Mécanique des solides indéformables

Newton ( 1642-1727) Galilée (1564 -1642) Huygens(1629-1695 )

10 mars 2020
 TABLE DES MATIÈRES

1 Mécanique des solides indéformables 2

1.1 Introduction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Éléments fondamentaux de cinématique du solide indéformable : . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Point coı̈ncident : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Dérivation composée : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Champ des vecteurs vitesse d’un solide : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4 Composition des vecteurs vitesse de rotation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.5 Compléments mathématiques : le torseur : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.6 Torseur cinématique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.7 Cinématique du contact de deux solides : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Éléments fondamentaux de cinétique du solide indéformable : . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Torseur cinétique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Changement de point d’application du moment cinétique : . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Le premier Théorème de Koenig : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.4 Moment cinétique d’un solide par rapport à un axe (composante utile) : . . . 9
1.3.5 L’énergie cinétique d’un solide : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Éléments fondamentaux de dynamique du solide indéformable : . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Torseur dynamique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2 Relation entre la résultante dynamique et cinétique : . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Relation entre le moment dynamique et cinétique : . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4 Forces sur un système matériel (Σ) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.5 Actions de contact entre deux solides (Lois deCoulomb) : . . . . . . . . . . . 12
1.5 Théorèmes généraux de la dynamique des systèmes de solides indéformables : . . . . 15
1.5.1 Principe Fondamental de la Dynamique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5.2 Théorème de l’énergie cinétique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Application : Mise en oeuvre des lois de frottement solide . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6.1 le pavet sur un plan incliné : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6.2 La marche à pied : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.3 Le monte charge : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1
CHAPITRE 1
MÉCANIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES

1.1 Introduction :
Définition 1 Solide indéformable
On appelle solide indéformable un système matériel (Σ) dont les distances entre deux points quel-
conques restent invariables au cours du temps : ∀(A, B) ∈ (Σ) ||AB|| = cte

remarque 1 Rappels
• L’ensemble formé par le repère spatial et le repère temporel est nommé référentiel.
• Tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un autre référentiel
réputé galiléen est également galiléen.
→
− →
− →
−
• Loi de composition des vitesses : V (M )/R = V (M )/R0 + V e (R0 /R)
| {z } | {z }
−
→
v a (M ) −
→
v r (M )

• Référentiel du centre de masse : C’est un référentiel très pratique qu’on utilise souvent :
il a pour origine le centre de masse G, et des axes parallèles à ceux du référentiel galilèen
de référence R. Il est donc en translation par rapport à R, mais attention pas en translation
uniforme.
→
− −
→ → −
V (M )/R = V ∗ + V (G/R)
P
• Le barycentre G du système S des points (Pi , mi ) et de masse totale M = i mi est définit
par :
−→ X −−→ X −−→ → −
M OG = mi OPi ou mi GPi = 0
i i

• Dans l’approximation continue :

−→ −−→ −−→
ZZZ ZZZ ZZZ
→
−
M= ρ(M )dτ M OG = ρ(M )OM dτ ou ρ(M )GM dτ = 0
τ τ τ

→
− P −−→
• Moment cinétique : L A (M/R) = i OPi ∧ mi →
−
vi
• Dans l’approximation continue :
→
− −−→ −
ZZZ
L A (M/R) = ρ(M )AM ∧ →
v R (M )dτ
τ

2
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• 1er théorème de Koenig :

• 2e théorème de Koenig :

1.2 Éléments fondamentaux de cinématique du solide indé-

formable :
1.2.1 Point coı̈ncident :
On introduit le point P coı̈ncident à M à l’instant t : il est géométriquement confondu avec M
mais est cinématiquement lié au mouvement du référentiel relatif R0 . On a alors une expression de
la vitesse d’entraı̂nement :

1.2.2 Dérivation composée :

Pour un vecteur →
−
u en mouvement dans des référentiels R0 et R1 :

1.2.3 Champ des vecteurs vitesse d’un solide :

Soit un solide S1 , le repère R1 est associé au solide S1 . Ce solide
est en mouvement par rapport au repère R0 .
→
−
A un point du solide S1 . On note V (A ∈ S1 /R0 ) la vitesse
du point A appartenant au solide S1 dans son mouvement par
→
−
rapport au repère R0 , de même V (B ∈ S1 /R0 ) la vitesse du
point B. L’ensemble des vecteurs vitesse des points du solide S1
par est appelé champ des vecteurs vitesse .
La relation entre les vitesses de deux points d’un solide s’écrit :

remarque 2 On nomme cette relation : relation de changement

de point, relation de transport, relation de Varignon.

a)- Mouvement de translation :

→
− →
−
Dans un mouvement de translation du solide S1 par rapport au solide R0 : Ω (S1 /R0 ) = 0

Définition 2 Tous les points d’un solide en translation possèdent la même vitesse.

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b)- Mouvement de rotation autour d’un axe fixe :

Définition 3 Un solide indéformable (S) est en rotation autour d’un axe fixe ∆ si tous les points
de (S) ont un mouvement circulaire d’axe ∆ dans un plan perpendiculaire à ∆.
→
− →
− →
− →
−
Soit I un point de S1 tel que V (I ∈ S1 /R0 ) = 0 et Ω (S1 /R0 ) 6= 0 .
→
− →
− →
− −
→
V (A ∈ S1 /R0 ) = V (I ∈ S1 /R0 ) + Ω (S1 /R0 ) ∧ IA

→
− →
−
— Si le point I n’est pas unique, alors, l’ensemble des points I tels que V (I ∈ S1 /R0 ) = 0 forme
l’axe instantanée de rotation. Le mouvement est un mouvement de rotation autour
d’un axe fixe dans le repère d’étude.
— Si le point I est unique alors le mouvement est un mouvement de rotation autour d’un point
(mouvement sphérique).

1.2.4 Composition des vecteurs vitesse de rotation :

→
−
Soit deux référentiels R1 et R2 en mouvement par rapport à un référentiel R0 . soit Ω (R2 /R1 ) et
→
−
Ω (R1 /R0 ) les vecteurs rotation de R2 par rapport à R1 et de R2 par rapport à R0 On peut alors
écrire la loi de composition des vecteurs rotation :

remarque 3 Soit S un solide en mouvement dans un référentiel R0 :

1.2.5 Compléments mathématiques : le torseur :

a)- Définition :
( →
− )
R
On appelle torseur au point P, {T }P = −
→ l’ensemble constitué des deux vecteur
M (P ) P
(dites éléments de réductions) :
→
−
• R : la résultante du torseur, c’est un invariant,
−
→
• M (P ) : le moment du torseur au point P.

remarque 4 Ne jamais omettre de préciser le point et la base d’écriture du torseur.

b)- Propriétés :
♣ Le champ des moments d’un torseur ( : Le torseur {T } est défini en un point, ce même
→
− )
R −
→ −
→ −→ → −
torseur exprimé au point Q s’écrit {T }Q = − → avec M (Q) = M (P ) + QP ∧ R
M (Q) Q

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( −
→ − →
R1 = R2
♣ Égalité de deux torseurs : {T }1 = {T }2 alors −
→ −
→
M 1 (P ) = M 2 (P )
♣ Torseur nul : Un torseur est nul, si ses éléments de réductions en un point sont nuls. Ces
éléments de réduction sont alors nuls en tout point.
♣ Addition de deux torseurs : Soit deux torseurs {T }1 et {T }2 écrits au même point A alors
la somme des torseurs s’écrit : {T } = {T }1 + {T }2 .
( →
− −
→ − → )
R = R1 + R2
{T } = − → −
→ −
→
M (A) = M 1 (A) + M 2 (A)

Attention : la somme des composantes ne peut s’écrire que au même point et dans la même
base.
♣ Multiplication par un scalaire :λ estun scalaire alors
( →
− )
λR
λ{T } = −
→
λM (P )

♣ Comoment de deux torseurs :Soit deux torseurs {T }1 et {T }2 écrits au même point A

alors Le comoment des deux torseurs s’écrit :
→
− →
−
C = {T }1 ⊗ {T }2 = R 1 .M2 (P ) + R 2 .M1 (P )

Le comoment est un scalaire, le résultat ne dépend pas du point de calcul, c’est un invariant.
♣ Torseur couple : Un torseur est dit torseur couple si la résultante du torseur est nulle. Le
moment d’un torseur couple est le identique en tout point.
( →− →
− )
R = 0
{C} = −→
M (P ) ∀P

♣ Torseur glisseur : Un torseur est un torseur glisseur si la résultante d’un torseur n’est pas
nulle et que le moment est nul. Il existe alors un point A tel que :
( →
− )
R
{C} = − → →
−
M (A) = 0 A

1.2.6 Torseur cinématique :

Soit A un point de solide S en mouvement da le référentiel R0 . Le couple formé par le vecteur
→
− →
−
rotation Ω (R1 /R0 ) et le vecteur vitesse V (A ∈ R1 /R0 ) constitue le torseur cinématique du solide
lié au repère R1 dans son mouvement par rapport au solide lié au repère R0 et exprimé au point A :
( → − )
Ω (R1 /R0 )
{Tv } = → −
V (A ∈ R1 /R0 ) A

remarque 5 Grâce à la relation précédente, on peut, connaissant la vitesse d’un point appartenant à
un solide et son vecteur rotation dans son mouvement par rapport à un repère de référence, déterminer
la vitesse de tous les autres points du solide.

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a)- Mouvement de translation :

( →
− →
− )
Ω (R1 /R0 ) = 0
le torseur cinématique d’un mouvement de translation s’écrit : {Tv } = →
−
V (A ∈ R1 /R0 ) ∀A
Ce torseur est un torseur couple.

b)- Mouvement de rotation :

le torseur cinématique d’un solide en rotation par rapport à un référentiel R0 s’écrit :
( →
− )
Ω (R1 /R0 )
{Tv } = → − →
−
V (A ∈ R1 /R0 ) = 0 A

S’il n’existe qu’un seul point A, alors la rotation se fait autour du point A, le mouvement est sphérique,
s’il existe une infinité de point A alors le mouvement est une rotation autour de la droite formée par
ces points. Ce torseur est un torseur glisseur

1.2.7 Cinématique du contact de deux solides :

a)- Point géométrique :
On considère deux solides (S1 ) et (S2 ) en contact, et en mouve-
ment l’un par rapport à l’autre. Ils se déplacent dans un référentiel
R0 . On définit les référentiels R2 et R1 liés respectivement à (S2 )
et (S1 ). On suppose que le contact est ponctuel, en I.
Mais attention, le point de contact va changer au cours du mou-
vement. On peut repérer l’ensemble des points de contact :

I I point géométrique de contact

I I1 point de S1 coı̈ncident avec I à l’instant considéré
I I2 point de S2 coı̈ncident avec I à l’instant considéré

b)- Roulement sans glissement : RSG.

Vitesse de glissement de (S1 ) sur (S2 ) : c’est la différence entre la vitesse de leurs points
de contact.

→
−
On dit qu’un solide (S1 ) roule sans glisser sur (S2 ) si et seulement si →
−
v g (S1 /S2 ) = 0 .

remarque 6 Dans l’écriture de la vitesse de glissement de S1 par rapport à S2 , le solide S2 est

assimilé à un référentiel par rapport auquel la vitesse est évaluée.

En effet,En utilisant la loi de composition des vitesses, en exprimant la vitesse de I1 on obtient :

→
−
v (I1 /R0 ) = →
−
v (I1 /S2 ) + →
−
v e (S2 /R0 )

avec →
−
v (I1 /S2) = →
−
v g (S1 /S2 ) et →
−
v (S2 /R0 ) = →
−
v (I ∈ S2 /R0 )
D’où,
→
−
v g (S1 /S2 ) = →
−
v (I ∈ S1 /R0 ) − →
−
v (I ∈ S2 /R0 )

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Application 1 Soit une roue d’une bicyclette homogène (D) de rayon R roule sur une piste hori-
zontale fixe (Ox0 ) en restant dans le plan (Ox0 y0 )

1. Calculer →
−
v (I ∈ D/R0 )
2. Trouver la condition de non glissement.
3. Calculer →
−
a (I ∈ D/R ) 0

Application 2 Une roue (disque plein) homogène, de

masse m, d’épaisseur négligeable et de rayon b, roule
sans glisser à l’intérieur d’un cylindre fixe de rayon R,
(R > b). La position du centre C de la roue est repé-
rée par l’angle θ (voir figure). On suppose que l’axe de
symétrie de la roue reste parallèle à l’axe du cylindre
(la roue reste dans un plan perpendiculaire à l’axe du
cylindre).
1. Exprimer la vitesse et l’accélération de G.
2. Exprimer la vitesse de point I1 lié à la bille et qui
est en contact avec le cylindre.
3. Trouver la condition de non glissement lorsque le
cylindre tourne à vitesse angulaire ψ autour de
son axe horizontale (Oz).

1.3 Éléments fondamentaux de cinétique du solide indéfor-

mable :
1.3.1 Torseur cinétique :
 →
− →
− →
−
RRR 
 P =

M ∈S
v (M )dm = M v (G/R0 ) 

{Tc } =
 →
 −
L A (M ) =
RRR −−→ →
AM ∧ −

v (M/R)dm A
M ∈S
→
−
— Résultante P : C’est la quantité de mouvement du solide.
→
−
— Moment en A L A (M ) : C’est le moment cinétique (parfois noté →
−
σ ).

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1.3.2 Changement de point d’application du moment cinétique :

On retrouve le résultat de la propriété des moments d’un torseur.

→
− →
−∗ →
− →
−
remarque 7 Dans le repère barycentrique : → −
v ∗ (G) = 0 Donc L A (M ) = L ∗A0 (M ) = L ∗ . On
dit que le moment cinétique dans le repère barycentrique ne dépend pas de point d’application.

1.3.3 Le premier Théorème de Koenig :

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1.3.4 Moment cinétique d’un solide par rapport à un axe (composante

utile) :
a)- Moment d’inertie :

pour un solide en rotation autour d’un axe fixe ∆0

passant par O, il est très pratique de projeter le mo-
ment cinétique sur cet axe pour dégager une formula-
tion scalaire simple et qui sera très utile par la suite :

RRR
avec, J∆0 = M
HM 2 .dm : moment d’inertie du solide /∆0

b)- Théorème de Huygens :

Soit un système S quelconque, (∆1 ) un axe quelconque
et (∆2 ) l’axe parallèle à (∆1 ) passant par G, d la dis-
tance entre (∆1 ) et (∆2 ). Alors
ZZZ
J∆1 = HP 2 .dm

H la projection de P du solide S sur (∆1 )

−−→ −−→
ZZZ
J∆1 = (HK + KP )2 .dm

K la projection de P du solide S sur (∆2 ) ≡ (∆G )

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−−→2 −−→ −−→ −−→2

ZZZ ZZZ ZZZ
J∆1 = HK dm + HK.KP dm + KP dm
| {z } | {z } | {z }
md2 −
→ J∆G
=0

D’où théorème de Huygens :

remarque 8 De tous les axes parallèles à une direction donnée, celui par rapport auquel le moment
d’inertie est minimum est l’axe passant par G.

Application 3 Soit une barre métallique caractérisée par une densité massique linéique λ de lon-
gueur l qui tourne autour de l’axe (∆). Justifier le théorème de Huygèns.

1.3.5 L’énergie cinétique d’un solide :

a)- Définition :
ZZZ
1 2
L’énergie cinétique vaut : Ec = v (M )dm
M ∈S 2

b)- Le deuxième Théorème de Koenig :

Application 4 Montrer que l’énergie cinétique est le produit d’un torseur cinétique et d’un torseur
cinématique :
1
Ec = {Tv }.{Tc }
2

c)- Cas particuliers :

1 −2
— Translation : Ec = m→ v (G)
2
1
— Rotation autour d’un axe ∆ : Ec = J∆ Ω2S/R
2

1.4 Éléments fondamentaux de dynamique du solide indé-

formable :
1.4.1 Torseur dynamique :

M→
− →
−
 RRR 
 a (G/R0 ) = M ∈S
γ (M )dm 
{TD } =
 →
− −−→ →
AM ∧ −
RRR
D A (M ) = γ (M/R)dm A

M ∈S

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— Résultante M →
−
a (G/R0 ) : C’est l’accélération de mouvement du solide.
→
−
— Moment en A D A (M ) : C’est le moment dynamique .

1.4.2 Relation entre la résultante dynamique et cinétique :

→−#
d→
− 
d P v (G/R0 )
m→
−
a (G/R0 ) = =m
dt dt R0
R0

1.4.3 Relation entre le moment dynamique et cinétique :

→
− R −−→ −
On sait que : L A (M/R) = τ AM ∧ →
v (M/R)dm

→
−
→
− d L A (M/R)
Application 5 préciser les conditions pour lesquelles : D A (M/R) =
dt

1.4.4 Forces sur un système matériel (Σ) :

Un point du système peut être soumis à deux types de forces :
— les forces exercées par d’autres points de (Σ) sont appelées forces intérieures au système (Σ).
Si les deux points sont proches, on parle alors d’actions de contact (forces de cohésion).
Si les deux points sont éloignés, on parle plutôt d’actions à distance (force de gravitation,
force électrostatique, etc). Dans tous les cas, la force exercée par le point Mi sur le point Mj
, notée Fi−→j est colinéaire au vecteur Mi Mj ;
— les autres forces sont appelées forces extérieures au système (Σ). Ce dernier peut par
exemple évoluer dans le champ gravitationnel d’un autre système ou baigner dans un champ
magnétique. La somme de toutes ces forces extérieures exercées en un point Mi de (Σ) sera
→
−
notée F ext,i .
On considère à présent un système matériel : celui-ci peut être discret ou continu.

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a)- Système discret :

→
− →
−
Ensemble de points Mi soumis aux forces (localisées) F i . On peut définir le moment de F i par
−
→ −−→ → −
rapport à O Mi (O) = OM i ∧ F i . On définit alors le torseur des forces comme :
 →
− P → − 

 F = iFi 

{F} =
 −
 → P −−→ →
M(O) = i OM i ∧ F i O
− 

−
→ −
→ −→ → −
On a bien sûr la relation générale : M(B) = M(A) + AB ∧ F

remarque 9
P →− −−→
• Le travail : δW = i F i .dOM i
P →− −
• La puissance : P = i F i .→v i (Mi )

remarque 10
On peut montrer que pour un système matériel discret composé de N points : la résultante et le
moment du torseur des actions intérieures sont nuls,

[Fint ] = [0]

Pour un solide indéformable, le travail sera nul. Mais pour un solide déformable, ce n’est pas le cas !

b)- Système continu :

→
− →
− →
−
On remplace les forces par des densités de force : F i 7−→ f m densité massique ou f v densité
→
− →
− →
−
volumique. On a donc d F = f m dm = f v dV pour l’élément de masse ou l’élément de volume.
Le torseur des forces est défini par sommation, soit pour une distribution continue par une intégrale :
 →
− RRR →
− 

 F = M ∈S
f m dm 

{F} =
 −
 → RRR −−→ → − 
M(O) = M ∈S
OM ∧ f m dm O

On peut distinguer dans ce torseur des forces plusieurs contributions : forces d’inertie , forces
intérieures et forces extérieures.

remarque 11
→
− −
• Le travail : δW = f m .→
v (M/R)dmdt
→
− →
• La puissance : dP = f .− mv (M/R)dm

1.4.5 Actions de contact entre deux solides (Lois deCoulomb) :

i) - cas de contact ponctuel :

a)- Modélisation des actions de contact :

on constate qu’un solide S1 en mouvement sur un plan support solide S2 subit différentes résis-
tances à ses possibles mouvements :

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I à la translation de pénétration de S1 dans S2 ⇒ action normale de contact de S2 sur S1

→
− →
−
R n (S2 /S1 ) = N
I à la translation de glissement de S1 sur S2 ⇒ action tangentielle de frottement de glissement
→
− →
−
de S2 sur S1 R t (S2 /S1 ) = T
I à la rotation de pivotement de S1 sur S2 ⇒ moment normal de frottement de pivotement
−
→
de S2 sur S1 Mn (S2 /S1 )
I à la rotation de roulement de S1 sur S2 ⇒ moment tangentiel de frottement de roulement
−
→
de S2 sur S1 Mt (S2 /S1 )

Choisissons un point I appartenant au domaine surfacique de contact ; les actions résultantes au point
I peuvent s’écrire :
 composante normale comp. tangentielle
 →
− →
− →
−
la rsultante : R S2 →S1 = R n (I) + R t (I)





 | {z } | {z }
contact f rott. gliss.

−
→ −
→ −
→


le moment resultant en I : MI = MIt + MIn




 |{z} | {z }
moment de roulement moment de pivotement

remarque 12
−→ −→ →
−
• Si le contact en I est ponctuel : MIt = MIn = 0
• On se limitera au cas des solides en translation càd pas de pivotement et pas de rou-
−
→ −
→ →
−
lement donc même si le contact en I est non ponctuel alors : MIt = MIn = 0

b)- Lois de Coulomb :

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remarque 13 Souvent on considère µd ' µs

c)- Travail total des actions de contact entre deux solides :

Le travail élémentaire des actions de S2 sur S1 s’écrit :

→
−
R t2/1 et →
−
v g (S1 /S2 ) étant de sens opposé, la puissance des actions de contact est toujours négative.

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remarque 14
→
− →
−
Si le glissement est parfait, le coefficient de frottement sera nulle µ = 0 ⇒ R t2/1 = 0 : Pcont gliss parf =0

ii) - cas de contact surfacique :

a)- Problématique :
Dans le cas des contacts surfaciques, on ne peut pas appliquer la loi de Coulomb (elle s’applique
pour un contact ponctuel).Ceci nous oblige à considérer des liaisons surfaciques parfaites càd le
→
− →
− −−→ →
−
coefficient de frottement soit nul à tout point de contact.(µ = 0 ⇒ R t2/1 = 0 et MI (2/1) = 0 )

b)- Liaisons rotule parfaites :(ou liaison sphérique)

Un solide S est limité à ses 3 degrès de liberté de rotation autour d’un point fixe. Exemple
levier de vitesse. On parle d’articulation sphérique.

c)- Liaisons pivote parfaites :(ou liaison rotoide)

un seul degré de liberté de rotation autour d’un axe fixe (cavité cylindrique). Exemple poignée
de porte par rapport à la porte .

1.5 Théorèmes généraux de la dynamique des systèmes de

solides indéformables :
1.5.1 Principe Fondamental de la Dynamique :
a)- Énoncé :
Considérons un système matériel (S).Il existe au moins un repère galiléen Rg tel que, pour tout
système matériel (S) et à chaque instant t : {TD (S/Rg )} = {Fext (S −→ S)}

Avec,
 →−   →
− P →
− RRR →
− 
 M a (G/Rg )  
 F = iFi+ M ∈S
f m dm 

{TD } = et {F} =
 →−  −
→ P −−→ → − RRR −−→ →−
D A (M )
  
A M(A) = i AM i ∧ F i + M ∈S
AM ∧ f m dm A

b)- Théorème de la résultante dynamique :

Pour tout système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère galiléen Rg :
→
−
F ext (S −→ S) = M →
−
a (G/Rg )

c)- Théorème du moment dynamique :

Pour tout système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère galiléen Rg :
−→ →
− −−→ →
ZZZ
MA (S −→ S) = D A (M ) = AM ∧ − γ (M/R)dm
M ∈S

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→
−
−
→ →
− d L A (M/R) →
MA (S −→ S) = D A (M/R) = +−
v (A/R) ∧ m→
−
v (G/R)
dt
remarque 15 Théorème du moment cinétique pour un solide :
I En un point fixe O :
→
−
−
→ d L O (M/R)
MO (S −→ S) =
dt
Forme utile : toujours pour un solide en rotation autour d’un axe fixe ∆O passant par O, il
est très avantageux de donner une formulation scalaire au TMC par simple projection du TMC
vectoriel sur cet axe :
dω(S/R)
M∆O (ext) = J∆O
dt
I En un point A ≡ G :
→
−
−
→ d L G (M/R)
MG (S −→ S) =
dt
Forme utile : par ailleurs, si la rotation se fait autour d’un axe de symétrie (axe principal
→
−
d’inertie), on a (MPSI) : L ( G/R) = JG .→−
ω (S/R) donc :

dω(S/R)
M∆G (ext) = J∆G
dt
I Cas de translation d’un solide :
→
−
−
→ d L A (M/R) →
−
MA (S −→ S) = puisque v (A/R) = →
−
v (G/R)
dt

Application 6
Le mouvement d’une voiture est à priori paradoxal puisque son moteur exerce des forces intérieurs,
qui n’interviennent pas dans les théorèmes généraux et semblent a priori sans effets sur son mouve-
ment .pour lever ce paradoxe, on considère l’exemple suivant :
Aux extrémités d’une barre homogène C1 C2 de masse M et de longueur 2a sont fixées deux roues
de masse m dont la liaison est pivote parfaite en C1 et en C2 et dont le moment d’inertie vaut
J = mR2 /2.
Initialement l’automobile est au repos. A partir de t=0 le moteur exerce sur la roue avant (2) un
couple Γ constant. On note f le coefficient de frottement des roues sur la route. On néglige la résis-
tance de l’air. On modélise les liaisons roue-barre par des pivotes parfaites.

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Analyse cinématique :
1. Déterminer la condition de non glissement des deux roues ?
2. Exprimer l’énergie cinétique du véhicule, l’exprimer après en utilisant la condition de non
glissement ?
3. Exprimer le moment cinétique barycentrique du véhicule, l’exprimer après en utilisant la condi-
tion de non glissement ?
Analyse dynamique :

1. En utilisant T.R.D à l’automobile, trouver deux équations notées (1) et (2) ?

2. En utilisant T.M.C à l’automobile, trouver une équation différentielle notée (3) de ϕ1 et ϕ2 ?
3. En appliquant T.M.C pour chaque roues, trouver deux équations notées (4) et (5) ?
4. En déduire l’expression de T1 et T2 en fonction de Γ et ẍ ?
5. Donner une expression approchée de ẍ en fonction de R,M et Γ notée (6) sachant que M  m
, en déduire des expressions approchées de T1 et T2 . commenter ?
6. Donner une expression approchée de N( 1) et N2 ?
7. Quelle est la roue qui risque de glisser en premier temps ?
Analyse énergétique :
En appliquant le théorème d’énergie cinétique retrouver l’équation (6) , commenter ?

1.5.2 Théorème de l’énergie cinétique :

Considérons un solide indéformable (S) en mouvement par rapport à un repère galiléen R.

a)- Puissance d’un torseur de forces extérieures :

→
− →
− −−→
v (M/R) = →−
(
v (A/R) + Ω (S/R) ∧ AM
→
− →
− −−→
v (Mi /R) = →
−
v (A/R) + Ω (S/R) ∧ AMi

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Pext = {Tv } ⊗ {Fext }

remarque 16
I Cas de translation :
→
− →
− →
−
Pext = F ext .→
−
v (A/R) puisque Ω (S/R) = 0

I Cas de Rotation autour d’un axe fixe : Considérons un solide indéformable (S) de masse
m et de centre d’inertie G animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe (∆) = (A; → −
u)
→
− →
−
fixe par rapport à un repère galiléen R, à une vitesse angulaire Ω (S/R) = θ̇(t) u , et notons J
le moment d’inertie de (S) par rapport à (∆).
→
− −
→ →
− →
−
Pext = Ω (S/R).MA (ext) puisque v (A/R) = 0
−
→
Pext = θ̇(→
−
u .MA (ext)) = θ̇.M∆ (ext)
I Puissance des forces interieures :
( →
− →
−
F int = 0
−
→ →
− ⇒ Pint = 0
Mint = 0

I Puissance des forces de contact :

• Contact ponctuel :
La puissance totale des actions de contact de deux solides S1 et S2 est :
h→
− −−→
Pcontact = R 2/1 .→
−
v g (S1 /S2 ) + MI (2/1).→
−
i
ω (S1 /S2 )

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Pour un contact ponctuel,

→
− →
− →
−
Pcontact = R 2/1 .→
−
v g (S1 /S2 ) = R t2/1 .→
−
v g (S1 /S2 ) ≤ 0

La puissance de contact ponctuel peut s’annuler si le mouvement s’effectue sans frotte-

ment ou/et sans glissement.
• Contact surfacique :(Liaisons parfaites)
La puissance totale des actions de contact de deux solides S1 et S2 est :
h→
− −−→
Pcontact = R 2/1 .→
−
v g (S1 /S2 ) + MI (2/1).→
−
i
ω (S1 /S2 )

Pour des liaisons surfaciques parfaites , le coefficient de frottement est nul à tout point de
→
− →
− −−→ →
−
contact.(µ = 0 ⇒ R t2/1 = 0 et MI (2/1) = 0 ). D’où,

Pcontact = 0

b)- Théorème de puissance cinétique :

un système (Σ) composé de n solides indéformables (i) en mouvementà la vitesse → −v (Mi /R) par
→
− →
−
rapport à un repère galiléen R ,soumis à une force F ext−→i et F int−→i . l’énergie cinétique appliqué
de ces n solides donne :
1X dEc X d→
−v (Mi /R) →
Ec = dmi →
−
v 2 (Mi /R) ⇒ = dmi .−
v (Mi /R)
2 i dt i
dt
→
− →
−
D’après le théorème de résultant dynamique au point Mi : dmi →
−a (Mi /R) = F ext−→i + F int−→i
Donc,
dEc X h→ − →
−
F ext−→i + F int−→i .→
−
i
= v (Mi /R)
dt i

dEc
= Pext + Pint
dt

c)- Théorème de l’énergie cinétique :

→
− →
−
Pour un système matériel (Σ) soumis à F int et F ext on montre de même :
dEc = δWint + δWext

d)- Théorème de l’énergie mécanique :

Soit Epint et Epext les énergies potentielles associées aux forces conservatives intérieures et exté-
rieures : on définit alors l’énergie mécanique Em :
Em = Ec + Epint + Epext
En l’absence de forces non conservatives (typiquement forces de frottement) l’énergie mécanique sera
conservée. Plus précisément, le théorème de l’énergie cinétique implique :
nc nc
dEm = δWint + δWext

dEm nc nc
= Pext + Pint
dt

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1.6 Application : Mise en oeuvre des lois de frottement so-

lide
1.6.1 le pavet sur un plan incliné :
a) - Première possibilité : l’équilibre
Posons un pavet de masse m sur un plan incliné faisant un angle α avec l’horizontale faible. On
→
−
pose Rt et Rn algébriques avec R = Rt →
−
e x + Rn →
−
e z . L’application du TRC au pavet permet de
traduire l’équilibre statique :


Rt + mg sin α = 0 ⇒ Rt = −mg sin α
Rn − mg cos α = 0 ⇒ Rn = mg cos α
La condition de non glissement s’écrit :

|Rt |
= tan α < µ = tan ϕs
|Rn |

il y a absence de glissement tant que α < ϕs et ce ∀m !

b) - Seconde possibilité : le glissement avec frottement

On envisage maintenant de déposer le pavet sans vitesse initiale sur un plan incliné d’un angle
→
−
supérieur à l’angle limite de frottement statique α > ϕs ⇒ R sort du cône de frottement statique
et on est en condition de glissement :
→
− →
−
| R t | = µ| R n |
Le TRC donne :

mẍ = mg sin α − µRn ⇒ ẍ = g sin α(1 − µ cotan(α))
mz̈ = Rn − mg cos α = 0 ⇒ Rn = mg cos α

Soit finalement avec les conditions initiales imposées :

1
x = g sin α(1 − µ cotan(α))t2
2

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c) - Troisième possibilité : le basculement

On envisage enfin la situation où le pavet bascule sans
glissement, et effectue une rotation sur son arête aval
(point I si l’on considère la situation dans le plan de la
figure).
Question : Angle minimal assurant le basculement ?

Réponse : Rotation ⇒ application du théorème

du moment cinétique.
Lorsque la rotation s’amorce, le pavet est en contact
ponctuel en I. Le théorème du moment cinétique appli-
qué au paver en I donne :
→
−
dLI −
→ →− −
→ →− −
→ →− −→
= MI( R n ) + MI( R t ) +MI( P ) = IG ∧ m→
−
g
dt | {z } | {z }
−
→ −
→
=0 =0

→
−
dLI −→ −−→ L− h−
= (IH + HG) ∧ m→
−
g = (− →ex+ →e z ) ∧ (mg sin α→
−
e x − mg cos α→
−
e z)
dt 2 2
soit : →
−  
dLI h L
= mg sin α − mg cos α → −
ey
dt 2 2
 
→
− dω h L
Soit en projection sur e y : J(y) = mg sin α − mg cos α
dt 2 2
dω L
Si le basculement s’opère, on a : >0 soit : tan α > = tan αl
dt h
Ainsi, l’angle limite pour avoir basculement sans glissement vérifie :

L
tan αl = < tan ϕS
h

1.6.2 La marche à pied :

On considère une personne de masse m marchant sur un sol horizontal dans le champ de pesanteur
terrestre. On appelle C son centre de masse.

Question : quel est le rôle des actions de

frottement dans le mécanisme de la marche ?

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Appliquons le théorème de résultante cinétique à la personne dans le référentiel du sol galiléen :


→
− →
− →
− mz̈ = −mg + Rn ' 0 ∀t ⇒ Rn = mg
m a (C/R) = R + m g ⇒
mẍ ⇒ Rt ?
→
−
Pour obtenir R t , chaque jambe (les muscles) du personnage applique sur le pied concerné une force
→
−
(intérieure au personnage global) vers l’arrière R i et la troisième loi de Newton des actions réciproques
→
−
permet de conclure à l’existence d’une réaction du sol sur le pied R t , ou force de frottement, opposée
→
−
à R i (et vérifiant les lois de Coulomb !) :
→
− →
− →
− →
−
Rt = −Ri telle que : | R t | < µ| R n | = µ mg

1.6.3 Le monte charge :

a)- Evolution de la vitesse de glissement sur le monte charge :

On considère un monte charge de déménagement,

dispositif utilisé pour faire entrer des colis directement
par la fenêtre d’un appartement en hauteur en évitant
escalier et ascenseur. Les colis de masse m sont lâchés
sur le tapis roulant du monte charge sans vitesse
initiale en x = 0 à t = 0 par le déménageur. On appelle
→
−v t = vt →
−
e x la vitesse du tapis.

Question : quelle sont les différentes phases du mouvement du colis sur le monte-charge ?
A t = 0, le colis est à l’arrêt alors que le tapis avance ⇒ Phase de glissement.
Le TRC appliqué au colis donne :

mẍ = −mg sin α + µRn ⇒ ẍ = g(µ cos α − sin α)
mz̈ = Rn − mg cos α = 0 ⇒ Rn = mg cos α

1
donc : x = g(µ cos α − sin α).t2
2
La vitesse de glissement est :
→
−
vg=→
−
v (col/tapis) = →
−
v (col/R) − →
−
v (tap/R) = (ẋ − vt )→
−
e x = [g(µ cos α − sin α).t − vt ]→
−
ex

On constate que le glissement peut s’arrêter à condition

que |vg | ↓ i.e. µ cos α − sin α > 0 soit α tel que
tan α < µ fonctionnement normal du tapis
Le glissement cesse lorsque vg = 0 soit
 vt
 t1 = g(µ cos α − sin α)

vt2
 x1 =

2g(µ cos α − sin α)

Pour t > t1 le colis est accroché !

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b)- Bilan énergétique sur le monte-charge :

Question : travail fourni par le moteur du tapis durant

la phase de glissement Wt1 (moteur) ?
Système : tapis + colis (hors moteur)
Le TEC appliqué au système s’écrit entre t0 et t1 :

∆Ec = ∆Ec (colis) + ∆Ec (tapis) = Wext + Wint

| {z } | {z }
=1/2mvt2 0

Bilan des actions :

 →
− →
−
 intérieures : R n (tapis/colis), R t (tapis/colis),

→
− →
−
R n (colis/tapis), R t (colis/tapis)
→
− →
− →
−
extérieures : P (colis) = m→ −
g , P (tapis) = M →
−

g , Γ (momentmoteur)


Bilan des travaux :

I Travail du poids :

→
− vt2 1 sin α
Wt1 ( P ) = −mg sin α.x1 = −mg sin α. = − mvt2
2g(µ cos α − sin α) 2 (µ cos α − sin α)

I Travail total des réactions normales :

Z t1
→
− →
−
Wt1 ( R n (tot)) = R n (tapis/colis)→
−
v g dt = 0
0

I Travail total des réactions tangentielles :

Z t1 t1
→
− →
−
Z
Wt1 ( R t (tot)) = →
−
R t (tapis/colis) v g dt = µmg cos α[g(µ cos α − sin α)t − vt ]dt
0 0

t21
 
→
−
Wt1 ( R t (tot)) = µmg cos α g(µ cos α − sin α) − vt .t1
2
En remplaçant t1 par son expression, on obtient :
→
− 1 µ cos α
Wt1 ( R t (tot)) = − mvt2
2 (µ cos α − sin α)

On peut finalement préciser le bilan énergétique de la phase de glissement :

1 →
− →
− →
−
∆Ec = mvt2 = W ( P ) + W ( R n ) + W ( R t ) + W (moteur)
2

1 µ cos α + sin α 1
W (moteur) = mvt2 > mvt2 > 0
2 (µ cos α − sin α) 2

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