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Introduction la dynamique des rotors

Composants dun rotor


Formulation du problme
Principales phnomnologies
Rsolution du problme aux valeurs propres
Rigidification centrifuge
exemples

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Composant dun rotor

arbre

palier disque

rigide
Arbre: -flexibilit isotrope
flexible -flexibilit anisotrope

rigide
Disques: -symtrie de rvolution
dformable -symtrie cyclique

rigide
paliers:
flexible -flexibilit isotrope -dissipatifs
-flexibilit anisotrope -non-dissipatifs

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Pices en rotation

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Imperfection, dsquilibre

G e

e: dsquilibre statique
: dsquilibre dynamique

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Mise en quation

2 repres possibles peuvent tre utiliss :


GGG Z
Le repre tournant xyz
y Y
La rotation uniforme autour de l'axe du rotor t
z
est considr comme le mouvement de corps
rigide auquel se superposeront des petits x X
mouvements (cf. chap. I)

G GG
Le repre fixe XYZ

Lorsque les parties tournantes sont essentiellement axisymtriques


lutilisation de ce repre permet une modlisation simple de rotor
dont les paliers prsente une rigidit anisotrope k y k z

Dynamique des structures (J.P. Lan)


I-5 Application la dynamique dun solide
dformable
Rg: repre galilen
Rm repre li au
solide en mouvement
confondu avec Rg
Rm : repre mobile dans la position de
x rfrence
O
y (non dform)
v u
s
(S) x
O'

x vecteur position de M (solide non dform) dans Rm


u vecteur dplacement de M/Rm dans Rm
v vecteur position de M (solide dform) dans Rm
s vecteur dplacement de O /Rg dans Rg
y vecteur position de M/Rg dans Rg
Dynamique des structures (J.P. Lan)
I-5-1 Cinmatique

R : matrice rotation dont les colonnes sont les cosinus directeurs


des vecteurs de base de Rm exprims dans Rg; R t R = I ; R t = R 1
y = s + R(x + u) : vecteur dplacement absolu dans Rg
R t y = R t s + (x + u) : vecteur dplacement absolu dans Rm
1
: vecteur vitesse de rotation Rm/Rg exprim dans Rm; = 2

3
0 3 2
: matrice vitesse de rotation associe au vecteur ; = 3 0 1

2 1 0
R = R : drive de la matrice de changement de base
y = Ru + s + R(x + u) : vitesse absolue exprime dans Rg

Dynamique des structures (J.P. Lan)


I-5-2 Contraintes, dformations

: vecteur associ au teneur des contraintes de Cauchy


: vecteur associ au tenseur des dformations ; = u
: oprateur diffrentiel ;
/x1 0 0
0 /x 2 0

0 0 /x 3
=
0 / x 3 / x 2

/x 3 0 /x1

/x 2 /x1 0
 : vecteur taux de dformation;  = u

Loi gnralise de hooke (viscolasticit linaire): = A( +  )


A : matrice des coefficients lastiques; : coefficient d'amortissement visqueux

Dynamique des structures (J.P. Lan)


I-5-3 Formulations nergtique

Expression de l'nergie cintique :


1
Ec = t

y y dV
2V
1 1
Ec = u + u +
u s + x)
t t t 2 t t
u 
u u u (R
2V V
2V V

1
+ u t (R t s + x) + 
(s t

s + 
2s t
R x-x t
2
x)
V
2V

Expression de l' energie potentielle de dformation


1 t 1
Ep =
2V
.A. =
2V
(u ) t .A.u

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Formulation nergtique (suite)

Expression du travail des forces donnes


V

Wext = y t Rf + y t Rt =
Sf

V

(s t Rf + x t f + u t f ) + (s t Rf + x t f + u t f
Sf
f : forces de volume ; t forces de surface sur la frontire Sf
f et t exprimes dans Rm

Fonction de dissipation :
1
Fd =
2V(u ) t Au

Dynamique des structures (J.P. Lan)


I-5-4 quations du mouvement discrtises
Discrtisation : =
Les quations de Lagrange s' crivent sous forme matricielle :
M  + (C + G) + (K + P + N) = r + F


M = t matrice de masse
G = 2 t
matrice gyroscopique
N = t 2
matrice de rigidification centrifuge

P =  = 1G
t  matrice de rigidification d' acclration angulaire
2
r = - (R s +
t  x + x ) vecteur forces d' inerties
t 2

K = G AG ; G =
t
matrice de raideur
C = G AG t
matrice d' amortissement
F = f + t
t t
vecteur forces donnes
V SF
Dynamique des structures (J.P. Lan)
Formulation dans le repre tournant

Cest un cas particulier du solide en grand dplacement de corps rigide et petites


dformations (cf chap 1-5 et chap 2-3).
Le repre est li au solide idal indformable entran dans un mouvement de rotation
uniforme daxe fixe.
Le vecteur u reprsente le dplacement dun point matriel dans ce repre.
U: vecteurs des dplacement nodaux; N: matrice des fonctions dinterpolation nodale
u : approximation interpole du champ de dplacement u
u = NU ; = GU ; = AGU
Matrice de raideur: K e = G t AG; Matrice d'amortissement: Ce = G t AG

Matrice de masse: M e = N t N; Matrice gyroscopique: G e = 2 N t N


Matrice de rigidit centrifuge: N e = N t 2 N;

Force d'inertie lmentaire: re = N t 2 x

Vecteur force ( f: densit volumique, t:densit surfacique): Fe = N t f + t


N t

SF

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Principales phnomnologies

Vibrations libres:
Frquences propres fonctions de la vitesse de rotation

Vitesses critiques:
Rsonances: 1 frquence propre est un multiple de la
vitesse de rotation

Instabilits:
Le mouvement est instable pour certaines plages de
vitesse de rotation

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Vibrations libres

Evolution des frquences propres


en fonction de la vitesse de rotation
(diagrammes de Campbell)

Effet gyroscopique
 + (K + K
gom _ + N ) U = 0
MU + ( C + G ) U
lin

Ddoublement des pulsations propres dordre multiple

Effet de rigidification due la prcontrainte centrifuge


MU  + (K + K
 + ( C + G ) U + N )U = 0
lin gom _

Effet de spin-softning
 + (K + K
gom _ + N ) U = 0
MU + ( C + G ) U
lin

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Vitesses critiques
Rsonances dues aux harmoniques de la vitesse
de rotation, diagramme de Campbell
Les frquences dexcitation sont souvent lies la vitesse de rotation
ou un de ses multiples

dsquilibre statique
ou dynamique du
rotor (balourd)
couple moteur non
constant
sillage
arodynamique
(turbines,
compresseurs)

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Instabilit

Spin-softning: la matrice K+N nest pas toujours dfinie positive

Arbre asymtrique (excitation paramtrique)

Dissipation associes aux parties en rotation

...

Dynamique des structures (J.P. Lan)


modes propres d un systme gyroscopique
conservatif
 + (K + K
gom _ + N ) U = 0
 + G U
MU (1)
lin


Ket M : matrices symtriques


G : matrice antisymtrique

Lquation (1) est crite sous forme d quation d tat:

U K 0  0 K
W = ; 0 M W + K G W = 0

U 

A B

A: matrice symtrique
B: matrice antisymtrique

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Proprits des modes propres dun systme
gyroscopique conservatif
soit une solution du type W=Xet
AX+BX=0 (1) 2n valeurs propres et vecteurs propres conjugus 2 2
X t BX
en prmultipliant (1) par X (transconjugu de X) =- t
t

X AX
X t BX

de meme =- t
X AX
t
t
X BX X t BX X t Bt X X t BX
or - t
X AX
= - t = t t = t ( Bt = B; A t = A )
X AX XAX X AX
=- les valeurs propres sont imaginaires pures:
si i = ii est une valeur propre associe au vecteur X i
(ii ) est une valeur propre associe au vecteur X i
On peut normer les vecteurs propres par rapport la matrice A: X kt AX k = 1
les vecteurs propres sont orthogonaux au sens des produits scalaires X kt AX j et X kt BX j
Dynamique des structures (J.P. Lan)
Vibrations libres

W(t) = k Xk e k t + k Xk e k t (la solution temporelle est relle)


k k

k = i k
W(0) = W0 conditions initiales de dplacement et de vitesse
k (0) = Xkt AW0
Z
Y

O k
t=0
A

k
X
Dynamique des structures (J.P. Lan)
modes propres d un systme gyroscopique
non-conservatif
 + (K + K
gom + N ) U = 0
 + ( C + G ) U
MU (1)
lin


Ket M et C: matrices symtriques


G : matrice antisymtrique

Lquation (1) est crite sous forme d quation d tat:

U K 0  0 K
W = ; 0 M W + K C + G W = 0

U 

A B

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Proprits des modes propres d un systme
gyroscopique non-conservatif
soit W=Xet
AX+BX=0 (1)
solution: 2n solution i , X i 2 2 conjugues
les valeurs propres de (1) vrifient: det(A + B) = 0
soit le problme aux Valeurs propres associ:
A t Y+Bt Y=0 (2)
les valeurs propres de (2) vrifient: det(A t + Bt ) = det(A + B) = 0
i = i
(2) peut aussi s'crire Y t (A + B) = 0
Y est dit vecteur propre gauche de (1)
Bi-orthogonalit:
Yjt AX i = Yjt BX i = 0 pour i j
en normant les vecteurs propres tel que Yit AX i = 1
Yjt AX i = ij Yjt BX i = ij i
Dynamique des structures (J.P. Lan)
Effet des prcontraintes statiques
Mesure des dformations : tenseur de Green
Rappel: 1 u i u j u m u m (1) (2)
ij = + + = + ij
2 x j x i x i x j ij

Hypothses de linarit :
-Les dformations sont infinitsimales:
u i
<< 1 pour i=1,2,3
x i
-Les rotations sont de faible amplitude:
u i
<< 1 pour i j
x j
d'o l'expression linaire du tenseur des dformations:

1 u i u j (1)
ij = + = ij
2 x j x i
Dynamique des structures (J.P. Lan)
Effet des prcontraintes statiques

V0 V* V(t)
u *i

ij0 , ij0 *ij , *ij

Etat non dform Etat prcontraint Dformation autour


de ltat prcontraint
ij = ij0 +*ij , ij = ij0 + *ij
Si on ne retient que les termes quadratique dans la variation de lnergie potentielle
de dformation, il apparat un terme supplmentaire du la partie non-linaire du
tenseur des dformation:

( ) ijij : Energie potentielle


0 *(2)
(Ep) = * *(1)
ij ij + 0 *(2)
ij ij
de prcontrainte (gomtrique)
Dynamique des structures (J.P. Lan)
Matrice de rigidit gomtrique

Discrtisation de lnergie interne de prcontrainte:

En ordonnant le vecteurs des dplacement nodaux sous la forme:


Ut=[U1 U2 Un V1 V2 Vn W1 W2 Wn]
La matrice de raideur gomtrique scrit:
kg 0 0
Kg = 0 kg 0 avec kg= H t 0 H dV

0 0 kg V

N1 N 2 N n
x " "
x x 0xx 0xy 0yz
N N 2 N n
H= 1 " " et 0 = 0yy 0yz
y y y
sym 0zz

N1 N 2
" "
N n
z z z
Dynamique des structures (J.P. Lan)
Phnomnologies associes aux prcontraintes

Leffet dune prcontrainte statique est particulirement important dans le


cas de structures minces (aubes de compresseur, de ventilateur) :
poutre avec chargement axial (effort normal lev)
Coques avec chargement dans leurs plans (contraintes membranaires
leves)
Des contraintes positives (traction) accroissent la rigidit transverse
et les frquences propres associes (flexion)
Des contraintes ngatives (compression) diminuent la rigidit
transverse et peuvent provoquer une instabilit de flambement.

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Exemple1
Une poutre de longueur L est encastre perpendiculairement
sur un disque rigide une distance d de laxe.
La poutre a une section circulaire de surface S et dinertie I

d U(t) et V(t) sont les dplacements de lextrmit libre de la


L poutre dans le repre tournant oxyz
Les dplacements u(z,t) , et v(z,t) dun point de la fibre
moyenne sexpriment laide de la fonction dinterpolation
N(z)=z2/L2:
u=U.N(z)
Y v=V.N(z)
y x
t
1 L
2 0
{
Ec = S ( u v ) + ( v + ( d + u ) ) dz
2 2
}
u N 0 0 1 0
O X v = 0 N U ;
V
= 1 0 0

w 0 0 0 0 0


[N]
Dynamique des structures (J.P. Lan)
Equation du mouvement (repre tournant)

L
L 5 0 L
0 L 5
M = SN t Ndz = S ; G = 2 SN t Ndz = 2S
0 0 L 5 0 L 5 0
t
EI 4 0
L
N N
K = EI 2 2 dz = 3 ; C=K
0 z z L 0 4
d
L
L 5 0 L
2 2 L 3
N = SN t 2 Ndz = 2 S ; r = SN t
0 dz = Sd 0
0 L 5
0 0
z

1 0 U 0 1 2 1 0 U 2 1 0 U 2 5 3
( )
0 1  + 2 1 0 + 0 0 1  + 0 0 1 V = d 0
2

V V

dplacement 'statique' du aux forces centrifuges:


5 2
Us= d 2 ;Vs = 0
(
3 0 2
)
Dynamique des structures (J.P. Lan)
U
Valeurs propres propres V
W = ; W=W0 et
Parties imaginaires 
U

V
Limite de stabilit:la partie relle dune
4 /0 ou plusieurs valeurs propres devient
positive
3
Parties relles
2

1
2,3 instable

Rsonance pour une excitation dont


1,4
la frquence est gale la vitesse de
rotation

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Formulation dans un repre fixe

Hypothses:

- Les parties tournantes sont symtriques de rvolution


(sauf petit dsquilibtre de type balourd)

- Une section droite du rotor est suppose indformable


(arbre ou disque)

-Les supports fixes peuvent tre anisotropes


(paliers raideur anisotrope)

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Exemple

Z Arbre + disque rigide


Y O: articulation
A: palier souple
O ky Arbre: longueur L; masse m
Disque: rayon R; masse M

A
rotations :
kz autour de Z : OXYZ Ox1 y1z1
X autour de y1 : Ox1 y1z1 Ox 2 y 2 z 2
autour de x 2 : Ox 2 y 2 z 2 Ox 3 y 3z 3

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Formulation nergtique

Matrice d'inertie du rotor:


MR 2
J1 0 0
J1 = 2
I= 0 J2 0 ;
2 2
J = MR ml
0 0 J 2 + Ml +
2
Ox 2 y 2 z 2 2
4 3


 sin
G G G G G ;  =
r = 
 Z + y1 +  x 2 r = 

Ox 2 y 2 z 2
 cos

Energie potentielle :
Energie cintique :
1
Ec =
1
J2 a (
 sin ) +  2 +
2
 2 cos2
Ep =
2
( k y u 2y + k z u 2z ) ;
2
u y = l sin ; u z = l cos sin

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Equations du mouvement

pour et petits : u y = l ; u z = l
1
Ec = J 2 a 2 2a  +  2 +
 2
2
1 1
Ep = l 2 k y 2 + k z 2 = k z l 2 2 + 2
2 2
Equations de Lagrange :
1 0
 0 1  2 0
J2  + J 2 a  + kzl =0
0 1 1 0 0 1
it k z l2
solution : en posant = V0 e et 0 =
2

J2
les pulsations propres sont solutions de :
( 2
0 2 )(02 2 ) a 2 2 2 = 0

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Campbell

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Vibrations libres

ky = kz ; = 0.8;  =0  =0
C.I.: =1 =0
0

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Excitation par balourd

Faible balourd:
mbr2 petit
r r/l petit
mb

Energie cintique:
2 2 2r
2 2
1 r
Ec balourd
2
 
= m bl + + 2
2

l l
 ( 
sin t + cos t )

Equation du mouvement :
1 0
 0 1
 2 0 2 cos t
J2 + J a + k l
 2 1 0  z 0 1 = m b rl sin t
0 1

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Solution du problme stationnaire (balourd)
m bl2
u0 = r.
J2
|uz|/u0 |uy|/u0
Rotor palier symtrique:(ky=kz)
1 seule vitesse critique

|uz|=|uy|

Rotor palier non-symtrique:(ky=kz)


2 vitesses critiques

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Repre fixe / repre tournant

Equations dans le repre fixe :


1 0  0 1  2 1 0
0 1  + a  + 0 =0
1 0 0 1

Equations dans le repre tournant:


1 0  0 2 a  02 (1 a) 2 0
0 1 
+ (2 a) 0  + 0 2 2

0 (1 a)
=0

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Modle arbre + disques rigides
modle lment fini

Modlisation dun disque rigide


Y
1 nud, 4 ddl (en flexion): v,w,,

v
1 1 1
Ec =
2
Md(v 2 + w
2
( 2
)
 2 ) + J 2  2 +  2 + J1 ( 2 2
 )

w X J1 = Jxx ; J 2 = Jzz = Jyy

Z
Md 0 0 0 0 0 0 0
0 Md 0 0 0 0 0 0
M= ; G =
0 0 J2 0 0 0 0 J1

0 0 0 J2 0 0 J1 0

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Elment arbre

Y
2 nuds ; 4 ddl par noeud

v1 v2
1 2

w1 1 w2 2 X
Z
v(x) = Nv.V; V=[v11 v 2 2 ]t
w(x) = Nw.W; V=[w11 w 2 2 ]t
x2 x3 x 2 x3 x 2 x3 x 2 x3
Nv = Nw = 1 3 2 + 2 3 -x+2 2 3 2 2 3 2
l l l l l l l l

Dynamique des structures (J.P. Lan)


Formulation matricielle
L
1  t Nt N V +W
 t Nt N W dx
Ec = S V v v w w
2 0
1
L
 t dN tv dN v   t dN wt dN w 
+ I zz V V+W W dx
2 0
dx dx dx dx
L
 t dN tv dN w 1
-I xx V W dx + I xx 2
0
dx dx 2

156 0 0 22L 54 0 0 13L 0 36 3L 0 0 36 3L 0


156 22L 0 0 54 13L 0 0 0 3L 36 0 0 3L

4L2 0 0 13L 3L2 0 0 4L2 3L 0 0 L2

SL 4L 2
13L 0 0 3L2 I zz 0 0 3L L2 0
M= G=
420 156 0 0 22L 30L anti 0 36 3L 0

sym 156 22L 0 sym 0 0 3L
4L2 0 0 4L2

4L2 0

Matrice de raideur poutre en flexion classique inchange


Dynamique des structures (J.P. Lan)
balourd
Z
Pour un faible balourd situ sur laxe OY t=0:

r 1
Ec balourd =  2 + r 2 2 + 2r ( v sin t + w
m b v 2 + w  cos t )
2
mb
Lapplication des quations de Lagrange fait apparatre
une masse locale au nud (souvent nglige) et un
vecteur force dans les direction Y et Z.
Report dans le second membre les composantes sont:
Fy = m b 2 r.cos t
Fz = m b 2 r.sin t

r Pour un faible balourd situ un angle a par rapport


Y laxe OY t = 0:
mb Fy = m b 2 r.cos ( t + )
Fz = m b 2 r.sin ( t + )
Dynamique des structures (J.P. Lan)