir de la composition des accélérations,
en prenant la tige d comme repère intermédiaire :
~aM/s = ~aM/d + ~aM d/s + ~aC (2.54)
avec
— ~aM/d = r̈ ~ur , l’accélération relative,
— ~aM d/s = −m ω 2 r ~ur , l’accélération d’entraı̂nement correspondant à l’accélération
centripète dans un mouvement de rotation à vitesse angulaire constante,
— ~aC = 2~ ωd/s ∧ ~vM/d = 2 ω ṙ ~uθ , l’accélération de Coriolis.
5. Il est important de signaler que si l’équilibre dynamique doit être exprimé par rapport à un repère galiléen,
le système de projection peut ne pas être galiléen.

Les composantes de la réaction d’inertie −m~aM/s sont donc
(−m r̈ + m ω 2 r ; −2 m ω ṙ ; 0) (2.55)
La projection sur la base formée par le repère (~ur , ~uθ , ~uz ) aboutit aux équations
différentielles :
r̈ − ω 2 r = 0 (2.56)
Fℓθ − 2 m ω ṙ = 0 (2.57)
Fℓz − m g = 0 (2.58)
La solution de la première équation différentielle, pour les conditions initiales r(0) = r0 et

ṙ(0) = 0, est :
r = r0 cosh(ω t) (2.59)
2
Fℓθ = 2 m ω r0 sinh(ω t) (2.60)
~ℓ vaut :
La puissance réelle développée par la force de liaison F
Prℓ/s = F~ℓ · ~vM/s (2.61)
Or, la vitesse absolue /s s’exprime par
~vM/s = ~vM/d + ~vM d/s = ṙ~ur + ωr~uθ (2.62)
D’où :  
ṙ
P = (0, Fℓθ , Fℓz ) ωr = Fℓθ ω r = 2 m ω 3 r0 2 cosh(ω t) sinh(ω t) (2.63)
0
Cette puissance est 6= 0 : c’est celle fournie par le moteur imposant la liaison rhéonome.
2.2 Principe de d’Alembert
Soit F~aα , la résultante des forces directement appliquées et F~ℓα , la résultante des forces de
liaison en action sur l’élément matériel Mα , de masse mα , faisant partie d’un système mécanique
constitué de N éléments (Fig. 2.10).
Par rapport à un repère galiléen s, les équations du mouvement du système s’écrivent :
~aα + F~ℓα = mα ~aα/s
F (α = 1, · · · , N ) (2.64)
~aα/s étant l’accélération de Mα par rapport au repère galiléen s.

~ ∗ = −mα ~aα égale à la réaction d’inertie de Mα , les équations deviennent :
Si on pose Fα
(F~aα + F~α∗ ) + F
~ℓα = 0 (α = 1, · · · , N ) (2.65)
c’est-à-dire que tout se passe comme si, à chaque instant t, le système était en équilibre statique
sous l’action des forces directement appliquées, y compris les réactions d’inertie F~aα + F~α∗ et des
forces de liaison F~ℓα . Par abus de langage, on dira qu’à tout instant, les forces réelles et les
réactions d’inertie assurent l’équilibre dynamique du système.

~α
Figure 2.10 – Ensemble de masses ponctuelles mα soumises à des sollicitations F
Le principe de d’Alembert exprime que pour établir les équations d’un système mécanique
en mouvement, il suffit d’appliquer les méthodes de la statique en ajoutant les réactions d’inertie
aux forces réelles agissant sur le système.
Le principe de d’Alembert ne contient évidemment rien de plus que le principe fondamental
de la Mécanique duquel il est directement déduit. Il permet simplement d’interpréter ce dernier
comme une équation d’équilibre.
Du principe de d’Alembert, on peut immédiatement déduire les théorèmes de la Dynamique
suivants :
1. Une condition nécessaire, mais pas suffisante en général, d’équilibre dynamique d’un
système est que le torseur des forces extérieures agissant sur le système, y compris
le torseur des réactions d’inertie, soit équivalent à zéro, c’est-à-dire
~e + R
R ~ (−m~a)/s = 0 (2.66)
−
→ −
→
M eO + M (−m~a)O/s = 0 (2.67)
quel que soit le pôle O.
2. La condition nécessaire et suffisante d’équilibre dynamique d’un solide est que le torseur
des forces extérieures agissant sur ce solide, y compris le torseur des réactions d’inertie,
soit équivalent à zéro.
3. Principe des puissances virtuelles : la condition nécessaire et suffisante d’équilibre dyna-
mique d’un système dans la configuration qu’il occupe à l’instant t, est que la puissance
virtuelle élémentaire de toutes les forces en action sur le système, y compris les réactions
d’inertie, soit nulle pour tout mouvement virtuel licite imaginé à partir de cette position
(idem pour les travaux virtuels).
2.2.1 Application du principe des puissances virtuelles
Le principe des puissances virtuelles peut être appliqué pour obtenir les équations du mou-
vement d’un système holonome à n degrés de liberté, que celui-ci soit scléronome ou rhéonome.

2.2.1.1 Rappels de mécanique analytique
~ sans
Un mouvement virtuel est le passage de la configuration ~q à la configuration ~q + δq,
variation du temps. Ce mouvement sera dit licite, si les liaisons sont respectées. Un mouvement
virtuel licite (noté M V L) est un mouvement imaginé respectant les liaisons.
Si un accroissement arbitraire δqi de tous les paramètres qi du système entraı̂ne un mouve-
ment virtuel licite, le système est dit holonome. Si au contraire, l’accroissement n’est arbitraire
que pour un certain nombre de paramètres, le système est dit non holonome. En d’autres
termes pour les systèmes holonomes, le nombre de paramètres est le nombre minimum nécessaire
pour décrire le système.
Le système est dit scléronome si aucun des paramètres de configuration du système ne
dépend explicitement du temps. Si au moins un des paramètres dépend explicitement du temps, le
système est alors dit rhéonome(Notons que les paramètres de configuration dépendent toujours
implicitement du temps à cause de la dynamique du système).
Il est essentiel de remarquer que les mouvements virtuels sont hors du temps réel, c’est-à-dire
qu’ils sont imaginés a partir de la configuration du système à l’instant t considéré. Le temps réel
t est bloqué durant les mouvements virtuels. En d’autres termes, le problème est ramené à un
problème de statique dans la configuration occupée en t, les forces, les réactions d’inertie et les
liaisons étant celles existant à l’instant t.
Rappelons qu’une liaison rhéonome est une liaison qui dépend explicitement du temps.
Dans le mouvement virtuel licite, une liaison rhéonome est ainsi bloquée dans la configuration
qu’elle possède à l’instant t . Elle sera dite sans perte au sens vu en Statique, à savoir que
la puissance développée par les deux forces opposées de liaison est nulle pour tout mouvement
virtuel licite. Ainsi, un point astreint à glisser sans perte sur une surface mobile sera soumis à
une force de liaison normale à la surface : la puissance virtuelle de cette force sera nulle pour
tout mouvement virtuel licite du point, la surface étant bloquée dans la position qu’elle occupe
à l’instant t considéré 6 .
2.2.1.2 Méthodologie d’application du principe des puissances virtuelles -

Démonstration
Considérons un système mécanique holonome décrit par les paramètres de configuration

q1 , q2 , . . . , qn formant le vecteur  

 q1 

 q2 
{~q} = ..


 . 


 
qn
Considérons un torseur de forces F~α agissant sur les éléments matériels Aα de masse mα
(α = 1, · · · , N ) d’un système mécanique (ces forces pouvant être des forces appliquées Faα , des
forces de liaison Fℓα ou les réactions d’inertie −mα~aα ).
6. Si la liaison est rhéonome, les vitesses réelles n’appartiennent pas à l’ensemble des vitesses virtuelles. Il est
donc possible que la puissance réelle de la force de liaison ne soit pas nulle, alors que la liaison est sans perte et
que la puissance virtuelle développée par les deux forces de liaison opposées est toujours nulle. Dans ce cas, la
liaison en elle-même ne dissipe pas d’énergie lors de son fonctionnement, sous forme de chaleur par exemple, mais
le dispositif qui la fait varier avec le temps de manière prédéterminée, produit ou consomme une certaine énergie
qui peut être introduite dans le système mécanique par l’intermédiaire des forces de liaison.

La puissance virtuelle développée par ce torseur vaut :

N
X
PvF = F~α · ~vvα (2.68)
α=1
La vitesse ~vvα , qui représente la vitesse virtuelle du point Aα dans un mouvement virtuel
licite, peut être reliée à la vitesse des paramètres de configuration (q̇v1 , . . . , q̇vn ) (ou vitesses
généralisées) par :
n
X ∂ f~α
~vvα = q̇vj (2.69)
∂qj
j=1
si ~eα = f~α (q1 , · · · , qn , t) détermine la position des éléments Aα du système par rapport à un
pôle 0, en fonction des paramètres de configuration q1 , . . . , qn et du temps t si le système est
rhéonome 7 .
D’où :
N n n X N
X X ∂ f~α X ∂ f~α
Pv = F~α · q̇jv = ( F~α · )q̇vj (2.70)
∂qj ∂qj
α=1 j=1 j=1 α=1
Chacun des coefficients des vitesses généralisées est appelé la composante généralisée Qj
correspondant à la coordonnée généralisée qj :
N
X ∂ f~α
Qj = F~α · (2.71)
α=1
∂qj
n
X
Pv = Qj q̇vj (2.72)
j=1
Si Q(−m~a)j , Qaj et Qℓj sont les composantes généralisées respectivement des torseurs des
réactions d’inertie, des forces appliquées et des forces de liaison, la puissance virtuelle totale de
toutes les forces en action sur le système, y compris les réactions d’inertie, vaut :
n
X
Pv = Pv(−m~a) + Pva + Pvℓ = (Q(−m~a)j + Qaj + Qℓj ) q̇vj (2.73)
j=1
Le système est en équilibre dynamique si et seulement la puissance virtuelle Pv = 0, quelles

que soient les vitesses ~vα licites. Or, puisque le système est supposé holonome, toutes les vitesses
~vα licites seront obtenues en faisant varier arbitrairement les vitesses généralisées q̇vj à partir de
la configuration actuelle. On doit donc avoir
Pv = 0 ∀ q̇vj (2.74)
Soit
Q(−m~a)j + Qaj + Qℓj = 0 j = 1, · · · , n. (2.75)
7. La vitesse virtuelle est la même, que le système soit rhéonome ou scléronome, puisque le mouvement virtuel
est imaginé à temps t bloqué. La vitesse réelle pour un système rhéonome serait différente et vaudrait :
n
X ∂ f~α ∂ f~α
~vvα = q̇jv +
j=1
∂qj ∂t

Si les liaisons du système sont sans perte, la puissance développée par les forces de liaison
est nulle pour tout mouvement virtuel licite
Pvℓ = 0 ∀ ~vα ou ∀ q̇vj si le système est holonome (2.76)
Dans ce cas,
Qℓj = 0 j=1..n (2.77)
Les équations de mouvement du système deviennent :
Q(−m~a)j + Qaj = 0 (2.78)
On obtient ainsi n équations du mouvement du système : un système à n degrés de liberté

possède n équations de mouvement 8 .
Les équations précédentes constituent la base de la Dynamique Analytique (cours de
troisième Bachelier — option mécanique). On démontrera notamment que les composantes
généralisés des réactions d’inertie peuvent être obtenues de façon assez directe en fonction de
l’énergie cinétique T du système.
en rotation - Résolution par application du principe des puissances
virtuelles
On reprend l’exemple précédent du moteur faisant tourner la tige d dans le plan horizontal
Oxy, autour de O, à la vitesse ω constante). La vitesse ω est imposée a priori. Le point M , de
masse m, peut glisser sans perte sur la tige d (Fig. 2.2.2).
A l’instant t = 0, la tige d coı̈ncide avec l’axe Ox et le point M est à une distance r0 du point
fixe O, au repos relatif sur la tige d (ṙ(0) = 0). On recherche la loi du mouvement OM = r(t)
en appliquant la méthode des puissances virtuelles. Si le système choisi est la masse m en M ,
cette masse est soumise à l’action :
— du poids m~g,
— de la force de liaison F~l exercée par la tige d sur la masse m.
L’expression du principe des puissances virtuelles donne :
Pv = m~g · ~vvM/s + F~ℓ · ~vvM/s + (−m~aM/s ) · ~vvM/s = 0 ∀ MV L (2.79)
Le mouvement virtuel licite est le mouvement obtenu à temps t bloqué. Dans la configuration
existant à l’instant t, on a :
~vvM/s = vv ~ur = ṙv ~ur (2.80)
     
vv vv vv
Pv = (0, 0, −mg)  0  + (0, Fℓ θ , Fℓ z  0  + (−m r̈ + m ω 2 r , −2 m ω ṙ, 0)  0  = 0 ∀ M V L
0 0 0
(2.81)
8. Dans le cas de la Statique, Q(−m~a)j = 0 , et on retrouve les n conditions d’équilibre statique d’un système
à n degrés de liberté

Figure 2.11 – Masse glissant sans perte sur une tige tournant à vitesse angulaire constante
dans un plan horizontal
Pv = (−m r̈ + m ω 2 r) vv = 0 ∀ vv . (2.82)
ce qui implique
r̈ − ω 2 r = 0 (2.83)
On retrouve l’équation du mouvement, mais on ne peut cependant pas déterminer Fℓθ .

Pour obtenir Fℓθ , il faut l’extérioriser en coupant la liaison ; dans ce cas, M possède 2 degrés
de liberté. La vitesse virtuelle licite devient :
~vv = vvr ~ur + vvt ~uθ (2.84)
vvr = ṙv et vvt étant arbitraires.

Dans ce cas, M est en équilibre dynamique ssi
     
vvr vvr vvr
2
Pv = (0; 0; −mg) vvt +(0, Fℓ θ , Fℓ z ) vvt +(−m r̈+m ω r , −2 m ω ṙ, 0) vvt  = 0 ∀ MVL
    
0 0 0
(2.85)
2
Pv = (−m r̈ + m ω r) vvr + (Fℓ θ − 2 m ω ṙ )vvt = 0 ∀ vvr et vvt (2.86)
ce qui implique
r̈ − ω 2 r = 0 (2.87)
Fℓ θ = 2 m ω ṙ (2.88)
2.3 Conditions initiales - Etat dynamique
Les forces s’exerçant sur les éléments M d’un système mécanique peuvent dépendre de leurs
positions (forces exercées par un ressort, forces de gravitation, · · · ), des vitesses (résistance

du milieu ambiant, force exercée par un champ magnétique sur une charge électrique, forces
gyroscopiques, · · · ), et du temps (force appliquée variant selon une loi imposée a priori). Mais,
dans aucun phénomène physique, il n’existe de force réelle dépendant des accélérations ou de
dérivées supérieures à 2 par rapport au temps (quoiqu’on puisse concevoir des servomécanismes
qui produisent artificiellement de telles forces).
Le principe fondamental appliqué aux N éléments matériels constituant un système
mécanique soumis à l’action de forces “naturelles”, conduira donc à un système de N équations
différentielles vectorielles de la forme :
~ α (~e1 , . . . , ~eN ; ~v1 , . . . , ~vN ; t)
mα ~aα = R (2.89)
Pour obtenir une solution déterminée de ce système, il faut connaı̂tre les conditions initiales,
c’est-à-dire les positions ~eα0 et les vitesses ~vα0 des points du système à l’instant t = t0 , considéré
comme instant initial. Les ~eα0 et ~vα0 caractérisent l’état dynamique du système à l’instant to .
Physiquement, les équations différentielles permettent de déterminer en t0 + dt l’état dy-
namique infiniment voisin de celui existant en t0 et, de proche en proche, l’état dynamique à
tout instant. De cette manière, on peut considérer le mouvement du système comme une suite
continue d’états dynamiques.
Les idées précédentes sont conformes au déterminisme scientifique admis dans toute la Phy-
sique classique : “La connaissance de toutes les conditions initiales, en t = t0 , et des actions
régissant un phénomène pour t > t0 , détermine complètement l’évolution de ce phénomène ”.
2.4 Théorèmes généraux de la Dynamique
Nous avons démontré à la section précédente (2.1) que des conditions nécessaires, mais non
suffisantes en général, d’équilibre dynamique d’un système mécanique sont :
~e + R
R ~ (−m~a) = 0 (2.90)
~ eO + M
M ~ (−m~a)O = 0 (2.91)
∀ le pôle O, et par rapport à un repère galiléen s (ou assimilé).
Ces relations permettent de décrire le mouvement “global” du système.
Jointes aux équations de la Cinétique, elles donnent des relations équivalentes, mais mises
sous une forme qui permet de donner bien souvent une meilleure interprétation physique des
phénomènes, relations appelées théorèmes généraux de la Dynamique.
2.4.1 Théorème de la quantité de mouvement et théorème du centre de masse
De R~e +R ~ (−m~a) = 0 et des théorèmes de la Cinétique, on déduit immédiatement, par rapport

à un repère galiléen s, le théorème de la quantité de mouvement et le théorème du centre de
masse.
Le théorème de la quantité de mouvement exprime que la résultante des forces extérieures
agissant sur un système mécanique est égale à la dérivée par rapport au temps de la résultante
des quantités de mouvement.

En effet, on sait que la résultante des réactions d’inertie est égale à la dérivée de la résultante
des quantités de mouvement :
~
~ (−ma) = dP
R (2.92)
dt
D’où :
dP~ ~e
=R (2.93)
dt
La forme intégrée du théorème de la quantité de mouvement peut être obtenue en passant
à la forme différentielle et en l’intégrant :
dP~ ~ e dt
= R (2.94)
Z t2
P~2 − P~1 = ~ e (t) dt
R (2.95)
t1
R t2
P~12 = t1
~ e dt est appelée l’impulsion du système entre les instants t1 à t2 .
R
Le théorème du centre de masse exprime que le centre de masse d’un système se meut comme
si toute la masse y était concentrée, et toutes les forces y étaient transportées.
En effet, on sait que la résultante des réactions d’inertie est égale à l’opposé du produit de
la masse par l’accélération du centre de masse du système considéré.
~ (−m~a) = −M~aG
R (2.96)
D’où :
~ e = M ~aG
R (2.97)
Ce théorème du centre de masse (ou le théorème de la quantité de mouvement qui lui est
équivalent) permet de scinder les problèmes de Dynamique en deux parties : dans une première
étape, on détermine le mouvement du centre de masse, et ensuite le mouvement des diverses
parties du système “autour du centre de masse”.
2.4.1.1 Cas particuliers

— Si toutes les forces extérieures sont parallèles à un plan π, la composante de P~ normale
à ce plan reste constante :
si Rez = 0, Pz = Cte = PzO et vGz = Cte = vGzO .
— Si toutes les forces extérieures sont parallèles à une droite d, la composante de P~ normale
à cette droite reste constante :
si Rex = Rey = 0, Px = PxO = Cte et Py = PyO = Cte,
ou vGx = Cte = vGxO et vGy = Cte = vGyO .
2.4.2 Théorème du moment cinétique

~ eO + M
De M ~ (−m~a)O = 0 et des théorèmes de la Cinétique, on peut déduire le théorème
du moment cinétique par rapport à un repère galiléen s.
Le théorème du moment cinétique exprime que le moment des forces extérieures par rapport
à un pôle O est égal à la dérivée par rapport au temps du moment cinétique en O, ce pôle O étant
fixe (ou de façon plus générale, tel que les conditions I vues précédemment soient respectées).

En effet, pour un pôle O quelconque, le moment des réactions d’inertie et le moment cinétique
sont liés par la relation suivante :
~ OS/s
dL
~ (−ma)OS/s = −
M − ~vO/s ∧ m~vGS/s (2.98)
dt
Remarquons que le dernier terme de (2.98) est nul si :
~vO/s ∧ m~vGS/s = ~0 (2.99)
donc en pratique, si l’une des conditions suivantes (conditions I) est respectée, à savoir :
si ~vO/s = ~0 (2.100)
ou si ~vGS/s = ~0 (2.101)
ou si ~vO/s // ~vGS/s (2.102)
~ OS/s
dL
~ (−ma)OS/s = −
M (2.103)
dt
D’où, le théorème du moment cinétique :
~ OS/s
dL
~ eO
=M (2.104)
dt
O étant un pôle fixe (ou un pôle tel qu’une des conditions I soit respectée) par rapport au repère
galiléen s (ou assimilé).
La forme intégrée du théorème du moment cinétique peut être obtenue en passant à la forme
différentielle et en l’intégrant :
~ O /s = M
dL ~ e O dt (2.105)
S
Z t2
~ O2 − L
L ~ O1 = M~ eO (t) d (2.106)
t1
2.4.2.1 Exemple - Equation du mouvement d’un solide en rotation permanente

autour d’un axe fixe Oz
Considérons un solide S pouvant tourner autour de l’axe fixe Oz.

Le théorème du moment cinétique exprimé au point fixe O sur l’axe donne :
~O
dL ~ eO
=M (2.107)
dt
Après projection sur l’axe Oz, on obtient :

dLOz
= MeOz = MaOz + MℓOz (2.108)
dt
(Mℓ Oz = 0, si la liaison est sans perte).

Or, LOz = IOzz ωz , avec IOzz = Cte (axe permanent).

Donc,
dωz d2 α
IOzz = IOzz 2 = MeOz (2.109)
dt dt
α étant l’angle dont tourne S autour de Oz.
Rappelons que pour un point de masse m astreint à se déplacer sur un axe fixe Oz, la
projection de la loi fondamentale sur cet axe donne :
d2 z
m = Rez (2.110)
dt2
Rez étant la résultante projetée sur l’axe Oz des forces agissant sur le point.
On remarque l’analogie de forme entre la loi exprimant le mouvement d’un solide en rotation
autour d’un axe fixe et celle exprimant le mouvement d’un solide en translation le long d’un axe
fixe : à la masse correspond le moment d’inertie, à la force le moment d’une force, au déplacement
rectiligne un déplacement angulaire.
2.4.3 Quelques corollaires et interprétation
— Les deux théorèmes généraux peuvent s’énoncer sous la forme globale suivante : les
dérivées, par rapport au temps, des composantes du torseur des quantités de mouvement
(prises par rapport à un pôle O fixe (ou respectant les conditions I) /s galiléen) sont
égales aux composantes du torseur des forces extérieures.
— Pour faire varier le torseur des quantités de mouvement, il faut nécessairement exercer
des forces extérieures sur le système.
— La résultante des quantités de mouvement varie entre deux instants si l’intégrale de la

résultante des forces extérieures au système est différente de 0.
— Le moment cinétique en un point O, fixe ou respectant l’une des conditions I, varie entre
deux instants si l’intégrale du moment des forces extérieures par rapport au pôle O est
différent de 0.
— Si on considère un système mécaniquement isolé, donc tel que

~ e = 0 et M
R ~ eO = 0 (2.111)
On peut en déduire que

−−→ ~O = −
−→
P~ = M~vG = Cte et L Cte (2.112)
La quantité de mouvement et le moment cinétique d’un système isolé ne peuvent être

modifiés. Les forces intérieures ne peuvent les faire varier. Le mouvement du centre de
masse d’un système isolé doit être rectiligne et uniforme.
Remarque importante : dans un système tournant, il est possible par le seul jeu des
forces internes de produire des rotations d’ensemble (le système tourne d’un bloc, sans
rotation relative d’un élément par rapport à un autre). Dans un système en translation,
il est impossible d’obtenir un mouvement d’ensemble sans faire intervenir des forces
extérieures. Il est par exemple impossible de mettre un véhicule en mouvement sans
variation de masse ou sans appui sur l’extérieur.

— Si les lignes d’action de toutes les forces extérieures sont coplanaires avec une droite d,
la composante du moment cinétique par rapport à cette droite reste constante :
si MeOz = 0, alors LOz = Cte = LOz (0).
2.4.4 Exercices en application des théorèmes généraux de la dynamique
2.4.4.1 Mouvement d’une barque dont un passager se déplace
Figure 2.12 – Une adaptation libre de la promenade en barque de Monet
Sur une barque de masse M pouvant glisser sans perte sur l’eau, un passager de masse m
se déplace de l’avant vers l’arrière en parcourant une distance L par rapport à la barque (Fig.
2.4.4.1). Montrer que la barque reculera d’une distance
m
∆X = − L (2.113)
M +m
2.4.4.2 Mouvement d’un disque sur lequel se déplace un animal
Un disque horizontal, de masse M et de rayon R, peut tourner sans perte autour d’un
axe vertical Oz. Un chien de masse m se déplace en effectuant un trajet circonférentiel sur la
périphérie (Fig. 2.13). Si l’angle parcouru sur le disque est appelé α, et si l’angle de rotation du
disque est β par rapport à une direction fixe, montrer que
mR2
∆β = − ∆α (2.114)
M R2 /2 + mR2
2.5 Théorème de l’énergie cinétique (ou théorème des forces

vives)
2.5.1 Expression du théorème de l’énergie cinétique
La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un système est égale à la puissance
totale développée par toutes les forces en action sur le système (l’énergie cinétique et la puissance
étant définies par rapport à un repère galiléen s).

Figure 2.13 – Mouvement d’un disque sur lequel se déplace un animal
Considérons un ensemble de masses ponctuelles en Aα de masse mα (α = 1, · · · , N ) soumise

~α .
à des forces F
L’énergie cinétique T s’exprime par
N
X 1
T/s = mα vα2 /s (2.115)
α=1
2
Après dérivation, on obtient

N N
dT X d~vα X
= mα · ~vα · = ~vα · mα ~aα (2.116)
dt dt
α=1 α=1
Or, l’équation d’équilibre dynamique appliquée à chaque masse α donne

F~α = mα~aα (2.117)
D’où
dT X
= F~α · ~vα = Ptot (2.118)
dt
Le théorème de l’énergie cinétique s’exprime donc par :
dT
= Ptot = Pi + Pe = Pa + Pℓ (2.119)
dt
la puissance totale pouvant être considérée comme la somme des puissances développées par les
forces extérieures (Pe ) et intérieures (Pi ), ou bien comme la somme des puissances développées
par les forces appliquées (Pa ) et des forces de liaison (Pℓ ).
La forme intégrée du théorème de l’énergie cinétique peut être obtenue en passant à la forme
différentielle et en l’intégrant entre deux instants t1 et t2 :
dT = Ptot dt (2.120)
Z t2
T2 − T1 = Ptot dt (2.121)
t1

Sous forme différentielle, on a :
dT = Ptot dt = δWtot = δWi + δWe (2.122)
(δW signifiant que la forme différentielle δW - travail élémentaire - n’est pas a priori une
différentielle totale exacte), et sous forme intégrée :
T2 − T1 = Wtot 12 = Wi 12 + We 12 = Wa 12 + Wℓ 12 (2.123)
c’est-à-dire que l’accroissement de l’énergie cinétique du système pendant un certain ac-

croissement de temps est égal au travail total fourni par toutes les forces réelles, tant intérieures
qu’extérieures, directement appliquées ou de liaison, pendant cet intervalle de temps.
On peut aussi exprimer le théorème de l’énergie cinétique sous la forme suivante :
La puissance de toutes les forces en action sur le système, y compris les forces de réaction
d’inertie, est nulle à tout instant.
En effet
dT X X
= F~α · ~vα = (−mα ~aα ) · ~vα = −P(−m~a)
dt α α
= Ptot = Pi + Pe = Pa + Pℓ (2.124)
soit
Pi + Pe + P(−m~a) = Pa + Pℓ + P(−m~a) = 0 (2.125)
Cette dernière relation ne doit pas être confondue avec le principe des puissances virtuelles ;
elle en constitue un cas particulier si le système mécanique est scléronome, puisque alors le
champ de vitesses réelles fait partie de l’ensemble des champs de vitesses virtuelles licites, ce
qui n’est pas vrai si le système est rhéonome. Par ailleurs, on a déjà fait remarquer que pour un
système rhéonome, la puissance réelle développée par des forces de liaisons sans perte pouvait
être non nulle, alors que la puissance virtuelle de ces forces est toujours nulle.
Par rapport à un repère non galiléen, le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :
dT
= Pi + Pe + P(−m~a)e (2.126)
dt
puisque la puissance des forces de Coriolis est toujours nulle (~v · (−2 m ~ω ∧ ~v ) = 0).
Remarquons finalement que, lorsque le système est déformable (Pi 6= 0), le théorème de
l’énergie cinétique fournit une équation indépendante de celles établies à partir des théorèmes
généraux précédents.
2.5.2 Application du théorème de l’énergie cinétique dans le cas d’un système

conservatif
Un système sera dit conservatif si :

— les liaisons sont sans pertes et indépendantes du temps,
— les forces appliquées dérivent d’un potentiel indépendant du temps.

Figure 2.14 – Contact ponctuel entre deux solides S1 et S2 , eux-même en mouvement par
rapport au repère s
2.5.2.1 Cas de liaisons sans perte et indépendantes du temps
Une liaison est dite sans perte si la puissance virtuelle développée par les forces de liaison
est nulle pour tout champ de vitesses virtuelles licites.
La puissance réelle développée par les forces de liaison n’est identiquement nulle que si les
liaisons sont sans perte et indépendantes du temps.
En effet, prenons par exemple le cas d’un contact ponctuel entre deux solides S1 et S2 , eux-
même en mouvement par rapport au repère s. La paire de forces opposées de liaison au contact
est égale au produit de la force par la vitesse relative. En effet,
Pic = F~ℓS1 /S2 · ~vM S2 /s + F

~ℓS /S · ~vM S /s = F~ℓS /S · (~vM S /s − ~vM S /s )
2 1
(2.127)
− 1 1 2 2 1
~ →
= FℓS1 /S2 · ~vM S2 /S1 = −f F ℓn |~vg | ≤ 0 (2.128)
La paire de forces de contact ne peut que dissiper de l’énergie.

Dans le cas d’un contact sans perte, la puissance dissipée par les deux forces opposées de
liaison est nulle : Pic = 0, donc si f = 0 (roulement et glissement sans frottement) ou si ~vg = 0
(roulement sans glissement).
Il est toutefois important de remarquer que chacune des forces de liaison de la paire peut
développer une puissance différente de zéro, puisque par exemple pour la puissance PFℓS1/S2
développée par la force F~ℓS /S par rapport au repère s, on a :
1 2
PFℓS1/S2/s = F~ℓS1 /S2 · ~vMS2 /s (2.129)
Ainsi par exemple, si S2 roule sans glisser sur S1 en M , S1 étant lui-même en mouvement,
~ℓS /S · ~vM
S1 fournit à S2 la puissance F et S2 fournit à S1 la puissance opposée.
1 2 S2 /s
On dira que la liaison est sans perte mais dépendante du temps, si le système choisi étant l’un
des deux solides concernés, la liaison fournit une puissance par le biais du mouvement provenant
de l’autre solide.
En pratique, une liaison sans perte sera dite indépendante du temps,
— soit si les deux solides concernés par la liaison sans perte sont à l’intérieur du système
considéré,

— soit si lorsque seul un des deux solides concernés par la liaison sans perte est à l’intérieur
du système considéré, l’autre solide intervenant au niveau du contact sans perte étant
fixe.
Dès lors, si toutes les liaisons sont sans perte et indépendantes du temps, la puissance des
forces de liaison sera nulle : Pℓ = 0.
Si toutes les liaisons du système sont sans perte et indépendantes du temps, alors le théorème
de l’énergie cinétique se simplifie car Pℓ = 0 :
dT
= Pa (2.130)
dt
et ne fait plus intervenir que les forces directement appliquées.
Exemple : équation du mouvement d’un solide S en rotation autour de l’axe fixe Oz et
~ M
soumis à l’action du torseur de forces (R, ~ eo ).
dT ~ e · ~vO + ω ~ eO = ωz MeOz
= Pa + Pl = Pa = R ~ ·M (2.131)
dt
Or,
1
T = IOzz ωz 2 (2.132)
2
donc,
dωz
IOzz ωz = ωz MeOz (2.133)
dt
soit
dωz d2 α
IOzz = IOzz 2 = MeOz (2.134)
dt dt
2.5.2.2 Cas de forces appliquées dérivant d’une énergie potentielle indépendante

du temps
Un torseur de forces F~α s’exerçant sur les points Mα (~eα ) est dit dériver d’une énergie
potentielle généralisée pouvant dépendre explicitement du temps si
V = V (x1 , y1 , z1 ; · · · ; xN , yN , zN ; t)
Les composantes des forces F~α peuvent être déduite de l’énergie potentielle par
~α = −−
F
−→
gradα V = −(
∂V
~ux +
∂V
~uy +
∂V
~uz ) (2.135)
∂xα ∂yα ∂zα
La vitesse élémentaire ~vα /s par rapport au repère galiléen s, dans le mouvement réel, s’ex-
prime par
d~eα dxα dyα dzα
~vα/s = = ~ux + ~uy + ~uz (2.136)
dt dt dt dt
Au cours du mouvement réel, la puissance développée devient
N N
X X ∂V dxα ∂V dyα ∂V dzα
P = F~α · ~vα/s = − + + (2.137)
∂xα dt ∂yα dt ∂zα dt
α=1 α=1

D’autre part, l’énergie potentielle étant une fonction explicite du temps, donc fonction de xα ,
yα , zα et du temps t, on obtient :
N
dV X ∂V dxα ∂V dyα ∂V dzα ∂V
= + + + (2.138)
dt ∂xα dt ∂yα dt ∂zα dt ∂t
α=1
de sorte que
dV ∂V dV
P =− + dt 6= − (2.139)
dt ∂t dt
Il devient impossible d’interpréter l’énergie potentielle V comme une réserve d’énergie du
point de vue strictement mécanique. La variation dV /dt du potentiel par rapport au temps est
égale à la puissance mécanique - P fournie par le système plus la variation propre ∂V /∂t produite
par un certain phénomène physique qui comporte une certaine énergie capable de se transformer
en énergie potentielle mécanique.
2.5.2.3 Exemples
1. Ressort soumis à une variation de température

Considérons un ressort OM , attaché au point fixe O, dont la température varie avec le
temps : sa longueur naturelle Lo et sa raideur k sont fonctions de la température, donc
du temps t, et
1 1 p
V = k(t) [L(t) − Lo (t)]2 = k(t) [ x2 (t) + y 2 (t) + z 2 (t) − Lo (t)]2 = V (x, y, z; t)
2 2
(2.140)
Supposons qu’à l’instant t , le ressort soit complètement détendu (L(t ) = Lo (t∗ ))
∗ ∗
et qu’à partir de cet instant, on fixe le point M , de sorte que la longueur L(t) reste
constante. Si l’on choisit V (x∗ , y ∗ , z ∗ ; t∗ ) = 0 (puisque V est défini à une constante
près), il est possible qu’à un instant ultérieur t > t∗ , V (x∗ , y ∗ , z ∗ ; t) soit 6= 0 : le ressort
n’est plus complètement détendu quoique le point M n’ait pas bougé. Le potentiel du
ressort a varié alors qu’aucun travail mécanique n’a été échangé en M . La longueur
naturelle et la raideur ont varié suite à l’échauffement et de l’énergie thermique a pu se
convertir en énergie potentielle ou inversément. Il devient impossible d’établir un bilan
purement mécanique des énergies mises en jeu dans le système étudié. Il est nécessaire
de faire appel à la Thermodynamique.
Il est également impossible de fixer le zéro d’une telle énergie potentielle d’un point de
vue strictement mécanique, car elle n’est définie en fait qu’à une fonction arbitraire de
t près : si V (x, y, z; t) satisfait aux relations précédentes, V ∗ = V (x, y, z; t) + f (t) y
satisfait aussi, quelle que soit f (t).
2. Ressort dont l’une des extrémités appartient au système considéré et l’autre
extrémité n’appartenant pas au système est soumise à un mouvement imposé.
Le point M appartenant à un système mécanique, est relié au point A par un ressort
linéaire (k, Lo), A et M pouvant glisser sur l’axe Ox (Fig. 2.15).
Le mouvement en A est imposé : OA = xA (t) (liaison rhéonome).
Si x(t) est le déplacement absolu de M , l’énergie potentielle du ressort vaut à chaque
instant
1
V = k [x − xA (t) − L0 ]2 (2.141)
2

Figure 2.15 – Masse oscillant sans perte sur un plan horizontal
et la force que le ressort exerce sur le point M est

∂V
FR = − = −k (x − xA − L0 ) (2.142)
∂x
Le système mécanique reçoit en M , de la part du ressort, la puissance P
dx dx
P = FR = −k (x − xA − L0 ) (2.143)
dt dt
tandis que la variation du potentiel du ressort vaut
dV dx dxA dxA
= k (x − xA − L0 ) − k (x − xA − L0 ) = −P + FR (2.144)
dt dt dt dt
La puissance FR dxdtA que fournit la liaison rhéonome en A est d’une part fournie au
système en M (P ) et est d’autre part accumulée sous forme d’énergie potentielle dans le
ressort ( dV 9
dt ) .
2.5.2.4 Formulation pour un système conservatif
Dans le cas général, le théorème de l’énergie cinétique s’exprime par

dT
= Ptot = Pℓ + Pa (2.145)
dt
Rappelons qu’un système est conservatif si :

— ses liaisons sont sans perte et indépendantes du temps, ce qui conduit à une puissance
développée par les forces de liaison nulle :
Pℓ = 0 (2.146)
— si toutes les forces directement appliquées dérivent d’une énergie potentielle généralisée
indépendante du temps, ce qui implique que la puissance des forces appliquées
Pa = −dV /dt (2.147)
9. Le concept de mouvement imposé par exemple pour l’autre extrémité doit être compris comme étant un
mouvement provenant de l’extérieur du système considéré, quelle que soit son origine. En effet, par rapport au
système considéré, à savoir la masse décrite par le paramètre de configuration x, l’énergie potentielle du système
dépend non seulement de x, mais aussi de l’évolution de xA (t), qui peut soit être imposé explicitement, soit
provenir de la dynamique du système.

Dans ce cas, un bilan énergétique purement mécanique est possible et le théorème de l’énergie
cinétique donne :
dT dV
= Pa = − (2.148)
dt dt
ou
d(T + V )
=0 (2.149)
dt
soit
T + V = T0 + V0 = E = Cste. (2.150)
L’énergie mécanique totale E, somme de l’énergie potentielle et de l’énergie cinétique, reste

constante au cours du temps.
La relation T + V = Cte permet d’obtenir immédiatement la seule équation de mouvement
de systèmes conservatifs à un seul degré de liberté.
2.5.2.5 Exemples
1. Système vis-écrou sans perte

Considérons un système vis-écrou de pas p, sans perte. L’axe Oz de la vis est fixe et est
incliné de α sur la verticale. La masse de l’écrou est M et son inertie axiale est I = M i2 .
On demande l’équation du mouvement de l’écrou soumis à l’action de son poids.
Le système est conservatif et possède un degré de liberté.

1 1 1 2πi 2 2 1 ∗ 2
T = I ω 2 + M ż 2 = M [1 + ( ) ] ż = M ż (2.151)
2 2 2 p 2
V = M g xaltitude = M g z cos α (2.152)

d
(T + V ) = M ∗ ż z̈ + M g ż cos α = 0 (2.153)
dt
soit
M g cos α
z̈ = − g cos α = − (2.154)
M∗ 1 + ( 2πi
p )
2
Le mouvement est uniformément accéléré, vers le bas.
2. Solide de révolution roulant sans glisser sur un plan incliné fixe.

Le solide de révolution S (masse m ; centre C ; rayon de giration axial i ; rayon de rou-
lement r) roule sans glisser sur le plan incliné Ox, sous l’action de son poids ; x est
l’abscisse du point de contact M .
Le système est conservatif et possède un seul degré de liberté.
1 ẋ2
T = m (i2 + r 2 ) 2 (2.155)
2 r
V = −m g sin αx (2.156)
d
de dt (T + V ) = 0, on déduit la loi du mouvement uniformément accéléré de S :
g sin α
ẍ = 2 (2.157)
1 + ( ri 2 )

Figure 2.16 – Solide de révolution roulant sans glisser sur un plan incliné fixe
Le théorème de l’énergie cinétique ne permet évidemment pas de calculer la réaction de

~ ℓ du plan incliné sur le solide. Connaissant la loi du mouvement, on peut alors
liaison R
rechercher R ~ l à l’aide du théorème du centre de masse :
m g sin α
m ẍ = 2 = Rℓx + m g sin α (2.158)
1 + ( ri 2 )
m ÿ = 0 = Rℓy − m g cos α (2.159)

donc
i2
Rℓx = −m g sin α (2.160)
i2 + r 2
Rℓy = m g cos α (2.161)
La réaction de liaison Rℓx est uniquement due à l’inertie du solide en rotation.
2.5.3 Exercice en application du théorème de l’énergie cinétique
2.5.3.1 Mouvement d’un motocycliste
Un motocycliste roule sans glisser vers la droite. Les roues ont une masse m, un rayon de
giration central i et un rayon r. Le cadre de la moto et le motocyliste sont assimilés à un solide
indéformable de masse M . Déterminer l’accélération ẍ de la moto.
Réponse :
C
ẍ = (2.162)
r (M + 2m(1 + i2 /R2 ))
2.5.4 Comparaison avec le premier principe de la Thermodynamique
Le premier principe de la Thermodynamique exprime la conservation de l’énergie pour un

système fermé subissant une transformation élémentaire :
dT + dU = δWe + δQ (2.163)
où

Figure 2.17 – Motocycliste accélérant sans glisser
— U est l’énergie interne du système, fonction d’état du système,

— T est l’énergie cinétique du système, fonction d’état du système,
— W est l’énergie reçue sous forme mécanique,
— Q est l’énergie reçue sous forme de chaleur.
dT et dU sont des différentielles totales exactes, tandis que δWe et δQ ne le sont pas a priori.
Ce principe exprime la balance entre la variation d’énergie accumulée par le système, soit sous
forme macroscopique (dT ), soit sous forme microscopique (dU ) et l’énergie reçue par le système,
soit sous forme macroscopique (δWe ), soit sous forme microscopique (δQ).
L’énergie potentielle éventuelle est comprise dans dU (variation de l’énergie accumulée par
le système sous forme microscopique) si elle correspond à des forces intérieures (par exemple
l’énergie de déformation), ou dans dWe (variation de l’énergie accumulée par le système sous
forme macroscopique) si elle correspond à des forces extérieures (pesanteur par exemple).
Par comparaison avec le théorème de l’énergie cinétique, on déduit :
δWi = δQ − dU (2.164)
Le théorème de l’énergie cinétique est évidemment compatible avec le premier principe de la

Thermodynamique. Le travail δWi des forces intérieures englobe en fait deux termes d’énergie
microscopique qui ne sont pas considérés séparément par la Mécanique Rationnelle.
Un cas souvent considéré en Mécanique Rationnelle est celui du système adiabatique (δQ =
0). Le travail des forces intérieures dérive alors d’un potentiel interne δW i = −dU (par exemple
le potentiel élastique).
2.6 Cas plan de la dynamique du solide
On dit qu’il y a cas plan en dynamique du solide quand les torseurs cinétiques d’un solide
en mouvement plan sont plans. On a vu que pour qu’il en soit ainsi, il faut que l’axe GZ du
solide perpendiculaire au plan du mouvement, soit principal central .

Figure 2.18 – Cas plan de la dynamique du solide
Dans ce cas, soient (R ~ aG ) et (R

~a , M ~ ℓ, M
~ ℓG ), les coordonnées en G des torseurs des forces
directement appliquées et des réactions de liaison exercées sur le solide S (G, M, iG ). Oxy est le
plan fixe (galiléen), où se meut le centre de masse G.
Le théorème du centre de masse, projeté sur Ox et Oy, fournit le mouvement de G :
d2 xG
M = Rax + Rℓx = Rex (2.165)
dt2
d2 yG
M = Ray + Rℓy = Rey (2.166)
dt2
L’équilibre de rotation en G, centre de gravité, s’exprime par :
M~G + M~ (−ma) = ~0 (2.167)

G
M~ G − IGzz dω ~uz = ~0 (2.168)

dt
~ G − M i2 dω
M Gzz ~uz = ~0 (2.169)
dt
d2 θ
M iG 2 = MaGz + MℓGz (2.170)
dt2
(θ étant l’angle dont tourne S/s).
En cas plan de la dynamique du solide, on dispose de trois équations du mouvement (deux
de translation (2.165 et 2.166), une de rotation (équation 2.170)).
Ces équations ne font intervenir que la sollicitation plane (Rax , Ray , MaGz ) et les forces de
liaisons planes.
Le théorème du centre de masse projeté sur Oz et le théorème du moment cinétique projeté
sur Gx et Gy donnent en outre les relations suivantes :
Raz + Rℓz = 0 (2.171)
MaGx + MℓGx = 0 (2.172)

MaGy + MℓGy = 0 (2.173)

Ces équations sont identiques à celles obtenues en Statique. Le mouvement du solide n’inter-
vient pas. La sollicitation normale (Raz , MaGx , MaGy ) est reprise directement par les réactions
de liaison qui imposent le mouvement plan.
Pour résoudre un problème plan de dynamique du solide, on peut donc d’abord considérer
que S n’est soumis qu’à l’action de la sollicitation normale et déterminer les forces de liaison
correspondantes et ensuite considérer qu’il n’est soumis qu’à la sollicitation et aux forces de
liaison planes, et déterminer ainsi son mouvement (comme si S était une figure plane).
Il y a cas strictement plan de la dynamique du solide lorsque le torseur des forces directement
appliquées est plan. Alors, seules les trois premières équations subsistent.
Le système des trois équations du mouvement ne peut évidemment contenir que trois fonc-
tions inconnues (inconnues du mouvement - xG (t), zG (t), θ(t) - ou inconnues de liaison - Rℓx (t),
Rℓy (t), MℓGz (t)).
Par exemple, si le mouvement plan de S est libre, les trois inconnues sont xG , yG et θ
(Rℓx = Rℓy = MℓGz = 0) ; si S est astreint à rouler sans glisser sur un axe, les inconnues à
rechercher seront par exemple x, Rℓx et Rℓy .
2.7 Invariance des théorèmes généraux et généralisation du

théorème du moment cinétique.
On peut également :
— démontrer l’invariance des théorèmes généraux par rapport à tout repère galiléen. Les
théorèmes généraux dérivent directement du principe fondamental ; ils sont donc vrais
par rapport à tout repère galiléen, alors que les quantités cinétiques varient quand on
change de repère. On peut vérifier explicitement
— l’invariance des théorèmes généraux par rapport à tout repère galiléen ;
— que le théorème du moment cinétique, avec G pour pôle, et celui de l’énergie cinétique
se maintiennent en repère de Koënig, quoique ce repère ne soit galiléen en général ;
— généraliser le théorème du moment cinétique autour d’un point quelconque et démontrer
que si on considère le repère S ′ lié au point A en mouvement par rapport au repère
galiléen s, S ′ étant en translation permanente par rapport à s (~ωS ′ /s ≡ 0)
~ rA
dL ~ eA − M −
=M
→
AG ∧ ~aA (2.174)
dt

2.8 Tests de compréhension sur les théorèmes généraux de la

dynamique



2.9 Exercices sur les théorèmes généraux de la dynamique
2.9.1 Poulie roulant sur un plan horizontal grâce à deux ergots
S
y
R
C r
x
s O
A F
_
Figure 2.19 – Poulie
La poulie de la figure 2.19 de rayon R roule sans glisser sur le sol horizontal s grâce à deux
ergots de rayon r. Le rayon de giration de l’ensemble poulie-ergots autour de l’axe CZ vaut ic
et la masse de l’ensemble vaut m. Une force F~ = F ~ux est appliquée en A. Déterminer l’équation
différentielle du mouvement de la poulie, repérée par l’abscisse x de son centre de gravité.
Solution
F r(R − r)
ẍ = −
m(i2c + r 2 )

2.9.2 Mouvement d’un système roue et tige glissant avec frottement
Une tige AB homogène de masse m et de longueur L est articulée sans perte au centre B
d’un disque homogène de masse M et de rayon R.
Le système est situé dans le plan vertical et peut se déplacer sur un rail rectiligne horizontal
(cas plan) ; le coefficient de frottement entre disque et rail et entre tige et rail vaut f ; on
supposera que f est suffisamment grand pour que le disque puisse rouler sans glisser. A l’instant
initial, on lance le système de telle façon que le point B soit animé d’une vitesse ~v0 parallèlement
au rail (vers la droite).
On demande de déterminer l’équation différentielle du mouvement ainsi que la loi du mou-
vement correspondant du point B en fonction des caractéristiques du système.
B
y
A M
x
Figure 2.20 – Système roue + tige glissant avec frottement
Solution
f mg l cos α f mg l cos α t2
ẍ = − x(t) = v0 t −
(3M + m)Rf + (3M + 2m)l cos α (3M + m)Rf + (3M + 2m)l cos α 2
2.9.3 Mouvements d’un carrousel
Le carrousel de la figure 2.21 est composé de 3 barres parfaitement articulées. Les barres AB
et CD sont identiques de longueur l et de masse m. Elles sont assimilées à des poutres parfaites.
Les passagers se logent sur le solide BD. Ils se répartissent de façon aléatoire. Le solide BD et
les passagers ont une masse M et une inertie principale IG connues (G : centre de gravité de BD
+ passagers). Le carrousel est entraı̂né par un moteur agissant en A et développant un couple
moteur connu C. ~
On demande l’équation différentielle du mouvement du carrousel.
Solution
2
C = (M + m)l2 θ̈ + (M + m)gl sin θ
3

A _ C
C
E F
G D
B
Figure 2.21 – Engin de foire à structure cinématique d’un mécanisme à 4 barres
2.9.4 Appontage d’un avion
Pour ralentir un avion S lors de son appontage, celui-ci est muni d’une crosse qui accroche
un câble en C. Ce câble roule sans perte sur les poulies S1 et S2 et est fixé au solide s en P . La
poulie S2 est montée sur un équipage mobile de masse m2 qui glisse sans perte. Il est relié au
travers d’une suspension de raideur k, de longueur naturelle l0 et d’un amortisseur c, au piston
d’un vérin pneumatique percé d’ouı̈es qui dissipent l’énergie cinétique du piston par laminage.
Cette dissipation est modélisée par la force c3 ẏ3 où ẏ3 est la vitesse absolue du piston.
L’avion de masse M a une vitesse initiale V ~uy . Il accroche le milieu du câble et on considérera
pour simplifier qu’il se déplace sans perte selon OY . Les poulies S1 et S2 sont de rayon r et leur
inertie est négligeable. Les câbles sont élastiques de raideur kc .
On demande d’établir les équations du mouvement du système.
Figure 2.22 – Appontage d’un avion
Solution (cf. Recueil d’exercices)

q
kc y1
ÿ1 = −2 ( H 2 + y12 − H − 2y2 ) p (2.175)
M H 2 + y12
q
kc k c
ÿ2 = −2 ( H 2 + y12 − H − 2y2 ) − (y2 − y3 − l0 ) − (ẏ2 − ẏ3 ) (2.176)
m2 m2 m2
k c c3
ÿ3 = (y2 − y3 − l0 ) + (ẏ2 − ẏ3 ) − ẏ3 (2.177)
m3 m3 m3
Ce système est à intégrer avec les conditions initiales suivantes :
y1 0 = 0 ẏ1 0 = V (2.178)
y2 0 = 0 ẏ2 0 =0 (2.179)
y3 0 = 0 ẏ3 0 =0 (2.180)

Chapitre 3
Vibrations des Systèmes Mécaniques

à un degré de liberté
J’entends et j’oublie.
Je vois et je me souviens.
Je fais et je comprends.
Proverbe chinois
3.1 Mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté
3.1.1 Equation différentielle du mouvement libre d’un système à 1 degré de

liberté
3.1.1.1 Mouvement horizontal d’une masse glissant sans perte soumise à des forces
élastiques et d’amortissement
Considérons une masse ponctuelle m en P , pouvant glisser sans perte sur une glissière
horizontale OX, soumise à l’action (Fig. 3.1) :
— d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur naturelle L0 , générant une force propor-
tionnelle à l’allongement :
F~R = −k(X − L0 )~uX (3.1)
— d’un amortisseur linéaire (ou dashpot) générant une force proportionnelle à la vitesse,
de constante d’amortissement c :
F~A = −cẊ~uX (3.2)

L’équation d’équilibre dynamique s’écrit :
m~g + F~R + F
~A + F~ℓ − maP/s = ~0 (3.3)
Par projection de cette équation sur OX, on obtient l’équation du mouvement de la masse
m:
−k(X − L0 ) − cẊ − mẌ = 0 (3.4)

ou m Ẍ + c Ẋ + k (X − L0 ) = 0 (3.5)
(la liaison en P étant sans perte, il n’y a pas de composantes selon OX de la force de liaison Fℓ
exercée par la glissière sur la masse).
85
CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTÈMES MÉCANIQUES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 86
Figure 3.1 – Masse en mouvement horizontal sans perte
Si on pose x(t) = X(t) − L0 , la distance x(t) est l’écart entre la position du point P par
rapport à sa position d’équilibre Xeq = L0 et représente la réponse dynamique du système autour
de sa position de repos.
On a donc
ẋ = Ẋ et ẍ = Ẍ (3.6)
L’équation différentielle décrivant le mouvement d’un système à un degré de liberté soumis

à des forces élastiques et d’amortissement s’exprime par :
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.7)
Il s’agit d’une équation différentielle du second ordre, à coefficients constants, qui exprime
l’équilibre dynamique entre les forces variables qui s’exercent sur M :
— la force d’inertie −m ẍ
— la force dissipative −c ẋ
— la force élastique −k x
3.1.1.2 Mouvement vertical d’une masse ponctuelle soumise à des forces élastiques
et d’amortissement
Considérons une masse ponctuelle m en P , suspendue librement selon la verticale OX dirigée

vers le haut (Fig. 3.2). Cette masse est soumise à l’action
— d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur naturelle L0 , générant une force propor-
tionnelle à l’allongement :
F~R = −k(X − L0 )~uX (3.8)
— d’un amortisseur linéaire (ou dashpot) générant une force proportionnelle à la vitesse,
de constante d’amortissement c :
F~A = −cẊ~uX (3.9)

~R + F~A − m~aP/s = ~0
m~g + F (3.10)
Par projection de cette équation sur OX, on obtient l’équation du mouvement de la masse
m:
−m g − k (X − L0 ) − c Ẋ − m Ẍ = 0 (3.11)

Figure 3.2 – Masse en mouvement vertical
m Ẍ + c Ẋ + k (X − L0 ) + mg = 0 (3.12)
On peut s’arranger pour introduire le poids à l’intérieur de la dernière parenthèse :

mg
m Ẍ + c Ẋ + k X − (L0 − ) =0 (3.13)
k
Posons Xeq = X − (Lo + mg/k), qui représente la position d’équilibre finale du système
lorsque Ẍ = 0 et Ẋ = 0
La longueur ∆ = mg/k représente la déflexion statique, à savoir la longueur de compression
du ressort sous l’effet du poids.
Comme précédemment, si on pose x(t) = X(t) − Xeq , la distance x(t) est l’écart entre la
position du point P autour de sa position d’équilibre Xeq et représente la réponse dynamique
du système autour de sa position de repos.
Comme ẋ = Ẋ et ẍ = Ẍ, en substituant dans l’équation (3.13), on obtient la même équation
que précédemment quant au mouvement libre x(t) du point P autour de sa position de repos
Xeq :
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.14)
En pratique, la position d’équilibre des deux systèmes (horizontal et vertical) est différente
(ressort à sa longueur naturelle dans le premier cas, ressort à sa longueur naturelle moins la
déflexion statique dans le second cas), mais la façon dont le système vibre autour de cette
configuration d’équilibre est identique.
En conséquence, indépendamment de la position de repos d’un système linéaire (position de
repos influencée par les forces élastiques et les forces constantes, telle la gravité), les mouvements
vibratoires d’un système linéaire autour de la position de repos, dépendent d’une équation de
mouvement qui ne tient compte que des forces variables durant le mouvement, le paramètre de
configuration étant l’écart par rapport à cette position de repos.

3.1.2 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle homogène à co-

efficients constants
L’équation différentielle linéaire homogène à coefficients constants
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.15)
peut s’écrire
K(D) x = 0 (3.16)
en posant
K(D) = m D 2 + c D + k (3.17)
K(D) étant l’opérateur différentiel à coefficients constants, D étant l’opérateur de dérivation
d/dt.
Si bs , de multiplicité ks (s = 1, · · · , p), sont les p racines de l’équation caractéristique K(D) =
0, la solution générale de l’équation homogène est :
p
X
x(t, · · · ) = ebs t pks−1 (t) (3.18)
s=1
où pks−1 (t) est un polynôme de degré (ks − 1) à coefficients constants arbitraires.
Dans le cas d’une équation différentielle du second ordre, la solution dépendra de deux
constantes A et B que l’on retrouve dans le(s) polynôme(s) pks−1 (t). On aura en effet :
— soit deux racines distinctes b1 et b2 (de multiplicité 1), qui conduisent à :
x(t, A, B) = eb1 t A + eb2 t B (3.19)
— soit une racine double b1 (de multiplicité 2), qui conduit à :
x(t, A, B) = eb1 t (A + B t) (3.20)

A et B étant des constantes a priori complexes, dont les valeurs peuvent être déterminées
en respectant les conditions initiales, tout en assurant que la solution x(t) trouvée reste une
solution réelle :
x(0) = x0 = x(0, A, B) et ẋ(0) = ẋ0 = ẋ(0, A, B) (3.21)
3.1.3 Lois du mouvement libre d’un système linéaire vibrant amorti à 1 degré
de liberté
Après avoir été soumis à une excitation f (t) jusqu’à l’instant t = 0, cette excitation cessant
à partir de cet instant (f (t) = 0 pour t > 0 ), le système ne sera plus au repos, en général,
à l’instant 0. A partir de cet instant, sa réponse x(t) vérifie l’équation homogène K(D) x = 0
et constitue la solution particulière définie par l’état dynamique suivant : t0 = 0, x0 = x(0) et
ẋ0 = ẋ(0). Cette réponse x(t), pour t > 0, est la réponse en mouvement libre (naturelle ou non
forcée) du système.

Figure 3.3 – Masse non amortie soumise à une force élastique
3.1.3.1 Cas d’un système non amorti ξ = 0
Dans ce cas, l’équation différentielle décrivant le mouvement est une équation différentielle
d’ordre 2, non amortie et homogène :
m ẍ + k x = 0 (3.22)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = x0 et ẋ(0) = ẋ0 .

Divisons par la masse m :
k
ẍ + x=0 (3.23)
m
k
Posons ω02 = de telle façon que
m
r
k
ω0 = (3.24)
m
L’équation de comportement devient :
ẍ + ω02 x = 0 (3.25)
L’équation caractéristique
D 2 + ω02 = 0 (3.26)
admet les racines imaginaires +jω0 et −jω0 .
La multiplicité de ces racines étant égale à 1, la solution s’écrit :
x(t) = Aejω0 t + Be−jω0t (3.27)
Comme la réponse x(t) est réelle, il faut nécessairement que B soit le conjugué de A. Si
A = |A|ejψ → B = A∗ = |A|e−jψ (3.28)
Et :
x(t) = Aejω0 t + A∗ e−jω0 t = |A|ejψ ejω0 t + |A|e−jψ e−jω0 t (3.29)

j(ω0 t+ψ) −j(ω0 t+ψ)
= |A|(e +e ) = 2|A| cos(ω0 t + ψ) (3.30)
= C cos(ω0 t + ψ) (3.31)

La réponse libre d’un système mécanique linéaire à un degré de liberté nonpamorti est
sinusoı̈dale, la pulsation du mouvement étant la pulsation propre du système ω0 = k/m :
x(t) = C cos(ω0 t + ψ) (3.32)
C et ψ étant deux constantes qui peuvent être déterminées à partir des conditions initiales en
t = 0.
L’expression de ces conditions initiales aboutit à :
s
ẋ20 x˙0
x0 = C cos ψ ẋ0 = −Cω0 sin ψ → C = x20 + ψ = arctan (− ) (3.33)
ω02 ω0
On peut donc interpréter la pulsation propre d’un système non amorti comme sa pulsation
naturelle d’oscillation, qui dépend de ses propriétés d’inertie (par la masse m) et de ses propriétés
d’élasticité (par sa raideur k) par : r
k
ω0 = (3.34)
m
3.1.3.2 Cas général d’un système amorti ξ > 0
L’équation différentielle décrivant le mouvement est une équation différentielle d’ordre 2,

amortie et homogène :
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.35)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = x0 et ẋ(0) = ẋ0
Figure 3.4 – Masse amortie soumise à une force élastique
Divisons par la masse m :

c k
ẍ + ẋ + x = 0 (3.36)
m m
k c
Posons ω02 = et 2ξω0 = .
m m
2π
— ω0 est la pulsation propre du système non amorti et T0 = est la période propre ;
ω0
— ξ, variable réduite, est le degré d’amortissement du système.
L’équation différentielle devient :
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω02 x = 0 (3.37)

L’équation caractéristique est
D 2 + 2ξω0 D + ω02 = 0 (3.38)
Trois cas sont possibles pour la détermination de ses racines, selon que ξ < 1 (amortissement
faible), ξ = 1 (amortissement critique) ou ξ > 1 (amortissement fort).
Cas où ξ = 1 : amortissement critique et mouvement apériodique critique
L’amortissement est dit critique et le mouvement libre correspondant est dit apériodique
critique. Les deux racines sont égales à −ω0 , leur multiplicité est donc double et la solution
générale est
x(t) = e−ω0 t (A + B t) (3.39)
Les constantes arbitraires A et B doivent être telles que les conditions initiales soient res-
pectées, à savoir x0 = A et ẋ0 = B − ω0 A :
x(t) = (x0 + (ẋ0 + ω0 x0 ) t) e−ωO t (3.40)
La vitesse devient
v(t) = ẋ(t) = (ẋ0 − ω0 (ẋ0 + ω0 x0 ) t) e−ω0 t (3.41)
La position x(t) s’annule en t∗ = −x0 /(ẋ0 + ω0 x0 ) (si t∗ ≥ 0).

La vitesse v(t) s’annule en t∗∗ = ẋ0 / (ω0 (ẋ0 + ω0 x0 )) (si t∗∗ ≥ 0).
Considérons le cas où x0 > 0 (Fig.3.5). On vérifie aisément que
— si ẋ0 > 0, t∗ n’existe pas, mais t∗∗ existe toujours ;
— si ẋ0 < 0, t∗ et t∗∗ existent si −ẋ0 ≥ ω0 x0 . On en conclut que la vitesse s’annule au plus
une fois. Le système revient finalement à l’équilibre en x = 0, puisque limt→∞ x(t) = 0
Il n’y a donc pas d’oscillations autour de la position de repos (mouvement apériodique
critique).
Cas où ξ > 1 : amortissement fort et mouvement apériodique
L’amortissement est dit fort et le mouvement libre correspondant est dit apériodique. Les
racines de l’équation caractéristique sont réelles et négatives :
D1 = −ξω0 + ωa et D2 = −ξω0 − ωa (3.42)
en posant p
ωa = ω0 ξ2 − 1 (3.43)
La solution générale est de la forme
x(t) = e−ξω0 t (A cosh(ωa t) + B sinh(ωa t)) (3.44)
Les conditions initiales imposent x(0) = x0 = A et ẋ(0) = ẋ0 = ωa B − ξω0 A, de telle sorte
que
x˙0 + ξω0 x0
x(t) = e−ξω0 t (x0 cosh(ωa t) + sinh(ωa t)) (3.45)
ωa

annulation de la vitesse
1.5
+15 = Vo To / Xo
Déplacement : X / Xo
0.5
−2
0
−20
−0.5
annulation du déplacement
−1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps : t / To
Figure 3.5 – Mouvement libre d’un système linéaire à 1 ddl avec amortissement critique, pour
différentes vitesses initiales
La vitesse devient
x˙0 ω0 + ξ ẋ0
v(t) = ẋ = e−ξω0 t (ẋ0 cosh(ωa t) + p sinh(ωa t)) (3.46)
ξ2 − 1
Comme dans le cas apériodique critique, on démontre que la vitesse s’annule une fois au
plus. Le mouvement a la même allure, mais est plus lent (Fig.3.6).
Cas où ξ < 1 : amortissement faible et mouvement pseudo-périodique
L’amortissement est dit faible, et le mouvement est pseudo-périodique. Les racines de

l’équation caractéristiques sont complexes conjuguées et valent
D1 = −ξω0 + jωa et D2 = −ξω0 − jωa (3.47)
si p
ωa = ω0 1 − ξ2 (3.48)
la pulsation ωa est appelé la pulsation amortie ou la pseudo-pulsation.
Le temps Ta = 2π/ωa est la pseudo-période ou la période amortie 1 .
p
1. La pseudo-période Ta du mouvement faiblement amorti est plus grande que T0 : Ta = T0 / 1 − ξ 2 . En
pratique, la différence entre Ta et T0 est insensible si ξ est suffisamment petit.

ξ = 0,1
2
ξ=5 ξ = 0,2
ξ=3
Déplacement : X / Xo
1
ξ=2
ξ = 0,3
ξ = 1 ξ = 1,5
−1 ξ = 0,7
ξ = 0,5
ξ = 0,3
−2
ξ = 0,2
ξ = 0,1
−3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps : t / To
Figure 3.6 – Mouvement libre d’un système linéaire à 1 ddl avec amortissement faible, critique
et fort
Par analogie avec le cas où ξ > 1, on obtient :

x˙0 + ξω0 x0
x(t) = e−ξω0 t (x0 cos(ωa t) + sin(ωa t)) (3.49)
ωa
ou
x(t) = C e−ξω0 t cos(ωa t + ψ) (3.50)
avec s 2
ẋ0 + ξω0 x0
C= x2o + (3.51)
ωa
et
ẋ0 + ξω0 x0
tan(ψ) = − (3.52)
ω a x0
(cos ψ ayant le signe de x0 )
La vitesse devient
x˙0 ω0 + ξ x˙0
v(t) = ẋ = e−ξω0 t (ẋ0 cos(ωa t) + p sin(ωa t)) (3.53)
ξ2 − 1
3.1.3.3 Analyse détaillée de l’évolution correspondant à une loi du mouvement

pseudo-périodique
Lorsque le degré d’amortissement ξ < 1, la loi du mouvement est une sinusoı̈de dont l’am-
plitude varie selon une exponentielle décroissante (les ”enveloppes” sont ±C e−ξω0 t )(Fig. 3.7).

1.5
B2
0.5
C2
Déplacement X
A1 A3
0
A2
−0.5
B1
point de tangence
C1
−1
annulation du déplacement
−1.5
−2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps t
Figure 3.7 – Mouvement libre amorti d’un système à 1 ddl
Le point M tend asymptotiquement vers sa position de repos, mais en oscillant de part et

d’autre de celle-ci (cf Fig. 3.8).
Seul le facteur sinusoı̈dal est périodique : sa période Ta est la pseudo-période du mouvement
amorti. Plus l’amortissement est faible, plus la décroissance vers le point de repos est lente.
La vibration x(t) s’annule aux points Ai où cos(ωa t + ψ) s’annule : ils sont distants de Ta /2.
La courbe x(t) est tangente aux exponentielles ±C e−ξω0 t aux points Ci où le cosinus vaut ±1 :
les points Ci sont distants de Ta /2, et s’intercalent à mi-distance des points Ai . La vitesse v(t)
est nulle aux points Bi également distants de Ta /2.
Figure 3.8 – Mouvement libre amorti d’un système à 1 ddl

Si on considère deux élongations xi et xi+1 , produites à des instants séparés de Ta /2 (ti et

ti + Ta /2), on a :
xi Ta + √ πξ
= −e−ξω0 2 = −e 1−ξ2 = −q (3.54)
xi+1
le rapport de telles élongations est constant (= −q) au cours du mouvement. En particulier, si
l’on désigne par ai les élongations maximales successives, prises avec leur signe par ai , c’est-à-dire
les ordonnées des points Bi , on obtient :
ai + √ πξ
= −q = −e 1−ξ2 q>1 (3.55)
ai+1
puisque les points Bi sont distants de Ta /2.

On pose :
πξ
Λ = ln q = p (3.56)
1 − ξ2
Λ est le décrément logarithmique du mouvement considéré.
On peut en déduire le degré d’amortissement ξ par la formule inverse :
Λ/π
ξ=q (3.57)
1 + (Λ/π)2
Si Λ est petit, on utilise habituellement la formule approchée suivante 2 :

Λ
ξ∼ (3.58)
π
3.1.4 Détermination expérimentale du degré d’amortissement
3.1.4.1 Si le système oscille autour de zéro
Deux méthodes peuvent être utilisées dans ce cas et sont basées sur la mesure des maxima
successifs qui conduisent à la connaissance du décrément logarithmique.
Première méthode : en passant par le rapport entre deux élongations maximales

successives
Le système oscillant autour de la position d’équilibre x = 0, le rapport entre 2 élongations

maximales successives s’écrit
Xi
= −q (3.59)
Xi+1
q étant positif.
Si on considère les élongations en valeur absolue, on a :
|Xi |
=q (3.60)
|Xi+1 |
2. Si ξ = 10%, l’erreur relative n’est que de 1/2%.

Figure 3.9 – Détermination du décrément logarithmique à partir du rapport entre deux

élongations maximales successives
Et :
|Xi | = q|Xi+1 | (3.61)
Si on porte en graphique |Xi | en fonction de |Xi+1 |, les points s’aligneront sur une droite dont
la pente vaut le rapport q (Fig. 3.9).
On pourra en déduire le décrément logarithmique Λ = ln q et le degré d’amortissement réduit
par
Λ/π Λ
ξ= ou ξ = si ξ est faible (3.62)
1 + (Λ/π)2 π
3.1.4.2 Deuxième méthode : en déterminant directement le décrément logarith-

mique
Le système oscillant autour de la position d’équilibre x = 0, le rapport entre 2 élongations

maximales successives s’écrit
Xi
= −q (3.63)
Xi+1
q étant positif.
Si on considère les élongations en valeur absolue, on a :
|Xi |
=q (3.64)
|Xi+1 |
Considérons cette relation pour la première oscillation et prenons en le logarithme népérien
|X0 |
=q → ln |X0 | − ln |X1 | = ln q = Λ → ln |X1 | = ln |X0 | − Λ (3.65)
|X1 |
Pour la deuxième oscillation, on a
|X1 |
=q → ln |X1 | − ln |X2 | = ln q = Λ → ln |X0 | = ln |X2 | − 2Λ (3.66)
|X2 |

Figure 3.10 – Détermination directe du décrément logarithmique
De façon analogue, pour la i-ème oscillation, on a :
ln |Xi | = ln |X0 | − i Λ (3.67)
Dès lors, si on porte en graphique ln |Xi | en fonction de l’ordre i, les points s’alignent selon
une droite dont la pente vaut −Λ (Fig. 3.10). A partir de ce décrément logarithmique Λ, le degré
d’amortissement réduit ξ peut être déduit comme précédemment.
3.1.4.3 Si le système n’oscille pas autour de 0
Seule, la première des deux méthodes est applicable si le système n’oscille pas autour du
zéro. Dans ce cas, si η est la valeur d’équilibre autour de laquelle oscille le système, si Xi
sont les oscillations maximales successives, celles-ci peuvent être explicitées par rapport à la
position d’équilibre en introduisant Xir , oscillations maximales successives ramenées à la position
d’équilibre η (Fig. 3.11).
Xir = Xi − η (3.68)
On a donc :
Xir
= −q (3.69)
Xi+1r
Et :
Xi − η
= −q (3.70)
Xi+1 − η
Xi = −qXi+1 + η(1 + q) (3.71)
On pourrait porter en graphique Xi en fonction de Xi+1 , les points s’alignant dans ce cas
sur une droite dont la pente vaut −q et l’ordonnée à l’origine η(1 + q).
On peut également séparer les oscillations paires (i = 0, 2, 4...) et impaires (i = 1, 3, 5...) en
convenant de considérer la valeur de départ X0 paire et positive (Fig. 3.12).

Figure 3.11 – Oscillations autour d’une position autre que 0
Figure 3.12 – Détermination du décrément logarithmique à partir du rapport entre deux

élongations maximales successives autour d’une position d’équilibre différente de 0
— pour les oscillations paires (i = 2n), on a
X2n = −qX2n+1 + η(1 + q) (3.72)
Supposons que l’on soit parti d’une valeur X0 (que l’on considère conventionnellement
positive), on a
X2n = q(−X2n+1 ) + η(1 + q) (3.73)
Si pour les oscillations paires, on porte Xi en fonction de −Xi+1 , les points s’alignent
sur une droite de pente égale à q et d’ordonnée à l’origine égale à η(1 + q).
— pour les oscillations impaires (i = 2n + 1), on a
X2n+1 = −qX2n+2 + η(1 + q) (3.74)

On posera ici plutôt

−X2n+1 = q(X2n+2 ) − η(1 + q) (3.75)
Si pour les oscillations impaires, on porte −Xi en fonction de Xi+1 , les points s’alignent
sur une droite de pente égale à q et d’ordonnée à l’origine égale à −η(1 + q).
On peut donc tracer deux droites dont la pente égale à q, et qui permet donc de déterminer
le décrément logarithmique (Λ = ln q) et le degré d’amortissement réduit comme précédemment
(ξ = Λ/π si ξ est faible).
On peut en outre
√ montrer que l’intersection des droites avec la bissectrice des 2-ème et 4-ème
quadrants vaut η 2.
En effet, les deux droites ont pour équations y = qx + η (1+q) et y = qx − η(1 + q).
L’intersection de la première√droite avec la droite y = −x donne le point de coordonnées (−η,
+η), distant de l’origine de η 2. L’intersection de la seconde
√ droite avec la droite y = −x, donne
le point de coordonnées(+η, −η), distant de l’origine de η 2. Les intersections des deux √ droites
par n’importe quelle droite parallèle à la bissectrice y = −x sont donc distantes de 2η 2.
3.1.4.4 Influence du frottement sec
Supposons que M glisse avec frottement sur Ox (Fig. 3.13). En plus de la force de frottement
visqueux (−c v), il s’exercera sur M la force de frottement sec θ f Fln , si f est le coefficient de
frottement et Fln la force normale de liaison entre Ox et M ; −1 ≤ θ ≤ +1 : θ = ±1 s’il y a
mouvement (+1 si v < 0 et −1 si v > 0) et −1 < θ < +1 s’il n’y a pas mouvement.
Figure 3.13 – Influence du frottement sec
La relation entre la force de frottement Ff rott et la vitesse v n’est pas une fonction (Fig.
3.14) : pour v = 0, Ff rott peut prendre toutes les valeurs comprises entre −f Fln et +f Fln .
Mathématiquement, il est donc impossible de réduire le problème à une unique équation
différentielle ; la loi du mouvement doit être soigneusement discutée.
Soit x = 0 le point de repos du système lorsque la force de frottement n’agit pas (en
supposant f = 0) et supposons que M soit abandonné à lui-même, sans vitesse initiale, d’une
abscisse x0 > 0.
Étudions l’évolution du système.
1. En t = 0, le ressort exerce la force −k x0 ;

Figure 3.14 – Relation entre force de frottement et vitesse
si kx0 < f Fℓn , soit si x0 < f Fℓn /k = ε, la condition d’équilibre est satisfaite : la force
de rappel du ressort ne peut vaincre la force de frottement ; il n’y aura pas mouvement :
x(t) = x0 .
2. Supposons alors que x0 > ε. La force de rappel du ressort est supérieure à la force de
frottement maximum ; il y aura mouvement de M vers l’arrière, selon la loi
m ẍ + c ẋ + k x = +f Fℓn (3.76)
f Fℓn
En posant X = x − ε = x − k , on obtient
m Ẍ + c Ẋ + k X = 0 (3.77)
X(t) suit une loi du mouvement vibratoire amorti (en supposant ξ < 1) répondant aux
C.I X(0) = x0 − ε et Ẋ(0) = 0.
Dans le plan (x, t), on obtient une courbe de mouvement pseudo-périodique, dont l’axe
O′ t′ est décalé de +ε par rapport à l’axe Ot (cf Fig. 3.15).
Cette loi de mouvement reste valable aussi longtemps que v reste inférieur à 0. Dès que
la vitesse s’annule, l’équation du mouvement change. A l’instant où v = 0, M est en x1
et
X0 |x0 − ε| x0 − ε
= = =q (3.78)
−X1 |x1 − ε| −x1 + ε
3. Si |x1 | < ε, la force de rappel du ressort est insuffisante pour remettre M en mouvement.
M restera immobile dans la position atteinte.
4. |x1 | > ε, M repart en sens contraire, avec une vitesse supérieure à 0 et son mouvement
répond à l’équation
m ẍ + c ẋ + k x = +f Fℓn (3.79)
f Fln
En posant Y = x + ε = x + k , cette équation devient
m Ÿ + c Ẏ + k Y = 0 (3.80)
Le graphique de x(t) sera une courbe de mouvement pseudo-périodique, mais autour

de l’axe O′′ t′′ , décalé de −ǫ par rapport à Ot. Cette seconde phase cessera dès que v
s’annule. A cet instant, l’amplitude x2 est telle que
−Y1 |x1 + ε| −x1 − ε
= = =q (3.81)
Y2 |x2 + ε| x2 + ε

8
Xo
4
Déplacement X
2
+ε
−2
−ε
−4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Temps t
Figure 3.15 – Courbe du mouvement pseudo-périodique
La même discussion recommence : ou bien le mouvement cesse, ou bien il redémarre

selon l’équation 3.77, . . .. Le mouvement durera finalement un nombre entier de demi-
pseudopériodes Ta /2. La plage (−ε, ε) autour de 0 est la plage d’incertitude : M finira
par s’arrêter dans cette bande, mais en un endroit qui dépend des conditions initiales
(pour un appareil de mesure, il y a une incertitude de ε sur la valeur de mesure).
Si les a2n désignent les élongations extrêmes paires, avec a0 = x0 > 0 et les a2n+1 les
élongations extrêmes impaires, on a :
a2n − ε −a2n+1 − ε √ πξ
= = q = eΛ = e 1−ξ2 (3.82)
−a2n+1 + ε a2n+2 + ε
3.1.5 Aspects énergétiques en mouvement libre
Considérons par exemple le cas d’une masse m suspendue à un ressort de raideur k et de

longueur naturelle L0 et soumise à son propre poids m~g (Fig. 3.16).
Expression de l’énergie potentielle et de l’énergie cinétique
L’énergie potentielle comprend deux termes : l’un dû à la force constante mg et l’autre
correspondant à l’énergie élastique accumulée dans le ressort.
On a :
1
V = +mgX + k(X − L0 )2 (3.83)
2

Figure 3.16 – Masse en mouvement vertical
Soit Xeq , la position du point de repos (imposée par la force constante F = mg et le ressort).
∂V
A l’équilibre statique, −mg − k(Xeq − L0 ) = 0 (d’ailleurs = 0 à l’équilibre) :
∂r x=0
mg
Xeq = L0 − (3.84)
k
Si x = X − Xeq est le mouvement du point P autour du point de repos, on a donc
X = x + Xeq (3.85)
D’où
1
V = +mg(x + Xeq ) + k(x + Xeq − L0 )2 (3.86)
2
1 1
= +mgx + mgXeq + kx2 + k(Xeq − L0 )2 + kx(Xeq − L0 ) (3.87)
2 2
1 2 1 mg
= +mgx + mgXeq + kx + k(Xeq − L0 )2 − kx (3.88)
2 2 k
1 2
= kx + termes constants (3.89)
2
Donc,
1
V = kx2 (3.90)
2
à une constante près : l’énergie potentielle est une forme quadratique définie positive en le
paramètre x, décrivant l’écart de position autour du point de repos.
L’énergie cinétique T = 12 m ẋ2 est une forme quadratique définie positive en la vitesse ẋ.
3.1.5.1 Bilan énergétique dans le cas d’un système amorti
L’énergie mécanique totale E égale la somme de l’énergie cinétique T et de l’énergie poten-

tielle V :

1 1
E = T + V = k x2 + m ẋ2 (3.91)
2 2
On définit la fonction de dissipation par
1
F = cẋ2 (3.92)
2
forme quadratique définie positive en ẋ.

Le théorème de l’énergie cinétique donne :
dT dV ~am~vP/s
= Ptot = − +F (3.93)
dt dt
d
(T + V ) = Pamortisseur = −c ẋ ẋ = −c ẋ2 (3.94)
dt
ou
dE
= −cẋ2 = −2 F < 0 (3.95)
dt
L’énergie mécanique totale E du système diminue constamment : elle est dissipée dans
l’amortisseur.
D’une élongation maximale à l’autre, E diminue en progression géométrique de raison q 2 ,
car en ces instants, elle est toute entière sous forme d’énergie potentielle. En effet, à l’instant cor-
respondant à une élongation maximale, la vitesse est nulle. Ainsi par exemple, pour l’élongation
d’ordre i, l’énergie totale Ei s’exprime par
1
Ei = kx2i (3.96)
2
De même, pour l’élongation d’ordre i + 1, l’énergie totale Ei+1 s’exprime par
1 2
Ei+1 = kx (3.97)
2 i+1
Le rapport entre les énergies correspondant à 2 extrema successifs devient
Ei x2
= 2i (3.98)
Ei+1 xi+1
Comme le rapport entre deux élongations successives est égal à

xi
= −q (3.99)
xi+1
on obtient
Ei q 2 x2
= 2 i+1 = q 2 (3.100)
Ei+1 xi+1
3.1.5.2 Bilan énergétique dans le cas d’un système non amorti
Si l’amortissement est nul, le système est conservatif :
E = T + V = Cte (3.101)

Périodiquement, l’énergie potentielle se transforme totalement en énergie cinétique et vice-versa.

L’oscillation sinusoı̈dale se maintient au cours du temps (la conclusion est générale : pour main-
tenir une oscillation, il faut disposer de deux formes d’accumulation de l’énergie - par exemple
cinétique, élastique, magnétique, électrique,...- et permettre la conversion de cette énergie d’une
forme en l’autre).
L’oscillation libre du système non amorti (ou mode propre pour un système à un degré de
liberté) est de la forme
x = C cos(ω0 t + ψ) (3.102)
On a :
1 2 1
V = k x = k C 2 cos2 (ω0 t + ψ) (3.103)
2 2
1 1
T = m x2 = m C 2 ω02 sin2 (ω0 t + ψ) (3.104)
2 2
1
Tmax = Vmax = E = m C 2 ω02 (3.105)
2
Dans un mode propre, l’énergie cinétique maximum est égale à l’énergie potentielle maxi-
mum ; elle est proportionnelle au carré de l’amplitude et au carré de la pulsation propre 3 .
3.2 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté soumis

à des forces élastiques et dissipatives - Cas général
3.2.1 Equation différentielle du mouvement
Considérons une masse ponctuelle m en P , pouvant glisser sans perte sur une glissière
horizontale OX, soumise à l’action d’une force f (t)~uX , d’un ressort linéaire de raideur k et de
longueur naturelle L0 et d’un amortisseur linéaire, de constante d’amortissement c (Fig. 3.17).
Figure 3.17 – Masse en mouvement horizontal sans perte soumise à une force f (t)

~ + m~g + F
F ~R + F~A + F~ℓ − m~aP/s = ~0 (3.106)
3. Ces considérations énergétiques resteront valables pour les systèmes vibrants à n degrés de liberté.

La liaison étant sans perte, il n’y a pas de composante selon OX de la force de liaison exercée
par la glissière sur la masse.
Si on pose x(t) = X(t) − L0 , la longueur x(t) est l’écart entre la position du point P autour
de sa position de repos (ou d’équilibre) Xeq = L0 et représente la réponse du système autour de
celui-ci 4 .
Par projection de cette équation sur OX, on obtient l’équation du mouvement de la masse :
f (t) − kx − cẋ − mẍ = 0 (3.107)
L’équation différentielle du second ordre, à coefficients constants, décrivant le mouvement

d’un système linéaire à un degré de liberté s’exprime par :
m ẍ + c ẋ + k x = f (t) (3.108)
le mouvement forcé x(t) de P étant décrit autour de sa position de repos Xeq .
3.2.2 Linéarisation de l’équation différentielle du mouvement lorsque le

système est soumis à des forces élastiques non linéaires
Il arrive fréquemment que les équations différentielles décrivant le mouvement de systèmes

mécaniques ne soient pas linéaires. C’est le cas par exemple lorsque la force de rappel élastique
R n’est pas simplement proportionnelle à l’allongement x, ce qui peut se produire notamment
si le matériau constitutif de l’élément élastique n’est pas linéaire ou si la géométrie du système
fait varier l’inclinaison de la force de rappel en fonction du déplacement.
Si Xeq est le point de repos, l’équation différentielle décrivant le mouvement x = X − Xeq
autour du point de repos s’exprime par :
m ẍ + c ẋ + R(x) = f (t) (3.109)
Si la fonction R(x) peut être développée en série autour de x = 0 (Fig. 3.18), on obtient :
2 2
dR d R x
m ẍ + c ẋ + x+ 2
+ · · · = f (t) (3.110)
dx 0 dx 0 2
En supposant que les déplacements x restent suffisamment petits, on peut confondre la

fonction R(x) avec sa tangente au point de repos et linéariser ainsi l’équation différentielle du
mouvement :
m ẍ + c ẋ + k x = F (t) (3.111)

avec k = dR
dx 0 .
La linéarisation fournit une bonne approximation du mouvement réel tant que les
déplacements gardent des valeurs suffisamment faibles, sinon il faut absolument considérer
l’équation différentielle non linéaire, beaucoup plus difficile à intégrer que l’équation linéarisée.
Les systèmes non linéaires peuvent être l’objet des phénomènes caractéristiques que la seule
étude des systèmes linéaires ne permet pas de soupçonner (résonances subharmoniques, oscilla-
tions de relaxation, instabilités à la résonance,...).
4. On peut ne pas tenir compte des forces constantes telles que la gravité qui influence la configuration
d’équilibre, mais pas le comportement dynamique.

force statique r
R0 M0
x
x0
Figure 3.18 – Linéarisation
La linéarisation n’est pas toujours possible, en particulier si le système présente des jeux ou
du frottement sec. Si le jeu (ou le contact unilatéral) se produit entre le solide étudié et un élément
élastique, la force de rappel que l’un exerce sur l’autre présente des discontinuités inconciliables
avec une linéarisation ; si le jeu se produit entre le solide et un autre élément supposé rigide, des
phénomènes de chocs seront alors à prendre en considération. La force de frottement sec n’est
pas décrite par une fonction, puisque, en l’absence de glissement relatif des surfaces en contact,
elle peut prendre n’importe quelle valeur entre deux limites ; la linéarisation est évidemment
impossible. L’étude des systèmes présentent des jeux ou du frottement sec s’avère généralement
fort complexe.
3.2.3 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle linéaire à coeffi-

cients constants
3.2.3.1 Intégrale générale - Intégrale particulière
L’équation différentielle linéaire à coefficients constants
m ẍ + c ẋ + k x = f (t) (3.112)
peut s’écrire
K(D) x = f (t) (3.113)
en posant
K(D) = m D 2 + c D + k (3.114)
K(D) étant l’opérateur différentiel à coefficients constants, D étant l’opérateur de dérivation
d/dt.
On appelle solution générale (ou intégrale générale) de l’équation différentielle une fonction
x(t, C1 , C2 ) qui la vérifie, ∀C1 et C2 .
On appelle solution particulière (ou intégrale particulière) une intégrale obtenue en fixant
les valeurs de C1 et C2 .
On fixe généralement l’état dynamique initial x0 = x(0) et ẋ0 = ẋ(0), c’est-à-dire que l’on
recherche la solution particulière de l’équation différentielle, passant par un point fixé x0 en
t = 0 et ayant une vitesse fixée ẋ0 en t = 0, dans l’intervalle (0, ∞).

3.2.3.2 Propriétés
Linéarité
P
Si xi (t) est solution générale de
P K(D) xi = fi (t), alors x = i λi xi est solution générale de
l’équation K(D) x = f , avec f = i λi fi , les λi étant des constantes arbitraires.
Par conséquent, si les causes s’additionnent, les effets s’additionnent. Cette propriété reste
vraie si les coefficients m, c et k sont des fonctions du temps, c’est-à-dire si le système évolue
dans le temps.
Permanence
Si x(t) est solution générale de K(D) x = f (t), alors, ∀τ, x(t − τ ) est solution générale de
K(D) x(t − τ ) = f (t − τ ).
Le système reste identique à lui-même, quel que soit l’instant où on le considère. Cette
propriété ne se maintient que si les coefficients sont constants.
3.2.3.3 Solution générale de l’équation non homogène
La solution générale de l’équation non homogène K(D)x = f , est égale à la somme de la

solution générale de l’équation homogène K(D)x = 0 et d’une solution particulière de l’équation
non homogène (linéarité).
Si xt (t, C1 , C2 ) est solution générale de K(D) x = 0 (appelée terme transitoire ) et xr (t) une
solution particulière de K(D) x = f (appelée terme forcé ou terme de régime permanent), alors
x(t, C1 , C2 ) = xt (t, C1 , C2 ) + xr (t) (3.115)
sera solution générale de K(D) x = f (t).
Rappelons que si bs , de multiplicité ks (s = 1, · · · , p), sont les racines de l’équation ca-
ractéristique K(D) = 0, la solution générale de l’équation homogène est :
p
X
x(t, · · · ) = ebs t pks−1 (t) (3.116)
s=1
où pks−1 (t) est un polynôme de degré (ks − 1) à coefficients constants arbitraires.
Pour obtenir la solution de l’équation non homogène satisfaisant aux conditions initiales
x(0) = x0 et ẋ(0) = ẋ0 , il suffit de choisir les constantes arbitraires de la solution générale de
sorte que
x0 = xt (0, C1 , C2 ) + xr (0) (3.117)
et
ẋ0 = ẋt (0, C1 , C2 ) + ẋr (0) (3.118)
En pratique, on considère que l’excitation ou l’entrée f (t) ne commence qu’à partir d’un
certain temps, que l’on choisit pour instant t = 0. On admet généralement que, jusque cet
instant, le système était au repos. En principe, la réponse x(t) est la solution particulière qui
correspond à l’état dynamique initial x0 = 0 et ẋ0 = 0 (x(t) ≡ 0 pour t < 0).
Pour noter clairement des fonctions identiquement nulles pour t < 0, il est commode d’utiliser
la fonction échelon (u(t) = 0 si t < 0 et u(t) = 1 si t ≥ 0. Ainsi la fonction sin(ωt) u(t) est la
fonction sinusoı̈dale sin(ωt) sur [0, ∞], mais est identiquement nulle sur [−∞, 0].

3.2.3.4 Principaux types d’excitation f (t)
Des entrées fort importantes seront les fonctions sinusoı̈dales F cos(ωt + ΦF ) u(t), échelon
Fu u(t), et l’impulsionnelle Pδ(t). Les réponses respectives sont appelées réponses harmonique,
indicielle, ou impulsionnelle.
Sur le plan de leurs applications, trois types de problèmes peuvent en pratique être distingués
en mécanique vibratoire quant à la réponse harmonique d’un système linéaire à un degré de
liberté, selon que
— le système est sollicité par une force d’excitation harmonique f (t) = F cos(ωt + ΦF )
(Cas général),
— l’excitation provient d’un rotor déséquilibré solidaire du système, ce qui conduit à une
excitation par balourd dont l’amplitude est proportionnelle au carré de la
pulsation (Exemple : vibrations transmises par une machine tournante, ...),
— l’excitation est causée par un mouvement imposé à la base du système (Exemple :
isolation des passagers d’un véhicule par rapport au sol, isolation d’un dispositif fragile
par rapport aux vibrations provenant du sol, ...).
3.3 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté soumis

à des forces élastiques et dissipatives ainsi qu’à une excita-
tion harmonique f (t) = F cos(ωt + ΦF )
3.3.1 Solution globale en transitoire
Considérons un système mécanique à un degré de liberté constitué par une masse m pouvant
osciller horizontalement sans perte, et soumise à l’action d’un ressort de raideur k et de longueur
naturelle L0 , d’un amortisseur de constante c et d’un force sinusoı̈dale f (t) = F cos(ωt + ΦF )
agissant brusquement en t = 0 sur le système schématisé à la figure 3.19 (système initialement
au repos). Les conditions initiales sont x0 = ẋ0 = 0.
Figure 3.19 – Système soumis à une excitation harmonique f (t) = F cos ωt + Φ - Cas général
On recherche la solution de régime, correspondant à une solution particulière de l’équation

différentielle. Si x est l’écart par rapport à la configuration de repos du système, l’équation

différentielle à résoudre est obtenue à partir de l’équation d’équilibre projetée sur Ox :
~ +R
R ~ (−m~a) = ~0/x → −cẋ − kx + f (t) = −mẍ (3.119)
Et :
mẍ + c ẋ + k x = F cos(ωt + ΦF ) (t ≥ 0) (3.120)
soit, après division par m, et introduction de la pulsation propre ω0 et du degré d’amortissement
ξ:
F
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω02 x = cos(ωt + ΦF ) (3.121)
m
La réponse globale x(t) est égale à la somme de la réponse en transitoire xt (t), solution
de l’équation différentielle homogène, et de la solution de régime xr (t), solution particulière de
l’équation différentielle (Fig. 3.20).
3
Excitation f(t)
2
1
Réponse x(t)
Déplacement X
−1
Transitoire)
−2 Φ/ω
Régime
−3
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Temps t
Figure 3.20 – Réponse à une excitation sinusoı̈dale - Evolution en transitoire et en régime
En supposant ξ < 1, la solution générale xt (t, C, ψ) de l’équation homogène est :
xt (t) = C e−ξω0 t cos(ωa t + ψ) (3.122)
C et ψ étant deux constantes arbitraires dépendant des conditions initiales.

Lorsqu’un système mécanique linéaire est soumis à une excitation sinusoı̈dale, la réponse
en régime x(t) est également sinusoı̈dale et de même pulsation que la pulsation d’excitation (il
s’agit en l’occurrence de la solution particulière de l’équation différentielle) :
xr (t) = X cos(ωt + ΦX ) (t ≥ 0) (3.123)
Pour une excitation harmonique d’entrée donnée (caractérisée par F et ΦF ), l’amplitude X et

le déphasage ΦX peuvent être déterminés en fonction des paramètres du système (ω0 , ξ, F/m, ω).
C’est la réponse harmonique.
Dès lors, la solution générale de l’équation non homogène sera :
x(t) = C e−ξω0 t cos(ωa t + ψ) + X cos(ωt + ΦX ) (3.124)

1
Réponse transitoire − solution de l’homogène
0
−1
−2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
2
Réponse en régime : solution particulière
1
−1
−2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
2
Réponse globale
1
−1
−2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Figure 3.21 – Superposition de la solution de l’équation différentielle homogène et d’une solution

particulière de l’équation différentielle
Les constantes C et ψ assurent que le système soit au repos à l’instant initial :
x(0) = 0 = xt (0) + xr (0) (3.125)

ẋ(0) = 0 = ẋt (0) + ẋr (0) (3.126)
Cela revient à choisir le mouvement libre transitoire xt de sorte que :
xt (0) = −X cos ΦX (3.127)

ẋt (0) = +Xω sin ΦX (3.128)
En utilisant la loi du mouvement libre pour ξ < 1 (par exemple), on obtient finalement :
x(t) = xt (t) + xr (t)

−ξω0 t ω
= −Xe cos ΦX cos ωa t + sin ΦX
ωa
#
ξ
+p cos ΦX sin ωa t (3.129)
1 − ξ2
+X cos(ωt + ΦX ) (t ≥ 0). (3.130)
Le premier terme xt (t), correspondant au mouvement libre du système, disparaı̂t avec le

temps (que ξ soit < 1, = 1 ou > 1, sauf si ξ = 0 qui n’est en fait qu’un cas spécial théorique) : c’est
le terme transitoire. Il assure la continuité l’état dynamique initial (repos) et le mouvement
de régime.

Le second terme xr (t), la réponse harmonique, se maintient dans le temps : c’est le terme
de régime permanent. Il est indépendant des conditions initiales. En régime, lorsque le terme
transitoire a disparu, le système linéaire ”ne se souvient plus” de la façon dont on l’a démarré
(ce qui n’est pas vrai pour les systèmes non linéaires).
La figure 3.21 montre un exemple de construction de la réponse à partir de la réponse
de régime et du transitoire. Le terme transitoire peut temporairement augmenter fortement
l’amplitude du mouvement et devenir dangereux pour le système. L’amplitude totale peut tran-
sitoirement être presque doublée.
3.3.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Réponse harmonique - Courbe

d’amplification dynamique G1
Considérons l’équation différentielle à résoudre 5 :
F f (t)
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω02 x = cos(ωt + ΦF ) = (3.131)
m m
La solution de régime cherchée x(t) (solution particulière de l’équation non homogène), est
une fonction sinusoı̈dale, de même pulsation ω que l’entrée, de la forme :
x(t) = X cos(ωt + ΦX )
La réponse et l’excitation peuvent être explicitées en fonction des substituts complexes s’y
rapportant 6 :
f (t) = Re(F ejΦF ejωt ) = Re(F ejωt ) (3.132)

j(φX ) ωt jωt
x(t) = Re(Xe e ) = Re(X e ) (3.133)
avec F = F ejΦF et X = XejΦX ;

Les vitesses et accélérations de la réponse x(t) peuvent également s’exprimer par rapport à ces
substituts complexes :
ẋ(t) = Re((jω)X ejωt ) (3.134)

2 jωt 2 jωt
ẍ(t) = Re((jω) X e ) = Re((−ω )Xe ) (3.135)
En portant ces expressions dans l’équation différentielle et en regroupant, on obtient :

2 2
jωt
F jωt
Re −ω + 2jξωω0 + ω0 X e = Re e (3.136)
m
5. Comme on se polarise sur la solution en régime, nous noterons dans la suite de ce chapitre x(t) = xr (t)
6. On sait d’après la formule d’Euler que
a cos(ωt + θ) = Re(a ej(ωt+θ) ),

√
et a sin(ωt + θ) = Im(a ej(ωt+θ) ) (j = −1)
Si on pose x = aejθ et x∗ = ae−jθ (complexe conjugué), on a |x| = |x∗ | = a et arg(x) = −arg(x∗) = θ

La connaissance du nombre complexe x et de la pulsation ω détermine entièrement la fonction harmonique
x(t) par :
x(t) = Re(xejωt )
x est appelé le substitut complexe de x(t).

ou
2
F
Re −ω + 2jξωω0 + ω02 X− jωt
e =0 (3.137)
m
La relation 3.137 peut donc se transformer en une égalité algébrique entre substituts com-
plexes 7 :
F
−ω 2 + ω02 + 2jξωω0 X = (3.138)
m
soit
1/m
X= F (3.139)
ω02 − ω 2 + 2jξωω0
L’utilisation des substituts complexes permet de ramener la résolution d’une équation

différentielle dont la variable réelle est la fonction sinusoı̈dale x(t) = X cos(ωt + ΦX ), de pul-
sation ω connue, à celle d’une équation algébrique faisant intervenir des nombres complexes, et
dont la variable est le substitut complexe correspondant X = XejΦX .
Si on divise le numérateur et le dénominateur par la pulsation propre ω0 de façon à faire
apparaı̂tre la pulsation réduite Ω :
ω
Ω= (3.140)
ω0
on obtient :
1/mω02
X= F (3.141)
ω2 ω
1− ω02
+ 2j ξ ω0
Comme ω02 = k/m, on obtient :
F /k
X= (3.142)
(1 − Ω2 + 2j ξ Ω)
Le rapport entre le substitut complexe de la réponse X et le substitut complexe de l’ex-

citation F porte le nom de réponse en fréquence (ou transmittance isochrone) et est
généralement noté H. La réponse en fréquence a pour unité le rapport d’un déplacement par
une force (en m/N dans le système MKS).
X 1/k
H= = 2
(3.143)
F 1 − Ω + 2j ξ Ω
On voit donc que dans le domaine fréquentiel, il y a linéarité entre substituts complexes de
la réponse X et de l’excitation F, puisque
X(ω) = H(ω).F (ω) (3.144)
H étant une fonction complexe de la pulsation 8 .

On peut rendre cette fonction de transfert non dimensionnelle. On pose généralement
F
= Xst , qui représente le déplacement statique de la masse m sous l’action d’une force constante
k
d’amplitude égale à F . Le rapport XX stat
correspond au rapport entre l’amplitude de la réponse
7. En effet, si Re cejωt = 0 ∀t, avec c = Cejθ , donc si C cos(ωt + θ) = 0 ∀t, alors c = 0

8. On soulignera H pour préciser qu’il s’agit d’une fonction complexe.

dynamique X et la réponse statique Xst = F/k. Ce rapport est appelé le gain G1 , ou le coefficient
d’amplification dynamique du système.
X
On appellera plus généralement la fonction complexe gain G1 = F /k , dont l’amplitude est
le coefficient d’amplification dynamique. D’où :
X 1
= G1 = 2
(3.145)
F /k 1 − Ω + 2jξΩ
XejΦX 1
F jΦF
= 2
(3.146)
ke
1 − Ω + 2jξΩ
Figure 3.22 – Réponse harmonique. Evolution en amplitude et en phase de la courbe de gain

G1
Si on examine cette relation sur le plan de l’amplitude, on obtient l’évolution du coefficient

d’amplification dynamique G1 en fonction de la pulsation réduite :
X X 1
G1 = = p (3.147)
F/k Xst (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
Sur le plan de la phase, on a :

1
ΦX − ΦF = arg (3.148)
1 − Ω2 + 2jξΩ
2ξΩ
ΦX − ΦF = − arctan (3.149)
1 − Ω2
Si on pose :
ΦX = ΦF − Φ (3.150)

Φ représente le déphasage de la réponse x(t) par rapport à l’excitation f (t) de telle façon que
la réponse x(t) s’exprime sous la forme générale :
x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) (3.151)
Φ/ω représentant le retard de la réponse sur l’entrée (en pratique, le temps séparant deux
passages à zéros successifs (dans le même sens), la réponse étant en retard sur l’entrée.
D’où :
2ξΩ
Φ = arctan (3.152)
1 − Ω2
En conclusion, la réponse sinusoı̈dale x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) en régime d’un système

linéaire amorti, de masse m, soumis à des forces élastiques de raideur k, de degré d’amortissement
ξ, excité par une force sinusoı̈dale f (t) = F cos(ωt+ΦF ), est caractérisée par une fonction gain G1
représentée en amplitude et en phase sur la figure 3.22 et permettant de déterminer l’amplitude
X et le déphasage Φ de la réponse par :
X X 1
G1 = = =p (3.153)
F/k Xst (1 − Ω )2 + (2ξΩ)2
2
2ξΩ
Φ = arctan (3.154)
1 − Ω2
Ω étant la pulsation réduite égale à Ω = ω/ω0 .
Remarques
— La méthode des substituts complexes est générale ; elle s’appliquera à la recherche des
réponses harmoniques des systèmes à plusieurs degrés de liberté.
— Ce qui a été établi pour la forme a cos(ωt + θ) peut évidemment l’être de même pour
la forme a sin(ωt + θ) ; il suffit de prendre la partie Im au lieu de la partie Re dans les
démonstrations. Dès que l’on a choisi la forme cos ou la forme sin, il faut s’y tenir tout
au long de l’étude.
Analyse détaillée de l’évolution fréquentielle des fonctions gain G1 et déphasage
1. L’étude de la loi du gain

1
G1 (Ω) = q (3.155)
(1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
appelle les commentaires suivants (Fig. 3.23) :

— Comportement aux basses et hautes fréquences :
G1 (Ω → 0) ∼ 1 + 1 − 2ξ 2 Ω2
1
G1 (Ω → ∞) ∼ 2 ∀ξ ;
Ω
— Comportement pour des fréquences proches de la résonance(Ω ∼ 1 ou ω ∼
ω0 )
dG1 p
= 0 pour Ω = 0 ou pour Ω∗ = 1 − 2ξ 2 : G1 possède un maximum si
dΩ
1
ξ ≤ √ ∼ 70% ;
2

si ξ est petit, Ω∗ ∼ 1 − ξ 2 : le maximum se produit peu avant le point Ω = 1 ;

1
G1max = G(Ω∗ ) = p ;
2ξ 1 − ξ 2
1
si ξ est petit, G1max ∼ = G1 (ω = 1) : la valeur du maximum est proche du gain
2ξ
en Ω = 1 ;
— Le point Ω = 1 est appelé le point de résonance ; le système est résonant si la
fréquence du signal d’entrée est égale à la fréquence propre.
Si l’amortissement est faible, le gain G est voisin du gain maximum et il peut prendre
1
des valeurs considérables (G1 (Ω = 1) = 2ξ ). Le coefficient d’amplification peut alors
devenir prohibitif (rupture du système).
— Plus l’amortissement est faible, plus la pointe de résonance est élevée et étroite. Loin
de la résonance (Ω ≪ 1 ou Ω ≫ 1), il y a peu de différence entre système amortis
et systèmes non amortis. L’amortissement joue un rôle important au voisinage de la
résonance.
1 1 1 3
— Si ξ = √ ∼ 70%, G1 = √ = 1 − Ω4 + Ω8 + · · · ; cette courbe reste la plus
2 1+Ω 4 2 8
voisine de G1 = 1 à partir de Ω = 0.
Figure 3.23 – Réponse harmonique. Courbes de gain et de déphasage de la fonction G1 en

fonction de la pulsation réduite pour divers degrés d’amortissement

2ξΩ
2. L’étude de la loi du déphasage Φ(Ω) = arctan appelle les commentaires sui-
1 − Ω2
vants (Fig. 3.23) :
— Comportement aux basses et hautes fréquences :
φ(Ω → 0) ∼ 2ξΩ ;
2ξ
φ(Ω → ∞) ∼ π − quel que soit l’amortissement ;
Ω
— Comportement à la résonance (Ω ∼ 1)
φ(Ω = 1) = 90o
dφ dφ 1
= G21 2ξΩ(1 + Ω2 ) ; en particulier, = à la résonance : la pente est d’autant
dΩ dΩ ξ

plus raide que le degré d’amortissement est faible.
dφ 1 + Ω2 √ √
— si ξ = √1 =
∼ 70%, 2 : la pente reste voisine de 2 pour 0 ≤ Ω < 1 et
2 dΩ 1+Ω 4
√
le diagramme du déphasage est quasi-linéaire (φ ∼ 2Ω).

amplitude et en phase - Aspects physiques et mathématiques
1. Aux basses fréquences
Si Ω ≪ 1, la force f (t) agit très lentement par rapport à la période propre du système ;
les forces d’inertie (proportionnelles à ω 2 ) et les forces d’amortissement (proportionnelles
à ω) restent faibles vis-à-vis des forces élastiques : l’équation du mouvement tend vers
l’équation statique et
kx = F (3.156)
Et
F
x(t) ∼ cos(ωt + ΦF ) ∼ Xst cos(ωt + ΦF ) (G1 → 1 Φ → 0) (3.157)
k
2. Aux hautes fréquences
Si Ω ≫ 1, les forces d’inertie deviennent prépondérantes par rapport aux forces d’amor-
tissement et aux forces élastiques, l’équation du mouvement tend vers
m ẍ = F cos(ωt + ΦF ) et (3.158)
F F/k
x(t) ∼ cos(ω + ΦF ) = − 2 cos(ωt + ΦF ) (3.159)
m ω2 Ω
Xst 1
= − 2 cos(ωt + ΦF ) (G1 → 2 Φ → π) (3.160)
Ω Ω
3. A la résonance
Si Ω est voisin de 1, la réaction d’inertie est égale à la force élastique, et seule la force
d’amortissement s’oppose à la force d’entrée.
En effet,
−mẍ(t) = +mω 2 X cos(ωt + ΦX ) ∼ mω02 X cos ωt + ΦX = kX cos ωt + ΦX ) = kx(t)

(3.161)
L’équation du mouvement tend vers
cẋ = F cos(ωt + ΦF ) (3.162)
Et :
F Xst 1 π
x(t) ∼ sin(ωt + ΦF ) ∼ cos(ωt + ΦF − π/2) (G1 → φ→ ) (3.163)
cω 2ξ 2ξ 2

amplitude et en phase - Visualisation dans le plan complexe
Cette interprétation peut également être établie à partir d’un raisonnement basé sur la
représentation graphique des substituts complexes de chacun des termes intervenant dans

l’équation différentielle, à savoir les forces élastiques (−kx), les forces d’amortissement (−cẋ),
les forces d’inertie (−mẍ) et la force d’excitation (f (t)). En effet, on a :
−kx − cẋ − mẍ + f (t) = 0 (3.164)
L’excitation sinusoı̈dale F cos(ωt+ΦF ), de pulsation ω, est représentée par le complexe F ejωt ,

F étant le substitut complexe constant qui y correspond. La réponse sinusoı̈dale X cos(ωt+ΦX ),
également de pulsation ω, est représentée par le nombre complexe Xejωt , X étant le substitut
complexe correspondant.
On a donc :
−kXejωt − jcωXejωt − mω 2 Xejωt + F ejωt = 0 (3.165)
Et :
−kX − jcωX − mω 2 X + F = 0 (3.166)
Chacun des substituts complexes peut être représenté dans le plan complexe en supposant
par exemple que ΦF = 0, ce qui implique que F = F ejΦF = F est dirigé dans ce cas selon l’axe
réel.
1. Aux basses fréquences

La figure 3.24 représente ces vecteurs pour Ω < 1 (ω < ω0 ).
Figure 3.24 – Contributions dans le plan complexe si Ω < 1
X est déphasé de l’angle Φ < π/2 par rapport à F .

−kX est opposé à X, −jωcX est déphasé de π/2 par rapport à −kX, et mω 2 X est
parallèle à X.
La somme de −kX − jcωX + mω 2 X donne l’opposé de F .
2. Aux hautes fréquences
La figure 3.25 représente ces vecteurs pour Ω > 1 (ω > ω0 ), pour lequel le déphasage Φ
est compris entre π/2 et π.
3. A la résonance
La figure 3.26 se rapporte à la résonance (Ω = 1 (ω = ω0 ), pour laquelle le déphasage
Φ est égal π/2. A la résonance, la force d’élasticité compense exactement la réaction
d’inertie, et la force F n’est compensée que par les forces d’amortissement, ce qui justifie
une réponse importante si le coefficient d’amortissement est faible.

Figure 3.25 – Contributions dans le plan complexe si Ω < 1
Figure 3.26 – Contributions dans le plan complexe si Ω = 1
3.3.5 Aspects énergétiques du comportement d’un système mécanique

amorti soumis à une excitation harmonique
L’équation différentielle du mouvement correspond à la somme des 4 termes se rapportant

aux forces élastiques (−kx), aux forces d’amortissement (−cẋ), aux forces d’inertie (−mẍ) et la
force d’excitation (f (t))
−kx − cẋ − mẍ + f (t) = 0 (3.167)
Multiplions par la vitesse ẋ afin de faire apparaı̂tre les puissances développées par chacune
de ces forces :
−kxẋ − cẋẋ − mẍẋ + f (t)ẋ = 0 (3.168)
3.3.5.1 Energie développée par la force d’excitation harmonique durant un cycle
Considérons la force sinusoı̈dale f (t) = F cos(ωt + ΦF ) qui développe une puissance instan-
tanée P (t) s’exprimant par :
P (t) = f (t)ẋ(t) = F cos(ωt + ΦF ) (−Xω sin(ωt + ΦF − Φ)) (3.169)
le déplacement x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) et la vitesse ẋ(t) = −Xω sin(ωt + ΦF − Φ)
P (t) = −F Xω cos(ωt + ΦF ) sin(ωt + ΦF − Φ)) (3.170)

Après développement 9 , on a :

1
P (t) = −F Xω sin(2ωt + 2ΦF − Φ) − sin Φ (3.171)
2
Il s’agit d’une fonction sinusoı̈dale de pulsation 2ω, oscillant autour de la valeur moyenne
Pmoy
1
Pmoy = F Xω sin Φ
2
L’énergie fournie durant un cycle de durée T est égale à
Z T Z T Z T
1
Efournie / cycle = f ẋdt = −F Xω sin(2ωt + 2ΦF − Φ)dt − sin Φdt (3.172)
0 0 2 0
Efournie / cycle = πF X sin Φ (3.173)
Si Φ est le retard (déphasage) de la réponse d’amplitude X sur l’excitation d’amplitude F ,

l’énergie fournie par cycle est proportionnelle au produit F X des amplitudes de la réponse et
de l’excitation ainsi qu’au sinus Φ de l’angle de déphasage de la réponse sur l’excitation.
3.3.5.2 Egalité sur un cycle entre l’énergie dissipée par l’amortisseur et l’énergie
fournie
On peut démontrer que la puissance fournie par cycle par l’excitation est dissipée entièrement
par l’amortissement durant un cycle.
En effet, la puissance développée par la réactions d’inertie −mẍẋ peut s’exprimer en fonction
de l’énergie cinétique T par :
dT
−mẍẋ = − (3.174)
dt
De même, la puissance développée par la force élastique −kxẋ peut s’exprimer en fonction
de l’énergie potentielle V par :
dV
−kxẋ = − (3.175)
dt
Intégrons sur un cycle (puisque la réponse est périodique sinusoı̈dale) :
Z Z Z Z
−dV + −cẋ2 dt + −dT + f (t)ẋdt = 0 (3.176)
cycle cycle cycle cycle
9. Rappel de trigonométrie :
sin(a + (a − b)) = sin a cos(a − b) + cos a. sin(a − b)
sin(a − (a − b)) = sin a cos(a − b) − cos a. sin(a − b)

La différence entre ces relations donne
sin(a + (a − b)) − sin(a − (a − b)) = 2 cos a. sin(a − b)
Et
1
cos a. sin(a − b) = (sin(a + (a − b)) − sin(a − (a − b))
2

Le mouvement étant harmonique, les énergies potentielles en début et en fin de cycle sont
identiques, de même que les énergies cinétiques en début et en fin de cycle. D’où :
Z Z
−dV = 0 −dT = 0 (3.177)
cycle cycle
La somme de l’énergie fournie au système par la force f (t) et l’énergie dissipée (de signe
négatif) par les forces d’amortissement durant un cycle est donc nulle :
Z Z
2
−cẋ dt + f (t)ẋdt = 0 (3.178)
cycle cycle
L’énergie dissipée Ediss / cycle (en valeur absolue) dans l’amortisseur vaut donc l’énergie four-
nie par cycle : Z Z
2
Ediss / cycle = cẋ dt = f (t)ẋdt = Efournie / cycle (3.179)
cycle cycle
3.3.5.3 Energie dissipée par l’amortisseur durant un cycle
Dans le cas d’un mouvement harmonique, l’énergie dissipée durant un cycle peut donc s’ex-
primer par :
Z Z T
2 2 2
Ediss/cycle = cX ω sin (ωt + ΦF − Φ)dt = cX 2 ω 2 sin2 (ωt + ΦF − Φ)dt(3.180)
cycle 0
Z 2π Z 2π
= cX 2 ω sin2 (ωt − Φ)d(ωt) = cX 2 ω sin2 (ωt − Φ)d(ωt) (3.181)
0 0
Z 2π Z 2π
2 (1 − cos2(ωt − Φ)) 2 1
= cX ω d(ωt) = cX ω d(ωt) (3.182)
0 2 2 0
La puissance dissipée vaut donc

Ediss = πcωX 2 (3.183)
L’énergie dissipée durant un cycle est proportionnelle au carré de l’amplitude X de la vi-

bration ainsi qu’au coefficient d’amortissement c et à la pulsation ω.
Force f(t)
Déplacement x(t)
Figure 3.27 – Force harmonique en fonction du déplacement harmonique correspondant - Pro-

portionnalité de l’énergie dissipée par cycle par rapport à la surface fermée

Les conclusions suivantes peuvent être déduites pour un système mécanique à un degré de
liberté de caractéristiques (m, k, c) :
— Si on porte en graphique (Fig. 3.27) la force d’excitation f (t) en fonction du déplacement

x(t) pour des temps variant de 0 à la période T , l’énergie fournie par la force d’excitation
harmonique est proportionnelle à l’aire de la surface fermée formée. En effet,
Z Z
Efournie / cycle = f (t)ẋdt = f (x)dx (3.184)
— cette aire est proportionnelle au sinus de l’angle Φ décrivant le déphasage de la réponse

sunusoı̈dale d’amplitude X par rapport à la force sinusoı̈dale d’amplitude F :
Efournie / cycle = πF X sin Φ (3.185)
— cette aire donne une image de la dissipation d’énergie par cycle, d’autant plus importante
que le coefficient d’amortissement c est grand :
Efournie / cycle = Pdiss / cycle = πcωX 2 (3.186)
— l’énergie fournie durant un cycle par la force d’amplitude F est maximum pour une
pulsation d’excitation égale à la pulsation de résonance car Φ = π/2 et Efournie/cycle =
πF X sin Φ
3.3.6 Réponse dans le cas particulier (théorique) où l’amortissement est nul
Si le coefficient d’amortissement c est nul, on recherche dans ce cas la solution de l’équation

différentielle
mẍ + k x = F cos(ωt + ΦF ) (3.187)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = ẋ(0) = 0.
Si ω 6= ω0 , les calculs précédents restent valables, mais le terme que l’on avait appelé transi-
toire devient sinusoı̈dal et ne disparaı̂t plus avec le temps. En régime, la réponse sera la super-
position de deux sinusoı̈des, l’une de pulsation ω, indépendante des conditions initiales, l’autre
de pulsation ω0 , en dépendant.
x(t) = Ce−ξω0 t cos(ω0 t + ψ) + X cos(ωt + ΦX ) (3.188)
Si ω = ω0 , le calcul de la réponse harmonique n’est plus valable. L’équation 3.187 admet

une solution particulière
F ω0
x(t) = t sin(ω0 t + ΦF ) (3.189)
2k
l’équation homogène admettant la solution générale
x = C cos(ω0 t + ψ) (3.190)
La solution sera donc :

F ω0
x(t) = C cos(ω0 t + ψ) + t sin(ω0 t + ΦF ) (3.191)
2k

avec
x(0) = 0 = C cos ψ (3.192)

F ω0
ẋ(0) = 0 = sinΦF − Cω0 sin ψ (3.193)
2k
relations d’où l’on peut déduire les constantes C et ψ.
Le mouvement résultant sera un mouvement oscillatoire de période T0 dont l’amplitude
augmente indéfiniment avec le temps. Ce cas particulier est toutefois purement théorique, les
systèmes réels étant toujours amortis.
3.4 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté sou-

mis à des forces élastiques et dissipatives, ainsi qu’à une
excitation provoquée par la rotation d’un balourd
Considérons le cas d’un solide S de masse M pouvant osciller sans perte en translation selon
l’axe x horizontal et solidaire d’un axe de rotation Oz autour duquel peut tourner à vitesse
angulaire constante ω un balourd caractérisé par sa masse m0 et sa distance r0 (au point P ) par
rapport à l’axe Oz (Fig. 3.28).
Figure 3.28 – Excitation par balourd en rotation
L’équation différentielle du mouvement selon l’axe x est obtenue de la façon suivante si x

est l’écart par rapport à la configuration d’équilibre
−kx − cẋ − M ẍ − m0 ~aP/s ~ux = 0 (3.194)
Or
~aP/s = ~aP/S + ~aP S/s + 2~ωS/s ∧ ~vP/S (3.195)
L’accélération de Coriolis étant nulle, le solide S étant en translation, on obtient
~aP/s = ~aP/S + ~aP S/s = ω 2 r0 ~un + ẍ ~ux (3.196)
~un étant le vecteur unitaire centripète. D’où
−kx − cẋ − M ẍ − m0 (ω 2 r0 ~un + ẍ~ux )~ux = 0 (3.197)

−kx − cẋ − M ẍ − m0 ω 2 r0 cos(ωt + ΦF ) − m0 ẍ = 0 (3.198)

ωt étant l’angle que fait le balourd avec la direction Ox, et nous supposerons qu’à l’instant
initial, ΦF est l’angle que fait la direction OP du balourd avec Ox.
D’où :
(M + m0 )ẍ + cẋ + kx = m0 ω 2 r0 cos(ωt + ΦF ) (3.199)
La forme générale, si m est la masse totale (m = M + m0 ), devient :
mẍ + cẋ + kx = m0 r0 ω 2 cos(ω t + ΦF ) (3.200)
Si on fait apparaı̂tre la pulsation propre ω0 et le degré d’amortissement réduit ξ, on a

c k m0 r0 2
ẍ + ẋ + x = ω cos(ωt + ΦF ) (3.201)
m m m
m0 r0 2
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω02 x = ω cos(ωt + ΦF ) (3.202)
m
3.4.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de gain G2
Le passage aux substituts complexes donne :

m0 r 2 j(ωt+ΦF )
−ω 2 Xejωt + 2ξω0 jωXejωt + ω02 Xejωt = ω e (Re) (3.203)
m
m0 r 2 jΦF
−ω 2 X + 2jωξω0 X + ω02 X = ω e (Re) (3.204)
m
m0 r 2 jΦF
m ω e
X= 2 (3.205)
ω0 − ω 2 + 2jωξω0
ω
Si on introduit la pulsation réduite Ω = ω0 , le substitut complexe X de la réponse du système
s’exprime par :
m0 r 2 jΦF
m Ω e
X= (3.206)
1 − Ω2 + 2jξΩ
On peut rendre cette fonction de transfert non dimensionnelle. On pose généralement Xeq =
m0 r0 /m qui représente 10 la distance équivalente du centre de gravité d’un système de masse m,
qui conduirait à un même déséquilibre m0 r0 .
Le rapport non dimensionnel entre l’amplitude de la réponse dynamique X et cette distance
équivalente Xeq est appelé le gain G2 . De façon générale, on appellera la fonction complexe gain
G2 , la fonction dont l’amplitude est le gain G2 , et s’exprimant par :
X Ω2
= G2 = (3.207)
Xeq ejΦF 1 − Ω2 + 2jξΩ
ou
XejΦX Ω2
= (3.208)
Xeq ejΦF 1 − Ω2 + 2jξΩ
10. On verra qu’il s’agit aussi du déplacement que l’on aurait pour une excitation à fréquence élevée.

Figure 3.29 – Courbes de gain et de déphasage pour la fonction G2 - Exemple
Si on examine cette réponse sur le plan de l’amplitude (Fig. 3.29), on obtient le gain G2 :
X X Ω2
G2 = = =p (3.209)
m0 r0 /m Xeq (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
Sur le plan de la phase, on a :
Ω2
ΦX − ΦF = + arg (3.210)
1 − Ω2 + 2jξΩ
2ξΩ
ΦX − ΦF = − arctan (3.211)
1 − Ω2
Si on pose :
ΦX = ΦF − Φ (3.212)
Φ représente le déphasage de la réponse x(t) par rapport à l’excitation de phase ΦF , de telle

façon que la réponse x(t) s’exprime sous la forme générale :
x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) (3.213)
D’où, l’expression du déphasage identique au cas précédent (courbe G1 ) :
2ξΩ
Φ = arctan (3.214)
1 − Ω2
Analyse détaillée de l’évolution fréquentielle de la fonction gain G2 et du déphasage
L’étude de cette fonction G2 appelle les commentaires suivants (Fig. 3.30) :

— Aux basses fréquences :
G2 (Ω → 0) ∼ Ω2
— Aux hautes fréquences :
G2 (Ω → ∞) ∼ 1

Figure 3.30 – Courbes de gain et de déphasage pour la fonction G2 . Effet de l’amortissement
— A la résonance (Ω ∼ 1)
dG2 1
= 0 pour Ω → ∞ et Ω∗ = p :
dΩ 1 − 2ξ 2
Elle passe par un maximum si
1 1 1
ξ ≤ √ ∼ 70% ; ce maximum vaut G2max = p . Si ξ ≪ 1, le maximum est voisin
2 2ξ 1 − ξ 2
du point à la résonance.
1
— La courbe correspondant à ξ = √ ∼ 70% est la plus voisine de l’horizontale G2 = 1
2
3.4.3 Force dynamique transmise au sol - Courbe de transmissibilité T
Intéressons-nous à la force dynamique transmise au sol. Dans le cas d’une machine tournante,
le choix de la suspension sur laquelle repose la machine doit se faire de telle façon à minimiser
cette force transmise, responsable des vibrations sur l’environnement.
On sait que dans le domaine temporel, cette force correspond à la somme des contributions
de la force élastique passant par le ressort et la force dissipative passant par l’amortisseur.
fdyn = kx(t) + cẋ(t) (3.215)
Comme il s’agit de la somme de deux contributions sinusoı̈dales de même pulsation ω, la

force dynamique transmise au sol est également un fonction sinusoı̈dale de pulsation ω. En terme
de substituts complexes, on a donc :
F dyn = kX + jωcX = (k + jωc)X (3.216)
D’où, le substitut complexe de la force dynamique transmise s’exprime par :

m0 r 2 jΦF
m ω e
F dyn = (k + jωc) 2 (3.217)
ω0 − ω 2 + 2jωξω0

Si on pose
Fexc = m0 rω 2 (3.218)
cette force représente l’amplitude de la force sinusoı̈dale qui serait transmise au sol sous l’effet de
la rotation à vitesse ω d’un balourd m0 r, s’il n’y avait aucune suspension (il s’agit de la projection
sur Ox de la réaction d’inertie −m0 ω 2 r~un qui serait dans ce cas reprise par la réaction du sol).
On obtient alors :
F dyn (k + jωc) 1 ω02 + j2ξω0 ω
= = (3.219)
Fexc ejΦF m ω02 − ω 2 + 2jξωω0 ω02 − ω 2 + 2jξωω0
On introduit classiquement la pulsation réduite en divisant le numérateur et le dénominateur

par ω02 :
Fdyn 1 + j2ξΩ
= (3.220)
Fexc ejΦF 1 − Ω2 + 2jξΩ
Le rapport entre l’amplitude Fdyn de la force transmise pour le système amorti et l’amplitude
Fexc de la force que l’on transmettrait s’il n’y avait pas de système amortisseur porte le nom de
transmissibilité T .
La fonction complexe transmissibilité T est définie par le rapport entre F dyn et Fexc ejΦF :
F dyn 1 + j2ξΩ
T = jΦ
= (3.221)
Fexc e F 1 − Ω2 + 2jξΩ
L’amplitude de cette transmissibilité T , représentée sur la figure 3.31, est le paramètre

important qui permet d’évaluer les propréités d’isolation vibratoire d’une suspension :
s
Fdyn 1 + (2ξΩ)2
T = = (3.222)
Fexc (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
On peut en déduire que pour qu’il y ait atténuation de la force dynamique transmise au
sol, il faut nécessairement que la transmissibilité T soit < 1. On peut démontrer que l’abscisse
√
du point √ d’intersection de la courbe de transmissibilité avec la droite T = 1 vaut Ω = 2 ou
ω = ω0 2 (pulsation de coupure).
Un effet d’atténuation de la force dynamique transmise au√sol est donc obtenu si la pulsation
d’excitation ω dépasse la pulsation propre ω0 multipliée par 2 :
√ √
Ω> 2 ou ω > 2ω0 (3.223)
Cette condition permet de déterminer la valeur maximale de la raideur k qui permet
d’atténuer la force dynamique transmise au sol et donc les vibrations induites sur l’environ-
nement. En effet,
k
ω 2 > 2ω02 = 2 (3.224)
m
D’où :
mω 2
k< (3.225)
2
Dans le cas d’un moteur dont le bâti est placé sur sa suspension, la raideur est limitée vers
le haut par cette valeur limite au-delà de laquelle les vibrations induites sur l’environnement
seraient amplifiées. Si on a intérêt à assouplir la suspension, la raideur est toutefois limitée vers
le bas par des contraintes touchant essentiellement le déplacement en translation de la masse

Figure 3.31 – Evolution de la transmissibilité avec la pulsation réduite - Exemple
en statique, afin de ne pas aller au-delà de la déflexion maximale statique ∆max . Comme la
déflexion statique ∆ peut être déterminée à partir du bilan de forces statiques, on a donc :
mg
k∆ = mg et ∆ = < ∆max (3.226)
k
D’où :
mg
k> (3.227)
∆max
La raideur k de la suspension est donc comprise entre deux valeurs limites :

mg
< k < 2mω 2 (3.228)
∆max
m étant la masse du système, ω est sa vitesse de rotation, ∆max est la déflexion statique maximale
D’autre part, l’amortissement à la résonance permet de limiter la transmissibilité puisque
lorsque ξ augmente, la transmissibilité diminue
√ dans la zone de la résonance (Ω ∼ 1). Par
contre, dans la zone d’atténuation (Ω > 2), lorsque le degré d’amortissement ξ augmente, la
transmissibilité T diminue et assure donc une meilleure isolation de l’environnement par rapport
au moteur en rotation.
Pour autant que le choix de l’amortissement puisse être réalisé (le choix de la raideur étant
prioritaire), les caractéristiques d’amortissement sont limitées vers la bas par le comportement
à la résonance, et vers la haut par les qualités d’isolation dynamique de la machine au-delà de
la résonance de la suspension.

Figure 3.32 – Evolution de la transmissibilité en fonction de la pulsation. Effet de l’amortisse-

ment

excitation par la base
Considérons un système de masse m relié par un ressort de raideur k et un système amor-

tisseur de coefficient c, à une base animée d’un mouvement sinusoı̈dal xB (t) = XB sin(ωt + ΦF )
(Fig. 3.33).
Figure 3.33 – Excitation par la base
L’équation différentielle du mouvement selon l’axe x est obtenue de la façon suivante si xa

est l’écart par rapport à la référence
−k(xa − xB − L0 ) − c(ẋa − ẋB ) − mẍa = 0 (3.229)
−k(xa − L0 ) + kxB − cẋa + cẋB − mẍa = 0 (3.230)

D’où
mẍa + cẋa + k(xa − L0 ) = kxB + cẋB (3.231)
Si on pose x = xa − L0 , et compte tenu du fait que ẋ = ẋa et ẍ = ẍa , on a la forme générale
suivante
mẍ + cẋ + kx = kxB + cẋB (3.232)
Si on fait apparaı̂tre la pulsation propre ω0 et le degré d’amortissement ξ, on a :

c k k c
ẍ + ẋ + x = xB + ẋB (3.233)
m m m m
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω02 x = ω02 xB + 2ξω0 ẋB (3.234)
3.5.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de transmissibilité T
Si on passe aux substituts complexes, on a
−ω 2 X + 2ξω0 jωX + ω02 X = ω02 xB + 2ξω0 jωX B (3.235)
(ω02 − ω 2 + 2ξω0 jω)X = (ω02 + 2jωξω0 X B (3.236)

ω02 + 2jωξω0
X= X (3.237)
ω0 − ω 2 + 2jωξω0 B
2
Si on introduit la pulsation réduite Ω = ωω0 , le rapport entre d’une

part, le substitut complexes
X de la réponse du système et d’autre part, le substitut complexe X B décrivant le mouvement
d’excitation par la base, est appelé la fonction complexe de transmissibilité T , s’exprimant par :
X 1 + 2jξΩ
T = = (3.238)
XB 1 − Ω2 + 2jξΩ
L’expression de cette transmissibilité est identique à celle obtenue dans le cas du rapport
entre force dynamique et force d’excitation transmise au sol pour un système à un degré de
liberté excité par un balourd en rotation.
Analyse détaillée de l’évolution fréquentielle de la fonction transmissibilité T
Si on examine cette réponse sur le plan de l’amplitude, la transmissibilité T , qui représente

le rapport entre l’amplitude X de la vibration de la masse m et l’amplitude XB de la vibration
imposée à la base (donc de la vibration que l’on imposerait à la masse s’il n’y avait pas de
système amortisseur) s’exprime par :
s
X 1 + (2ξΩ)2
= (3.239)
XB (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2

Figure 3.34 – Evolution de la transmissibilité en fonction de la pulsation réduite
qui est donc la même relation que celle s’appliquant dans le cas d’un système excité par un
balourd quant au rapport entre l’amplitude Fdyn de la force transmise pour le système amorti
et l’amplitude Fexc de la force que l’on transmettrait s’il n’y avait pas de système amortisseur
(Fig. 3.34).
On peut donc déduire les mêmes conclusions que précédemment pour le choix de la sus-
pension destinée à atténuer les vibrations d’un système à protéger par rapport aux vibrations
venant du milieu extérieur et transmises par le sol (Fig. 3.35), à savoir :
— Un effet d’atténuation du mouvement provenant du sol √ est obtenu si la pulsation d’exci-

tation ω dépasse la pulsation propre ω0 multipliée par 2 :
√ √
Ω> 2 ou ω > 2ω0 (3.240)
— La raideur k de la suspension est donc comprise entre deux valeurs limites :
mg mω 2
<k< (3.241)
∆max 2
m étant la masse du système, ω est la pulsation d’excitation dominante venant du sol,
∆max est la déflexion statique maximale.
— Pour autant que le choix de l’amortissement puisse être réalisé (le choix de la raideur
étant prioritaire), les caractéristiques d’amortissement sont limitées vers la bas par le
comportement à la résonance, et vers la haut par les qualités d’isolation dynamique de
la machine au-delà de la résonance de la suspension.

Figure 3.35 – Evolution de la transmissibilité T en fonction de la pulsation réduite pour divers

degrés d’amortissement ξ

excitation périodique
3.6.1 Rappels sur la décomposition en séries de Fourier
Considérons la fonction périodique f (t) = f (t + T ), de période T .

On démontre (théorème de Dirichlet) que la fonction périodique f (t) peut être, sous certaines
conditions, développée en une somme de contributions sinusoı̈dales de la forme :
∞
X
f (t) = a0 + an cos(nωt + ψn ) (3.242)
n=1
Le terme constanta0 correspond à la valeur moyenne de la fonction sur une période 11 :

ZT
1
a0 = f (t)dt (3.243)
T
0
11. qui peut être considéré comme une sinusoı̈de de pulsation nulle.

La pulsation fondamentale ωF est la pulsation se rapportant à la période T de la fonction,

et est définie par :
2π
ωF = (3.244)
T
Les coefficients an et ψn décrivent l’amplitude et la phase de la sinusoı̈de correspondante
an cos(nωt + ψn ) de pulsation nωF , n étant un nombre entier (également appelé l’harmonique
d’ordre n).
ZT ZT
2 2
an cos ψn = x(t) cos(nωF t)dt et − an sin ψn = x(t) sin(nωF t)dt (3.245)
T T
0 0
L’évolution des amplitudes an en fonction de la pulsation nωF sera appelée le spectre

en amplitude de la fonction périodique f (t) 12 . L’évolution des phases φn en fonction de la
pulsation nωF sera appelée le spectre en phase de la fonction périodique f (t). Rechercher les
an et ψn , c’est faire l’analyse harmonique (ou analyse fréquentielle) du signal de f (t).
x(t)
0.5
t
0 T/ 2 T 3T/ 2 2T
Figure 3.36 – Fonction ”dent de scie”
Ainsi, par exemple, pour la fonction en ”dent de scie” de la figure 3.36, on obtient le
développement suivant :
1 4 X 1 t
f (t) = + 2 2
cos(2πn + π) (3.246)
2 π n T
n=1,3,5···
Les amplitudes an diminuent rapidement avec le rang n (an = π42 n12 ). Les déphasages ψn
sont tous égaux à π (Fig. 3.37).
an
En pratique, le rapport ≪ 1 à partir d’un certain rang N , de sorte que l’on pourra
aN
limiter la série :
N
X
f (t) ∼ a0 + cos(nωt + ψn ) (3.247)
n=1
12. L’amplitude continue a0 correspond à la pulsation ω = 0.

Spectre en amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Harmonique
Spectre en phase (rad)
4
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Harmonique
Figure 3.37 – Spectres en amplitude et en phase de la fonction ”dent de scie”
3.6.2 Étude de la réponse de régime lorsque l’excitation est périodique
Considérons le système classique masse-ressort-amortisseur de la figure 3.38, dont l’équation

différentielle du mouvement est
mẍ + cẋ + kx = f (t) (3.248)
Figure 3.38 – Masse en mouvement horizontal sans perte soumise à une force f
Supposons que l’excitation f (t) soit une fonction périodique que l’on peut décomposer en
séries de Fourier :
X∞
f (t) = F0 + Fn cos(nωt + ΦF n ) (3.249)
n=1
de sorte que l’équation différentielle du système est

∞
X
mẍ + cẋ + kx = F0 + Fn cos(nωt + ΦF n ) (3.250)
n=1

Le système étant linéaire, on obtiendra la réponse de régime en additionnant les réponses de

régime que donneraient séparément les différents termes de l’excitation d’entrée s’ils agissaient
seuls :
∞
F0 X Fn
x(t) = + G1 (nΩ) cos(nωt + ΦF n − Φ(nΩ)) (3.251)
k k
n=1
avec Ω = ωω0 , G1 et Φ étant les valeurs des fonctions gain G1 et déphasage Φ se rapportant
à la réponse harmonique d’un système excité par une fonction sinusoı̈dale, pour des pulsations
égales à nΩ, à savoir :
1
G(nΩ) = q (3.252)
(1 − n2 Ω2 )2 + (2ξnΩ)2
2ξnΩ
tan Φ(nΩ) = (0 ≤ φ ≤ π) (3.253)
1 − n2 Ω2
On obtient de cette manière la série de Fourier se rapportant à la réponse qui est évidemment
périodique, de période T .
3.6.3 Application à la dynamique des systèmes mécaniques : importance du

domaine fréquentiel pour les vibrations mécaniques
Pour un système mécanique linéaire, la linéarité se marque dans le domaine fréquentiel dans
lequel pour chaque composante fréquentielle, il y a linéarité entre réponse et excitation.
En effet, la composante d’ordre n de la réponse Xn s’exprime en amplitude par
Fn
Xn = G1 (nΩ) (3.254)
k
et en phase par
Φn = ΦF n − Φ1 (nΩ) (3.255)
Figure 3.39 – Linéarité dans le domaine fréquentiel

Lorsqu’un système mécanique à un degré de liberté est excité par une force f (t) périodique,
les composantes fréquentielles dominantes au niveau de la réponse peuvent correspondre :
— soit aux pulsations dominantes provenant de l’excitation (pour lesquelles Fn sont les plus
importantes)
— soit à la pulsation propre caractéristique du système (nΩ ∼ 1) pour laquelle G1 (nΩ = 1)
présente un maximum. A la pulsation propre, le système est particulièrement flexible
(une petite force peut causer une réponse importante à la résonance).
Ces conclusions peuvent être extrapolées aux systèmes mécaniques en général (systèmes
continus ou à plusieurs degrés de liberté présentant un ensemble de fréquences propres) et
pour des excitations quelconques. Le domaine fréquentiel et ses propriétés de linéarité est le
domaine le plus adapté pour poser un diagnostic sur l’origine de vibrations excessives d’un
système mécanique, celles-ci pouvant être associées soit aux faiblesses dynamiques du système
(aux pulsations de résonance pour lesquelles le système est particulièrement flexible), soit à
l’excitation elle-même, lorsqu’elle présente des composantes fréquentielles dominantes.
3.6.4 Application en métrologie : reproduction d’un signal d’entrée
Supposons que l’on désire reproduire un signal d’entrée, c’est-à-dire obtenir un signal de
sortie x(t) proportionnel au signal d’entrée f (t) (Cas d’un appareil de mesure par exemple).
Les harmoniques du signal d’entrée sont donc traités différemment en fonction de leur pul-
sation nΩ. On dit que les harmoniques de la réponse subissent une distorsion d’amplitude et une
distorsion de phase. En général, quel que soit ξ, le gain diminue si n augmente suffisamment, de
sorte que les harmoniques de rang élevé sont atténués vis-à-vis de ceux de rang inférieur.
Pour atteindre la proportionnalité entre signal d’entrée et signal de sortie, 2 méthodes sont
possibles :
Figure 3.40 – Métrologie
√
1. Rendre nΩ < 1 et ξ ∼ ξopt = 2/2 ∼ 70%

F(t) r (t)
t
0 τ T 2T
Figure 3.41 – Reproduction d’un signal à un délai près
√
En effet, on sait que pour ξ = 1/ 2, la courbe de gain G1 est la plus voisine de
√ G1 = 1
(G1 = 0.97 pour Ω = 0.5) et que la loi du déphasage est quasi linéaire (φ ∼ 2Ω), de
sorte que :
∞
F0 X Fn √
x(t) ∼ + 1 cos(nωt + ΦF n − 2iΩ)
k k
n=1
∞ √ ! !!
1 X 2
= F0 + Fn cos nω t − T0 + ΦF n
k n=1
2π
1
= f (t − τ )
k
√
avec τ = 2π2 T0 = 0.225T0
La réponse x(t) est bien proportionnelle à l’entrée f (t), avec un certain délai τ . Ce délai
τ = 0.225T0 = 0.225
n nΩT sera petit par rapport à la période T de l’entrée.
2. Rendre nΩ ≪ 1 et ξ ≪ 1
Dans ce cas, G1 (iΩ) ∼ 1 et φ(iΩ) ∼ 0, de sorte que x(t) ∼ k1 f (t)
3.7 Réponse indicielle d’un système mécanique linéaire à un

degré de liberté soumis à des forces élastiques et dissipatives
La réponse indicielle, notée g(t), est la réponse à une entrée égale à l’échelon unitaire de
force Fu u(t) agissant sur le système schématisé à la figure 3.38, Fu = 1N étant égal à une unité
de force (u(t) est sans dimension).
Il s’agit de la solution de l’équation différentielle
m ẍ + c ẋ + k x = Fu u(t) (3.256)
satisfaisant les conditions initiales x(0) = 0 et ẋ(0) = 0 (système initialement au repos).

Une solution particulière de l’équation non homogène, pour t > 0, est évidemment gr = Fu /k
(solution en régime).

Si gt = x(t, C, ψ) est la solution générale de l’équation homogène (assurant l’évolution tran-

sitoire), pour t > 0, la solution globale est donc :
Fu
g(t) = gt (t) + gr (t) = gt (t, C, ψ) + (3.257)
k
En utilisant les résultats obtenus précédemment pour la solution transitoire dans le cas
d’un amortissement faible (ξ < 1 (solution de l’équation différentielle homogène), il vient
immédiatement (t > 0) :
g(t) 1
=1− p e−ξω0 t cos(ωa t − ψ) (3.258)
g(∞) 1−ξ 2
p
si ωa = 1 − ξ 2 ω0 et ψ = arctan √ ξ (0 ≤ ψ ≤ π2 ) ;
1−ξ 2
Fu
g(∞) = (avec Fu = 1) est la nouvelle position de repos atteindre asymptotiquement,
k
appelée valeur de régime.
Quelques réponses indicielles 13 sont portées en graphique en fonction de ξ, à la figure 3.42.
Figure 3.42 – Réponse indicielle
Si ξ < 1, g(t) passe la première fois par la position g(∞) à l’instant t∗ = (π/2 + ψ)/ωa en
√ t∗ 3√
particulier, si ξ = 2/2 ∼ 70%, = 2 = 0.530
T0 8
13. Si ξ est faible, g(t) oscillera très longtemps avant de tendre vers la nouvelle position de repos. Si ξ est grand,
g(t) tendra très lentement vers cette position

3.7.2 Utilisation de la réponse indicielle en métrologie
La réponse indicielle joue un rôle important dans la pratique en métrologie. C’est la réponse à
des commandes brusques. Dans la plupart des questions techniques, on désire que g(t) se stabilise
le plus rapidement possible à sa valeur de régime et avec une bonne précision, c’est à dire sans
trop dépasser cette valeur de régime. Analysons ces deux qualités généralement demandées aux
systèmes.
— Rapidité
(g(t) − g(∞))
On démontre que le temps réduit t′ /T0 ,
après lequel l’écart réduit reste
g(∞)
définitivement
√ inférieur à 5%, est minimum pour un degré d’amortissement ξ de 70%
(∼ 2/2). Pour cette valeur de ξ, t′ /T0 = 0.43.
— Précision
(gmax − g(∞))
Il faut éviter que le dépassement ne soit trop important. Le dépassement
g(∞)
vaut 100% pour ξ = 0 (mouvement sinusoı̈dal) et est nul pour (ξ = 1) (mouvement
apériodique). Le dépassement est de 4% seulement pour ξ = 70%.
L’amortissement optimal ne peut être mathématiquement défini, car son choix résulte d’un
compromis entre la précision et la rapidité de la réponse. Les considérations précédentes montrent
qu’en pratique, un amortissement de 70% donne satisfaction à tout point de vue. L’amortisse-
ment de 70% sera optimal pour la réponse fidèle à des signaux d’entrée.
En fait, si ξ = 70%, comme chaque oscillation maximale autour de la valeur de régime
n’atteint que 11% de la précédente (1/q = e−Λ = 11%) et que la première vaut 4% de la valeur
de régime, le caractère oscillatoire du phénomène disparaı̂t.
3.7.3 Utilisation de la réponse indicielle pour la détermination de la réponse

à une excitation quelconque
La connaissance de la réponse indicielle d’un système caractérise entièrement le système

linéaire considéré. La réponse x(t) a une entrée quelconque f (t) peut en effet être calculée si on
connaı̂t la réponse indicielle g(t). Cette théorie peut se démontrer de manière intuitive comme
suit (Fig. 3.43).
Considérons une excitation d’entrée f (t) commençant brusquement en t = 0. f (t) peut être
décomposé comme suit 14 :
f (t) ∼ f (0+ ) u(t) + (f (τ1 ) − f (0+ )) u(t − τ1 ) + (f (τ2 ) − f (τ1 )) u(t − τ2 ) + · · · (3.259)
soit 15 :
∞
+
X f (τi ) − f (τi−1 )
f (t) ∼ f (0 ) u(t) + (τi − τi−1 ) u(t − τi ) (3.260)
τi − τi−1
i=1
Lorsque la norme du partage tend vers zéro, on obtient à la limite :

Z∞
+ df (τ )
f (t) = f (0 ) u(t) + u(t − τ )dτ (3.261)
dτ
0+
14. La notation u(t − τ ) correspond à l’échelon unitaire u = 1 à partir de t=τ

15. La notation 0+ tient compte de la discontinuité à l’origine, la fonction valant 0 en O− et f (O+ ) en 0+

f(t)
f(τ4)
f(τ3)
f(τ )
2
f(τ )
1
+
f(0 )
Temps t
0
+ τ τ τ τ
1 2 3 4
Figure 3.43 – Utilisation de la fonction échelon pour recomposer une excitation f (t) quelconque
ou puisque u(t − τ ) = 0 si t < τ ,
Zt
+ df (τ )
f (t) = f (0 ) u(t) + u(t − τ )dτ (3.262)
dτ
+0
L’équation différentielle étant linéaire et permanente, la réponse s’exprime par :
Zt
df (τ )
x(t) = f (0+ ) g(t) + g(t − τ )dτ (3.263)
dτ
0+
En intégrant par parties, on vérifie aisément que
Zt
+ dg(τ )
x(t) = g(0 ) f (t) + f (t − τ )dτ (3.264)
dτ
0+
ou
Zt
dg(τ )
x(t) = f (t − τ )dτ (3.265)
dτ
0
(puisque g(0+ ) = g(0) )

3.8 Réponse impulsionnelle des systèmes à un degré de liberté

(ou réponse balistique)
La réponse impulsionnelle x(t) = z(t) est la réponse à une impulsion de Dirac unitaire de
force. C’est la solution particulière de l’équation différentielle
mẍ + cẋ + kx = Pu δ(t) (3.266)
avec x(0) = ẋ(0), Pu étant égal à une unité de force fois une unité de temps (δ(t) a pour
dimension l’inverse d’un temps.
L’impulsion Pu δ(t) correspond à une force f (t) exercée durant un intervalle tI et tel que la
surface sous-tendue par la courbe f (t) tend vers l’impulsion unitaire Pu lorsque cet intervalle tI
tend vers 0 : Z tI
lim f (t)dt = Pu Pu étant l’impulsion unitaire (3.267)
tI →0 0
En pratique, une réponse impulsionnelle sera créée par une force d’entrée variant rapide-
ment pendant un intervalle de temps très bref, négligeable par rapport à la période propre
T0 du système (un choc par exemple). On peut donc déterminer la réponse impulsionnelle en
considérant :
— que le système est soumis à l’impulsion unitaire Pu pendant l’intervalle de temps compris
entre l’instant 0 et l’instant 0+ à la fin de l’impulsion.
L’application du théorème de la quantité de mouvement durant cet intervalle aboutit à :
Z
mẋ(0+ ) − mẋ(0) = f (t)dt = Pu (3.268)
Comme les conditions initales sont nulles (ẋ(0) = 0) et la vitesse à la sortie de la phase
de percussion s’exprime par :
Pu
ẋ(0+ ) = (3.269)
m
— que le système évolue ensuite librement, en respectant à l’instant initial, les conditions
de vitesses correspondant à la fin de la phase d’impulsion.
Il s’agit d’une réponse en mouvement libre correspondant aux conditions initiales sui-
vantes x(0+ ) = 0 et ẋ(0+ ) = Pmu
Comme la position initiale est nulle, la forme générale de la réponse libre utilise la fonction
sin(ωa t) s’annulant en t = 0, ce qui donne (si ξ < 1, par exemple) :
x(t) = Ce−ξω0 t sin(ωa t) (3.270)
La constante C peut être déterminée en assurant la continuité de la vitesse initiale, en

t=0:
ẋ(t) = C(−ξω0 )e−ξω0 t sin(ωa t) + Ce−ξω0 t ωa cos(ωa t) (3.271)

Pu
ẋ(0+ ) = Cωa = (3.272)
m
D’où :
Pu P Pu ω0 Pu ω0
C= = pu = p = p (3.273)
mωa mω0 1 − ξ 2 mω02 1 − ξ 2 k 1 − ξ2

Figure 3.44 – Réponse impulsionnelle
La réponse impulsionnelle (si le degré d’amortissement ξ < 1) s’exprime par :
Pu ω0 1 p
x(t) = p e−ξω0 t sin(ω0 1 − ξ 2 t) (3.274)
k 1 − ξ2
ou sous forme non dimensionnelle, la réponse impulsionnelle z(t) devient :
z(t) x(t) 1 p
= =p e−ξω0 t sin(ω0 1 − ξ 2 t) (3.275)
Pu ω0 /k Pu ω0 /k 1 − ξ2
Si on généralise la réponse obtenue pour différents degrés d’amortissement, en posant

ω0 Pu
a= , avec Pu = 1 unité de force × 1 unité de temps, on obtient :
k
z(t) e−ξω0 t p
— ξ<1: =p sin( 1 − ξ 2 ω0 t)
a 1 − ξ2
z(t)
— ξ=1: = ω0 te−ξω0 t
a
z(t) e−ξω0 t p
— ξ>1: =p sinh( ξ 2 − 1ω0 t)
a ξ2 − 1
Dans chaque cas, z(t) tend vers zéro si t tend vers l’infini. Quelques réponses impulsionnelles
sont portées en graphique, en fonction de ξ, à la figure 3.44.
Dans chacun des cas (ξ < 1, = 1 ou > 1), z(t) passe par un maximum zmax avant de revenir
à l’équilibre. Si la percussion n’est pas unitaire, mais vaut P, la réponse impulsionnelle est
multipliée par P (linéarité), ainsi que zmax . zmax est donc proportionnel P : c’est le principe des
appareils de mesure balistiques.

3.8.1.1 Utilisation de la réponse impulsionnelle pour la détermination à une exci-

tation quelconque
La connaissance de la réponse impulsionnelle d’un système caractérise entièrement le système

linéaire considéré. La réponse x(t) a une excitation quelconque f (t) peut en effet être calculée
si on connaı̂t la réponse impulsionnelle z(t) (Fig. 3.45).
f(t)
f(τ )
4
f(τ )
3
f(τ )
2
f(τ )
1
+
f(0 )
∆τ
Temps t
0+ τ1 τ2 τ3 τ
4
Figure 3.45 – Utilisation de la fonction impulsion pour recomposer une excitation f (t) quel-
conque
Considérons une excitation d’entrée f (t) commençant en t = 0. f (t) peut être décomposé
comme suit 16 :
f (t) ∼ f (0+ ) ∆τ δ(t) + f (τ1 ) ∆τ δ(t − τ1 ) + f (τ2 ) ∆τ δ(t − τ2 ) + · · · (3.276)
soit :
∞
X
f (t) ∼ f (τi ) ∆τ δ(t − τi ) (3.277)
i=0
Lorsque la norme du partage tend vers zéro, on obtient à la limite :

Z∞
f (t) = f (τ ) δ(t − τ )dτ (3.278)
0
ou puisque à un instant t, seule les impulsions précédentes interviennent, on a :

Zt
f (t) = f (τ ) δ(t − τ )dτ (3.279)
0
L’équation différentielle étant linéaire et permanente, la réponse x(t) s’exprime par :
16. La notation δ(t − τ ) correspond à l’impulsion unitaire à partir de t=τ

Zt
x(t) = f (τ ) z(t − τ )dτ (3.280)
0
Il s’agit d’une intégrale de convolution, qui présente la propriété de commutativité :
Zt
x(t) = z(τ ) f (t − τ )dτ (3.281)
0
3.8.2 Relation entre réponse impulsionnelle z(t) et réponse indicielle g(t)
Rappelons que la réponse à une excitation quelconque f (t) en passant par la réponse indicielle
g(t) s’exprime par :
Zt
dg(τ )
x(t) = f (t − τ )dτ (3.282)
dτ
0
Si on passe par la réponse impulsionnelle z(t), la réponse à une excitation quelconque f (t)
s’exprime par :
Zt
x(t) = z(τ ) f (t − τ )d(τ ) (3.283)
0
On en déduit que la réponse impulsionnelle est la dérivée de la réponse indicielle (fois une
unité de temps, pour assurer l’homogénéité de la relation) :
dg(t)
z(t) = (3.284)
dt
3.9 Systèmes du premier ordre
3.9.1 Equation différentielle du mouvement - Réduction à l’ordre 1
L’équation différentielle m ẍ + c ẋ + k x = f (t), d’ordre 2, se réduira à une équation d’ordre

1 dans les cas suivants :
1. si la masse m est négligeable

On a alors
+c ẋ + k x = f (t) (3.285)
C’est une approximation que l’on peut admettre lorsqu’on étudie des réponses à des
entrées très lentes. Par exemple, si l’entrée est sinusoı̈dale (f (t) = F cos(ωt)), les forces
élastiques sont indépendantes de la pulsation ω, les forces d’amortissement sont propor-
tionnelles à ω, et les forces d’inertie à ω 2 . Si ω est suffisamment petit, les forces d’inertie
seront négligeables par rapport aux autres (étude quasi statique). Mais, si ω augmente,
les forces d’inertie ne seront plus négligeables. Considérer que la masse m est négligeable
ne provient donc pas d’une propriété intrinsèque du système, mais constitue seulement
une approximation valable lorsque les phénomènes sont suffisamment lents.

xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx M (m)
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx x
xxxxx
xxxxx
xxxxx c
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx F (t)
Figure 3.46 – Masse amortie (sans ressort)
2. il n’y a pas de ressort (k = 0)

Considérons par exemple un point M attaché à un point fixe par l’amortisseur c et soumis
à l’action de la force f (t) (le ressort n’existe pas).
L’équation du mouvement se réduit à :
m ẍ + c ẋ = f (t) (3.286)
Si f (t) = 0, toute position est position d’équilibre statique (équilibre indifférent). On dit
que le système est semi-défini.
En choisissant pour réponse, la vitesse v(t) = ẋ, on obtient l’équation différentielle du
premier ordre :
m v̇ + c v = f (t) (3.287)
Le système est d’ordre 1.
Si on divise par la masse m :
c f (t) v f (t)
v̇ + v= → v̇ + = (3.288)
m m m/c m
m
Si on pose τ = (τ est la constante de temps du système), l’équation du mouvement
c
devient :
v f (t)
v̇ + = (3.289)
τ m
3.9.2 Réponse en mouvement libre
La réponse en mouvement libre est la solution de l’équation homogène

v
v̇ + =0 (3.290)
τ
vérifiant la seule condition initiale v(0) = v0 .
On obtient aisément (Fig. 3.47) :
t
v(t) = v0 e− τ (3.291)
3.9.3 Réponse indicielle d’un système du premier ordre
La réponse indicielle est la solution de l’équation non homogène

v u(t)
v̇ + = Fu (3.292)
τ m

1.4
Vitesse relative par rapport à la vitesse initiale

V / Vo
1.2
0.8
0.6
τ=1s
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
Figure 3.47 – Réponse libre d’un système du premier ordre
(Fu = 1 est l’unité de force, et u(t) étant la fonction échelon), vérifiant la condition initiale
v(0) = 0 (système initialement au repos).
τ
g = Fu est solution particulière de l’équation non homogène, de sorte que la solution
m
générale est
τ t
v(t) = Fu + Ce− τ (3.293)
m
L’expression de la condition initiale donne finalement :
τ t
v(t) = Fu (1 − e− τ ) (3.294)
m
soit
v(t) t
= 1 − e− τ (3.295)
v(∞)
v(∞) est la vitesse v vers laquelle tend asymptotiquement le système pour un temps infini
(Fig. 3.48).
V / V∞
1.2
V =F τ/m
Vitesse relative par rapport à la vitesse à l’infini
∞ u
1
0.8
0.6
τ=1s
0.4 m = 1kg
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps
Figure 3.48 – Réponse à une excitation de type échelon d’un système du premier ordre

Exemple : corps en chute libre
Un corps en chute libre est soumis à l’action de la force constante mg et de la force −cv de
résistance de l’air (supposée proportionnelle à la vitesse).
Si l’axe x est dirigé vers le bas, on a :
m g − c ẋ − m ẍ = 0 (3.296)
m ẍ + c ẋ = m g (3.297)
Si (v(t) = ẋ, on a
m v̇ + c v = m g
S’il est abandonné sans vitesse initiale, on aura
τ −t
m
v = mg 1−e τ , τ= (3.298)
m c
Sa vitesse limite (t → ∞) vaut
m
vlim = gτ = g (3.299)
c
3.9.4 Réponse harmonique d’un système du premier ordre
Si v(t) = ẋ est la vitesse, l’équation différentielle du mouvement s’écrit :

v f (t)
v̇ + = (3.300)
τ m
avec τ = m/c.
Si f (t) = F cos(ωt + ΦF ), la réponse en régime s’exprime par v(t) = V cos(ωt + ΦF − Φ).
Si on utilise les substituts complexes, on obtient :
V = V ej(ΦF −Φ) (3.301)
F = F ejΦF (3.302)
on obtient la relation suivante :

1 F F /c F /c
jω + V = = = (3.303)
τ m m/c τ
soit
V 1
= (3.304)
F /c 1 + jωτ
Le gain, rapport entre l’amplitude de la vitesse v et l’amplitude de F/c, vaut :

V 1
G= =√ (3.305)
F/c 1 + ω2τ 2
et le déphasage s’exprime par :
Φ = arctan(ωτ ) (3.306)
V
Les caractéristiques de la réponse en fréquence F /c sont représentées en amplitude et en
phase sur la figure 3.49.

1
Rapport entre les amplitudes de la vitesse et de la force
0.8
divisée par la constante d’amortissement
v / (F/c)
0.6
τ = 1 s)
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Pulsation multipliée par la constante de temps : ω τ
100
90 Φ − Φ (deg)
F V
80
70
60
50 τ = 1 s)
40
30 Déphasage entre la vitesse et la force d’excitation
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6
Pulsation multipliée par la constante de temps : ω τ
Figure 3.49 – Réponse harmonique d’un système du premier ordre
3.10 Capteurs d’accélération et de vitesse
Différents types de capteurs peuvent être utilisés pour mesurer les vibrations, notamment
les capteurs d’accélération ou accéléromètres, ou les capteurs de vitesse ou géophone. Les prin-
cipaux types de capteurs d’accélérations le plus généralement utilisés sont les accéléromètres
piézoélectriques.
Figure 3.50 – Capteurs d’accélération et capteurs de vitesse

3.10.1 Principe d’un accéléromètre piézoélectrique
Le capteur qui de nos jours, est plus ou moins universellement utilisé pour les mesures de
vibrations est l’accéléromètre piézoélectrique. Le coeur d’un accéléromètre piézoélectrique est
constitué d’un élément de matériau produisant un effet piézoélectrique : lorsque cette tranche
subit une contrainte mécanique en extension, en compression ou en cisaillement, elle engendre
une charge électrique proportionnelle à la force qui le sollicite.
Les accéléromètres piézo-électriques contiennent généralement une ou plusieurs plaquettes
en matériau piézo-électrique, en contact avec une ou plusieurs masses sismiques (Fig. 3.51).
Le mouvement que subit l’accéléromètre provoque une contrainte mécanique produite par les
masses sismiques sur les plaquettes piézo-électriques, ce qui induit la charge électrique sur le
matériau piézo-électrique. Une précontrainte mécanique est généralement exercée sur l’élément
central pour pouvoir réaliser des mesures dans les deux sens (positif et négatif). Le rapport entre
charge induite et accélération constitue la sensibilité de l’accéléromètre. La charge électrique est
ensuite reprise par un amplificateur de charge, permettant d’obtenir une tension électrique à
partir de la charge aux bornes du cristal. Certains capteurs plus récents utilisent un amplificateur
directement intégré, qu’il est alors nécessaire d’alimenter .
Figure 3.51 – Accéléromètre piézoélectrique
Plusieurs dispositions sont possibles selon qu’il s’agit d’accéléromètres de type ”compression”
(compression type), cisaillement (planar type) ou cisaillement avec charges cumulées (”delta
shear”). (Fig. 2)
3.10.2 Caractéristique fréquentielle d’un accéléromètre
Le déplacement relatif que tend à avoir la masse sismique par rapport au boı̂tier B est limité
par les propriétés élastiques de son environnement. Ce déplacement est une image de la solli-
citation que subira le matériau piézo-électrique de l’accéléromètre. L’allure des caractéristiques

dynamiques d’un accéléromètre peut par conséquent être obtenue à partir d’un modèle simple
constitué par le système classique masse m - ressort k - amortisseur c contenu dans un boı̂tier
B.
Figure 3.52 – Accéléromètre piézoélectrique - Modèle vibratoire
Pour établir l’allure générale de la caractéristique fréquentielle de l’accéléromètre en fonction

de la fréquence, on peut exprimer dans un premier temps, l’équation différentielle du mouvement
vertical de la masse m, en prenant pour paramètre de configuration le déplacement relatif XM de
la masse par rapport au boı̂tier. En appliquant le principe de base de la dynamique par rapport
au repère galiléen, on obtient :
−kXM − cẊM − m(ẍB + ẌM ) = 0 (3.307)
En faisant apparaı̂tre la pulsation propre ω0 et le degré d’amortissement ξ de l’accéléromètre,

on obtient :
ẌM + 2ξω0 ẊM + ω02 XM = −ẍB (3.308)
Si le boı̂tier est animé d’un mouvement sinusoı̈dal de pulsation ω, on peut exprimer

l’évolution temporelle de l’accélération sous la forme suivante aB (t) = AB cos(ωt + ΦA ), fai-
sant intervenir l’amplitude AB de l’accélération, la réponse de régime est de la forme
XM (t) = XM cos(ωt + ΦA − Φ) (3.309)
Si on introduit les substituts complexes AB de l’accélération et X M du mouvement relatif,

on obtient :
−ω 2 X M + 2ξjωω0 X M + ω02 X M = −AB (3.310)
Le rapport entre l’amplitude du mouvement de la masse m par rapport à l’accélération du boı̂tier
s’exprime par :
XM 1
=q (3.311)
AB 2
2
ω 2 − ω0 + (2jξω0 ω)2
Le déphasage étant égal à
2ξΩ
Φ = arctan (3.312)
1 − Ω2
L’allure de cette fonction par rapport à la pulsation montre que (Fig. 3.53) :

Zone utile
1 / ω2
0
ω0
0 Pulsation ω
Figure 3.53 – Réponse en fréquence d’un capteur d’accélération
— pour une pulsation ω proche de 0, ce rapport tend vers une valeur constante égale à
1/ω02 . Dans cette zone en-dessous de la fréquence propre, le rapport déplacement relatif-
accélération est constant, autrement dit les mouvements de la masse ont tendance à
suivre les effets d’accélération du boı̂tier.
— pour ω proche de ω0 , pulsation de résonance de l’accéléromètre, ce rapport passe par un
maximum, d’autant plus aigu que le degré d’amortissement est faible.
— pour ω tendant vers l’infini, ce rapport tend vers 0.
Au delà de la fréquence propre, il n’y a pratiquement plus de mouvement relatif de la
masse, la fréquence étant trop grande. D’où, l’intérêt pour un accéléromètre piézoélectrique de
présenter une fréquence propre élevée. Les accéléromètres piézoélectriques sont principalement
utilisés pour des gammes de fréquences basses à moyennement élevées (pratiquement de 1 à 10
kHz).
2π
Si le mouvement de S est périodique, de période T = , on peut décomposer aB (t) en série
ω
de Fourier :
X∞
aB (t) = a0 + an cos(nωt + ΦF n ) (3.313)
n=1
la réponse XM (t), périodique, sera :

∞
a0 X
XM (t) = 2 + an G(nΩ) cos(nωt + ΦF n − Φ(nΩ)) (3.314)
ω0 n=1
Pour que l’appareil fonctionne en accéléromètre, il faut que XM (t) soit semblable à aB (t), le
plus fidèlement possible, nous avons vu que deux techniques peuvent être utilisées dans ce but :
— si Ω < 1, n étant l’harmonique de plus haut rang contenu dans le signal d’entrée, on sait
que ce signal d’entrée sera bien reproduit au délai τ = 0.255T0 près, si l’amortissement du
système est optimal : ξ ∼ 70%. Cette solution est généralement utilisée pour l’étude de
phénomènes à basse fréquence (∼< 5Hz) ; dans ce cas, on peut admettre des harmoniques
dans le signal d’entrée jusque nΩ ∼ 0.4.
— si nΩ ≪ 1 et si ξ ∼ 0, alors G1 ∼ 1/ω02 et φ ∼ 0, de sorte que le signal d’entrée
sera bien reproduit. Cette solution est celle adoptée dans les capteurs à céramiques

piézoélectriques. La fréquence propre f0 de ces capteurs est de l’ordre de 20000Hz et

l’amortissement est très faible. Les harmoniques doivent être limités à nΩ ∼ 0.1.
Que l’on adopte une solution ou l’autre, la réponse est d’autant meilleure que la fréquence du
signal d’entrée est faible par rapport à la fréquence propre du capteur.
3.10.3 Les capteurs de vitesse
3.10.3.1 Principe
Des capteurs de vitesse peuvent toutefois encore être utilisés pour les mesures à basse
fréquence, notamment dans le cadre de la mesure des vibrations induites dans les bâtiments
(où la vitesse est le paramètre principal à mesurer).
Le signal utile d’un capteur de vitesse (de type géophone) est généré à partir d’une bobine
solénoı̈dale se déplaçant dans un champ magnétique, créé par exemple par un aimant permanent
(Fig.3.54). La tension induite dans l’enroulement est directement proportionnelle à la vitesse
relative entre enroulement et aimant. Soit l’enroulement, soit l’aimant permanent est solidaire
de la partie vibrante, le mouvement de l’autre composant servant alors pour mesurer la vitesse.
La figure 3.54 représente le schéma de principe d’un capteur de vitesse dans lequel l’aimant
permanent est solidaire de la structure vibrante, une bobine pouvant osciller à l’intérieur de cet
aimant permanent, le mouvement de l’enroulement étant soumis à l’effet de rappel de ressorts
extérieurs.
Figure 3.54 – Capteur de vitesse - Modèle vibratoire
3.10.3.2 Caractéristique fréquentielle d’un capteur de vitesse
La courbe fréquentielle caractéristique d’un capteur de vitesse peut également être ob-
tenue à partir du même modèle simple masse-ressort-amortisseur à un degré de liberté. Les
équations différentielles du mouvement sont identiques aux équations développées dans le cadre
du modèle associé à l’accéléromètre piézo-électrique. En prenant pour paramètre de configura-
tion le déplacement relatif XM de la masse par rapport au boı̂tier et en appliquant le principe
de base de la dynamique par rapport au repère galiléen, on obtient :
−kXM − cẊM − m(ẍB + ẌM ) = 0 (3.315)

En faisant apparaı̂tre la pulsation propre ω0 et le degré d’amortissement ξ du capteur, on

obtient :
ẌM + 2ξω0 ẊM + ω02 XM = −ẍB (3.316)
Si le boı̂tier est animé d’un mouvement sinusoı̈dal de pulsation ω, on peut exprimer

l’évolution temporelle de l’accélération sous la forme suivante aB (t) = AB cos(ωt + ΦA ), fai-
sant intervenir l’amplitude A de l’accélération, la réponse de régime est de la forme
XM (t) = XM cos(ωt + ΦA − Φ) (3.317)
Si on introduit les substituts complexes A de l’accélération et X du mouvement relatif, on

obtient :
(−ω 2 + 2ξjωω0 + ω02 )X M = −AB (3.318)
Au niveau de la résolution, la différence importante vient du fait que l’excitation d’entrée

que l’on veut suivre est la vitesse du boı̂tier ẋB = vB , tandis que le phénomène qui permet de
mesurer la vibration est ici la vitesse relative de la masse ẊM = VM .
D’où :
VM
XM = (3.319)
jω
Et
AB = jωV B (3.320)
D’où,
VM
(−ω 2 + 2ξjωω0 + ω02 ) = −jωV B (3.321)
jω
D’où :
−ω 2
VM = V (3.322)
(ω02 − ω 2 + 2ξjωω0 ) B
Le rapport entre l’amplitude de la vitesse relative de la masse par rapport à la vitesse absolue
du boı̂tier s’exprime par :
VM ω2 Ω2
=q =q (3.323)
VB 2
ω02 − ω 2 + (2ξω0 ω)2 (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
Le déphasage étant égal à

2ξω0 ω 2ξΩ
Φ = arctan = arctan (3.324)
ω02 − ω 2 1 − Ω2
L’allure de cette fonction par rapport à la pulsation montre que (Fig. 3.55) :
— pour une pulsation ω proche de 0, ce rapport tend vers 0.
— pour ω proche de ω0 , pulsation de résonance du vibromètre, ce rapport peut passer par
un maximum d’autant plus aigu que l’amortissement est faible. Pour un degré d’amor-
tissement de l’ordre de 70%, la fonction garde une valeur relativement constante dans la
zone de la résonance,
— pour ω tendant vers l’infini, ce rapport tend vers une valeur constante égale à 1.

1.4
VM / VB
1.2
Zone utile
1
0.8
0.6
0.4
0.2
ω
0 0
Pulsation ω
Figure 3.55 – Réponse en fréquence d’un capteur de vitesse
La zone utile pour le capteur de vitesse est la zone se situant au-dessus de la fréquence de
résonance, qu’il y a donc intérêt à avoir la plus faible possible. Pour que l’appareil fonctionne
convenablement en vibromètre, il faut donc que sa fréquence propre soit très faible par rapport
à celle du fondamental du signal d’entrée 17 .
3.11 Mouvements pendulaires
On parlera d’un pendule simple lorsqu’il s’agit d’un mouvement pendulaire concernant une
masse ponctuelle. Il s’agira plutôt d’un pendule composé lorsque le mouvement pendulaire
concerne un solide oscillant autour d’un axe.
3.11.1 Pendule simple
Un point M , de masse m, glisse sans perte sur une circonférence (0, l) située dans un plan
vertical, ou un point M , de masse m, est lié par un fil parfait au point fixe O et se meut dans le
plan vertical Oxz (si M est dans le plan Oxz en position initiale est dans ce plan, sa trajectoire
sera entièrement dans ce plan).
Le système est conservatif :
T + V = E = Cste (3.325)
Par convention, le zéro de l’énergie potentielle V sera fixé à l’altitude z = 0 : V = m g z, z

étant la verticale ascendante, ou V = −m g l cos θ, θ étant l’angle que forme OM avec la verticale
descendante.
17. Théoriquement, il n’y a donc aucune différence essentielle au niveau du modèle de base entre un vibromètre
et un accéléromètre. Le même appareil fonctionnerait en accéléromètre pour des phénomènes très lents (pour
autant qu’on suive le déplacement relatif), et en vibromètre pour des phénomènes très rapides (pour autant qu’on
suive la vitesse relative)

0 x
l θ
M
mg
Figure 3.56 – Mouvement pendulaire
L’énergie mécanique totale E peut être caractérisée par une longueur H telle que E = m g H.
H est l’altitude maximale que le point matériel pourrait atteindre si toute l’énergie cinétique
était convertie en énergie potentielle.
On peut obtenir le trois types de mouvements suivants :
— H < l : M ne peut atteindre que la partie inférieure de la circonférence pour laquelle
z < H ; le mouvement est oscillatoire ; dans ce cas, E = −m g l cos θm , θm étant l’angle
maximum atteint par le pendule.
— H = l : cas spécial
— H > l : M peut atteindre tous les points de la circonférence ; quand il se trouve au point
le plus élevé (z = l), M possède encore l’énergie cinétique T = m g (H −l) ; le mouvement
est révolutif.
On a :
1 2
E = m g H = −m g l cos θ + m lθ̇ (3.326)
2

2 2g H
donc θ = + cos θ ; par dérivation, on obtient l’équation différentielle du mouvement :
l l
g
θ̈ + sin θ = 0 (3.327)
l
Remarquons dès à présent que si θ reste petit (mouvement oscillatoire avec θm ≪ 1),
g
l’équation se linéarise, à l’ordre 3 près, en θ̈ + θ = 0. Ce mouvement de faible amplitude est
l
donc harmonique :
θ = θm cos(ω0 t + φ) (3.328)
r s
2π g l
avec ω0 = = , soit T0 = 2π .
T0 l g
T0 est la période des oscillations de faible amplitude du pendule. si le mouvement était amorti,
l’équation du mouvement serait de la forme :
θ̈ + 2ξω0 θ̇ + ω02 θ = 0 (3.329)

3.11.2 Pendule composé
Le solide pesant S tourne sans perte autour de l’axe horizontale Oy ; a est la distance OG
de son centre de masse G à l’axe Oy ; le plan vertical Oxz est le plan du mouvement de G. On
suppose que l’amortissement est négligeable. i0 est le rayon de giration par rapport à Oy m est
la masse et θ est l’angle que forme OG avec la verticale descendante.
0
xxxxxxxx
x
xxxxxxxx
xxxxxxxx a
S xx
un x
u t
θ
G
xx
mg
Figure 3.57 – Pendule composé
Le système est conservatif T + V = E = Cte.

Comme pour le pendule simple, on peut caractériser l’énergie mécanique totale E par la
longueur H telle que E = m g H ; H est la hauteur maximale que pourrait atteindre G si toute
l’énergie cinétique du solide était convertie en énergie potentielle. On a :
1
E = m g H = m i20 θ̇ 2 − m g a cos θ (3.330)
2
Par dérivation, on obtient l’équation différentielle du mouvement :

g
θ̈ + i20
sin θ = 0 (3.331)
a
Cette équation a la même forme que celle du pendule simple : le pendule composé aura
même loi de mouvement que celle du pendule simple de longueur :
i20 i2
ls = =a+ G (3.332)
a a
(théorème des axes parallèles), iG étant le rayon de giration par rapport à Gy .
Le longueur ls est appelée longueur synchrone : il s’agit de la longueur du pendule
simple qui aurait la même période d’oscillation que le,pendule composé.
La longueur ls est toujours supérieure à la distance a du centre de masse à l’axe de rotation.

L’équation différentielle du mouvement du pendule composé s’écrit donc :

g
θ̈ + θ=0 (3.333)
ls
et l’équation de conservation de l’énergie 3.330 devient :

2 2g H
θ̇ = + cosθ (3.334)
ls a
La période T0 des oscillations de faible amplitude vaut :

s
ls
T0 = 2π (3.335)
g
Le mouvement sera oscillatoire si H < a ; dans ce cas, E = −mga cos θm . Il sera révolutif si
H > a (H = a étant un cas spécial).
Au-delà des petits angles, l’ équation différentielle de comportement dynamique n’est plus
linéaire. Elle peut être déterminée par intégration numérique (voir laboratoire) ou par intégration
analytique de l’équation différentielle en passant par les intégrales elliptiques de second espèce.
3.11.3 Systèmes mécaniques dont l’équation du mouvement est identique à

celle du pendule
Considérons des systèmes mécaniques conservatifs à un degré de liberté, dont le mouvement

est décrit par le seul paramètre θ. Si T et V sont de la forme :
1
T = m a θ̇ 2
2
V = −m g B cos(θ)
alors la seule équation du mouvement est fournie par le théorème de l’énergie cinétique :
d(T + V )
=0 (3.336)
dt
soit
g
θ̈ + sin(θ) = 0 (3.337)
A/B
Le système considéré a une loi de mouvement identique à celle d’un pendule simple de longueur
A
ls = (ls est la longueur du pendule simple synchrone).
B
3.12 Exemples de formulation des équations du mouvement

pour des systèmes à un degré de liberté
3.12.1 Disque oscillant autour d’un axe vertical
Le disque S est suspendu à un fil vertical Oz. Ce fil se comporte comme un ressort en
torsion générant un couple proportionnel à l’écart angulaire entre ses deux extrémités. Si θ et
θe désignent les angles dont tournent respectivement chacune des extrémités, à partir d’un état

Figure 3.58 – Disque oscillant autour d’un axe vertical
non déformé du fil, l’angle de torsion vaut θ − θe et le fil transmet au disque un couple de rappel
~ r d’axe Oz, proportionnel à ce dernier :
C
Crz = −k (θ − θe ) (3.338)
k étant la raideur en torsion du fil (de dimension [F L]).
Par son mouvement dans le milieu ambiant, le disque S subit des résistances passives ; leur
moment résultant par rapport à l’axe de rotation z est proportionnel à la vitesse angulaire
ωz = α̇, si celle-ci reste suffisamment faible. On peut augmenter ce couple par des amortisseurs
artificiels (amortisseurs à huile ou à courants de Foucault,...). En général, on aura :
Caz = −c ωz = −cθ̇ (3.339)
c étant le coefficient d’amortissement dû aux éléments amortisseurs (de dimension [F LT ]).
L’équation d’équilibre de rotation autour de l’axe Oz s’écrit :
~0 + M
M ~ (−ma)0/s = ~0 (3.340)
soit après projection sur l’axe Oz :
−k(θ − θe ) − cθ̇ − IOzz θ̈ = 0 (3.341)
L’équation différentielle du mouvement θ(t) de S autour de Oz s’exprime finalement :
I θ̈ + c θ̇ + k θ̇ = k θe (t) (3.342)
Si la tête de torsion est soumise à un mouvement harmonique imposé par ailleurs

θe (t) = θE sin ωt (3.343)
l’équation différentielle à résoudre devient

I θ̈ + c θ̇ + k θ̇ = k θE sin ωt (3.344)
Cette équation sera utilisée dans le laboratoire V2 afin d’illustrer un phénomène de résonance
mécanique en rotation.

3.12.2 Table vibrant horizontalement excitée par un balourd en rotation
Figure 3.59 – Table vibrant horizontalement excitée par un balourd en rotation
La table S (masse M , centre de gravité G) de la figure 3.59 peut se déplacer horizontalement,

dans la direction x, sous l’effet de ressorts horizontaux de raideur globale égale à k, et d’un
amortisseur supposé linéaire (piston percé se déplaçant dans une enceinte remplie d’huile), de
constante c. Un moteur fixé à la table entraı̂ne deux balourds S ′ et S ′′ (masse m et centre de
gravité respectivement en P et Q, à une distance r des axes de rotations O′ et O′′ ), de façon
à ce qu’au cours du mouvement, les deux balourds restent symétriques par rapport au plan
horizontal. Les deux balourds tournent à vitesse angulaire ω constante de grandeur constante
mais de sens opposé. L’équation d’équilibre de translation s’exprime par :
~ +R
R ~ (−ma)/s = ~0 (3.345)
Si x est l’écart par rapport à la position d’équilibre de la table, et si la table se déplace sans
perte horizontalement, la résultante des forces extérieures projetée sur l’horizontale donne
R/x = −kx − cẋ (3.346)
La réaction d’inertie s’exprime par :

~ (−ma) = −M~aGS/s − m~aP S ′ /s − m~aQS ′′ /s
R (3.347)
La composition des accélérations en prenant comme repère intermédiaire la table S, s’écrit :
~aP S ′ /s = ~aP S ′ /S + ~aP S/s + 2 ~ωS/s ∧ ~vP S ′ /S (3.348)
Comme la table S est en translation horizontale, la vitesse angulaire d’entraı̂nement ~ωS/s est
nulle, de même que l’accélération de Coriolis. Dans ce cas, l’accélération absolue ~aP S ′ /s corres-
pond à la somme de :
— l’accélération relative ~aP S ′ /S = ω 2 r~un due à la rotation autour du point O′ à vitesse
constante,
— l’accélération d’entraı̂nement ~aP S/s = ẍ~ux due à la translation horizontale de la table.
On a donc
~ (−ma) = −M ẍ~ux − mẍ~ux − mω 2 r~un′ − mẍ~ux − mω 2 r~un′′
R (3.349)

Les deux balourds tournant à la même vitesse constante ω, l’angle que fait O ′ P (et donc
le vecteur −~un′ avec l’horizontale vaut ωt tandis que l’angle que fait O ′′ Q (la direction du
vecteur−~un′′ ) avec l’horizontale vaut -ωt.
La projection sur l’horizontale Ox de la réaction d’inertie globale est donc égale à
~ (−ma)/x = −(M + 2m)ẍ + 2mω 2 r cos ωt
R (3.350)
L’équation différentielle du mouvement de la table s’exprime donc par :
−kx − cẋ − (M + 2m)ẍ + 2mω 2 r cos ωt (3.351)
Et :
(M + 2m)ẍ + cẋ + kx = 2mω 2 r cos ωt (3.352)
Cette équation sera utilisée dans le laboratoire V3 afin d’illustrer un phénomène de résonance
mécanique en translation.
3.13 Raideur équivalente pour différents systèmes
Le modèle de base masse-ressort-amortisseur utilise un modèle de base de ressort exerçant

une force proportionnelle au déplacement. Les figures 3.60 et 3.61 représentent quelques rai-
deurs équivalentes de certains systèmes en fonction de leurs caractéristiques géométriques et des
propriétés des matériaux qui s’y rapportent.
Figure 3.60 – Raideur équivalente

Figure 3.61 – Raideur équivalente (suite)

3.14 Tests de compréhension sur les théorèmes généraux de la

dynamique



3.15 Exercices
3.15.1 Vibrations subie par un cycliste
Un coureur cycliste roule sur une route pavée ; on souhaite étudier la façon dont les vibrations
provenant du sol sont amorties à partir de l’action de ses pneus. Le modèle simplifié masse-
ressort-amortisseur correspondant est défini en considérant que la masse totale M du cycliste et
de son vélo oscille verticalement en translation sous l’action d’un ressort linéaire de raideur k
et de longueur naturelle L0 ainsi que d’un amortisseur linéaire de constante c. Les irrégularités
provenant du sol sont idéalisées par une évolution sinusoı̈dale : on considérera que la base du pneu
est soumise à un déplacement sinusoı̈dal qui s’exprime en fonction du temps par yS (t) = YS .sinωt
par rapport au niveau de référence fixe s. H est la hauteur du centre de gravité G par rapport
à la base de la masse M .
G
H
y
k c
s yS (t)
8
On demande :
1. d’établir l’équation différentielle du mouvement de la masse M , en utilisant le paramètre
de configuration y décrivant la hauteur absolue du centre de gravité G de la masse M
par rapport au niveau de référence fixe s
Solution :
c k k c
Ÿ + Ẏ + Y = ys + ẏs
M M M M
Ÿ + 2ξω0 Ẏ + ω02 Y = ys + 2ξω0 ẏs
2. si Ω est le rapport entre la pulsation d’excitation ω et la pulsation propre ω0 de la sus-

pension et si ξ est le degré d’amortissement réduit de celle-ci, d’exprimer le rapport entre
l’amplitude maximale YM des mouvements du cycliste et l’amplitude YS des irrégularités
au sol, en fonction des données non dimensionnelles du problème, à savoir Ω et ξ
Solution :
p
YM 1 + (2ξΩ)2
=p
Ys ((1 − Ω2 )2 ) + (2ξΩ)2
3. d’exprimer la pulsation temporelle ω correspondant à l’excitation verticale du vélo, si
celui-ci avance à une vitesse constante V sur des pavés distants d’une longueur λ
Solution :

λ=VT
T = λ/V
ω = 2π/T = 2πV /λ
3.15.2 Stabilisation d’une plate forme sur un bateau
Figure 3.62 – Stabilisation d’une plate-forme sur un bâteau
On souhaite placer une antenne parabolique à bord d’un navire pour suivre la progression de
satellites (Fig. 3.62). Pour cela, il y a lieu de stabiliser la plate-forme par rapport aux mouvements
du navire. Ce problème est idéalisé en assimilant les mouvements du bateau à des oscillations
de roulis β(t) de faible amplitude autour du point A (figure 3.62). La plate-forme oscille sans
perte autour du point O. Ses propriétés géométriques et d’inertie sont supposées connues.
On demande :
1. l’équation du mouvement de la plate-forme ;
Solution :

i2G + a2 θ̈ + g a sin θ − −a l β̈ cos (θ − β) − al β̇ 2 sin (θ − β) = 0
2. de linéariser l’équation du mouvement pour des oscillations de faible amplitude ;

Solution :

i2G + a2 θ̈ + g a θ − a l β̈ = 0
3. de résoudre l’équation linéairisée lorsque le mouvement de roulis du bateau vaut β(t) =

βm sin(ωt).
Solution :
−ω 2 a l βm
θ =
− ω 2 i2G + a2 + g a

L’angle maximum θm atteint par la plate-forme est fourni par le module θ
ω 2 a l βm
θm = |θ| =
− ω 2 i2G + a2 + g a
3.15.3 Exercice : appontage d’un avion
Figure 3.63 – Appontage d’un avion
Pour ralentir un avion S lors de son appontage, il est muni d’une crosse qui accroche un
câble en C (Fig. 3.63). Ce câble roule sans perte sur les poulies S1 et S2 et est fixé au solide
s en P . La poulie S2 est montée sur un équipage mobile de masse m2 qui glisse sans perte. Il
est relié au travers d’une suspension de raideur k, de longueur naturelle l0 et d’un amortisseur
c, au piston d’un vérin pneumatique percé d’ouı̈es qui dissipent l’énergie cinétique du piston.
Cette dissipation est modélisée par la force c3 ẏ3 où ẏ3 est la vitesse absolue du piston.
L’avion de masse M apponte à la vitesse y˙1 uy au milieu du câble et se déplace sans perte selon
OY sans tourner. Les poulies S1 et S2 sont de rayon r et leur inertie est négligeable. Les câbles
sont élastiques de raideur kc .
On demande d’établir les équations du mouvement du système.

Solution
q
kc y1
ÿ1 = −2 ( H 2 + y12 − H − 2y2 ) p (3.353)
M H 2 + y12
q
kc k c
ÿ2 = −2 ( H 2 + y12 − H − 2y2 ) − (y2 − y3 − l0 ) − (ẏ2 − ẏ3 ) (3.354)
m2 m2 m2
k c c3
ÿ3 = (y2 − y3 − l0 ) + (ẏ2 − ẏ3 ) − ẏ3 (3.355)
m3 m3 m3
(3.356)

Chapitre 4
Percussions — Gyroscopie —
Equilibrage
Un optimiste est quelqu’un

qui commence son coté de Mécanique rationnelle
directement au propre
CC
4.1 Percussions
4.1.1 Choc entre deux solides : hypothèses de la mécanique rationnelle
Un solide S, de masse M , entre en contact à l’instant t′ avec un solide s supposé fixe. Il est
soumis à l’action de différentes forces appliquées (son poids m~g par exemple), représentées par
→ −
− →
le torseur des forces appliquées au point O, de coordonnées ( R a , M aO ).
Figure 4.1 – Choc entre deux solides
Durant le choc, les deux solides S et s se déforment : le solide s exerce sur S, à travers la
→
− →
−
surface de contact, des forces de liaison dont la résultante est F ℓ . Cette force F ℓ (t) croı̂t très
rapidement au début du contact en t′ (elle s’oppose à la pénétration des deux corps), selon une
loi complexe. Après la phase de choc, les deux solides S et s tendent à reprendre leur forme
→
−
initiale : F ℓ (t) décroı̂t, pour retomber finalement à zéro à l’instant t′′ , lorsque la bille se sépare
de s.
Quels que soient les mouvements exacts de la bille durant ou après le choc, entre l’instant
initial t′ et l’instant final t′′ (après le choc, des ondes se propagent encore dans la bille et dans
167
CHAPITRE 4. PERCUSSIONS — GYROSCOPIE — EQUILIBRAGE 168
Figure 4.2 – Evolution de la force de liaison au cours du temps
le solide s), les théorèmes de la quantité de mouvement et du moment cinétique peuvent être
appliqués :
4.1.2 Applications des théorèmes généraux de la dynamique à la phase de

choc
4.1.2.1 Théorème de la quantité de mouvement
Rappelons que le théorème de la quantité de mouvement relie la quantité de mouvement P~

~ des forces exercées sur le système. Il s’exprime sous forme différentielle par :
à la résultante R
~
dP ~
=R ou ~ = Rdt
dP ~ = (R
~ a + F~ℓ ) dt (4.1)
dt
~ a étant la résultante des forces appliquées.
R
Sous forme intégrée, durant l’intervalle de temps que dure le choc (entre t′ et t′′ ), on obtient :
Z t′′ Z t′′ Z t′′
~
dP = ~
Ra (t) dt + F~ℓ (t) dt (4.2)
t′ t′ t′
→
−
L’intervalle de temps t′′ − t′ est petit (de l’ordre de 100 ms en pratique), de sorte que R a
reste à peu près constant durant cet intervalle de temps, tout en étant petit par rapport aux
→
−
forces de liaison. L’intégrale portant sur R a est considérée comme négligeable vis-à-vis des autres
intégrales concernant les forces de liaison.
La quantité de mouvement gagnée ou perdue s’exprime donc par :
Z t′′
~ ′′ ~ ′
P (t ) − P (t ) = F~ℓ (t) dt (4.3)
t′
4.1.2.2 Théorème du moment cinétique
Rappelons que le théorème de la moment cinétique exprimé au point O relie le moment

~ O au moment résultant M
cinétique L ~ O des forces exercées sur le système. Il s’exprime sous

forme différentielle par :
~ O
dL ~O
=M ou ~ O=M
dL ~ O dt = (M
~ a0 (t) dt + M
~ ℓO (t)) dt (4.4)
dt
~ aO étant le moment des forces appliquées au point O.
M
Sous forme intégrée durant l’intervalle de temps que dure le choc, on obtient :
Z t′′ Z t′′ Z t′′
~ O=
dL ~ aO (t) dt +
M ~ ℓO (t) dt
M (4.5)
t′ t′ t′
~ aO reste à peu près constant durant cet

L’intervalle de temps t′′ − t′ = ǫ étant petit, M
intervalle de temps en étant petit par rapport au moment des forces de liaison. L’intégrale
−
→
portant sur M aO est donc négligeable vis-à-vis des autres intégrales concernant les forces de
liaison.
Le moment cinétique gagné ou perdu s’exprime par :
Z t′′
L~O (t′′ ) − L~O (t′ ) = ~ ℓO (t) dt
M (4.6)
t′
Les phénomènes réels impliquent les déformations locales des solides en contact et des plages
de contact non ponctuelles. Pour rester dans le cadre de la mécanique rationnelle des systèmes
discrets, on idéalise les phénomènes, ce qui revient à faire l’hypothèse, à la limite, que :
— les solides sont indéformables,
— les contacts sont ponctuels,
— le choc est instantané.
On admet ainsi qu’à l’instant t′ (avant) = t′′ (après) du choc, les déplacements ne varient pas,
mais que les vitesses peuvent varier brusquement (ce qui implique que les trajectoires présentent
un point anguleux.
4.1.3 Définition du vecteur percussion et équations d’équilibre dans le cas

d’une percussion unique sur un solide
En passant à la limite, les théorèmes de la quantité de mouvement et du moment cinétique

précédents deviennent :
Z t′′
P~ (t′′ ) − P~ (t′ ) = lim ′ F~ℓ (t) dt (4.7)
t →t
′′
t′
Z t′′
~ O (t′′ ) − L
L ~ O (t′ ) = lim ~ ℓ0 (t) dt
M (4.8)
t′′ →t′ t′
Z t′′ Z t′′
= lim MO F~ℓ (t) dt = MO lim ~ℓ (t) dt
F (4.9)
t′′ →t′ t′
∗ t →t t′
le contact étant supposé ponctuel et les déplacements étant nuls durant le choc.
Pour que ces limites aient un sens, la force de liaison F~ℓ (t) est idéalisée par une impulsion
de Dirac du premier ordre, état limite d’une fonction nulle en dehors de l’intervalle (t′ , t′′ ), qui

Figure 4.3 – Percussion idéalisée à l’instant t∗
tend vers l’infini lorsque ǫ = t′′ − t′ tend vers 0 (l’impulsion ayant lieu en l’instant t′ = t′′ = t∗ ),
mais de telle sorte que l’intégrale P~ de la fonction reste finie 1 :
Z t∗
~ = lim
P lim Fℓ (t) dt (4.11)
∗ t →t t
~ de dimension [F T ], est le vecteur percussion, localisé au point d’impact.

P,
Les équations de base décrivant le cas d’une seule percussion sur le solide S s’expriment
par :
P~ (t′′ ) − P~ (t′ ) = P
~ (4.12)
~ O (t′′ ) − L
L ~ O (t′ ) = MO P ~ =− −→ ~
OM ∧ P (4.13)
le point M est le point d’impact.

Il est important de remarquer que, dans l’application du théorème du moment cinétique, le
pôle O peut être quelconque, fixe ou mobile par rapport au repère galiléen s, puisqu’il n’y a pas
de déplacement lors du choc. Généralement, ce pôle est choisi :
— soit au centre de gravité G, ce qui facilite l’expression du moment cinétique, puisqu’en
G, L~ G = ΦG ~
ωS/s ,
— soit au point de contact M , ce qui élimine le vecteur percussion P ~ lui-même quand on
prend le moment en M .
1. La force de liaison peut alors s’écrire :

−
→ ~ δ(t − t∗ )
F ℓ (t) = P (4.10)
si δ(t) est l’impulsion de Dirac unitaire en l’instant t = O, définie par

Z +∞
δ(t) dt = 1
−∞
∗ ∗
δ(t − t ) étant l’impulsion de Dirac en t = t

Figure 4.4 – Percussion ponctuelle au point de contact M
Le vecteur percussion P ~ étant défini à partir d’une intégrale de la force de liaison F~ℓ , aura
les mêmes caractéristiques qu’une force de liaison classique :
— si, dans les conditions normales, le coefficient de frottement f entre les deux corps S et
s est nul, le vecteur percussion P ~ est perpendiculaire aux surfaces en contact. Dans ce
~
cas, P introduit une seule inconnue :
~ = P u~n
P (4.14)
Il faut toutefois signaler que même si la liaison est sans perte, le choc peut dissiper de
l’énergie 2 .
— si le contact est caractérisé par un coefficient de frottement f et l’angle de frottement φ
correspondant, P ~ sera situé sur ou à l’intérieur du cône de frottement selon qu’il y a -
ou qu’il n’y a pas - de glissement. Mathématiquement, s’il y a glissement, on a :
~ = Pn u~n − f Pn vg ~ut
P (4.15)
|vg |
vg = vM S/st ′′ étant la vitesse de glissement après le choc.

S’il n’y pas de glissement, la vitesse tangentielle après le choc est nulle :
vg = vM S/st ′′ = ~0 (4.16)
Sur un plan énergétique, le vecteur percussion P ~ caractérise entièrement la variation de
quantité de mouvement ou du moment cinétique, mais ne fournit aucun renseignement sur les
→
−
échanges énergétiques lors du choc : il ne permet pas de calculer le travail fourni par F ℓ (t).
Le théorème de l’énergie cinétique donne simplement :
T ′′ − T ′ = ∆Wi + ∆We (4.17)
∆Wi représentant l’énergie interne du solide en mouvement, emportée sous forme d’ondes et
dissipée ensuite dans ce solide (∆Wi 6= 0 car on ne peut admettre que le solide reste rigide) ;
∆We représente le travail des forces de contact.
2. Cette notion sera développée plus loin lors de l’introduction du coefficient de restitution.

4.1.4 Cas des percussions multiples
Considérons un solide S0 initialement en contact avec les solides S2 et S3 en B et C respec-

tivement.
Figure 4.5 – Percussions multiples entre divers solides
Le solide S1 heurte S0 en A à l’instant t′ . Comme dans le cas du choc de deux solides, on

admettra que les phénomènes sont instantanés (on suppose en fait que les vitesses de propagation
des ondes élastiques dans les corps en contact sont infinies) et qu’ils sont entièrement caractérisés,
tout au moins pour les variations des quantités de mouvement et des moments cinétiques, par
les percussions P ~1, P
~2, P
~ 3 localisées respectivement en A, B, C, et agissant simultanément à
′
l’instant t .
En général, pour un système mécanique quelconque, on considérera des percussions simul-
~ i que l’on peut classer (toutr comme les forces) en percussions extérieures ou intérieures,
tanées P
directement appliquées (connues a priori) ou de liaison.
Par application des théorèmes généraux, on généralise aisément les théorèmes de la quantité
de mouvement et du moment cinétique au point O, obtenues pour le choc de deux solides :
→
− X
P~ ′′ − P ′ = ~e
P (4.18)
′′ ′ X
L~O − L~O = MO P ~e (4.19)
ce qui montre que le torseur des variations de quantités de mouvement au pointO, de coordonnées
→
− → −→
− −→
( P ′′ − P ′ , LO ′′ − LO ′ ), est équivalent au torseur des percussions extérieures.
Le théorème de la quantité de mouvement peut également s’écrire :
X
M v~G ′′ − M v~G ′ = ~e
P (4.20)
la variation de la vitesse du centre de masse d’un système matériel qui subit un choc est la même
que si toute la masse y était concentrée, et toutes les percussions y étaient appliquées.
4.1.5 Centre des percussions et percussion sur un pendule composé
Considérons un solide S (de masse M , de rayon de giration central iG ) pouvant osciller

sans perte autour d’un axe horizontal Oz (pendule composé). Le solide S est initialement au

repos, le point G est dans le plan vertical Oxy et l’axe Gz est principal central (cas plan de la
Dynamique).
Figure 4.6 – Percussion sur un pendule composé
~ a (supposée connue) sur S, dans le plan Oxy. On souhaite

On exerce la percussion appliquée P
rechercher quelles conditions doivent être remplies pour que le support Oz ne subisse aucune
percussion 3 .
Figure 4.7 – Longueur synchrone - Application - Distance entre impact d’une batte et poignet
pour minimiser le choc au niveau du poignet
~ a coupe l’axe OG, on appellera ℓ, la distance OC

Si C est le point où la ligne d’action de P
et a, la distance OG. P~ ℓ est la percussion de liaison que développe l’axe Oz en O sur S.
Le théorème de la quantité de mouvement donne :

P~ ′′ (t) − P~ ′ (t) = P
~a + P
~ℓ (4.21)
M~vG ′′ − M~vG ′ = P ~a + P
~ℓ (4.22)
3. Ce modèle peut être appliqué pour évaluer la distance entre le point d’impact d’une balle et le poignet
lorsqu’on frappe une balle avec une raquette de tennis ou une batte de baseball, ou la longueur optimale du
manche d’un marteau, ou la distance entre le point d’arrêt d’une porte par rapport aux charnières de celles-ci
(Fig. 4.7, Fig. 4.8, Fig. 4.9).

Figure 4.8 – Longueur synchrone - Application - Distance entre impact d’une raquette de tennis
et poignet pour minimiser le choc au niveau du poignet
Figure 4.9 – Longueur synchrone - Application - Distance entre impact d’un arrêt de porte et
l’axe des charnière pour minimiser le choc au niveau des charnières
Le théorème du moment cinétique en O aboutit à :

− ′′ −
→ → −−→ ~
L O − L ′O = OC ∧ Pa (4.23)
′′ ′
IOzz ω ~uz − IOzz ω ~uz = Pax ℓ ~uz (4.24)
l’axe Oz étant principal, puisque l’axe Gz est principal central et IOxz = IGxz + M xG zG = 0 et
IOyz = IGyz + M yG zG = 0.
′
Après projection, le système étant à l’arrêt avant la percussion (vGx ′
= 0, vGy = 0 et ω ′ = 0),
on obtient :
′′
M vGx = Pax + Pℓx (4.25)
′′
M vGy = Pay + Pℓy (4.26)
IOzz ω ′′ = Pax ℓ (4.27)
Les conditions cinématiques après la percussion correspondent à une rotation autour du

point O :
−−→ −−→
~vG ′′ = ~vO
′′
~ ′′ ∧ OG = ω ′′ ~uz ∧ OG
+ω (4.28)
Après projection, on obtient :
′′
vGx = ω ′′ a et ′′
vGy =0 (4.29)
ce qui donne
M ω ′′ a = Pax + Pℓx (4.30)

0 = Pay + Pℓy (4.31)
′′
IOzz ω = Pax ℓ (4.32)
Sous le choc appliqué, le solide S prend brusquement la vitesse angulaire
ω ′′ = Pax ℓ/IOzz (4.33)
~ ℓ a pour composantes :
La percussion de liaison P
M a ℓ − IOzz
Pℓx = Pax (4.34)
IOzz
Pℓy = −Pay (4.35)
~ ℓ sera nul si
P
IOzz
Pay = 0 et si ℓ= = ℓS (4.36)
ma
ℓS étant justement la longueur du pendule simple synchrone.
Pour qu’il n’y ait aucune percussion de liaison sur l’axe Oz, il faut que la percussion appliquée
soit perpendiculaire à OG et appliquée en un point C distant de la longueur synchrone ℓS de
l’axe de rotation :
IOzz
ℓs = (4.37)
ma
Le point C est le centre des percussions.
4.1.6 Définition du coefficient de restitution et aspects énergétiques
Considérons un solide S heurtant le solide s fixe. L’état dynamique de S avant le choc est
′ et ~
caractérisé par ~vG ′
ωS/s ′′ et ~
et l’état dynamique après le choc par ~vG ′′ .
ωS/s
~ ℓ = Pℓ u~n est normal
Supposons que la liaison développée entre s et S soit sans frottement : P
aux deux surfaces en contact.
Dans un cas spatial, les théorèmes généraux
′′ ′
M ~vG − M ~vG = Pℓ u~n (4.38)
′′ ′ −−→
ΦG ~
ω − φG ~ω = GM ∧ Pℓ u~n (4.39)
′′ , v ′′ , v ′′ , ω ′′ , ω ′′ , ω ′′ , P ) et fournissent six équations seulement.
comportent sept inconnues (vGx Gy Gz x y z ℓ
Dans un cas plan, elles comportent quatre inconnues (vGx′′ , v ′′ , ω ′′ , P) et fournissent trois
Gy z
équations seulement (deux en translation et une en rotation).

Le problème est indéterminé. Pour lever cette indétermination, il est indispensable d’in-
troduire des hypothèses sur la nature physique du choc, c’est-à-dire de considérer l’aspect
énergétique.
Généralement, on exprime que la vitesse normale relative de séparation après choc diminue
avec le choc et représente la fraction e de la vitesse normale relative d’approche. Elle change
également de signe, ce qui conduit à :
′′ ′
~vM S/s
· u~n = − e ~vM S/s
· u~n (4.40)
(M étant le point de contact et s étant fixe).

Le coefficient de restitution e est compris entre 0 et 1 :
0≤e≤1 (4.41)
Si e = 1, le choc est dit élastique ; l’énergie de S n’a pas varié (ce qui sera vérifié plus loin).
Si e = 0, le choc est dit mou ; la vitesse normale s’annule, S glissant éventuellement sur s.
Pour le choc entre deux solides S1 et S2 , le coefficient de restitution e est défini par :
′′ ′
~vM S
· u~n = − e ~vM · u~n (4.42)
1 /S2 S 1 /S2
′′ ′′ ′ ′
(~vM S
− ~vM ) · u~n = − e (~vM − ~vM ) · u~n (4.43)
1 /s S 2 /s S 1 /s S 2 /s
Si S2 est un solide mobile dont le mouvement est imposé et ne peut être perturbé par le
′′
choc - liaison dépendant du temps -, alors ~vM ′
= ~vM ).
S /s S /s 2 2
4.1.6.1 Détermination du coefficient de restitution. Rebond d’une bille
Le coefficient de restitution e peut être obtenu en mesurant la hauteur de rebond h′′ d’une
bille lâchée sans vitesse initiale d’une hauteur h′ , sur une face plane horizontale du matériau
considéré (e est fonction de la nature des deux matériaux en présence).
En effet, on peut distinguer les 3 phases successives se rapportant à la chute libre de la bille,
le choc sur s, et la remontée de la bille.
Lors de la première phase en chute libre à partir d’une hauteur h′ , le système est conservatif
si on néglige l’effet dissipatif dû au freinage par l’air. L’énergie totale T + V du système reste
donc constante. Si v ′ est la vitesse juste avant le rebond, on a :
1
0 + mgh′ = mv ′ 2 + 0 (4.44)
2
Lors de la phase de choc, si v ′′ est la vitesse de remontée de la bille juste après le choc (prise
positivement vers le haut), on a :
v ′′ = ev ′ (4.45)
Lors de la troisième phase, à savoir la phase de remontée, le système est conservatif si on

néglige l’effet de freinage dû à l’air. L’énergie totale T + V du système reste constante. Si h′′ est
la hauteur de remontée de la bille, on a :
1
mv ′′ 2 + 0 = 0 + mgh′′ (4.46)
2

On a donc :
1 1 1
mgh′′ = mv ′′ ,2 = m(ev ′ )2 = (mv ′ 2 ) e2 = mgh′ e2 (4.47)
2 2 2
La bille remonte à la hauteur maximum h′′ telle que
h′′
= e2 (4.48)
h′
Le coefficient de restitution e est donc égal à la racine carrée du rapport entre deux rebonds
successifs : r
h′′
e= (4.49)
h′
4.1.6.2 Evolution temporelle du rebond d’une bille
On laisse tomber en t = 0, d’une hauteur h, sans vitesse initiale, une bille sur un sol
horizontal, et on la laisse rebondir successivement. On recherche la loi y(t) de la hauteur de la
bille en fonction du temps.
Si hi est la hauteur maximum à laquelle remonte la bille après le ième choc produit en ti ,
hi = e2 hi−1 = e2i h (4.50)
La vitesse de rebond après le ième choc vaut

p
vi ′′ = 2 g hi (4.51)
La loi du mouvement après le ième choc est :

1
y = vi ′′ (t − ti ) − g (t − ti )2 (4.52)
2
Figure 4.10 – Evolution temporelle du rebond d’une bille
Le (i + 1)ème choc se produit donc en

√ s
vi ′′ 2 g hi hi i
ti+1 = ti + 2 = ti + 2 = ti + 23/2 e (4.53)
g g g

q
L’intervalle de temps ti+1 − ti = 23/2 hgi ei entre deux chocs successifs diminue constamment
(e < 1) (ce que traduit l’impression auditive produite par un tel phénomène).
Le temps ti+1 du (i + 1)ème choc correspond à
s
i
2 h X 23/2 √ k
ti+1 = + √ he (4.54)
g g
k=1
s
i
2h X
= (1 + 2 ek ) (4.55)
g
k=1
ei − 1
= t1 (1 + 2 ( − 1)) (4.56)
e−1
Le temps d’arrêt tarrêt de la bille vaut donc

−1
tarrêt = lim ti+1 = t1 (1 + 2 ( − 1)) (4.57)
i→∞ e−1
1+e
= t1 ( ) (4.58)
1−e
Si le coefficient de restitution e = 0, le temps d’arrêt tarrêt = t1 tandis que si e = 1, tarrêt = ∞.
4.1.6.3 Interprétation énergétique du coefficient de restitution
Le solide S entre en contact avec le solide fixe s. On suppose que le contact est sans frotte-
ment.
Vérifions que si e = 1, l’énergie cinétique du solide S est conservée : T ′′ = T ′ (l’énergie
potentielle ne pouvant varier, puisque les déplacements sont supposés nuls).
Les théorèmes des généraux aboutissent à :
′′ ′
M (~vG − ~vG ) = Pℓ u~n (4.59)
−−→
ω ′′ − ~ω ′ ) = GM ∧ Pℓ u~n
φG (~ (4.60)
D’autre part, lors du contact, l’utilisation du coefficient de restitution donne

′′ ′
~vM S/s
· u~n = −~vM S/s
· u~n (4.61)
Or
′ ′ −−→
~vM S/s
= ~vG ~ ′ ∧ GM
+ω (4.62)
et
′′ ′′ −−→
~vM S/s
= ~vG + ~ω ′′ ∧ GM (4.63)
de sorte que l’equation (4.61) devient :
′′ ′′ −−→ ′ −−→
(~vG +~
ω ∧ GM )~un = −(~vG + ~ω ′ ∧ GM )~un (4.64)
ou
′′ −−→ −−→
~vG ω ′′ · (GM ∧ u~n ) = −(~vG
· u~n + ~ ′
· u~n + ~ω ′ · (GM ∧ u~n )) (4.65)

et
′ ′′ −−→
(~vG + ~vG ) · u~n + (~ω ′ + ~ω ′′ ) · (GM ∧ u~n ) = 0 (4.66)
Utilisant les relations (4.59) et (4.60), on obtient ensuite :

M ′′ 2 ′2 1
(~v − ~vG )+ (~ω ′′ + ~ω ′ ) · φG (~ω ′′ − ~ω ′ ) = 0 (4.67)
Pℓ G Pℓ
soit
1 ′′2 1 ′′ 1 1 ′
M ~vG + ω ~ ′′ = M ~vG
~ · φG ω ′2
+ ω ~′
~ · φG ω (4.68)
2 2 2 2
c’est-à-dire T ′′ = T ′
4.1.7 Validité de la théorie des percussions
La théorie des percussions néglige la déformation des corps réels, ainsi que le temps de pro-
pagation des ondes dans les matériaux. La théorie sera bien vérifiée pour les corps de dimensions
suffisamment petites par rapport aux longueurs d’ondes des phénomènes de propagation. Pour
les corps élancés, la théorie est fausse.
Considérons, par exemple, le choc coaxial d’un cylindre S avec une barre élancée S ′ , de
même section droite et constituée du même matériau. La théorie des percussions prévoit un
Figure 4.11 – Choc coaxial d’un cylindre S avec une barre élancée S ′
rebond de S sur S ′ , selon la loi de conservation de la quantité de mouvement totale des corps
supposés rigides et avec conservation de l’énergie cinétique totale si le choc est supposé élastique.
En réalité, des ondes élastiques de compression vont être générées à l’endroit de l’impact et se
propager avec une certaine vitesse dans les deux solides. Si la longueur L de S ′ est suffisamment
grande par rapport à celle ℓ de S, après un certain temps, l’ensemble du ”paquet d’ondes” généré
sera entièrement dans S ′ et S sera au repos !
4.2 Equilibrage d’un solide autour d’un axe
4.2.1 Equations d’équilibre dynamique d’un solide en rotation autour d’un

axe fixe
Le solide S est astreint à tourner sans perte autour de l’axe fixe Oz (Fig. 4.12). Il est soumis
~a ; M
à l’action des forces appliquées qui se réduisent à (R ~ aO ) en O.
Puisque les liaisons sont sans perte, MℓOz = 0, les autres inconnues de liaison
Rℓx , Rℓy , Rℓz , MℓOx et MℓOy pouvant a priori prendre n’importe quelle valeur.
Les équations dynamiques de S sont les suivantes :
R~a + R~ ℓ = M~aG (4.69)
~
~ aO + M
M ~ ℓO = dLO (4.70)
dt

ce qui donne après projection sur une base OXY Z liée à S :

dω
RaX + RℓX = − M YG − ω 2 M XG (4.71)
dt
dω
RaY + RℓY = − M XG − ω 2 M YG (4.72)
dt
RaZ + RℓZ = 0 (4.73)
dω
MaOX + MℓOX = − IOXZ + ω 2 IOY Z (4.74)
dt
dω
MaOY + MℓOY = − IOY Z − ω 2 IOXZ (4.75)
dt
dω dα2
MaZ = IOZZ = IOZZ 2 (4.76)
dt dt
L’équation 4.73 de translation suivant l’axe z ne dépend pas de la loi du mouvement ; elle
exprime simplement que la résultante des forces appliquées parallèlement à l’axe de rotation est
reprise directement par les liaisons.
L’équation 4.76 de rotation autour de l’axe z correspond à l’équation différentielle du mou-
vement.
La loi du mouvement α = α(t) ayant été déterminée par intégration de cette équation, les
cinq premières équations permettent le calcul des cinq coordonnées inconnues du torseur des
forces de liaison 4 .
On constate que les forces d’inertie sont proportionnelles à dω/dt et à ω 2 . Elles peuvent
prendre des valeurs importantes lors des démarrages ou des ralentissements (dω/dt = Maz /IOzz ),
ou aux grandes vitesses (ω 2 ). Il importe donc de les réduire au maximum par un équilibrage.
4. Selon la façon dont elles sont réalisées, on en déduira finalement les différentes forces de liaison, si elles ne
sont pas surabondantes.
Figure 4.12 – Solide en rotation autour d’un axe fixe

4.2.2 Caractéristiques d’équilibrage d’un rotor
4.2.2.1 Equilibrage statique
Un rotor est dit statiquement équilibré si son centre de masse G est situé sur l’axe de
~ a) = ~0) :
rotation, la résultante des réactions d’inertie étant nulle (R(−m~
XG = YG = 0 (4.77)
Dans ce cas, l’équilibre statique est indifférent autour de l’axe de rotation.
Les équations d’équilibre dynamique de translation montrent que
~ a = −R
R ~ℓ (4.78)
La résultante des réactions d’inertie s’annule, mais le moment des réactions d’inertie n’est
pas nul en général.
4.2.2.2 Equilibrage dynamique
Un rotor est dynamiquement équilibré si l’axe de rotation est axe principal d’inertie pour
l’un des points. Si l’on place le pôle O en ce point, les produits d’inertie en O sont nuls, et
les moments des réactions d’inertie selon les directions perpendiculaires à l’axe de rotation sont
nuls :
IOXZ = IOY Z = 0 (4.79)

M(−ma)OX = M(−ma)OY = 0 (4.80)
La résultante des réactions d’inertie n’est toutefois pas nulle en général.

La relation entre moment appliqué et moment de liaison en O donne :
MℓOX = −MaOX et MℓOY = −MaOY (4.81)
Supposons que la liaison rotoı̈de soit réalisée à l’aide d’une rotule en O et d’un palier-guide
placé en un point A de l’axe Oz. Le solide est mis en rotation, et on supprime ensuite les forces
appliquées de sorte que M~ aO = O.
~
~ ℓO = 0 et ω = Cte.
Les équations d’équilibre dynamique montrent que l’on a alors M
Les forces de liaison peuvent donc se réduire à leur résultante Rℓ localisée en O, ce qui
~ℓA du palier-guide est nulle. On peut supprimer la liaison en A : le solide
implique que la force F
continuera à tourner indéfiniment autour de Oz à la même vitesse angulaire. On vérifie ainsi
qu’un axe de rotation qui est axe principal d’inertie pour l’un de ses points est un axe permanent
de rotation.
4.2.2.3 Équilibrage parfait
Un rotor est parfaitement équilibré s’il est à la fois statiquement et dynamiquement équilibré.
Le centre de gravité G doit être sur l’axe et l’axe de rotation doit être un axe principal central
du solide.

En effet, on sait qu’un axe principal central est principal en tous ses points. En effet, si
IGXZ = IGY Z = 0, l’application du théorème des axes parallèles aboutit à IOXZ = IOY Z = 0,
quel que soit le pôle O choisi.
Les réactions de liaison sont dans ce cas indépendantes du mouvement du solide :
~ ℓ = −R
R ~a , MℓOx = −MaOx , MℓOy = −MaOy Mℓz = 0 (4.82)
Supposons que le solide soit mis en rotation autour d’un de ses axes principaux centraux,
~ a = 0, M
puis que l’on supprime toutes les forces appliquées (R ~ a0 = 0). On obtient alors R ~ℓ = 0
~
et MℓO = 0, de sorte que l’on peut supprimer toutes les liaisons sans perturber le mouvement
de rotation du solide autour de son axe Oz, à vitesse angulaire constante. On vérifie ainsi qu’un
axe principal central est un axe naturel de rotation.
4.2.3 Théorème fondamental de l’équilibrage
Équilibrer un rotor, c’est lui ajouter ou lui enlever des masses de sorte que ses réactions
d’inertie transmises aux paliers soient nulles (équilibrage parfait). Il faut donc que la résultante
des réactions d’inertie soit nulle et les composantes du moment des réactions d’inertie dans un
plan perpendiculaire à l’axe Oz soient nulles. En pratique, l’axe de rotation Oz doit devenir axe
principal central d’inertie pour le solide :
XG = YG = 0 et IGXZ = IGY Z = 0 (4.83)
Les équations 4.73 montrent qu’il suffit de procéder à l’équilibrage d’un rotor rigide lorsque
celui-ci tourne à une vitesse constante ω quelconque : si le rotor est équilibré pour cette vitesse
de rotation, il le sera pour toute autre vitesse, même variable.
4.2.3.1 Définition du vecteur balourd
On appelle balourd (m′ r ′ ) ou masse de déséquilibre, toute masse m′ excentrée, localisée

en un point P ′ situé à une distance r ′ de l’axe de rotation, et liée au rotor. Un balourd est
−−→
entièrement représenté par le vecteur-balourd B ~ ′ = mO′ P ′ localisé en P ′ , O′ étant la projection
de P ′ sur l’axe de rotation Oz.
Lorsque le rotor S tourne à la vitesse angulaire constante ω, le vecteur B ~ ′ , lié à S, tourne
autour de Oz, et ω B 2 ~ est la réaction d’inertie produite par la masse de déséquilibre.
′
4.2.3.2 Théorème de base de l’équilibrage
Du point de vue de son équilibrage, un rotor est équivalent à deux balourds placés dans
deux plans perpendiculaires à l’axe de rotation et dont la position est arbitrairement choisie.
−−−→
Considérons en effet deux balourds B ~ ′ = m′ O~′ P ′ et B ~ ′′ = m′′ O′′ P ′′ situés respectivement
dans les plans π ′ et π ′′ perpendiculaires à Oz, z ′ et z ′′ étant les cotes de ces plans, par rapport
à l’axe Oz.
Dans le repère XY Z lié au solide S que l’on supposera tourner à vitesse angulaire constante,
le torseur des réactions d’inertie s’exprime par :
−−→ −−−→
~ (−m~a) = −m′~aP ′ − m′′~aP ′′ = −m′ ω 2 P ′ O′ − m′′ ω 2 P ′′ O′′
R (4.84)
−−→ −−− →
~ ′ ω 2 + B~′′ ω 2
= m′ ω 2 O′ P ′ + m′′ ω 2 O′′ P ′′ = B (4.85)

Figure 4.13 – Système constitué par 2 balourds dans deux plans perpendiculaires à l’axe de
rotation
−−→ −−→
~ (−m~a)
M = OP ′ ∧ (−m′~aP ′ ) + OP ′′ ∧ (−m′′~aP ′′ ) (4.86)
O
   
~uX ~uY ~uZ ~uX ~uY ~uZ
=  x′ y′ z ′  +  x′′ y ′′ z ′′  (4.87)
′ 2
BX ω BY ω′ 2 0 ′′ 2
BX ω BY ω ′′ 2 0
Les composantes des réactions d’inertie liées au déséquilibre se rapportant au solide S ∗

constitué de ces deux balourds :
R(−ma)X S ∗ /s = ω 2 (BX
′ ′′
+ BX )
R(−ma)Y S ∗ /s = ω 2 (BY′ + BY′′ )
M(−ma)OXS ∗ /s = ω 2 (z ′ BY′ + z ′′ BY′′ )
M(−ma)OY S ∗ /s = ω 2 (z ′ BX
′
+ z ′′ BX
′′
) (4.88)
L’équivalence des deux systèmes (le rotor S initial et le système S ∗ constitué par les deux
balourds) est assuré quel que soit le choix de z ′ et de z ′′ par la résolution du système suivant :
R(−ma)X S/s = ω 2 (BX

′ ′′
+ BX )
R(−ma)Y S/s = ω 2 (BY′ + BY′′ )
M(−ma)OXS/s = ω 2 (z ′ BY′ + z ′′ BY′′ )
M(−ma)OY S/s = ω 2 (z ′ BX
′
+ z ′′ BX
′′
) (4.89)
Ce système peut d’ailleurs être réécrit en fonction des propriétés d’inertie du solide S. A
vitesse ω constante, si G′ est la projection du centre de gravité G sur l’axe Oz, et compte tenu
des équations 4.76, on obtient :
−−→ −−→
R~ (−ma)S/s = −M~aG = −M ω 2 GG′ == M ω 2 G′ G = {M XG ω 2 ; M YG ω 2 ; 0} (4.90)
M~ (−ma)OS/s = −~ ω ∧ ΦO ~ω = (−IOY Z ω 2 ; −IOXZ ω 2 ; 0) (4.91)

D’où :
′ ′′
M XG = BX + BX
M YG = BY′ + BY′′
−IOY Z = z ′ BY′ + z ′′ BY′′
IOXZ = z ′ BX
′
+ z ′′ BX
′′
(4.92)
Par résolution du système d’équations 4.92, on obtient :
′ M XG z ′′ − IOXZ ′′ M XG z ′ − IOXZ
BX = BX =
z ′′ − z ′ z ′ − z ′′
M YG z ′′ − IOY Z M YG z ′ − IOY Z
BY′ = BY′′ = (4.93)
z ′′ − z ′ z ′ − z ′′
Il est donc toujours possible de trouver deux balourds B ~ ′ et B

~ ′′ ayant les mêmes ca-
ractéristiques de déséquilibre qu’un rotor S donné, celui-ci étant caractérisé par M XG , M YG ,
IOXZ et IOY Z , la position des plans π ′ et π ′′ pouvant être arbitrairement choisie.
4.2.4 Réalisation de l’opération d’équilibrage d’un rotor
4.2.4.1 Relation entre balourds d’équilibrage et vibrations induites
Pour équilibrer un rotor S, il suffit d’enlever les balourds B ′ = m′ r ′ et B ′′ = m′′ r ′′ définis

dans le théorème précédent, ou d’ajouter ces balourds en les points symétriques par rapport à
l’axe de rotation ω.
−−→
~ (−m~a) = M ω 2 G′ G = M ω 2 (XG ~uX +YG ~uY ) et le moment résultant M
La résultante R ~ (−m~a)0 =
2
ω (−IOY Z ~uX +IOXZ ~uY ) des réactions d’inertie sont des vecteurs liés à S. Ces réactions d’inertie
vont donc produire des forces sinusoı̈dales, de pulsation ω, sur les paliers. Ces forces peuvent être
mesurées par des capteurs logés dans les paliers (à l’aide de vibromètres ou d’accéléromètres).
Dans deux plans π ′ et π ′′ perpendiculaires à l’axe, on place des balourds correctifs B ′ et
B ′′ (ou on enlève de la matière), de sorte que les capteurs enregistrent finalement la vibration
minimum acceptable.
Les vibrations mesurées en deux points 1 et 2 du stator ont un contenu fréquentiel dominé
par la composante correspondant à la pulsation de rotation du moteur. On considèrera donc les
deux réponses sinusoı̈dales suivantes aux points 1 et 2 (Fig. 4.2.4.1) :
x1 (t) = X1 cos(ωt + Φ1 ) (4.94)

x2 (t) = X2 cos(ωt + Φ2 ) (4.95)
Les excitations et les réponses étant sinusoı̈dales et de même pulsation, on peut les
représenter grâce à leurs substituts complexes B ′ et B ′′ correspondants, définis par :
X1 cos(ωt + Φ1 ) = Re X1 ejωt avec X1 = X1 ejΦ1 (4.96)

jωt jΦ2
X2 cos(ωt + Φ2 ) = Re X2 e avec X2 = X2 e (4.97)
jα′
B ′ cos(ωt + α1 ) = Re B ′ ejωt avec B ′ = B ′ e (4.98)
′′ ′′ jωt ′′ ′′ jα′′
B cos(ωt + α2 ) = Re B e avec B = B e (4.99)

Figure 4.14 – Machines à équilibrer des pneumatiques
Figure 4.15 – Vibrations induites sur le stator à la pulsation de rotation du rotor
Au départ, les réponses aux balourds naturels sont décrites par les substituts complexes X10
et X20 .
Le problème revient à déterminer quels balourds il convient d’ajouter dans les plans π ′ et
π ′′ du rotor pour que les vibrations induites aux points 1 et 2 du stator s’annulent.
Si on considère le système comme linéaire, les réponses aux balourds ajoutés dans le plan π ′

et π ′′ satisfont à :
X1 = X10 + Z11 B ′ + Z12 B ′′ (4.100)

′ ′′
X2 = X20 + Z21 B + Z22 B (4.101)
4.2.4.2 Détermination des coefficients d’influence
Le coefficient d’influence Zij est un nombre complexe explicitant la relation (en amplitude
et en phase) existant entre un balourd placé dans le plan j et la vibration mesurée au point i. Le
module de ce coefficient d’influence décrit la relation entre l’amplitude de la vibration induite
et le balourd, l’argument décrivant la phase à rajouter à la phase du balourd pour déterminer
son effet sur la phase de la réponse.
Les balourds à ajouter dans les plans π ′ et π ′′ seront donc les solutions du système d’équations
(dont les inconnues sont les nombres complexes B ′ et B ′′ ) exprimant que la réponses aux points
1 er 2 après addition de ces balourds s’annulent :
X10 + Z11 B ′ + Z12 B ′′ = 0 (4.102)

′ ′′
X20 + Z21 B + Z22 B = 0 (4.103)
La connaissance des coefficients d’influence est nécessaire et peut être déterminée en ajoutant
dans chaque plan un balourd connu dans une direction de référence connue.
Ainsi par exemple, si la direction de référence dans le plan π ′ est la direction 1′ (Fig. 4.16),
et si on ajoute un balourd m′ r ′ sur la direction 1′ , on teste l’effet d’un balourd B ′ (1′ ) = m′ r ′ ej0
sur les réponses aux points 1 et 2, qui deviennent
X1 (1′ ) = X10 + Z11 B ′ (1′ ) X2 (1′ ) = X20 + Z21 B ′ (1′ ) (4.104)
Chacune de ces deux équations donnera le coefficient d ’influence correspondant Z11 et Z21 .
De même, si la direction de référence dans le plan π ′′ est la direction 1′′ , et si on ajoute un
balourd m′′ r ′′ sur la direction 1′′ , on teste l’effet d’un balourd B ′′ (1′′ ) = m′′ r ′′ ej0 sur les réponses
aux points 1 et 2, qui deviennent dont
X1 (1′′ ) = X10 + Z12 B ′′ (1′′ ) X2 (1′′ ) = X20 + Z22 B ′′ (1′′ ) (4.105)
Chacune de ces deux équations donnera le coefficient d’influence correspondant Z12 et Z22 .
4.2.4.3 Vérification de l’hypothèse de linéarité et comportement linéaire moyen
L’hypothèse de linéarité a été adoptée, et revient à admettre qu’un coefficient d’influence

caractérise complètement la relation d’un balourd placé dans le plan et la réponse en un point
du stator, quelle que soit sa position dans le plan et quelle que soit sa grandeur.
Cete hypothèse pourra être vérifiée (et critiquée) pour ce qui concerne l’effet de la position
dans le plan si on mesure successivement les réponses induites lorsque un même balourd est
placé dans d’autres directions du plan et notamment les directions 2’, 3’ et 4’ (par exemple pour
le plan π ′ , faisant entre elles un angle de 90 degrés (Fig. 4.16).

Figure 4.16 – Balourds en rotation dans les plan π ′ et π ′′
Les relations entre les réponses obtenues pour ces 4 directions perpendiculaires s’expriment
par :
X1 (1′ ) = X10 + Z11 B ′ (1′ ) (4.106)
′ ′ ′
X1 (2 ) = X10 + Z11 B (2 ) (4.107)
X1 (3′ ) = X10 + Z11 B ′ (3′ ) (4.108)
′ ′ ′
X1 (4 ) = X10 + Z11 B (4 ) (4.109)
Si l’on examine la position de ces points dans le plan complexe (Fig. 4.17), on constate que
le point X1 (1′ ), représentatif de la réponse au point 1 pour un balourd dans la direction 1′ , peut
être obtenu à partir de la position de la réponse au balourd naturel X10 à laquelle on ajoute le
vecteur Z11 B ′ (1′ ).
Pour le point X1 (2′ ), représentatif de la réponse au point 1 pour un balourd dans la direction
2′ ,le point représentatif est obtenu à partir de la position de la réponse au balourd naturel X10
à laquelle on ajoute le vecteur Z11 B2′ ′ , qui n’est rien d’autre que le vecteur Z11 B1′ ′ qui aura
effectué une rotation de 90 degrés (puisque B ′ (2′ ) = B ′ (1′ )ej90 et que Z11 est considéré comme
constant).
Un raisonnement analogue pour les points représentatifs des réponses aux balourds placés
en 3′ et 4′ conduirait au tracé d’un carré dans le plan complexe. La plus ou moins grande
distorsion de ce carré est une image de la plus ou moins grande linéarité du système. De plus,
la position de ce carré peut être exploitée en traçant le meilleur carré (au sens des moindres
carrés) collant au mieux aux réponse obtenues, ce qui permettrait de déterminer un coefficient
d’influence correspondant au comportement linéaire moyen 5 .
5. Une procédure du même type pourrait être utilisée pour tester la dépendance éventuelle du coefficient
d’influence par rapport à l’amplitude du balourd.

Figure 4.17 – Points représentatifs des vibrations induites au point 1 naturellement (X10 ), et
après addition de balourds dans les directions 1′ , 2′ , 3′ et 4′
4.3 Gyroscopie
4.3.1 Les conditions définissant l’approximation gyroscopique
Un gyroscope est un solide de révolution en rotation rapide autour de son axe. S’il est placé
dans un système de telle façon qu’il peut tourner sans perte autour d’un point O sur cet axe
(grâce à une suspension à la cardan par exemple), cette rotation rapide lui confère une très
grande stabilité, qui peut être exploitée notamment lorsqu’il s’agit de stabiliser l’orientation
de solides dans l’espace (horizon artificiel en navigation aérienne par exemple ou minimisation
des effets perturbateurs sur la trajectoire d’obus, qui sont de ce fait animé d’un mouvement de
rotation à la sortie du canon).
Deux conditions définissent l’approximation gyroscopique :
— le solide S est dynamique de révolution autour de son axe G3 (inertie axiale IA , inertie
équatoriale IE en O), articulé sans perte autour du point fixe O de cet axe (à l’aide d’une
suspension de Cardan par exemple) ;
— le solide S est animé d’une grande vitesse de rotation axiale.
Si on considère le système d’axes 1, 2 et 3 (ce dernier étant l’axe de révolution)
ω = ω1 ~u1 + ω2~u2 + ω3 ~u3

~ (4.110)
la composante axiale ω3 étant nettement plus grande que les autres composantes ω1 et ω2 de la
vitesse :
ω3 ≫ ωE , ~
ωE ~uE = ω1 ~u1 + ω2 ~u2 , étant la vitesse de rotation équatoriale.

Figure 4.18 – Solide de révolution autour de OG3
Le moment cinétique du gyroscope autour du point fixe O s’exprime par :

  
IE 0 0 ω1
~ O = Φ O ω =  0 IE
L 0  ω2  = IE ω1 ~u1 + IE ω2 ~u2 + IA ω3 ~u3 = IE ωE ~uE + IA ω3 ~u3 (4.111)
0 0 IA ω3
L’approximation gyroscopique revient à considérer que le moment cinétique du gyroscope

se ramène essentiellement à son moment cinétique axial (ou spin) (IA ω3 ≫ IE ωE ) :
~ O ∼ IA ω3 ~u3
L (4.112)
~ O coı̈ncide approximativement avec l’axe OG3 du gyroscope.
La direction du moment cinétique L
La propriété caractéristique d’un gyroscope (qui sera démontrée au point suivant) est la
suivante : si un moment perturbateur M ~ aO est appliqué en O perpendiculairement à l’axe de
rotation ~u3 du gyroscope (en rotation à la vitesse angulaire ω3 ), celui-ci ne bascule pas selon
l’axe du moment perturbateur appliqué (ce qu’il ferait si le solide n’était pas en rotation axiale
~ aO :
rapide), mais plutôt suivant un axe ~uE perpendiculaire à ~u3 et M
~u3 ∧ M~ aO
ωE ~uE = (4.113)
IA ω 3
Il tend ainsi à s’aligner sur l’axe du couple appliqué par le plus court chemin, la vitesse de
rotation ωE étant d’autant plus faible que le moment d’inerte IA et la vitesse de rotation du
gyrosocpe ω3 sont grands.
4.3.2 Equations différentielles du mouvement d’un gyroscope
Cette mise en équation sera réalisée en deux étapes, en passant d’abord par
— les équations d’équilibre dynamique d’un solide autour d’un point O autour duquel il
peut tourner sans perte (il s’agit des équations d’Euler) ;
— l’application des équations d’Euler au cas particulier d’un gyroscope

4.3.2.1 Equations d’Euler : mouvement d’un solide autour d’un point fixe O
Considérons un solide S pouvant tourner sans perte autour du point fixe O ainsi qu’un
système d’axe O1, O2 et O3 correspondant aux directions principales en O.
Figure 4.19 – Solide en rotation autour d’un point O
L’équation d’équilibre de rotation autour du point O donne :
d~
ω
MO + MℓO = ΦO + ~ω ∧ ΦO ω
~ (4.114)
     dt    
MO x Mℓ Ox I1 0 0 dω1 /dt ~u1 ~u2 ~u3
MO y  + Mℓ Oy  =  0 I2 0  dω2 /dt +  ω1 ω2 ω3  (4.115)
MO z Mℓ Oz 0 0 I3 dω3 /dt I1 ω 1 I2 ω 2 I3 ω 3
~ ℓO = ~0),
Si on tient compte du fait que la rotation s’effectue sans perte autour du point O (M
on obtient les équations d’Euler :
dω1
MaO1 = I1 + (I3 − I2 )ω2 ω3 (4.116)
dt
dω2
MaO2 = I2 + (I1 − I3 )ω1 ω3 (4.117)
dt
dω3
MaO3 = I3 + (I2 − I1 )ω2 ω1 (4.118)
dt
4.3.2.2 Mouvement d’un gyroscope autour d’un point de son axe
Si le moment M ~ aO initial des forces appliquées sur S est nul, l’axe OG3 reste fixe dans
l’espace lorsqu’il est abandonné à lui-même sans vitesse initiale (ωE (0) = 0).
Supposons ensuite que S soit soumis à l’action de forces dont le moment par rapport à l’axe
OG3 est nul. On ne quantifiera en pratique que l’effet d’un moment perturbateur perpendiculaire
à l’axe du gyroscope, donc tel que :

~ aO = MaO1 ~u1 + MaO2 ~u2 = MaOE ~uE

M (4.119)
MaO3 étant nul, la troisième équation d’Euler (Equ. 4.118) implique que la rotation ω3 autour
de l’axe ~u3 reste constante. En effet, si la direction du gyroscope coı̈ncide avec la direction 3, on
a
I3 = IA et I2 = I1 = IE (4.120)
La troisième équation d’Euler de rotation autour de l’axe du gyroscope donne :
dω3 dω3
MaO3 = IA + (IE − IE )ω2 ω1 = IA =0 D’où ω3 = constante (4.121)
dt dt
Le théorème du moment cinétique en O s’exprime par

~
~ aO = dLO
M (4.122)
dt
Suite à l’approximation gyroscopique, on obtient
~ aO = dIA ω3 ~u3
M (4.123)
dt
La vitesse ω3 étant constante, on aboutit à
~ aO = IA ω3 d~u3
M (4.124)
dt
En appliquant la composition des dérivées (en passant par le solide S lui-même), on obtient :
~ aO = IA ω3 (~
M ω ∧ ~u3 ) = IA ω3 [(ω3 ~u3 + ωE ~uE ) ∧ ~u3 )] = IA ω3 ((ωE ~uE ) ∧ ~u3 ) = IA (ωE ~uE ∧ ω3~u3 )
(4.125)
Si on multiplie les deux membres de cette relation par ~u3 , on obtient :
~ aO = ~u3 ∧ IA (ωE ~uE ∧ ω3 ~u3 )
~u3 ∧ M (4.126)
Si on applique la formule d’expulsion, on obtient in fine

~ aO = IA ω3 ωE [(~u3 ~u3 )~uE − (~u3 ~uE )~u3 )] = IA ω3 ωE ~uE
~u3 ∧ M (4.127)
D’où
~u3 ∧ M~ aO
ωE ~uE = (4.128)
IA ω 3
On en déduit que, sous l’action du couple appliqué M ~ a0 , l’axe du gyroscope ne tourne pas
autour de l’axe de ce couple, ce qu’il ferait si le solide S n’était pas en rotation axiale rapide,
mais qu’il tourne autour d’un axe perpendiculaire à ~u3 et à M ~ a0 . L’axe du gyroscope tend à
s’aligner sur l’axe du couple appliqué par le plus court chemin (tendance au parallélisme des
axes de rotation). La vitesse de rotation ωE = Ma0 /IA ω3 est d’autant plus faible que le moment
cinétique axial (IA ω3 ) est grand.
La rotation axiale rapide du gyroscope lui assure une grande stabilité (le changement de
direction de l’axe sous l’influence d’un couple perturbateur est d’autant plus faible que le moment
cinétique est élevé). Lorsque le couple M ~ aO cesse d’agir, l’axe du gyroscope reste fixe dans la
position atteinte (en réalité, il précessionne avec une faible nutation autour de cette position).

4.3.2.3 Comparaison de l’effet d’un moment perturbateur sur un solide en rotation

ou non
Pour illustrer la stabilité d’un gyroscope S, comparons son comportement à celui d’un solide
identique S ∗ qui ne tourne pas sur lui-même, lorsque ces deux solides sont soumis à l’action d’un
couple perturbateur M ~ aO perpendiculaire à l’axe OG3 (MaO3 = 0) durant l’intervalle de temps
∆t.
Figure 4.20 – Comparaison de l’effet d’un moment perturbateur sur un solide initialement à
l’arrêt ou en rotation
Initialement, aucun couple n’agit sur les solides articulés en O : ils restent en équilibre dans
leur position actuelle.
Sous l’action du couple M~ a0 , S ∗ tourne et acquiert le moment cinétique ∆L ~ = M ~ a0 ∆t.
Lorsque M~ a0 s’annule, S continue à tourner avec la vitesse angulaire constante ω = ωE =
∗
~
∆L0 /IE (tout axe perpendiculaire à O3 est principal et constitue un axe permanent de rotation).
Pour le gyroscope S, sous l’action de Ma0 , celui-ci déviera légèrement, son moment cinétique
~ O = IA ω3 ~u3 (0) à la valeur finale.
passant de la valeur initiale L
~ O + ∆L
L ~ O = IA ω3 ~u3 (0) + M
~ a0 ∆t ∼ IA ω3 ~u3 (4.129)
L’axe O3 passe approximativement de la position ~u3 (0) à la position ~u3 (f ), l’écart angulaire
η entre ces deux positions étant très faible :
∆L0 Ma0 ∆t
η = arctan ∼ (4.130)
L0 IA ω 3
Lorsque le couple M ~ a0 est supprimé, l’axe du gyroscope s’immobilise. Le gyroscope résiste

aux déviations que l’on veut lui imposer.
On qualifie d’effet gyroscopique, l’ensemble des phénomènes précédents, relatifs à un gyro-
scope en rotation axiale rapide et articulé au point fixe O 6 .
6. Tout ce qui précède s’applique sans modification au mouvement d’un gyroscope autour de son centre de
masse, quel que soit le mouvement de ce dernier, puisque le mouvement d’un solide autour de son centre de masse
est le même que si ce dernier restait fixe.

Figure 4.21 – Structure cinématique d’un gyroscope à la base d’un dispositif maintenant un
horizon artificiel
4.3.2.4 Quelques applications exploitant la stabilité d’un gyroscope
L’effet gyroscopique est utilisé lorsqu’on veut exploiter une orientation fixe dans un système
mécanique, comme par exemple,
— le lancement de projectiles (obus, satellites,...) auxquels on confère une grande vitesse de
rotation axiale ;
— l’usage de gyroscopes comme repères de direction (guidages inertiels, horizons artificiels,
plate-formes gyroscopiques,...) (Fig. 4.21)
4.3.3 Couple gyroscopique
4.3.3.1 Réactions d’inertie dues à la combinaison de deux rotations
Les machines mobiles comportent fréquemment des masses en rotation rapide (roues, volants,
turbines,...). Toute rotation de ces machines provoque des effets gyroscopiques sur les paliers qui
supportent les rotors. Nous nous proposons de calculer ces couples ”inattendus”.
Considérons un solide S” dynamiquement de révolution, en rotation autour de son axe
principal central AB par rapport au solide S ′ (carter ou armature). ~ωr = ωr ~ur désigne la
rotation ~ωS ′ /s de S ′ par rapport au repère galiléen s (rotation d’entraı̂nement).
~ e′ , M
(R ~ ′ ) sont les coordonnées par rapport à un pôle fixe O du torseur des forces extérieures
e0
agissant sur S ′ ; (R ~ e ”, M
~ e0 ”) sont celles du torseur des forces extérieures agissant sur S” ; (R
~e =
~ ′ ~ ~ ~ ′ ~
Re + Re ”; Me0 = Me0 + Me0 ”) sont les coordonnées du torseur s’exerçant sur l’ensemble des deux
solides S ′ et S”.
Désignons par S ∗ , le solide que l’on obtiendrait en soudant S” à S ′ , c’est-à-dire en supposant
que ωr = 0. La position relative de S” par rapport à S ′ dans l’ensemble rigide S ∗ importe peu
puisque S” est dynamiquement de révolution autour de AB.
Le problème est le suivant : on recherche le torseur de forces qu’il faudrait ajouter au torseur
réellement appliqué (R ~ e, M
~ e0 ) pour que le solide S ∗ ait le même mouvement que le solide S ′
lorsque ce dernier comporte le rotor S” tournant à la vitesse constante ωr .

Figure 4.22 – Gyroscope
Figure 4.23 – Gyroscope et suspension à la cardan

Figure 4.24 – Effets dynamiques résultant de la combinaison d’une rotation relative et d’une
rotation d’entraı̂nement
4.3.3.2 Théorème de la quantité de mouvement
La quantité de mouvement totale de S ′ et S” vaut :
P~ = P~ ′ + P~ ′′ = P~ ′ + M
~ ”~vG′′ (4.131)
La quantité de mouvement du solide S ∗ vaut :

~ ′′~vG′′ = P~
P~ ∗ = P~ ′ + M (4.132)
puisque S ∗ a le même mouvement que S ′ et que le centre de masse G′′ de S” est sur AB lié
à S ′ . Dès lors,
dP~ ∗ dP~ ~e
= =R (4.133)
dt dt
Le théorème de la quantité de mouvement n’est pas modifié. Il ne faut ajouter aucune
résultante supplémentaire à R ~ e pour que ce théorème s’applique au solide S ∗ (autrement dit :
le centre de masse de S ∗ est identique à celui de l’ensemble de S ′ et S ′′ ; il a même mouvement
s’il est soumis à l’action de la même force R~ e ).
4.3.3.3 Théorème du moment cinétique
Le moment cinétique de S ′′ vaut :

~ ′′ = L
L ~ ′′ ′′ + M ′′~eG′′ ∧ ~vG”
O G
= φG′′ (~ωr + ~ωe ) + M ′′~eG′′ ∧ ~vG′′
φG′′ étant le tenseur d’inertie central de S ′′ (S ′′ étant dynamiquement de révolution, φG′′ est le
même à tout instant par rapport à S’).

Le moment cinétique total de S ′ et S” vaut donc :

~O = L
L ~′ + L
~ O” = L
~ ′ + φG′′ (~ωr + ~ωe ) + M ′′~eG′′ ∧ ~vG′′ (4.134)
O O
Le moment cinétique du solide S ∗ ayant le même mouvement que S ′ vaut de même :

~ ∗O = L
L ~ ′O + φG′′ (ωe ) + M ′′~eG′′ ∧ ~vG′′ (4.135)
Donc,
~O − L
L ~ ∗O = φG′′ ω
~ r = IA ~ωr = IA ωr ~ur (4.136)
si IA est le moment d’inertie axial de S”. La différence des moments cinétiques est simplement
le moment cinétique relatif de S”. Dès lors,
~O
dL ~∗
dL d~ur
O
= + IA ω r (4.137)
dt dt dt
Or

d~ur d~ur d~ur
= = + ~ωe ∧ ~ur (4.138)
dt dt s dt S ′
= ω
~ e ∧ ~ur (4.139)
de sorte que,
~O
dL ~∗
dL O
= + IA ωr ~ωe ∧ ~ur
dt dt
~∗
dL
= O
+ IA ~ωe ∧ ~ωr = M~ eO
dt
Finalement, on obtient :
~∗
dL O ~ eO + C
=M ~g (4.140)
dt
en posant
~ g = IA ~ωr ∧ ω
C ~e (4.141)
Le théorème du moment cinétique est donc applicable à l’ensemble rigide S ∗ , à condition

d’ajouter au couple M~ eO réellement exercé, le couple fictif C
~g.
En résumé, le solide S ∗ constitué du solide S” soudé au solide S ′ , se meut comme le solide

S ′, à condition d’ajouter au torseur des forces réelles (R~ e, M
~ eO ) exercé sur S ′ et S”, un couple
fictif C~ g appliqué à S”, appelé couple gyroscopique, avec C~ g = IA ~ωr ∧ ~ωe
Le couple gyroscopique C ~ g permet d’expliquer les résultats du numéro précédent (effet gy-
roscopique), notamment la tendance au parallélisme des axes de rotation des gyroscopes (C ~g,
perpendiculaire à ωr et ωe , tend à amener ~ωr sur ~ωe ).
Remarquons que la puissance développée par un couple gyroscopique est nulle :
~ g ~ωe = 0
Pg = C (4.142)
Les forces gyroscopiques ne mettent pas d’énergie en jeu.

Les positions d’équilibre d’un système S comprenant des gyroscopes sont les mêmes que
celles du système S ∗ , où les gyroscopes sont supposés soudés à leur carter, puisque les couples
gyroscopiques s’annulent à l’équilibre. Mais, la stabilité d’un système comprenant des gyroscopes
est en général différente de celle du système S ∗ correspondant.

4.3.4 Exemples d’effets dus au couple gyroscopique
4.3.4.1 Inertie gyroscopique d’un gyroscope dans une valise
Considérons une valise contenant un gyroscope tournant à grande vitesse ωr . L’axe Gx du

gyroscope est horizontal. Tant que l’on donne à la valise des mouvements de translation, il ne
se produit aucun effet ”anormal” :les effets d’inertie sont ceux auxquels on s’attend.
Figure 4.25 – Valise contenant un gyroscope
Si l’on soumet ensuite la valise à une rotation instantanée verticale

~ωe = ωe ~uz (4.143)
en tournant la poignée par exemple, il se développe un couple gyroscopique tendant à aligner

~ωr sur ~ωe :
~ g = −IA ωr ωe~uy
C (4.144)
La valise va tendre à tourner autour de l’axe horizontal Gy, et non autour de la verticale
comme on s’y attendrait ! Elle s’oppose au mouvement qu’on voudrait lui imposer. Cet exemple
montre les effets particuliers de l’inertie gyroscopique.
4.3.4.2 Avion monoréacteur en virage
Un avion monoréacteur volant à 2400 km/h vire à droite en décrivant un cercle horizontal
de 10 km de rayon. Son réacteur est longitudinal et tourne à 9000 tours par minute, dans un
sens positif par rapport à un axe Gx dirigé vers l’avant. Le moment d’inertie axial IA du rotor
est égal à 50 kg m2 . Le couple gyroscopique développé sur le rotor durant le virage vaut :
~ g = IA ~ωr ∧ ωe
C (4.145)
9000 2π 2400
avec ω
~r = 60 ~ux et ~
ωe = 3600 10 ~
uz ,
l’axe Gz étant dirigé vers la verticale descendante. On obtient :
~ g = −3141 (N.m)~uy
C (4.146)
Gy étant dirigé vers le centre du cercle. Ce couple de tangage, très perceptible pour le pilote,
va tendre à faire piquer l’avion.

4.3.4.3 Efforts supplémentaires dus à la rotation des paliers d’un rotor
Un rotor S” de 100 kg et d’inertie axiale IA = 1 kg m2 , tourne autour d’un axe horizontal

AB à la vitesse angulaire de 1500 tr/min. L’arbre du volant est soutenu par deux paliers A et
B distants de 0.5 m, ces paliers étant solidaires d’un bâti S ′ .
Figure 4.26 – Rotor dont les paliers sont eux-mêmes entraı̂nés dans un mouvement de rotation
d’entraı̂nement
100 9.81
Si S ′ est fixe, les forces dans les paliers A et B valent 2 = 491 N , en supposant que le
rotor est placé au milieu de AB.
Supposons ensuite que le bâti S ′ tourne autour de la verticale avec une vitesse angulaire
relativement faible, par exemple 100 tr/min. Le couple gyroscopique agissant sur S” du fait de
cette rotation vaut :
~ g = IA ~ωr ∧ ωe
C
2
2π
= −1 · 1500 · 100 · ~ux
60
Les efforts supplémentaires dans les paliers A et B pour reprendre ce couple valent :
~ B = −R
R ~ A = 3290 N uz (4.147)
soit presque 7 fois les efforts dus au poids !

Notons qu’il faudra éventuellement ajouter à ces efforts ceux engendrés par la rotation du
solide S ∗ = S ′ +S” autour de Oz. Sur les gros navires, les efforts supplémentaires dans les paliers
des turbines disposées suivant l’axe du navire peuvent ainsi atteindre des dizaines de tonnes,
suite au mouvement de tangage.

4.3.5 Résumé des effets gyroscopiques
~ aO (avec MaO3 = 0) sur l’axe d’un gyroscope, cet axe oG3 subit
Si l’on exerce un couple M
la rotation instantanée
~u3 ∧ M~ aO
~ωE = (4.148)
IA ω 3
tendant à amener l’axe O3 sur l’axe du couple.

Si l’on oblige le gyroscope à subir une rotation instantanée ~ωe , il exerce sur son carter le
couple gyroscopique
C~ g = IA ωr ~u3 ∧ ~ωe (4.149)
tendant à amener l’axe O3 sur l’axe de la rotation imposée.

Dans les deux cas, les phénomènes gyroscopiques tendent à aligner l’axe du gyroscope selon
l’axe qu’on veut lui imposer (M~ aO ou ω
~ e ), de manière à annuler la cause des phénomènes.
Les relations précédentes expriment les mêmes phénomènes, mais décrits en intervertissant
ce que l’on choisit comme cause et comme effet.
4.3.6 Exemple d’application : le compas gyroscopique
4.3.6.1 Influence de la rotation de la terre sur un gyroscope
Considérons un gyroscope S ′′ , d’inertie axiale IA , en rotation entretenue ~ωr par rapport à

un carter S ′ . Soit O le centre de masse du solide S ∗ = S ′ + S” obtenu en soudant S” à S ′ . Le
carter peut tourner sans perte autour de O, fixe par rapport à la terre s.
On sait que la terre ne constitue pas un repère galiléen, mais que le repère géocentrique Sg
peut être considéré comme galiléen si on néglige l’effet des autres astres. On peut donc appliquer
la théorie du couple gyroscopique au mouvement de S ′ par rapport à ce repère géocentrique
Sg = s : le mouvement de S ∗ est le même que celui de S ′ , à condition de supposer que le couple
C~ g suivant s’exerce sur S” soudé sur S ′ :
~ g = IA (ωS ′′ /S ′ ∧ ωS ′ /s ) = IA ω
C ~ r ∧ (~ωS ′ /ST + ~ωST /s ) = IA ω ~
~ r ∧ (~ωe + Ω) (4.150)
~ étant le vecteur rotation de la terre par rapport au repère géocentrique.

Ω
Pour étudier ensuite le mouvement de S ∗ par rapport à la terre s, il faut remplacer l’at-
traction de la terre sur les divers éléments matériels m par leur poids m~g , et ajouter aux forces
~ g , les forces d’inertie de Coriolis
réelles et à C
~ ∧ ~v = −2 m Ω
−2 m Ω ~ ∧ (ωe ∧ ~e) (4.151)
La résultante des forces de Coriolis est nulle :

X X
R~ c = −2 mΩ ~ ∧ ~v = −2 Ω ∧ ( m~v ) = ~0 (4.152)
P
( m~v = P~ = ~0, puisque le centre de masse de S ∗ est en O fixe).
Les forces de Coriolis forment donc un couple, dont le moment est :
X X
M~ c = −2 ~ ∧ (~ωe ∧ ~e)) = 2
m ~e ∧ (Ω m(Ω ~e)(~ω ∧ ~e) (4.153)

La grandeur de ce couple est de l’ordre de IA Ωωe

~ c est donc négligeable vis-à-vis du couple gyroscopique
M
~ g = IA ωr ∧ (~ωe + Ω)
C ~ (4.154)
(ωr ≫ Ω et ωr ≫ ωe , les vitesses de rotation ωe du carter S ′ étant faibles en pratique).

En résumé, le théorème du moment cinétique pour le mouvement de S ∗ par rapport à la
terre peut s’écrire :
d ~∗ d ~ eO + IA ω ~
(LO ) = (φ∗O ~
ωe ) = M ~ r ∧ ~ωe + IA ωr ∧ Ω (4.155)
dt dt
En conséquence, pour tenir compte de l’influence de la rotation de la terre sur un gyroscope,

il suffit d’appliquer sur ce gyroscope le couple supplémentaire
~ gΩ = IA ~ωr ∧ Ω
C (4.156)
et de considérer que la terre constitue un repère galiléen.

Par rapport au système d’axes locaux Oxyz (Ox =sud, Oy =est,Oz = verticale ou zénith),
on obtient :
~ gΩ = IA Ω[ωry cos λ ~ux − (ωrx cos λ + ωrz sin λ)~uy + ωry sin λ~uz ]
C (4.157)
λ étant la colatitude du lieu.
4.3.6.2 Principe du compas gyroscopique
Supposons que S ′ soit astreint à tourner sans perte autour de la verticale Oz et que l’axe du
gyroscope soit calé dans S ′ perpendiculairement à Oz : l’axe du gyroscope est astreint à rester
dans le plan horizontal Oxy.
Si α désigne l’azimut de l’axe du gyroscope par rapport à la direction Ox′ du nord, on a :
ωrx = −ωr cos α

ωry = −ωr sin α
CgΩz = −IA Ωωr sin α sin λ (4.158)
L’équation du mouvement de S ′ autour de Oz s’écrit alors :
∗ d2 α
IOzz + IA Ωωr sin α sin λ = 0 (4.159)
dt2
On reconnaı̂t une équation du même type que celle du pendule simple qui pour des angles
α faibles (sin α = α)devient :
∗ d2 α
IOzz + IA Ωωr sin λα = 0 (4.160)
dt2
Elle admet aux faibles oscillations, une solution sinusoı̈dale dont la pulsation ω est égale à :
s
IA Ωωr sin λ
ω= ∗ =0 (4.161)
IOzz

Figure 4.27 – Structure cinématique d’un compas gyroscopique
L’axe du gyroscope va donc osciller autour de la direction Ox′ du Nord, la période des faibles
oscillations étant
2π
T =q (4.162)
IA
I ∗ Ωω r sin λ
Ozz
Suite aux amortissements, l’axe du gyroscope s’arrêtera dans la direction du Nord, en α = 0.

L’appareil considéré peut donc assurer la fonction de compas gyroscopique 7 .
7. Remarquons que α = π (direction du sud) est une position d’équilibre instable.

Chapitre 5
La dynamique du point matériel et

ses applications aux mouvements des
satellites et aux effets de rotation de
la terre
Il faut accepter
de paraı̂tre ignorant
pour apprendre
5.1 Les lois de Kepler et ses applications aux mouvements des

planètes (et des satellites)
Les équations de base de la dynamique du point matériel sont à la base des célèbres lois de
Kepler qui permettent à la fois de décrire les mouvements de planètes autour du soleil ainsi que
celui des satellites en orbite terrestre :
— les planètes (les satellites) ont une orbite elliptique dont le soleil (la terre) est l’un des
foyer (Fig 5.5) ;
— une ligne joignant une planète (un satellite) au soleil (à la terre) balaie une surface
identique en l’unité de temps (Fig 5.4) ;
— le carré de la période de révolution d’une planète (d’un satellite) est proportionnel au
cube de demi-axe long de sa trajectoire elliptique (Fig 5.7)
5.1.1 Equations d’équilibre de translation

~ (Fig. 5.1), en mouvement
Considérons une masse ponctuelle m en P soumise à la résultante R
par rapport au repère galiléen s.
L’équation d’équilibre dynamique projetée sur le système d’axes fixes Oxyz aboutit au
202
CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL ET SES APPLICATIONS . . . 203
système classique :
d2 x
Rx = max = m (5.1)
dt2
d2 y
Ry = may = m 2 (5.2)
dt
d2 z
Rz = maz = m 2 (5.3)
dt
Pour des conditions initiales données, l’intégration numérique de ce système permettrait de
déterminer numériquement la trajectoire, pour autant que la fonction R ~ = R(x,
~ y, z) précisant
~
la résultante R en fonction de la position x, y, z soit bien déterminée.
~
Figure 5.1 – Masse ponctuelle soumise à une résultante R
Si on souhaite toutefois dégager analytiquement les propriétés de la trajectoire de la masse

ponctuelle, il convient de projeter l’équation vectorielle d’équilibre sur le système d’axes local
défini par le trièdre de Fresnet (~ut , ~un , ~ub ), et constitué par le vecteur ~ut tangent à la trajectoire,
~un , normal à la trajectoire dans le plan osculateur, la direction normale contenant le centre de
courbure C, distant du rayon de courbure ρ par rapport au point P (~ub = ~un ∧ ~ut ).
Si s = s(t) décrit l’évolution par rapport au temps de la coordonnée curviligne précisant la
position du point P sur sa trajectoire, on peut rappeler que :
— la vitesse du point P est tangentielle et s’exprime par
ds
~vP/s = vt~ut avec vt = (5.4)
dt
— l’accélération du point P comporte une composante tangentielle et une composante nor-
male :
d2 s v2
~aP/s = 2 ~ut + t ~un (5.5)
dt ρ
On a donc
d2 s
Rt = mat = m (5.6)
dt2
v2
Rn = man = m t (5.7)
ρ
Rb = mab = 0 (5.8)
On peut en déduire que

— la résultante est dans le plan osculateur, autrement dit la tangente et la normale à la

~
trajectoire contiennent cette résultante R,
— Rn étant positif, le centre de courbure C est situé du côté dans lequel se trouve la
résultante des forces appliquées sur la masse ponctuelle.
5.1.2 Application du théorème du moment cinétique

~ L’application
Considérons une masse ponctuelle m en A soumise à une force résultante R.
du théorème du moment cinétique donne :
~O
dL ~O
=M ou ~O = M
dL ~ O dt (5.9)
dt
ce qui conduit sous forme intégrée à :
Z t
~ O (t) − L
L ~ O (0) = ~ 0 dt
M (5.10)
0
5.1.2.1 Premier cas : si la projection selon l’axe Oz du moment en O est nulle à

tout instant : MOz (t) = 0
~ passe par l’axe Oz à tout instant

Cette hypothèse signifie pratiquement que la résultante R
(Fig. 5.2). En effet, comme
−→ ~
M~O = OA ∧ R (5.11)
~ O est perpendiculaire au plan formé par −
~ passe par l’axe Oz, le vecteur M
si la résultante R
→
OA
~ et a donc une composante MO z sur Oz nulle.
et R,
Il y a dès lors conservation du moment cinétique en O suivant l’axe z puisque :
Z t
LOz (t) − LOz (0) = MOz dt = 0 (5.12)
0
Et :
LOz (t) = LOz (0) (5.13)
Interprétation de la conservation du moment cinétique selon Oz - Loi des aires
~ O s’exprime en coordonnées cartésiennes par :

Le moment cinétique L
 
~ux ~uy ~uz
~ O = OA
L ~ ∧ m~vA =  x y z  (5.14)
mvx mvy mvz
La composante suivant l’axe Oz du moment cinétique (composante qui reste donc constante)
s’exprime par :
LOz = m(x vy − y vx ) (5.15)
D’où
LOz
x v y − y vx = =c (5.16)
m
La constante c = LOz /m est appelée la constante des aires.

~ passant à tout instant par un axe

Figure 5.2 – Masse ponctuelle soumise à une résultante R
Oz. Loi des aires dans le plan xy perpendiculaire à Oz
L’interprétation géométrique est toutefois plus directe en coordonnées cylindriques. Si (r, θ,

z) sont les coordonnées cylindriques du point A (r, θ) sont les coordonnées polaires décrivent la
position de la projection A′ du point A dans le plan x, y perpendiculaire à l’axe Oz.
En effet
x = r cos θ et vx = ṙ cos θ − θ̇ sin θ r (5.17)

y = r sin θ et vy = ṙ sin θ + θ̇ cos θ r (5.18)
La conservation du moment cinétique suivant l’axe z conduit donc en coordonnées cylin-

driques à :
x vy − y vx = rcosθ(ṙ sin θ + θ̇ cos θ r) − r sin θ(ṙ cos θ − θ̇ sin θ r) (5.19)

2 2 2 2
= r θ̇ cos θ + r θ̇ sin θ (5.20)
dθ LOz
= r 2 θ̇ = r 2 = =c (5.21)
dt m
Cette équation différentielle r 2 dθ/dt = c conduit à la loi des aires se rapportant à la surface
balayée par la trajectoire r = r(θ) de la projection dans le plan perpendiculaire à l’axe Oz (par
rapport auquel le moment cinétique est conservé).
La surface balayée peut en effet être décomposée en une succession de surfaces élémentaires
comprises entre θ et θ + ∆θ. La surface ∆Sθ se rapportant à une de ces surfaces élémentaires
peut être approchée par un triangle de base r(θ) et de hauteur r(θ + ∆θ) sin ∆θ ∼ r(θ + ∆θ)∆θ :
1
∆Sθ = r r ∆θ (5.22)
2 (θ) (θ+∆θ)

La surface balayée entre 0 et θ est obtenue à partir de la somme de toutes ces surfaces
élémentaires :
θ
X 1
Sθ = r r ∆θ (5.23)
0
2 (θ) (θ+∆θ)
En passant à la limite pour ∆θ tendant vers 0, la surface balayée s’exprime par :

Z θ Z t
1 1 1
Sθ = rθ2 dθ = cdt = ct (5.24)
2 0 2 0 2
La loi des aires exprime que l’aire balayée par A′ par unité de temps reste constante (Fig.
5.2) :
dS c
= (5.25)
dt 2
En conclusion, si une masse ponctuelle m est soumise à une force R~ passant par un axe Oz
à chaque instant t,
— la composante LO z du moment cinétique en O suivant l’axe Oz est conservée,
— la projection de la trajectoire de la masse sur un plan perpendiculaire à l’axe z suit une
loi r = r(θ) telle que
LO z
— sous forme différentielle, r 2 dθ
dt = c = m
— géométriquement, elle respecte la loi des aires, à savoir que la surface balayée par
unité de temps est constante, ce qui correspond sous forme différentielle à dS c
dt = 2 et
1
sous forme intégrale à S = 2 ct.
5.1.2.2 Deuxième cas : Cas de forces centrales telles que le moment au point O est
~ O (t) = ~0
nul à tout instant : M
~ passe constamment par un point O (Fig.

Dans le cas de forces centrales, la résultante R
~
5.3) : MO = ~0 à chaque instant.
L’application du théorème du moment cinétique sous sa forme intégrée donne dans ce cas :
Z t
~ ~
LO (t) − LO (0) = ~ 0 dt = ~0
M (5.26)
0
Il y a donc conservation du moment cinétique en O.

Si la vitesse intiale de la masse m est ~vA (0), le moment cinétique au point O s’exprime par
~O = −
L
→ −→
OA ∧ m~vA et est perpendiculaire au plan formé par le vecteur OA et le vecteur vitesse
initiale ~vA . Comme ce moment cinétique se conserve au cours du temps, cela signifie que la tra-
jectoire est une trajectoire plane à chaque instant, la coordonnée vectorielle overrightarrowOA
et la vitesse ~vA appartenant constamment à ce plan.
D’autre part, si z est la direction perpendiculaire au plan, on a MO z(t) = 0 , d’où LO z(t) =
LO z(0). Le mouvement dans ce plan suit de ce fait la loi des aires.
Cette propriété est évidemment applicable dans le cas des forces centrales gravitationnelles
à la base de l’attraction d’une masse m et d’une masse M distance de r par
Mm
F~r = −G 2 ~ur (5.27)
r

Figure 5.3 – Masse ponctuelle soumise à une force centrale R ~ passant à tout instant par un
point O. Loi des aires dans le plan xy perpendiculaire au plan formé par la vitesse initiale de la
masse A et OA
G étant la constante gravitationnelle (notée également γ) égale à 6.6710−11 m3 kg−1 s−2 .

La loi des aires est d’application dans le cas du mouvement des planètes autour du soleil ou
de satellites artificiels autour de la terre (Fig. 5.4)
Figure 5.4 – Deuxième loi de Kepler - Loi des aires : une ligne joignant une planète (un satellite)
au soleil (à la terre) balaie une surface identique en l’unité de temps

5.1.3 Etablissement des équations du mouvement pour une masse ponctuelle

soumise à une force centrale en l’absence de pertes
Le mouvement étant plan, le système à deux degrés de liberté est décrit par les variables r
et θ.
L’application du théorème du moment cinétique aboutit à la première équation différentielle
caractéristique de la loi des aires :
r 2 θ̇ = c = LOz /m (5.28)
La seconde équation est obtenue à partir de l’application du théorème de l’énergie cinétique,

le système étant supposé conservatif
dT dV d(T + V )
= Ptot = − =0 T + V = constante (5.29)
dt dt dt
5.1.3.1 Expression de l’énergie potentielle
La force centrale attirant une masse m à une autre masse M s’exprime par :
Mm
F~ (r) = −G 2 ~ur (5.30)
r
Elle dérive de ce fait d’une énergie potentielle égale à

Mm −−→ dV
V (r) = −G assurant que F~ = −grad V = − ~ur (5.31)
r dr
5.1.3.2 Expression de l’énergie cinétique
Si on considère la masse m ponctuelle en A (de coordonnées (r,θ), son énergie cinétique T

s’exprime par :
1 2
T = mvA /s (5.32)
2
Or, en coordonnées cylindriques, la vitesse du point A peut être obtenue en considérant un
solide OA fictif, en rotation de vecteur θ̇~uz par rapport à s, le point A pouvant glisser selon une
vitesse ṙ~ur par rapport à OA. L’application de la composition des vitesses conduit à :
~vA/s = ~vA/OA + ~vAOA/s = ṙ~ur + θ̇ ṙ~uθ (5.33)
le vecteur ~uθ étant perpendiculaire à OA.

D’où
1 2 1
T = mvA /s = m(ṙ 2 + θ̇ 2 r 2 ) (5.34)
2 2
Si les conditions initiales sont telles que la position initiale est r0 et la vitesse initiale v0
perpendiculaire à r0 , la conservation de l’energie aboutit à :
1 Mm 1 Mm
T + V = E = constante = m(ṙ 2 + θ̇ 2 r 2 ) − G = mv02 − G (5.35)
2 r 2 r0

5.1.3.3 Résolution des équations différentielles du mouvement
La résolution du système d’équations différentielles formé par les équations de conservation

du moment cinétique (5.28) et de l’énergie (5.35) aboutit, après calcul, à la solution suivante :
p
r= (5.36)
1 + e cos θ
donnant l’équation polaire de la trajectoire, en fonction de l’excentricité e et du paramètre

p, définis par r
2c2 E c2
e= 1+ 2 p = (5.37)
G mM 2 GM
Figure 5.5 – Première loi de Kepler : les planètes (les satellites) ont une orbite elliptique dont
le soleil (la terre) est l’un des foyer
c2
Le paramètre p est lié au moment cinétique initial, puisque p = GM avec c = LO z/m =
mv0 r0 /m = v0 r0
D’où
(v0 r0 )2
p= (en m) (5.38)
GM
L’excentricité n’a pas de dimension et correspond à :
r
2(v0 r0 )2 E
e = 1+ 2 (5.39)
G mM 2
La figure 5.6 illustre le type de solution en fonction de la valeur de l’excentricité e

— Si e = 0, r = p et la trajectoire est circulaire.
— Si e est compris entre O et 1, la trajectoire est elliptique.
— Si e = 1, la trajectoire est parabolique.

— Si e > 1, la trajectoire est hyperbolique.

Pour un satellite artificiel mis sur orbite autour de la terre, on en déduit que l’excentricité limite
séparant les trajectoires stables (circulaire-elliptique) des trajectoires instables (paraboliques et
hyperboliques) est égale à e = 1.
5.1.3.4 Vitesse de satellisation et vitesse de libération
On peut en déduire la vitesse de libération vlib d’un satellite articiel lorsque e = 1 :

r
2c2 E
e = 1= 1+ 2 (5.40)
G mM 2
2c2 E
1 = 1+ 2 (5.41)
G mM 2
Et
E = 0 (5.42)
1 Mm
mv 2 /s = G (5.43)
2 0 r0
2GM
v02 = (5.44)
r
r0
2GM
v0 = = vlib (5.45)
r0
D’autre part, e = 0 correspond à la limite pour obtenir une trajectoire circulaire. On peut
en déduire la vitesse de satellisation vsat par :
r
2c2 E
e = 0 = 1+ 2 (5.46)
G mM 2
2c2 E
0 = 1+ 2 (5.47)
G mM 2
−G2 mM 2 = 2c2 (5.48)
−G mM2 2 −G mM2 2
E = = (5.49)
2
2c E 2r02 vO
2
La résolution de l’équation algébrique suivante
1 Mm −G2 mM 2
mv02 − G = (5.50)
2 r0 2r02 vO
2
aboutit à la vitesse de satellisation

r
GM
v0 = = vsat (5.51)
r0
La figure 5.6 illustre le type de trajectoire du satellite en fonction de la vitesse initiale v0

pour une distance initiale r0 correspondant à un satellite attiré par une masse M , G étant la
constante d’attraction universelle.

Figure 5.6 – Trajectoires de satellites stabilisés par la force centrale gravitationnelle en fonction
de l’excentricité et de la vitesse initiale
5.1.3.5 Période de révolution d’un satellite sur sa trajectoire elliptique
Dans le cas d’un satellite à trajectoire stable elliptique, on peut montrer que les dimensions
des demi-axes de l’ellipse sont respectivement
p √
a= et b= ap (5.52)
1 − e2
Si on applique la loi des aires, la surface S de l’ellipse, balayée pour un tour complet est
donnée par :
1
S = cT (5.53)
2
T étant la période, c étant la constante des aires.
On a donc :
1
S = πab = cT (5.54)
2
πab
T =2 (5.55)
c
√ √
Or p = c2 /GM et c = p GM
√ √
2πa a p 2πa3/2 c
T = = √ (5.56)
c c GM
4π 2 3
T2 = a (5.57)
GM
Et
T2 4π 2
= (5.58)
a3 GM

Figure 5.7 – Troisième loi de Kepler : proportionnalité entre le cube du grand demi-axe de la
trajectoire elliptique et le carré de la période de révolution
Le tableau 5.1.3.5 illustre la constance du rapport a3 /T 2 entre le cube du grand axe a de

l’orbite elliptique et le carré de la période T pour différentes planètes du système solaire
Planète Rayon R (unités astron.) Période de révolution T(années) R3 /T 2

Mercure 0.387 0.241 0.99994
Vénus 0.723 0.615 0.99992
Terre 1.000 1.00004 0.99992
Mars 1.524 1.881 0.99991
Jupiter 5.203 11.862 1.00087
Saturne 9.540 29.458 1.00060
Uranus 19.180 84.013 1.00000
Table 5.1 – Rapport constant entre le cube du grand axe de l’orbite elliptique et le carré de la
période pour différentes planètes du système solaire
5.1.4 Cas particulier d’un mouvement circulaire
5.1.4.1 Vitesse de satellisation
Dans le cas particulier d’un mouvement circulaire, la vitesse de satellisation peut être
déterminée plus simplement, en exprimant que la force gravitationnelle compense la réaction
d’inertie du mouvement circulaire à vitesse angulaire constante :
F = ma (5.59)
2 2 2
GM mr = mω = v r (5.60)
On peut en déduire la vitesse de satellisation en orbite circulaire :
v 2 = GM r (5.61)
r
GM
v = (5.62)
r

5.1.4.2 Période de révolution
Toujours dans le cas particulier d’un mouvement circulaire, la période de révolution T peut
être dédéterminée en utilisant l’expression de la vitesse dans un mouvement circulaire
2π
v = ωr = r (5.63)
T
4π 2 2
v2 = r (5.64)
T2
(5.65)
En utilisant l’expression de la vitesse de satellisation (Equ. 5.62), on obtient
GM 4π 2
= 2 r2 (5.66)
r T
et en déduire la troisième loi de Kepler :
T2 4π 2
= (5.67)
a3 GM
Un satellite géostationnaire est un satellite dont la période de révolution correspond à 23h56

minutes, ce qui correspond à une distance d’environ r = 42000km par rapport au centre de la
terre, soit à une altitude de 35786km.
5.1.5 Mise en orbite d’un satellite artificiel
En théorie, il suffit de communiquer à un satellite, une vitesse légèrement supérieure à la

vitesse de satellisation (ou première vitesse cosmique ou spatiale) et inférieure à la vitesse de
libération (ou deuxième vitesse cosmique ou spatiale), pour qu’il tourne indéfiniment autour de
la Terre.
C’est généralement la vitesse initiale horizontale conduisant à une orbite strictement circu-
laire qu’on appelle la vitesse de satellisation (il s’agit cependant là de la vitesse minimale de
satellisation). Cette vitesse ne dépend que de l’altitude du point d’injection en orbite (il en est
de même pour la période de révolution, c’est à dire le temps que met le satellite pour accomplir
une orbite complète) (Tableau 5.1.5).
Pour l’altitude de 35786 km, un satellite situé dans le plan équatorial de la Terre survole
toujours le même point puisque sa période de révolution est égale à la période de rotation de la
Terre (23 h 56 min) sur elle-même : le satellite est dit géostationnaire.
Dans la pratique, la satellisation ne peut se faire que depuis une altitude élevée, car l’at-
mosphère freinerait le satellite, et le détruirait par l’échauffement. C’est pourquoi on ne peut
faire tourner un satellite à moins de 150 kilomètres d’altitude.
La satellisation se fait en pratique en plusieurs étapes :
— lancement depuis le sol avec pour vecteur une fusée ou une navette, qui porte l’objet à
une altitude suffisante (le point d’injection),
— puis modification de la trajectoire pour placer le satellite le plus près possible de l’hori-
zontale. À ce stade, soit la trajectoire souhaitée est circulaire, et le mobile est amené à
la vitesse de satellisation (7,8 km/s à 150 km/h) avant que la propulsion ne soit coupée,
soit on veut obtenir une orbite elliptique ; dans ce dernier cas, la vitesse est supérieure à

Altitude du point Première vitesse Période de

d’injection (km) spatiale (m/s) révolution
150 7814 87,49 min = 5249 s
200 7789 88,34 min = 5300 s
300 7726 90,52 min = 5431 s
500 7613 94,62 min = 5677 s
1000 7350 105,1 min = 6306 s
2000 6898 127,2 min = 7632 s
5000 5919 201,3 min = 12078 s
10000 4933 347,7 min = 20862 s
35786 3075 1436 min = 23 h 56 min
Table 5.2 – Première vitesse spatiale (vitesse de satellisation) et période de révolution en

fonction de l’altitude du point d’injection d’un satellite
celle de satellisation, et le point P (où la trajectoire était horizontale) devient le périgée

de l’ellipse.
Après une demi-période, le satellite passe à son apogée, et revient ensuite en P avec une
vitesse égale à la vitesse acquise lors de l’arrêt de la propulsion à ce point. On dit alors
que le satellite est ”injecté” dans son orbite.
Si le satellite est lancé depuis l’équateur et que son orbite est directe vers l’est, il bénéficie
de la vitesse de rotation de la Terre (c’est-à-dire 464 m/s ).
La vitesse de libération (ou deuxième vitesse spatiale) est la vitesse pour laquelle l’engin
s’éloignerait à jamais de la Terre : sa trajectoire est alors parabolique. Toute vitesse qui est
comprise entre la première et la deuxième vitesse spatiale est une vitesse de satellisation. Toute
vitesse qui est supérieure à la deuxième vitesse spatiale est une vitesse de libération (qui doit
être communiquée à toute sonde interplanétaire).
A l’instar de la première vitesse spatiale, la deuxième vitesse spatiale ne dépend que de
l’altitude du point d’injection ; sur Terre, cette vitesse est de l’ordre de 11 kilomètres par seconde
(Tableau 5.3).
Altitude du point d’injection (km) Deuxième vitesse spatiale (m/s)

0 11180
200 11010
400 10840
1000 10390
Table 5.3 – Deuxième vitesse spatiale en fonction de l’altitude du point d’injection
Sur d’autre planètes, dont les tailles, les masses et, par conséquent, les valeurs de
l’accélération de la pesanteur, sont différentes, les vitesses de satellisation varient : les vitesses
minimales de satellisation sont de 1,7 km par seconde dans le cas de Lune, de 3,6 kilomètres par
seconde pour Mars.

5.2 Quelques effets de la rotation de la terre sur des masses en

mouvement à la surface de la terre
5.2.1 Principe fondamental par rapport à des axes liés à la terre - Rappel
Figure 5.8 – Repère ST lié à la terre
Si on néglige l’effet d’attraction des autres astres de manière à pouvoir admettre que le
repère géocentrique SG est galiléen (Fig. 5.8), on a :
~ + F~T erre = m ~aP/S
R (5.68)
G
Si on applique la composition des accélérations en prenant le repère ST lié à la terre comme

repère intermédiaire, l’équation du mouvement de la masse ponctuelle en P par rapport au
repère géocentrique SG est :
~ + F~T erre = m(~aP/S + ~aP S /S + ~aC )
R (5.69)
T T G
où
— ~aP/ST est l’accélération de P par rapport à la terre,
— ~aP ST /SG est l’accélération d’entraı̂nement due au mouvement de rotation de la terre sur
elle-même,
— ~aC est l’accélération de Coriolis s’exprimant par
~aC = 2 ω
~ ST /SG ∧ ~vP/ST (5.70)
~vP/ST étant la vitesse relative du point P par rapport à la terre.
D’où
~ +F
R ~T erre − m~aP S /S − m~aC = m~aP/S (5.71)
T G T

Les termes F ~T erre − m~aP S /S représentent la somme combinée de la force de gravitation

T G
due à la terre et de la force fictive de réaction d’inertie due au mouvement relatif par rapport
au repère géocentrique. Ils correspondent par définition au poids m~g :
m~g = F~T erre − m~aP ST /SG (5.72)
En conclusion, le mouvement d’un point matériel P au voisinage de la terre s’écrit, par

rapport à un repère ST lié à la terre :
~ + m ~g + (−2 m Ω
R ~ ∧ ~vP/S ) = m ~aP/S (5.73)
T T
~ représentant la résultante des forces autres que le poids et autres que les forces attractives
R
dues aux corps célestes, et Ω étant le vecteur rotation de la terre.
5.2.2 Cas de la chute d’une masse ponctuelle
Dans le cas d’un mouvement en chute libre, la masse n’est soumise à aucune autre force que
la gravité :
m ~g + (−2 m Ω ~ ∧ ~vP/S ) = m ~aP/S (5.74)
T T
Pour estimer l’ordre de grandeur de la force de perturbation, on va considérer que le mou-

vement principal n’est que faiblement perturbé par la réaction d’inertie due à l’accélération de
Coriolis, et que dans l’estimation de ce dernier terme, on peut ne considérer pour la vitesse
relative par rapport à la terre que la vitesse verticale due au mouvement principal. En effet, en
chute libre, on a
m~g = m~aP/ST (5.75)

~aP/ST = ~g (5.76)
~v = ~g t (5.77)
La force pertubatrice s’exprime par :
F~pert = −2m(Ω
~ ∧ ~vP/S ) = −2m(Ω
T
~ ∧ ~g t) (5.78)
Si on considère le repère de projection lié à la terre, constitué par l’axe ~ux , orienté pa-
rallèlement au méridien vers le sud, l’axe ~uy orienté vers l’Est, l’axe ~uz étant dirigé selon la
verticale locale en P , la force perturbatrice peut être évaluée par :
 
ux uy uz
F~pert = −2m −Ω sin λ 0 −Ω cos λ = +2mΩ sin λ g t ~uy (5.79)
0 0 −g t
La déviation se situe donc bien vers l’Est (~uy ). On pourra en exprimer l’ordre de grandeur
en évaluant successivement l’accélération de perturbation apert , la vitesse de perturbation vpert
et la distance de perturbation dpert pour un temps de chute t déterminé.
Fpert = mapert = +2mΩg sin λgt (5.80)

apert = +2Ω sin λgt (5.81)
t2
vpert = +2Ω sin λg = mΩg sin λgt2 (5.82)
2
t3
dpert = +Ω sin λg (5.83)
3

Le temps de chute libre correspondant à une hauteur de chute H donnée peut être estimé à
partir de la loi de chute (v = gt) qui aboutit à
t2
H = g (5.84)
s2
2H
t = (5.85)
g
2H 3/2
dpert = +Ω sin λg (5.86)
g
√
2 2 H 3/2
dpert = + Ω sin λg 1/2 (5.87)
3 g
On peut par exemple estimer l’ordre de grandeur de la distance de perturbation, respective-

ment à 84mm et à 11mm, pour un corps lâché du dessus de la Tour Eiffel à Paris (H = 324m,
λ = 41 deg 8′ ) ou du beffroi de Mons (H = 87m, λ = 39 deg 33′ ).
Figure 5.9 – Déviation d’un corps en chute libre due à la rotation de la terre
5.2.3 Cas d’un tir horizontal d’un projectile ou d’une balle
La masse n’étant soumise à aucune autre force que la gravité, on a
~ ∧ ~vP/S ) = m ~aP/S
m ~g + (−2 m Ω (5.88)
T T
Pour estimer l’ordre de grandeur de la force de perturbation, on va considérer que le mou-

vement principal est horizontal, à vitesse constante ~v = v~uh , et que celui-ci n’est que faiblement
perturbé par la réaction d’inertie due à l’accélération de Coriolis, et que dans l’estimation de
ce dernier terme, on peut ne considérer pour la vitesse relative par rapport à la terre que cette
vitesse horizontale.

La force pertubatrice s’exprime par :
F~pert = −2m(Ω
~ ∧ ~vP/S ) = −2m(Ω
T
~ ∧ v~uh ) (5.89)
Si on considère le repère de projection lié à la terre en un point P de l’hémisphère Nord,

constitué par l’axe ~uh , orienté selon la vitesse horizontale ~v , l’axe ~ud orienté vers la droite par
rapport à cette vitesse, l’axe ~uz étant dirigé vers le haut selon la verticale locale en P , la force
perturbatrice peut être évaluée par :
 
~ud ~uh ~uz
F~pert = −2m −Ω sin λ sin α −Ω sin λ cos α −Ω cos λ = +2mΩv cos λ 0 +2mΩv sin λ sin α
0 v 0
(5.90)
α étant l’angle que fait uh avec le méridien.
Si on ne s’intéresse qu’à la déviation dans le plan horizontal, seule la composante suivant le
vecteur ~ud intervient
F~pert = 2mΩv cos λ~ud (5.91)
La déviation se situe donc bien vers la droite dans l’hémisphère Nord. On pourra en exprimer
l’ordre de grandeur en évaluant successivement l’accélération de perturbation apert , la vitesse de
perturbation vpert et la distance de perturbation dpert pour un temps de chute t déterminé.
Fpert = mapert = +2mΩv cos λ (5.92)

apert = +2Ωv cos λ (5.93)
vpert = +2Ωv cos λt (5.94)
t2
dpert = +2Ωv cos λ = Ωv cos λt2 (5.95)
2
Le temps de parcours correspondant à une distance L donnée par être estimée à partir de
la loi du mouvement L = vt qui aboutit à
L
t = (5.96)
v
L2 L2
dpert = Ωv cos λ = Ω cos λ (5.97)
v2 v
On peut estimer l’ordre de grandeur de la longueur de déviation, par exemple une vingtaine
de mètres pour un obus lancé à une vitesse v = 1000km/h sur une distance de 10km. Par contre,
pour un ballon de basket, à une vitesse de 5m/s sur une distance de 5m, la perturbation n’est
que de 0.2mm et est donc négligeable.
5.2.4 Oscillation sans perte d’un pendule : pendule de Foucault
Le pendule de Foucault correspond à une masse m suspendue à un fil de grande longueur

L, et pouvant osciller sous le seul effet de la gravité, les autres perturbations dues par exemple
à des courants d’air perturbateur étant négligeable.
La masse est soumise à la gravité et la tension T dans le fil.
T~ + m ~g + (−2 m Ω
~ ∧ ~vP/S ) = m ~aP/S
T T
(5.98)

Figure 5.10 – Déviation d’un corps lancé horizontalement dû à la rotation de la terre
Figure 5.11 – Pendule de Foucault
La longueur du pendule étant assez grande, on pourra admettre que le mouvement de la

masse est pratiquement plan.
La coordonnée vectorielle repérant la masse M par rapport à au pôle O, sur la verticale
passant par C, point d’accrochage du pendule, est situé dans le plan π du mouvement.
La tension du fil T peut être décomposée en
— une tension verticale Tz = T cos θ ∼ T ∼ mg

— une tension dans le plan, en module, égale à

e e
Tplan = T sin θ = T = mg (5.99)
L L
D’où
mg
T~plan = − ~e (5.100)
L
L’équation du mouvement dans le plan π devient :
mg ~ ∧ ~vP/S ) = m ~aP/S
− ~e + (−2 m Ω T T
(5.101)
L
~ de rotation de la terre par rapport à la terre peut être décomposé en sa composante
Le vecteur Ω
verticale Ωv et Ωh suivant la direction verticale ~uv et horizontale ~uh :
mg ~ h~uh ) ∧ ~vP/S ] = m ~aP/S
− ~e + [−2 m (Ωv ~uz + Ω T T
(5.102)
L
Seule la composante Ωv induit, après multiplication vectorielle par vP/ST , une composante
horizontale dans le plan du mouvement :
mg
− ~e + (−2 m Ωv ~uz ∧ ~vP/ST ) = m ~aP/ST (5.103)
L
L’introduction d’un repère intermédiaire S ∗ facilite la recherche analytique d’une solution à
cette équation :il s’agit d’un repère S ∗ tournant à la vitesse −Ωv ~uz autour de la verticale Oz.
L’application de la composition des vitesses et des accélérations donne :
~vP/ST = ~vP/S ∗ + ~vP S ∗ /ST (5.104)
~aP/ST = ~aP/S ∗ + ~aP S ∗ /ST + 2(−Ωz ~uz ∧ ~vP/S ∗ ) (5.105)
Figure 5.12 – Pendule de Foucault : Repère S ∗ tournant à vitesse Omegav autour de la verticale
Les vitesse et accélération d’entraı̂nement correspondent à ce mouvement de rotation à

vitesse angulaire constante donne :
~vP S ∗ /ST = −Ωv ~uz ∧ ~e (5.106)
~aP S ∗ /ST = −Ω2v~e (5.107)

L’équation d’équilibre devient :

g
−m ~e − 2mΩ~uz ∧ ~vP/S ∗ + 2mΩv ~uz ∧ (Ωv ~uz ∧ ~e) = m[~aP/S ∗ − Ω2v~e + 2(−Ωz ~uz ∧ ~vP/S ∗ ] (5.108)
L
Après développement du dernier terme de gauche par la formule d’expulsion (~a ∧ (~b ∧ ~c) =
(~a~b)~c − (~a~c)~b) :
2mΩv ~uz ∧ (Ωv ~uz ∧ ~e = −2mΩ2v~e (5.109)
Après simplification, on obtient :

g
m~aP/S ∗ + m(Ω2v + )~e = ~0 (5.110)
L
Et :
g ∗
ẍ ∗ + (Ω2v + )x = 0 (5.111)
L
g
ÿ ∗ + (Ω2v + )y ∗ = 0 (5.112)
L
En prenant comme paramètres descriptifs de la trajectoire les coordonnées (x ∗ , y ∗ ) du point
P dans le repère tournant S ∗ , on obtient deux
q équations différentielles découplées conduisant à
des solutions sinusoı̈dales de pulsations ω = Ω2v + Lg = 2πT .
En pratique, la pulsation d’oscillation est pratiquement égale à :

r
g
ω∼ (5.113)
L
g 2π
car Ω2v ≪ L. En effet, Ω2v = 86164 ≪ g/L), L étant de l’ordre de plusieurs dizaines de m.
En terme de coordonnées absolues (x, y) (dans le repère non tournant), les conditions initiales
correspondent à un déplacement a dans la direction x, nul dans la direction y, la vitesse initiale
étant nulle :
x = a y = 0 ẋ = 0 ẏ = 0 (5.114)
En se ramenant aux coordonnées dans le repère tournant S ∗ , les conditions initiales sont les
suivantes :
x∗ = a y = 0 ẋ∗ = 0 ẏ ∗ = Ωv a (5.115)
car
~vP/ST = ~vP/S ∗ + ~vP S ∗ /ST (5.116)
0 = ẋ∗ 0 = ẏ ∗ − Ωv a (5.117)
En tenant compte des conditions initiales, la trajectoire dans le repère S ∗ est décrite par
x∗ = a cos ωt y ∗ = ωv˙ aω sin ωt (5.118)
La trajectoire est une trajectoire elliptique dont le rapport entre petit demi-axe et grand
demi-axe est très petit :
Ωv a Ωv Ωv
= = q ∼0 (5.119)
ωa ω g
L

La trajectoire dans le repère S ∗ est pratiquement contenue dans un plan qui tourne à la
vitesse angulaire −Ωv par rapport à la verticale ~uz (Ω − v étant la projection du vecteur rotation
de la terre sur la verticale).
La période de rotation du plan de la trajectoire s’exprime par
T = 2πΩv = 2πΩ cos λ = (23h56min) cos λ (5.120)
ce qui correspond à un mouvement

— dans le sens horlogique dans l’hémisphère Nord, avec une période variant de 1 jour au
pôle Nord, à 32h à Paris, l’infini à l’équateur (le plan ne bouge pas)
— dans le sens antihorlogique dans l’hémisphère Sud, avec une période variant de l’infini à
l’équateur (le plan ne bouge pas), à 43 h à Sidney et 1 jour au pôle Sud.

Dynamique

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FACULTE POLYTECHNIQUE DE MONS

Service de Mécanique Rationnelle,

Prof. Calogero CONTI, Prof. Serge BOUCHER

Notes de cours à l’intention

1.1.2 Le torseur des quantités de mouvement P~ , L

1.4.9 Tenseur d’inertie de solides homogènes de forme géométrique simple . . . 16

1.9.2 ~ (−m~a)O des réactions d’inertie au point O . . . . . . . . . . . .

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

1.12 Exercices à résoudre sur les notions de grandeurs cinétiques . . . . . . . . . . . . 40

2 Théorèmes généraux de la dynamique 42

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

2.5 Théorème de l’énergie cinétique (ou théorème des forces vives) . . . . . . . . . . 66

3 Vibrations des Systèmes Mécaniques à un degré de liberté 85

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

3.1.4 Détermination expérimentale du degré d’amortissement . . . . . . . . . . 95

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

3.4.3 Force dynamique transmise au sol - Courbe de transmissibilité T . . . . . 125

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

4 Percussions — Gyroscopie — Equilibrage 167

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

4.2.4.1 Relation entre balourds d’équilibrage et vibrations induites . . . 184

5 La dynamique du point matériel et ses applications . . . 202

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

5.1.3.2 Expression de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

L’enseignement devrait être ainsi :

La Dynamique utilise des grandeurs physiques particulières, appelées grandeurs cinétiques,

1.1 Définition des grandeurs cinétiques

Figure 1.2 – Equilibre statique d’un solide.

1. pour un point matériel P , une condition d’équilibre suffit : la condition nécessaire et

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

Figure 1.3 – Equilibre dynamique d’une masse ponctuelle

la réaction d’inertie correspondant à l’opposé du produit de la masse du point matériel

R~ +R~ (−ma) = ~0 (1.5)

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1.1.2 Le torseur des quantités de mouvement P~ , L

Figure 1.5 – Torseur des quantités de mouvements

1. pour un point matériel P , la quantité de mouvement P~ associée à un point matériel P ,

2. pour un solide S, si on assimile le solide S à un ensemble de particules élémentaires, les

Les grandeurs cinétiques correspondant à la quantité de mouvement et au moment cinétique

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

1.1.3 L’énergie cinétique T

Figure 1.6 – Energie cinétique

L’énergie cinétique T est définie de la façon suivante :

La grandeur cinétique correspondant à l’énergie cinétique correspond au scalaire T .

1.2 Théorèmes généraux de la cinétique

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

1.2.1 Relation entre la résultante des réactions d’inertie et la résultante des

X X d~vαS/s X dmv~ αS/s

1.2.2 Relation entre le moment des réactions d’inertie et le moment cinétique

~vO/s ∧ m~vGS/s = ~0 (1.22)

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

La résultante des réactions d’inertie est définie par :

P~S/s = m~vGS/s (1.32)

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1.3 Théorème de Koënig - Mouvement d’un système mécanique

1.3.1 Expression des torseurs cinétiques relatifs au centre de gravité G dans

1.3.1.1 Torseur des quantités de mouvement au centre de gravité G/Sk

Cours de Mécanique Rationnelle II Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

— Le second terme du second membre est nul. En effet,

Dès lors, si on prend pour pôle le point G lui-même, on a

1.3.1.2 Torseurs des réactions d’inertie au centre de gravité G/Sk

Si on applique la composition des accélérations et si on tient compte du fait que Sk est en

~aαS/s = ~aαS/Sk + ~aαSk /s + 2~