Chapitre4 Diapo

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Cinématique et cinétique du solide
A.Lachhab
CPGE - SAFI
October 2021
A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 1 / 31

Introduction
Ce chapitre ouvre la partie de la mécanique du solide, commençant par
l'étude cinématique du solide (étape cruciale) puis par l'étude cinétique du
solide, en n, on traite des exemples de mouvement d'un solide en
translation et en rotation autour d'un axe xe.

cinétique du solide
Dénition d'un solide

Un solide (s) est un ensemble de points tel que pour tout couple de
points (A, B) de (s), la distance AB est indépendante du temps. On parle
d'un solide indéformable.


Alors :


Alors :

→
(s) un solide indformable ⇐⇒ ∀(A, B) ∈ (s)/
AB = cte


Centre d'inertie ou centre de masse

On appelle centre d'inertie d'un solide le point C dénit par :


→
Z Z Z
→
dm(P) CP= 0
(s)


→
Z Z Z
→
dm(P) CP= 0
(s)
dmP = µP dτP , élement de masse centrée sur un point P.


→
Z Z Z
→
dm(P) CP= 0
(s)
dmP = µP dτP , élement de masse centrée sur un point P.

si O une origine quelconque, on a alors :


→
Z Z Z
→
dm(P) CP= 0
(s)
dmP = µP dτP , élement de masse centrée sur un point P .

si O une origine quelconque, on a alors :
→ →
Z Z Z
m OC = dm(P) OP
s
dmP = µP dτP : pour une distribution volumique de masse du solide.

dmP = σµP dSP : pour une distribution surfacique de masse du solide.
dmP = λµP d`P : pour une distribution linéique de masse du solide.
Loi des vitesse d'un solide

Soit (s) un solide indéformable en mouvement dans un référentiel (<)
d'origine O :


d'origine O :
→ 2 →
→ 2 d AB → d AB
(A, B) ∈ (s) =⇒AB = cte ⇔ = 2 AB . =0
dt dt


d'origine O :
→ 2 →
→ 2 d AB → d AB
(A, B) ∈ (s) =⇒AB = cte ⇔ = 2 AB . =0
dt dt
→ → → → → → →
⇔ AB .( v B/< − v A/< ) = 0 ⇔ AB . v A/< =AB . v B/<


d'origine O :
→ 2 →
→ 2 d AB → d AB
(A, B) ∈ (s) =⇒AB = cte ⇔ = 2 AB . =0
dt dt
→ → → → → → →
⇔ AB .( v B/< − v A/< ) = 0 ⇔ AB . v A/< =AB . v B/<
D'où le champ de vitesse est équiprojectif.


d'origine O :
→ 2 →
→ 2 d AB → d AB
(A, B) ∈ (s) =⇒AB = cte ⇔ = 2 AB . =0
dt dt
→ → → → → → →
⇔ AB .( v B/< − v A/< ) = 0 ⇔ AB . v A/< =AB . v B/<
D'où le champ de vitesse est équiprojectif.

→
Par suite, il existe un unique vecteur Ω appelé vecteur - rotation instantané
du solide dans le référentiel (<), tel que pour deux points A et B
quelconque du solide, on a la formule de Varignon :
Loi des vitesse d'un solide : formule de Varignon :

→ → → →
v B/< = v A/< + BA ∧ Ω
Activité 1 : oscillation d'un système de tiges

OM et MN deux tiges identiques articulées au points M avec
OM = MN = l . Déterminer la viesse ~v (N/<) en fonction des données
d'exercice.

Loi des vitesse d'un solide : formule de Varignon :

→ → → →
v B/< = v A/< + BA ∧ Ω
Remarque : un solide a au plus six degrés de liberté cinématique ; trois

→ →
composantes de v A/< et trois composantes de Ω.

OM et MN deux tiges identiques articulées au points M avec
OM = MN = l . Déterminer la viesse ~v (N/<) en fonction des données
d'exercice.


O x
•
M
•
θ
α
N
z •

solide en translation
On dit qu'un solide est en translation par rapport à un référentiel < si les
→
vitesses v M de tous ses points sont identiques,

→
vitesses v M de tous ses points sont identiques, c'est-à-dire que :

→
~ (s/<) = ~0
Ω

→
~ (s/<) = ~0
Ω
y
B B B
• • •
• • •
B A A A B
• •
x
• O• •
A B
• B
B
• A
•
• • •
A A A
la barre AB décrit un mouvement de translation circulaire ; elle reste
→
parallèle à la direction uy xe, le centre d'inertie G décrit un cercle de
→
centre O avec une vitesse v ; tous les points de la barre AB décrivent des
→
cercle décalés et ont la même vitesse v que G .

→
→
→
cercle décalés et ont la même vitesse v que G . En eet :

→
→
→
cercle décalés et ont la même vitesse v que G . En eet :
→
→ → d AB → → → →
AB=cte ⇔ = 0 ⇔ vA =vB =vG
dt

solide en rotation autour d'un axe xe

On dit qu'un solide en rotation autour d'un axe xe (∆) si tous ses
points en mouvement circulaire sur des cercles d'axe (∆) avec la même
→
vitesse angulaire Ω.


On dit qu'un solide en rotation autour d'un axe xe (∆) si tous ses
points en mouvement circulaire sur des cercles d'axe (∆) avec la même
→
vitesse angulaire Ω.
y B
B •
•
• B
B • •
• A A
• •
A A
B x
O• • •
B • A
• A
• •
B A • A B
•
• AB
•

La barre AB décrit un mouvement de rotation autour d'un axe xe (Oz),
tous les point de la barre décrivent des cercles de centre O avec mêm
vitesse angulaire Ω = ω = θ̇, mais ici la direction de la barre évolue dans le
temps.
Remarque :


temps. c'est à dire que
Remarque :


→ →
temps. c'est à dire que AB6=cte .
Remarque :


→ →
Remarque :
Le solide (s) en rotation autour de (∆) xe dans le référentiel <.


→ →
Remarque :

→ → → →
On sait que vM =vA + Ω ∧ AM


→ →
Remarque :

→ → → →
si A ∈ (∆)


→ →
Remarque :

→ → → →
→ →
si A ∈ (∆) =⇒ vA = 0 , donc


→ →
Remarque :

→ → → →
→ → → → →
si A ∈ (∆) =⇒ vA = 0 , donc vM =Ω ∧ HM= r Ω~
eθ

solide en rotation instantané

Soit <(
´ Ó, x́, ý , ź) un référentiel en mouvement par rapport au référentiel
<(O, x, y , z) (mouvement d'entrainement).


Soit <(
→
−
On appelle vecteur-rotation Ω </< ´ du référentiel <
´ par rapport au
référentiel (<) le vecteur-rotation du solide ctif associé à < ´ et en
mouvement dans (<).


Soit <(
→
−
´ par rapport au
mouvement dans (<).
Soit (s) un solide mobile par rapport à deux référentiel (<) et (<) ´ avec
→
− →
−
des vecteurs rotations Ω s/< et Ω s/<´ . Alors :


Soit <(
→
−
´ par rapport au
mouvement dans (<).
Soit (s) un solide mobile par rapport à deux référentiel (<) et (<) ´ avec
→
− →
−
des vecteurs rotations Ω s/< et Ω s/<´ . Alors :
→
− →
− →
−
Ω s/< = Ω s/<´ + Ω </<´

Cinématique des solides en contact
Vitesse de glissement
Considérons deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport à < un
référentiel de telle sorte que leurs surfaces soient en contact. Pour
simplier, supposons que le contact soit ponctuel.

Nous devons distinguer au contact de S1 et S2 trois points :
S1
z •I plan tangent
y
O
S2
x
le point géométrique I de contact,
S1
z •I plan tangent
y
O
S2
x
le point I1 du solide S1 qui coïncide avec I à l'instant considéré,
S1
z •I plan tangent
y
O
S2
x
le point I1 du solide S1 qui coïncide avec I à l'instant considéré,
le point I2 du solide S2 qui coïncide avec I au même instant.
S1
z •I plan tangent
y
O
S2
x
Par dénition, on appelle vitesse de glissement de S1 sur S2 , notée ~vg ou
~v1/2 , la vitesse de I1 par rapport à S2 : ~vg ,1/2 = ~vI1 /S2 , or
~vI1 /< = ~vI1 /S2 + ~ve = ~vI1 /S2 + ~vI2 /< (composition des mouvements).
Retenons donc :

Retenons donc :
~vg ,1/2 = ~vI1 /< − ~vI2 /<

Retenons donc :
~vg ,1/2 = ~vI1 /< − ~vI2 /<
Remarque :

Retenons donc :
~vg ,1/2 = ~vI1 /< − ~vI2 /<
Remarque :
Notons que la vitesse du glissement ne dépend que des solides en
contact ; elle est donc indépendante du référentiel par rapport auquel
S1 et S2 sont en mouvement.

Retenons donc :
~vg ,1/2 = ~vI1 /< − ~vI2 /<
Remarque :
Mouvement sans glissement si ~vg ,1/2 = ~0

Retenons donc :
~vg ,1/2 = ~vI1 /< − ~vI2 /<
Remarque :
Mouvement sans glissement si ~vg ,1/2 = ~0
Question 1 : montrer que la vitesse de glissement est contenue dans
le plan tangent commun à S1 et S2 ?

Vecteur rotation relative

De mêm, on dénit le vecteur rotation relative du solide (S1 ) par rapport
au solide (S2 ) par :


→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω S1 /< − Ω S2 /<


→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω S1 /< − Ω S2 /<
On décompose le vecteur rotation relative dans le plan tangent :


→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω S1 /< − Ω S2 /<
→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω P + Ω R


→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω S1 /< − Ω S2 /<
→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω P + Ω R
→
−
Ω P vitesse angulaire de pivotement qui est normale au plan tangent ;


→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω S1 /< − Ω S2 /<
→
− →
− →
−
Ω S1 /S2 = Ω P + Ω R
→
−
Ω P vitesse angulaire de pivotement qui est normale au plan tangent ;
→
−
Ω R vitesse angulaire de roulement qui est appartient au plan tangent.

Référentiel barycentrique ou Référentiel du centre de masse

On appelle référentiel du centre de masse <∗ , associé à < le référentiel
en translation par rapport à < et tel que P~ ∗ = ~0.


en translation par rapport à < et tel que P~ ∗ = ~0. Comme P~ ∗ = m~vC∗ , on
en déduit que ~vC∗ = ~0.


en déduit que ~vC∗ = ~0. Par conséquent, le centre de masse est xe dans
<∗ ; aussi on choisit généralement le centre de masse comme origine de <∗ .
Donc :


Donc : ~v<∗ /< = ~vC /< , ~vC∗ = ~0, ~aC∗ = ~0 et Ω
~ <∗ /< = ~0


Donc : ~v<∗ /< = ~vC /< , ~vC∗ = ~0, ~aC∗ = ~0 et Ω
~ <∗ /< = ~0
z∗
z
C
y∗
O x∗
y
x


Les axes de <∗ gardent dans < des directions xes, on peut les choisir
parallèles à ceux de <.


D'après la formule de composition des vecteurs rotations, on obtient
donc :


donc :
~ ~ ∗ ~ ∗ /<)
Ω(S/<) = Ω(S/< ) + Ω(<


donc :
~ ~ ∗ ~ ∗ /<)
Ω(S/<) = Ω(S/< ) + Ω(<
~ ~ ∗
⇒ Ω(S/<) = Ω(S/< )

Solide en mouvement de rotation autour d'un axe de direction xe
Activité 2 : Disque en rotation

On considère un disque de rayon R dont le centre C est repéré par la
coordonnée cartésienne x . La position d'un point M à la périphérie du
disque est repérée par un angle θ par rapport à un axe de direction xe. Le
disque roule sans glisser sur un plan horizontal.
1 Déterminer le nombre de degré de liberté cinématique du disque.
2 Déterminer l'accélération du point du contact entre le disque et l'axe
(Ox).
3 Que devient la relation entre x et θ si le sol horizontal est remplacé
par un tapis roulant se déplaçant à la vitesse v0 →

−
ex ?
Y M
C θ
X
x
Cinétique du solide
Quantité de mouvement ou résultante cinétique

Soit < un référentiel quelconque, la quantité de mouvement d'un solide
(S), de masse m, dans le référentiel < est dénit par :


ZZZ
~
P(S/<) ~=
=P ~
dmM .~v (M/<) ⇔ P(S/<) = m~v (C /<)
M∈(S)


ZZZ
~
P(S/<) ~=
=P ~
dmM .~v (M/<) ⇔ P(S/<) = m~v (C /<)
M∈(S)
Remarque : Dans le référentiel barycentrique : P~ ∗ = ~0

Moment cinétique
Le moment cinéique en un point A quelconque du solide (S) dans < est
dénit par :

Moment cinétique
dénit par :
ZZZ
~LA (S/<) = ~LA = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M∈(S)

Moment cinétique
dénit par :
ZZZ
~LA (S/<) = ~LA = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M∈(S)
Soi A0 un autre point quelconque, alors :

Moment cinétique
dénit par :
ZZZ
~LA (S/<) = ~LA = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M∈(S)

~LA0 (S/<) = ~L0 = ~LA + A~0 A ∧ P
~
A

Moment cinétique
dénit par :
ZZZ
~LA (S/<) = ~LA = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M∈(S)

~LA0 (S/<) = ~L0 = ~LA + A~0 A ∧ P
~
A
Dans le référentiel barycentrique <∗ : P~ ∗ = ~0, alors :

Moment cinétique
dénit par :
ZZZ
~LA (S/<) = ~LA = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M∈(S)

~LA0 (S/<) = ~L0 = ~LA + A~0 A ∧ P
~
A
Dans le référentiel barycentrique <∗ : P~ ∗ = ~0, alors :

~LA0 (S/<∗ ) = ~L∗ 0 = ~L∗
A A
~L∗ est indépendant du point où on le calcul.

Théorème de Koening relatif au moment cinétique

On cherche une relation entre le moment cinétique absolu ~LA et le
moment cinétique barycentrique ~L∗ :


ZZZ
~LA (S/<) = ~LA = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M∈(S)
~LA = ~L∗ + AG
~ ∧P
~


ZZZ
~LA (S/<) = ~LA = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M∈(S)
~LA = ~L∗ + AG
~ ∧P
~
Signication physique : Le moment cinétique absolu en A est la somme

du moment cinétique barycentrique et du moment cinétique AC ~ ∧P ~ en A
d'un point matériel qui serait confondu avec G et auquel serait aecté
toute la masse m du solide.


ZZZ
~LA (S/<) = ~LA = ~ ∧ ~v (M/<)
dmM .AM
M∈(S)
~LA = ~L∗ + AG
~ ∧P
~
Signication physique : Le moment cinétique absolu en A est la somme

du moment cinétique barycentrique et du moment cinétique AC ~ ∧P ~ en A
d'un point matériel qui serait confondu avec G et auquel serait aecté
toute la masse m du solide.
Remarque : ~LA somme de deux contribution, l'une due au mouvement
de translation du solide par rapport à < (mouvement de translation de <∗
par rapport à <) et l'autre due au mouvement de rotation du solide par
rapport à <∗ . A.Lachhab 21 / 31
Cas d'un solide en translation

Soit un solide en mouvement de translation par rapport à <, donc :


~L∗ = ~0 et ~LA = AG
~ ∧P ~


~L∗ = ~0 et ~LA = AG
~ ∧P ~
Cas d'un solide en rotation autour d'un axe xe : notion du moment
d'inertie


~L∗ = ~0 et ~LA = AG
~ ∧P ~
d'inertie
Soit un solide en rotation autour d'un axe xe (∆) = (A, e~z ) à vitesse
angulaire Ω
~ avec Ω ~ = Ω~ez


~L∗ = ~0 et ~LA = AG
~ ∧P ~
d'inertie
angulaire Ω
d ~LA = dmM .AM

~ ∧ ~vM/< , avec ~vM/< = r Ω~ ~ = z~
eθ et AM ez + r e~r


~L∗ = ~0 et ~LA = AG
~ ∧P ~
d'inertie
angulaire Ω
d ~LA = dmM .AM

~ ∧ ~vM/< , avec ~vM/< = r Ω~ ~ = z~
⇔ d ~LA = Ω.dmM .r 2 e~z − Ω.dmM .rz~

er or d ~LA = dL∆ e~z


~L∗ = ~0 et ~LA = AG
~ ∧P ~
d'inertie
angulaire Ω
d ~LA = dmM .AM

~ ∧ ~vM/< , avec ~vM/< = r Ω~ ~ = z~
⇔ d ~LA = Ω.dmM .r 2 e~z − Ω.dmM .rz~

er or d ~LA = dL∆ e~z
⇔ dL∆ = Ω.r 2 .dmM ⇔ L∆ = Ω M∈S r 2 .dmM = Ω.J∆

R

d'inertie
On dénit le moment d'inertie J∆ par rapport à l'axe de rotation (∆)
comme suit : Z
J∆ = r 2 .dmM
M∈S

d'inertie
comme suit : Z
J∆ = r 2 .dmM
M∈S
Remarques : Dans le cas général, le moment cinétique d'un solide en

rotation autour d'un axe xe (∆) n'est pas porté par l'axe de rotation ;
~L⊥∆ 6= ~0. La composante perpendiculaire ~L⊥∆ 6= ~0 s'annule si :

d'inertie
comme suit : Z
J∆ = r 2 .dmM
M∈S


d'inertie
comme suit : Z
J∆ = r 2 .dmM
M∈S

∆ est un axe de symétrie matériel ;

d'inertie
comme suit : Z
J∆ = r 2 .dmM
M∈S

∆ est un axe de symétrie matériel ;
∆ est un ae perpendiculaire à un plan de symétrie matériel passant par
le point A.

Quelques moments d'inerties classique des solides :

Activité 3 : tige en rotation

On considère une plaque de longueur b, homogène, de masse M ,
d'épaisseur a négligeable, qui oscille autour d'un axe horizontal Ox . La
rotation de la plaque autour de Ox est repérée par l'angle θ(t). On utilisera
la base cartésienne (→−e x, →
−
e y, →
−
e z ) ainsi que la base locale (→
−
e r, →
−
e θ, →
−
e z)
z
y
O•

Activité 3 : tige en rotation

→
−
1 Déterminer le vecteur vitesse V P d'un point P de la plaque en
fonction de r (distance de P à Ox ), θ et →
−
e θ.
→
−
2 En déduire le vecteur quantité de mouvement P de la plaque.
3 Déterminer la position du centre de masse G de la plaque. Vérier que
→
− →
−
P = MV G
→
−
4 Calculer le moment cinétique L O en fonction de M, a, b, et des
vecteurs de base.
→
−
5 En déduire L ∗ Vérier l'homogénéité de son expression.

Énergie cinétique d'un solide : Dénition

L'énergie cinétique du solide (S) en mouvement dans un référentiel < est
dénit par :


dénit par : Ec (S/<) = 12 M∈S dmM v 2 (M/<)
R


dénit par : Ec (S/<) = 12 M∈S dmM v 2 (M/<) Soit A un point quelconque
R
du solide, alors : ~vM = ~vA + MA

~ ∧Ω ~ = ~vA + Ω
~ ∧ AM
~


R
du solide, alorsR : ~vM = ~vA + MA

~ ∧Ω ~ = ~vA + Ω
~ ∧ AM
~
1 1
dmM v 2 (M/<) = ~ ∧ AM)
~
R
Ec (S/<) = 2 M∈S 2 M∈S dmM ~vM (~vA + Ω


R

~ ∧Ω ~ = ~vA + Ω
~ ∧ AM
~
1
dmM v 2 (M/<) = 21 M∈S dmM ~vM (~vA + Ω
~ ∧ AM)
~
R
Ec (S/<) = 2 RM∈S
1 1 ~ ∧ AM)
~
R
Ec (S/<) = 2 M∈S dmM ~vM .~vA + 2 M∈S dmM ~vM (Ω


R

~ ∧Ω ~ = ~vA + Ω
~ ∧ AM
~
Ec (S/<) = 12 M∈S dmM v 2 (M/<) = 21 M∈S dmM ~vM (~vA + Ω
~ ∧ AM)
~
R
1 1 ~ ∧ AM)
~
R R
1~ 1 ~ ~
R R
Ec (S/<) = 2 vA M∈S dmM ~vM + 2 Ω M∈S dmM AM ∧ ~vM


R

~ ∧Ω ~ = ~vA + Ω
~ ∧ AM
~
~ ∧ AM)
~
R
1 1 ~ ∧ AM)
~
R R
1~ 1 ~ ~
R R
Ec (S/<) = 12 ~vA P
~ + 1Ω
~~
2 LA


R

~ ∧Ω ~ = ~vA + Ω
~ ∧ AM
~
~ ∧ AM)
~
R
1 1 ~ ∧ AM)
~
R R
1~ 1 ~ ~
R R
Ec (S/<) = 12 ~vA P
~ + 1Ω
~~
2 LA
Cas particulier : lorsque A ≡ G alors :


R

~ ∧Ω ~ = ~vA + Ω
~ ∧ AM
~
~ ∧ AM)
~
R
1 1 ~ ∧ AM)
~
R R
1~ 1 ~ ~
R R
Ec (S/<) = 12 ~vA P
~ + 1Ω
~~
2 LA
Cas particulier : lorsque A ≡ G alors :
Ec (S/<) = 12 ~vG P
~ + 1Ω
~ ~∗
2 L

Énergie cinétique d'un solide : Théorème de Koening relatif à l'énergie

cinétique
On cherche une relation entre l'énergie cinétique absolu Ec (S/<) = Ec
et l'énergie cinétique barycentrique Ec (S/<∗ ) = Ec∗ :

Énergie cinétique d'un solide : Théorème de Koening relatif à l'énergie

cinétique
On cherche une relation entre l'énergie cinétique absolu Ec (S/<) = Ec
et l'énergie cinétique barycentrique Ec (S/<∗ ) = Ec∗ :
Signication physique : L'énergie cinétique absolu est la somme de

l'énergie cinétique barycentrique Ec∗ et de l'énergie cinétique 12 mvG2 d'un
point matériel qui serait confondu avec G et auquel serait aecté toute la
masse m du solide.

Théorème d'Huygense
∆ (~
e∆ )
∆G (~
e∆G )
H• HG • •M
•G

∆ (~
e∆ )
∆G (~
e∆G )
H• HG • •M
•G
Question : Déterminer la relation entre J∆ et J∆G .

Réponse : On a par dénition

−−→2 −−→
r 2 dmM =
RRR RRR
J∆ = M∈S M∈S HM dmM avec r = ||HM||

−−→2 −−→
r 2 dmM =
RRR RRR
−−→ −−→ −−−→
Or HM = HHG + HG M

−−→2 −−→
r 2 dmM =
RRR RRR
−−→ −−→ −−−→
Or HM = HHG + HG M
−−→2 −−−→2 −−→ −−−→
M∈S 2HHG .HG MdmM
RRR RRR RRR
J∆ = M∈S HH G dm M + M∈S H G M dm M +

−−→2 −−→
r 2 dmM =
RRR RRR
−−→ −−→ −−−→
Or HM = HHG + HG M
−−→2 −−−→2 −−→ −−−→
M∈S 2HHG .HG MdmM
RRR RRR RRR
−−−→2 −−→ −−−→
J∆ = md 2 + M∈S HG M dmM + 2
RRR RRR
M∈S HHG .HG MdmM

−−→2 −−→
r 2 dmM =
RRR RRR
−−→ −−→ −−−→
Or HM = HHG + HG M
−−→2 −−−→2 −−→ −−−→
M∈S 2HHG .HG MdmM
RRR RRR RRR
−−−→2 −−→ −−−→
J∆ = md 2 + M∈S HG M dmM + 2
RRR RRR
M∈S HHG .HG MdmM
−−→ −−−→ −−→ −−→ −−→ →
−
puisque : HHG .HG M = HHG .GM et GMdmM = 0 alors :
RRR
M∈S

−−→2 −−→
r 2 dmM =
RRR RRR
−−→ −−→ −−−→
Or HM = HHG + HG M
−−→2 −−−→2 −−→ −−−→
M∈S 2HHG .HG MdmM
RRR RRR RRR
−−−→2 −−→ −−−→
J∆ = md 2 + M∈S HG M dmM + 2
RRR RRR
M∈S HHG .HG MdmM
−−→ −−−→ −−→ −−→ −−→ →
−
puisque : HHG .HG M = HHG .GM et GMdmM = 0 alors :
RRR
M∈S
J∆ = md 2 + J∆G

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Cinématique et cinétique du solide

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 1 / 31

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 2 / 31

Dénition d'un solide

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 3 / 31

Dénition d'un solide

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 3 / 31

Dénition d'un solide

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 3 / 31

Centre d'inertie ou centre de masse

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 4 / 31

Centre d'inertie ou centre de masse

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 4 / 31

Centre d'inertie ou centre de masse

dmP = µP dτP , élement de masse centrée sur un point P.

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 4 / 31

Centre d'inertie ou centre de masse

dmP = µP dτP , élement de masse centrée sur un point P.

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 4 / 31

Centre d'inertie ou centre de masse

dmP = µP dτP , élement de masse centrée sur un point P .

dmP = µP dτP : pour une distribution volumique de masse du solide.

Loi des vitesse d'un solide

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 5 / 31

Loi des vitesse d'un solide

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 5 / 31

Loi des vitesse d'un solide

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 5 / 31

Loi des vitesse d'un solide

D'où le champ de vitesse est équiprojectif.

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 5 / 31

Loi des vitesse d'un solide

D'où le champ de vitesse est équiprojectif.

Loi des vitesse d'un solide : formule de Varignon :

Activité 1 : oscillation d'un système de tiges

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 6 / 31

Loi des vitesse d'un solide : formule de Varignon :

Remarque : un solide a au plus six degrés de liberté cinématique ; trois

Activité 1 : oscillation d'un système de tiges

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 6 / 31

Activité 1 : oscillation d'un système de tiges

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 7 / 31

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 8 / 31

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 8 / 31

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 8 / 31

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 9 / 31

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 9 / 31

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 9 / 31

solide en rotation autour d'un axe xe

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 10 / 31

solide en rotation autour d'un axe xe

solide en rotation autour d'un axe xe

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 11 / 31

solide en rotation autour d'un axe xe

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 11 / 31

solide en rotation autour d'un axe xe

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 11 / 31

solide en rotation autour d'un axe xe

Le solide (s) en rotation autour de (∆) xe dans le référentiel <.

A.Lachhab Cinématique et cinétique du solide 11 / 31

solide en rotation autour d'un axe xe

Le solide (s) en rotation autour de (∆) xe dans le référentiel <.

Dénition d'un solide

Dénition d'un solide

Dénition d'un solide

solide en rotation autour d'un axe xe

solide en rotation autour d'un axe xe

solide en rotation autour d'un axe xe

solide en rotation autour d'un axe xe

solide en rotation autour d'un axe xe

solide en rotation autour d'un axe xe

Le solide (s) en rotation autour de (∆) xe dans le référentiel <.

solide en rotation autour d'un axe xe

Le solide (s) en rotation autour de (∆) xe dans le référentiel <.

solide en rotation autour d'un axe xe

Le solide (s) en rotation autour de (∆) xe dans le référentiel <.

solide en rotation autour d'un axe xe

Le solide (s) en rotation autour de (∆) xe dans le référentiel <.

solide en rotation autour d'un axe xe

Le solide (s) en rotation autour de (∆) xe dans le référentiel <.