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Ndordre 2007-ISAL0067 Anne 2007

THSE

COMPORTEMENT DYNAMIQUE ET STABILITE DES ROTORS :


APPLICATION AUX ROTORS COMPOSITES

Prsente devant
lInstitut National des Sciences Appliques de Lyon

pour obtenir
le GRADE DE DOCTEUR

cole doctorale :
Mcanique, nergtique, Gnie Civil, Acoustique

Spcialit :
MCANIQUE - GNIE MCANIQUE - GNIE CIVIL

par
Rim SINO
Ingnieur en mcanique

Thse soutenue le 4 octobre 2007 devant la Commission dexamen

Jury

A LAIN BERLIOZ Professeur Prsident

PASCAL SWIDER Professeur Rapporteur

C HRISTIAN HOCHARD Directeur de Recherche Rapporteur

G EORGES JACQUET Professeur Directeur de thse

T HOURAYA N. BARANGER Matre de Confrence HDR Examinateur

E RIC CHATELET Matre de Confrence Examinateur

LaMCoS - UMR 5259 CNRS - INSA de Lyon


20, avenue Albert Einstein, 69621 Villeurbanne Cedex (FRANCE)
4
Remerciements
Rsum

Ce travail a pour objet ltude de la stabilit des ensembles tournants lorsque des termes
damortissement interne (dus aux matriaux) et damortissement externe (paliers) sont introduits
dans le modle. La majorit des tudes identifies dans la littrature sont fondes sur des dvelop-
pements numriques. La principale difficult rside dans lvaluation des paramtres physiques
de lamortissement interne qui permettent une prdiction des instabilits potentielles avec une
prcision suffisante.
Afin de considrer des proprits mcaniques relles en terme damortissement interne, un
modle rhologique de solide viscolastique associ une approche gnrale lments finis de
type poutre est dveloppe, incluant les effets de cisaillement transverse. Aprs une description
thorique (choix du modle damortissement interne et quations du mouvement), une premire
application valide la mthode propose. Linfluence de lamortissement sur les frquences et les
seuils dinstabilit est analyse via une tude paramtrique. Les rsultats sont compars ceux
obtenus partir dune approche analytique et partir des exprimentations en rotation.
Une seconde application sintresse la stabilit dynamique dun rotor composite avec prise en
compte de lamortissement interne et du cisaillement transverse. Une thorie simplifie dhomog-
nisation de poutre (SHBT : Simplified Homogenized Beam Theory), associe une formulation
lments finis est introduite et utilise pour valuer les frquences naturelles et les seuils dinstabi-
lit. Cette thorie est compare avec dautres thories issues de la littrature (EMBT : Equivalent
Modulus Beam Theory), EMBT modifi et (LBT : Layerwise Beam Theory). Une tude qualita-
tive montre linfluence de diffrents paramtres (orientations, squences dempilement, etc...) ainsi
que les effets du cisaillement transverse lorsque ce dernier est introduit dans le modle. Les effets
associs sont traduits directement en terme de frquences et de seuils dinstabilit de la structure
tournante lorsque des empilements symtriques aussi bien quasymtriques sont considrs.

M OTS CLS : Dynamique des Rotors, Amortissement Interne et Externe, Critre de Stabilit,
Rotor Composite, Amortissement, Stabilit, Seuil dInstabilit, Cisaillement Transverse, lment
Finis, Thorie de Poutre
Abstract

This work deals with the study of dynamic instabilities within rotating assemblies due to in-
ternal damping effects. In order to consider realistic mechanical properties, in terms of internal
damping, a rheological model is associated to a general finite element beam approach, including
transversal shear. After a description of the theoretical background (choice of internal damping
model and equations of motion), a first application illustrates the ability of the proposed model.
The influence of damping on frequencies and on instability thresholds is investigated using a para-
metric study. Results are compared to those obtained from an analytical approach as well as from
experiments.
A second application is concerned with the dynamic instability of an internally damped rota-
ting composite shaft. A Simplified Homogenized Beam Theory (SHBT), which takes into account
internal damping, is introduced and then used to evaluate natural frequencies and instability thre-
sholds. The results are compared to those obtained by using an Equivalent Modulus Beam Theory
(EMBT) widely used in the literature, a Modified Equivalent Modulus Beam Theory and a Layer-
wise Beam Theory (LBT). The influence of laminate parameters : stacking sequences, fiber orien-
tation and transversal shear effect on natural frequencies and instability thresholds of the shaft is
studied via a parametrical study. This parametric study shows that shaft instability thresholds can
be very sensitive to all these parameters.

M OTS CLS : Rotordynamics, Internal and External Damping, Stability Criterion, Composite
Shaft, Damping, Stability, Instability Threshold, Transversal Shear, Finite Element, Beam Theory
Table des matires

Table des matires i

Table des figures iii

Liste des tableaux vii

Introduction 1

1 Position du problme 5
1.1 Etat de lart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Analyse dynamique des systmes en rotation 15


2.1 Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98] . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Le disque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.2 Larbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.3 Paliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.4 Le balourd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.5 Modle analytique : modle de 4 amortisseurs tournants . . . . . . . . . 23
2.1.6 Influence de lamortissement interne sur lamplitude de la rponse . . . . 35
2.1.7 Modle lments Finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3 Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale 55


3.1 Stabilit des tubes en rotation (LMA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.1 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2 Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.1 Description du dispositif dessai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.2 Caractrisation de lamortissement externe (Paliers) et interne (Rotor) . . 67
3.2.3 Modlisation et estimation des vitesses critiques des tubes . . . . . . . . 74
3.2.4 Essai en rotation : Instabilits exprimentales . . . . . . . . . . . . . . . 77

i
Table des matires

4 Matriaux composites (rotors composites) 83


4.1 Rotor Composite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.1.1 Plan du pli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.1.2 Poutre composite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.1.3 Flexion dune poutre composite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2 Expressions des nergies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3 Application : rotor composite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3.1 Comparaison sans amortissement interne . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3.2 Comparaison avec amortissement interne . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Conclusions et perspectives 111

Bibliographie 113

Annexe A 125

Annexe B 131

Annexe C 133

Annexe D 137

Annexe E 145

Annexe F 151

Annexe G 155

Annexe H 157

ii
Table des figures

1.1 Schma damortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6


1.2 Prcession directe [Ada01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Critre de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Systme arbre-disque support par des paliers viscolastiques . . . . . . . . . . . 9
1.5 Frquences et paramtres vicolastiques du systme amorti [SZ00] . . . . . . . . 10
1.6 La consommation des composites par application [BMN02] . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Arbre de transmission arrire dun hlicoptre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.1 Exemple de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15


2.2 Repre de rfrence dun disque mont sur un arbre flexible . . . . . . . . . . . 17
2.3 Coordonnes du centre gomtrique C et dun point arbitraire B du rotor . . . . . 19
2.4 Amortissement et raideur des paliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Balourd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Systme Arbre-Disque avec 4 amortisseurs tournants . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7 Dplacements et rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8 Schma dune extrmit dforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.9 Diagramme de Campbell : repre fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.10 volution de la partie relle des solutions propres complexes . . . . . . . . . . . 30
2.11 Superposition des rponses transitoires en monte en vitesse linaire . . . . . . . 31
2.12 Diagramme de Campbell dans le repre fixe : rotor asymtrique . . . . . . . . . 34
2.13 volution de la partie relle des solutions propres complexes . . . . . . . . . . . 35
2.14 Arbre appuy-appuy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.15 Diagramme de Campbell : Repre fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.16 Diagramme de Campbell : Repre mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.17 Rponse au balourd : repre fixe et mobile avec et sans amortissement interne . . 39
2.18 Rponse une force harmonique : repre fixe sans amortissement . . . . . . . . 40
2.19 Rponse transitoire au balourd : repre fixe sans amortissement interne . . . . . . 41
2.20 Rponse transitoire au balourd : repre fixe avec amortissement interne . . . . . . 42
2.21 Rponse transitoire au balourd : repre mobile sans amortissement interne . . . . 43

iii
Table des figures

2.22 Rponse transitoire au balourd : repre mobile avec amortissement interne . . . . 44


2.23 lment fini de poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.24 Modle de Kelvin-Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.25 Rsolution du problme dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.1 Banc dessai (LMA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56


3.2 Paliers et lastomres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3 Mesure des modes des paliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4 Tube mince sur paliers rigides et suspension viscolastique. . . . . . . . . . . . . 57
3.5 Frquences et seuils dinstabilit : tube en Aluminium . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6 Frquences et seuils dinstabilit : tube en PVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.7 Dformes modales du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.8 Zone de couplage : tube en Aluminium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.9 Zone de couplage : tube PVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.10 Frquences propres du systme dcoupl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.11 Influence des paliers sur la zone de couplage : tube en Aluminium . . . . . . . . 64
3.12 Influence des paliers sur la zone de couplage : tube PVC . . . . . . . . . . . . . 65
3.13 Banc dessai : tube en PVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.14 Banc dessai : tube en PVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.15 Banc dessai : tube en PVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.16 Manchon dadaptation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.17 Palier avec paulement et dtail sur la bague dmontable . . . . . . . . . . . . . 69
3.18 Validation numrique des raideurs et amortissements paliers . . . . . . . . . . . 69
3.19 Caractristiques exprimentale : arbre Aluminium . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.20 Rponses frquentielles dun arbre Aluminium en Libre-Libre . . . . . . . . . . 71
3.21 Rponses frquentielles dun arbre PVC en Libre Libre . . . . . . . . . . . . . . 72
3.22 Rponses frquentielles dun arbre Alu larrt sur banc . . . . . . . . . . . . . 73
3.23 Rponses frquentielles dun arbre PVC larrt sur banc . . . . . . . . . . . . . 74
3.24 Modle gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.25 Diagramme de Campbell : tube Aluninium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.26 Diagramme de Campbell : tube PVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.27 Diagramme de Campbell exprimental : tube Aluninium . . . . . . . . . . . . . 78
3.28 Spectre de suivi dordre 1 : tube Aluninium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.29 Dplacement pendant une monte en vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.30 Dplacement pendant une monte en vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.31 Dtrioration de laccouplement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

4.1 Rotor Composite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84


4.2 Plan de pli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

iv
Table des figures

4.3 Plan de la section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89


4.4 Les efforts dquilibre de la poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 Plan de la section en flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6 Interface entre deux matriaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7 Cisaillement transverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.8 Rotor composite avec deux disques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.9 Diagramme de Campbell et seuil dinstabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.10 Diagramme de Campbell et seuil dinstabilit : 2me cas . . . . . . . . . . . . . 105
4.11 Diagramme de Campbell et seuils dinstabilit : 5me cas . . . . . . . . . . . . . 105
4.12 Frquences propres en fonction de L/Ro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.13 Seuils dinstabilit pour diffrentes valeurs de L/Ro . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.14 Systme 1 ddl avec un amortisseur visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.15 Systme 1 ddl avec un amortisseur hystrtique . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.16 Effet de la frquence et de la temprature sur les caractristiques mcaniques . . 128
4.17 Rponse frquentielle : comparaison visqueux/hystrtique . . . . . . . . . . . . 128
4.18 valuation de la partie dissipative (comparaison visqueux/hystrtique) . . . . . 129
4.19 valuation de la phase pour le systme 1 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.20 Systme 1 ddl avec un amortisseur hystrtique . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.21 Force due au balourd : repre fixe et repre mobile . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.22 Force fixe dans lespace : repre fixe et repre mobile . . . . . . . . . . . . . . 140
4.23 Systme masse-raideur-amortisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.24 Lquilibre des forces au seuil dinstabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.25 Prcession directe en rgime sub-critique < . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.26 Prcession directe en rgime super-critique > . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.27 Prcession inverse > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

v
Table des figures

vi
Liste des tableaux

2.1 Seuil dinstabilit en fonction de : rotor symtrique . . . . . . . . . . . . . . . 33


2.2 Seuil dinstabilit en fonction de : rotor asymtrique . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 Seuil dinstabilit en fonction : rotor asymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.1 Caractristiques de larbre en aluminium et des supports . . . . . . . . . . . . . 58


3.2 Caractristiques de larbre en PVC et des supports . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3 Caractristiques Paliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4 Caractristiques du tube en Aluminium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.5 Caractristiques du tube en PVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.6 Frquences propres de tubes larrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.7 Frquences mesures et calcules : tube Aluminium . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.8 Frquences mesures et calcules : tube en PVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.9 Vitesses critiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4.1 Comparaison des vitesses critiques obtenues par diffrents investigateurs . . . . . 101
4.2 Matriau de larbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.3 Les caractristiques des paliers : rigidit et amortissement . . . . . . . . . . . . . 103
4.4 Caractristiques mcaniques de larbre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5 Frquences naturelles en fonction de : stratifi symtrique . . . . . . . . . . . . 107
4.6 Caractristiques mcaniques des rotors et seuil dinstabilit . . . . . . . . . . . . 108
4.7 Comparaison entre SHBT et EMBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.8 Comparaison amortissement visqueux et hystrtique . . . . . . . . . . . . . . . 127

vii
Liste des tableaux

viii
Introduction

Les machines tournantes telles que les pompes, les turbines (ou turbomachines) et les com-
presseurs sont devenues depuis nombreux annes des lments indispensables pour lindustrie
moderne. Les constructeurs sont amens amliorer leurs produits. Les progrs effectus dans la
conception et la fabrication permettent aujourdhui daugmenter la fois les performances et le
rendement des machines en les faisant fonctionner dans des gammes de vitesse de rotation de plus
en plus leves. Cependant, les efforts gnrs, de plus en plus importants, sollicitent fortement le
comportement dynamique global de la machine et les amplitudes vibratoires deviennent souvent
trop leves pour que la structure puisse les supporter. Pour cela, lamplitude de dformation de
larbre doit tre matrise et ses frquences de rsonance connues afin dviter quune trop grande
vibration engendre un moindre rendement, un bruit trop important ; et cette vibration peut mme
aboutir linstabilit et lendommagement du systme : rupture par fatigue, endommagement
des paliers, frottement rotor/stator. Ltude de la dynamique des machines tournantes est donc
plus que jamais dactualit.
Larrive des matriaux composites a ouvert de nouvelles voies en augmentant la performance
des machines industrielles (secteurs automobile, aronautique et spatial) grce leurs qualits
intrinsques telles que la lgret (associe des caractristiques de rsistance leve) et la bonne
tenue la corrosion. Le spectre dutilisation de ces machines sest largie grce au dveloppement
de matriaux nouveaux, labors partir de nouvelles philosophies de conception et de fabrication.
La matrise de comportements vibratoires ncessite une prvision des caractristiques damor-
tissement des rotors, en particulier lamortissement d aux parties tournantes (amortissement in-
trinsque du matriau) qui peut engendrer une instabilit en rgimes super-critiques. Cette prdic-
tion est fondamentale dans la conception des machines tournantes afin de fournir une ide prcise
des plages " scurises " en terme de vitesses de rotation.
La thmatique de recherche aborde dans le cadre de ce doctorat concerne ltude du
comportement dynamique de rotors, et plus prcisment, leur stabilit en rotation partir de la
prise en compte de lamortissement interne tournant, et ce, quelque soit leur nature en matriaux
conventionnels mtalliques ou encore en matriaux composites. Ce travail de doctorat sinscrit
dans le continuit des travaux initis par Hochard C. et Montagnier O. (Laboratoire de mcanique
et dacoustique (LMA), Marseille). Un partenariat a t engag suite aux tudes analytique et

1
Introduction

exprimentale menes au LMA. Ainsi un modle lments Finis mme de prendre en compte
lamortissement interne a t dvelopp au sein de lquipe Dynamique et Contrle des Structures
du Laboratoire de Mcanique des Contacts et des Structures (LaMCoS) de lINSA de Lyon. Des
applications ralises sur des arbres mtalliques et composites valident ces modles numriques.

Le prsent mmoire sorganise autour de quatre chapitres.


A partir dune recherche bibliographique, le premier chapitre prsente une vision globale de
ltat de lart dans le domaine de la stabilit des machines tournantes. Ltat davancement des
recherches scientifiques y est rsum de manire non exhaustive. Aprs une description sommaire
des modles damortissement, les connaissances acquises soit partir de modles analytique et/ou
lment Finis sont rcapitules, que celles-ci concernent des matriaux conventionnels ou des ma-
triaux de nouvelles technologie (composites). Le chapitre se termine par un recensement succinct
de linfluence des paramtres de paliers selon leurs natures diverses, cette voie de prospection
sortant du cadre de cette tude envisage.
Afin de mieux apprhender les phnomnes qui rgissent le comportement dynamique des
structures tournantes, notamment la prise en compte de lamortissement interne, le deuxime cha-
pitre prsente en premier lieu une modlisation analytique qui, contrairement la plupart des
travaux issus de la littrature, inclut les effets gyroscopiques. Il est alors possible deffectuer des
tudes paramtriques en fonction du rapport damortissement externe et interne pour valuer les
seuils dinstabilit de faon plus prcise. Toutefois au regard des problmes rels industriels de
dimensionnement, ces modles analytiques trouvent leurs limites. Les modlisations par lments
Finis deviennent alors indispensables. Cependant, lheure actuelle, il nexiste pas sur le march
de code lments Finis mme dinclure, de manire simple et raliste, lamortissement interne
du matriau, identifi exprimentalement. La seconde partie de ce chapitre dcrit un modle l-
ments Finis de type unidimensionnel fond sur des EF du type poutre. Lensemble des matrices
incluant en particulier lamortissement interne est expos ; une mthode de rsolution spcifique
accompagne ces dveloppements.
Le troisime chapitre, dcrivant brivement la conception dun banc dessai dvelopp au
sein du Laboratoire de Mcanique des Contacts et des Structures de LINSA de Lyon, dmontre
les aspects physiques de linstabilit des systmes en rotation. Les phnomnes dinstabilit au
passage des vitesses critiques sont illustrs exprimentalement partir dessais en rotation sur des
tubes de diffrentes longueurs, partir dessais de monte en vitesse. Puis la mthode lment
Finis propose est valide par comparaison un modle analytique et des essais exprimentaux
issus de la littrature.
Le quatrime chapitre tend ces dveloppements EF aux cas des arbres composites amortis.
Une thorie dhomognisation simplifie de poutre, prenant en compte lamortissement interne de
chaque pli constituant lempilement est dcrite. Cette thorie est compare avec dautres thories
issues de la littrature. Une application ralise sur un systme Arbre-Disque illustre, via une

2
Introduction

tude paramtrique, linfluence de langle dorientation des fibres et de lordre de la squence


dempilement sur les frquences propres du systme en rotation et les seuils dinstabilit associs.
Finalement linfluence des effets de cisaillement transverse est aborde.
Le prsent mmoire se termine par une conclusion recensant les principales avances du travail
effectu et expose brivement les dveloppement thoriques et exprimentaux futurs.

3
Introduction

4
Chapitre 1

Position du problme

1.1 Etat de lart

Pour les machines industrielles, dont la complexit sest sans cesse accrue, la comprhension
et le diagnostic des phnomnes vibratoires mis en jeu ncessitent des simulations de plus en plus
fines de leur comportement.

Dans ce contexte, la prvision des caractristiques damortissement et de leurs effets est fon-
damentale pour la conception des machines tournantes afin de fournir une ide prcise des plages
de rotation "scurises". Pour cela, au cours des dernires annes, beaucoup dtudes dynamiques
se sont concentres sur la modlisation des effets dissipatifs, la prvision des vitesses critiques,
des rponses au balourd et enfin sur la prvision des seuils dinstabilit.

Dune manire gnrale, lamortissement traduit la dissipation dnergie du systme vibra-


toire. Il est lun des facteurs les plus difficiles quantifier en dynamique des structures et en
raison de ses origines diverses, sa prise en compte dans un modle lment finis nest pas aise.
Lamortissement est prsent naturellement et est souvent introduit pour contrler les vibrations.
Les concepteurs ont donc besoin de mthodes robustes de prdiction pour optimiser le choix des
dispositifs ou des matriaux qui amliorent le comportement de la structure.

Lamortissement se traduit par diffrents mcanismes de rayonnement ou de dissipation interne


au systme. Crandall [Cra70] et Gibson [GA93] ont crit des synthses sur les proprits des
mcanismes damortissement connus et les modles mathmatiques employs pour les modliser.
La figure (1.1) permet de distinguer 4 mcanismes diffrents damortissement [Osi98] :

5
1. Position du problme

amortissement
interne
(microstructure)
Amortissement
structural xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx

structure 1
Frottement

structure
2

F IG . 1.1: Schma damortissement

Amortissement interne (amortissement d au matriau) : Ce type damortissement inclut


toutes les manires possibles de dissipation dnergie lie seulement la structure interne du
systme vibratoire. Ces mcanismes damortissement apparaissent dans les matriaux sous
contrainte et dformation variables avec des caractristiques irrversibles. Lamortissement
est introduit ici partir des lois de comportement de ce matriau [NGP85].
 
d d
+ = E + (1.1)
dt dt

o : est la contrainte, est la dformation, E est le module lastique dYoung et et


sont les paramtres damortissement dus au matriau.
Amortissement structural : Cette dsignation traduit lnergie dissipe produite aux surfaces
de contact des lments avec des interfaces permanentes (ex : accouplement-arbre).
Amortissement par friction dans les interfaces glissantes (sliding joints) prsent lors dun
mouvement relatif entre les surfaces en contact (paliers glissants)
Amortissement hydrodynamique et arodynamique : Le mouvement dun systme dans un
liquide ou gaz est amorti par ces milieux.

Ces amortissements sont gnralement modliss partir de deux modles de comportement :


visqueux et hystrtique. La diffrence principale entre ces deux modles rside essentiellement

6
Etat de lart

dans le fait suivant : lnergie dissipe par cycle pour un amortissement visqueux dpend de la fr-
quence (vitesse de rotation) tandis que lnergie dissipe pour un amortissement de type hystr-
tique ne dpend pas de la frquence (Nashif [NGP85]) (voir Annexe A). Lamortissement visqueux
est frquemment utilis pour modliser lamortissement interne. Lamortissement hystrtique est
souvent trait comme un amortissement visqueux quivalent dans le cas dune excitation harmo-
nique, suivant lquation 1.2 dans le repre tournant (Wettergren [Wet94]).

Ceq = k/ | | (1.2)

avec facteur de perte, frquence naturelle, est la vitesse de rotation, k la raideur et Ceq
lamortissement visqueux quivalent.

Tout type damortissement associ des parties non-tournantes de la machine joue un rle sta-
bilisant sur la dynamique. En revanche lamortissement intervenant dans les lments en rotation
peut dclencher une instabilit en rgime supercritique.

La premire tude des rotors en rotation avec prise en compte de lamortissement interne a
t prsente par Newkirk [New24]. Il a observ exprimentalement que des ensembles disques-
rotors subissent de fortes amplitudes de vibration lorsque la vitesse de rotation se situe au-dessus
de la premire vitesse critique. Kimball [Kim24] a montr que lamortissement interne dstabilise
le mouvement du rotor au passage de la vitesse critique.

Depuis, de nombreux travaux de recherche ont eu pour objet ltude de linfluence de lamor-
tissement interne (matriaux, frottement sec [WM93], contact Rotor/Stator [JU00]) ainsi que celle
de lamortissement externe (nature des diffrents types de paliers, paliers hydrodynamiques, ...)
sur la stabilit des machines tournantes.

Mazzei [MS03] et Montagnier [MH05b] ont utilis une mthode analytique pour tudier les
effets combins de lamortissement interne et de lamortissement externe.

Chen ([CG05]) a analys laspect phnomnologique de linstabilit du rotor due lamortis-


sement tournant via une mthode analytique sans prise en compte de leffet gyroscopique (voir
Annexe H). Une explication image illustre par la figure (1.2) [Ada01] dmontre que les m-
canismes damortissement interne dstabilisent les systmes tournants des vitesses de rotation
au dessus de la premire vitesse critique (prcession directe seulement) en influenant lorbite de
vibration.

7
1. Position du problme

(a) Rgime sub-critique < (b) Rgime super-critique >

F IG . 1.2: Prcession directe [Ada01]

Ehrich [Ehr64], Zorzi [ZN77], Forrai [For96], Cerminaro et Nelson [CN00] et Sino [SCBJ06b]
par une analyse de sensibilit et une simulation par la mthode des lments finis, montrent que le
seuil dinstabilit concide avec la premire vitesse critique en prcession directe indpendamment
de limportance de lamortissement interne. Ils notent que la vitesse de rotation laquelle le rotor
devient instable est conditionne par le rapport damortissement interne et externe. Laugmenta-
tion de lamortissement externe peut repousser le seuil dinstabilit partir duquel le mouvement
devient instable (quation 1.3 et figure 1.3).

cs
SI = cr,1 (1 + ) (1.3)
cr

cs /cr 0.5

0
1 2
SI /cr,1

F IG . 1.3: Critre de stabilit

8
Etat de lart

o cs est lamortissement stationnaire ou externe, cr est lamortissement interne ou tournant,


SI est le seuil dinstabilit et cr,1 la premire vitesse critique.

Wettergren [WO96]) dmontre galement partir dune tude paramtrique lie un mo-
dle lments finis simplifi que les instabilits se produisent pour certaines combinaisons des
paramtres associs lamortissement interne, lamortissement externe, aux raideurs darbres
dissymtriques et aux paliers anisotropes/dissymtriques.

l l

kb Cb m kb Cb
d

ms ms

k*=k (1+j ) k*=k (1+j )


v v

F IG . 1.4: Systme arbre-disque support par des paliers viscolastiques

Grau [Gra04] a tudi le comportement dynamique dun rotor mont sur paliers arodyna-
miques radiaux structure feuille via une loi analytique. Dutt et Nakra ([DN92] et [DN95])
montrent quun choix appropri de la valeur des paramtres de support peut augmenter de ma-
nire significative la zone de stabilit. Ces supports peuvent tre de nature lastique, visqueux ou
viscolastique. Le dcrment logarithmique diminue au seuil dinstabilit en fonction de la dimi-
nution du rapport (cr /cs ) pour les deux cas de supports visqueux et viscolastique alors quil ny
a bien entendu pas deffet significatif pour le cas de support purement lastique (cs coefficient
damortissement fixe ou stationnaire) et cr coefficient damortissement interne ou tournant).

9
1. Position du problme

F IG . 1.5: Frquences et paramtres vicolastiques du systme amorti [SZ00]

Un tude similaire est effectue par [SZ00] sur un systme arbre-rotor typique avec des sup-
ports viscolastiques (figure 1.4). Via une tude paramtrique pour un systme amorti et non
amorti, les effets du facteur de perte et de rigidit viscolastique kv sont prsents en figure
(1.5). Laugmentation du facteur de perte du support viscolastique augmente les frquences

10
Etat de lart

naturelles n et diminue le dcrment logarithmique (figure 1.5,(a) et (b)). En revanche laug-


mentation de la rigidit kv des supports implique une augmentation de la frquence fondamentale
n du systme jusqu ce quelle approche de la valeur de la rigidit du support kv = kb = 1e9
(figure 1.5, (c)). Le dcrment (figure 1.5, (d)) est lev dans une zone limite de rigidit de
support (valeur optimale de rigidit de palier kv = 5.16e6 ). En consquence on peut remarquer
que le dcrment logarithmique diminue avec laugmentation du facteur de perte, donc son effet
est stabilisant et un support viscolastique augmente le seuil dinstabilit en comparaison avec les
supports lastique et visqueux.
Chen [CK90] et Ku [Ku98] ont prsent une analyse par la mthode des lments Finis avec
prise en compte des effets combins de lamortissement interne visqueux et hystrtique, incluant
le cisaillement transverse. Ils ont conclu partir dun exemple numrique que lamortissement in-
terne de type hystrtique dstabilise les modes en prcession directe sur toute la plage de vitesses
de rotation tandis que lamortissement interne de type visqueux dstabilise la prcession directe
pour des vitesses de rotation situes au-dessus de la vitesse critique. Les modes en prcession in-
verse sont toujours stables quelque soit la valeur de lamortissement interne. La mme conclusion
est donne galement par Melanson [MZ98].
Genta [Gen04] dmontre quune erreur est commise lorsque lon prouve, comme Dimentberg
[Dim61] et Lund [Lun74], que lamortissement tournant de type hystrtique dstabilise le
systme pour toute vitesse de rotation (mme en rgime sous-critique). Quelle que soit la
modlisation choisie (ici hystrtique), Genta [Gen04] montre quil est physiquement impossible
que lamortissement tournant dstabilise le systme sur toute la plage frquentielle. Quand la
vitesse de rotation tend vers zro, le rotor devient une structure stationnaire et, en consquence,
lamortissement ne peut dclencher aucune forme dinstabilit dynamique. Autrement dit, basse
vitesse, il ny a pas assez dnergie pour entretenir la vibration, et ce, mme en prsence de
dissipation dnergie due lamortissement interne (voir Annexe B ).

Pour les rotors fabriqus en matriaux mtalliques, les rsultats en terme dinstabilit sont
maintenant bien tablis : la stabilit est amliore en augmentant lamortissement externe tandis
que laugmentation de lamortissement interne tend abaisser le seuil dinstabilit. Concernant
les applications pratiques, la majeure partie des recherches prsentes demeurent purement
numriques ([For01]) sans valuation trs fine de lamortissement interne. Actuellement, de part
leur potentialit, lutilisation de matriaux composites est de plus en plus courante dans des
domaines varis. Ces matriaux seront considrs dans le cadre de cette tude et des campagnes
de caractrisation de leur facteur amortissant sont envisages afin dobtenir des caractristiques et
des modles dvolution ralistes ([MCH+ 07]).

En raison entre autre de la rigidit spcifique leve des matriaux composites fibres ren-

11
1. Position du problme

F IG . 1.6: La consommation des composites par application [BMN02]

forces, il est de plus en plus souvent envisag de remplacer les arbres mtalliques par des
arbres composites (figure 1.6) : arbres dentranement pour hlicoptres, sparateurs centrifuges,
arbres de transmission pour lindustrie automobile (Zorzi et Giordano[ZG85], Creonte et Darlow
[CD92], Singh et Gupta ([SG94b] [SG96a],[SG96b]), Chatelet [CLJR00]). Ces matriaux
fournissent de grands avantages en terme de rduction de poids. Ils donnent galement aux
concepteurs la possibilit dobtenir un comportement dynamique prdtermin en terme de
positionnement de vitesses critiques de part larrangement des diffrentes couches composites :
orientation et nombre de plis (Bauchau [Bau83], Singh et Gupta ([SG96b] et [SG96a] ), et
Pereira[PS02b]).
Pour les rotors conventionnels, linfluence de lamortissement interne peut tre gnralement
nglige. En revanche, pour les rotors composites, lamortissement interne peut tre beaucoup
plus important (jusqu deux fois suprieur [Wet94]) de part la capacit damortissement de la
matrice. Un tel amortissement peut alors donner naissance une ou plusieurs instabilits.

Plusieurs formulations lments finis ont t mises en oeuvre pour lanalyse des rotors com-
posites. Ces formulations sont bases sur des thories homognises bases sur les hypothses
de poutre ou de coque. La thorie de module quivalent de poutre (EMBT = Equivalent Modu-
lus Beam Theory) fonde sur la thorie de Tsa est couramment employe ([Tsa88] et [GS98]).
Avec cette approche, le module dYoung longitudinal quivalent et le module de cisaillement plan
sont dtermins en utilisant une thorie en stratifi classique pour des empilements symtriques

12
Etat de lart

F IG . 1.7: Arbre de transmission arrire dun hlicoptre

(Pereira [PS01a] et [SG96b]). Cette mthode est simple de mise en oeuvre mais prsente beau-
coup de limitations, rcapitules par Gupta et Singh [SG94b], et demeure rigoureuse uniquement
pour des stratifis symtriques. Gupta et Singh ont tudi les frquences naturelles et le coeffi-
cient damortissement obtenus pour des tubes cylindriques stratifis. Ils ont compar des mthodes
coque et EMBT pour un stratifi dempilement symtrique. Ils ont vrifi que, dans ce cas et pour
des configurations classiques, les diffrences en comportement de flexion donns par les deux
modles sont petites. En employant la thorie de coque [SG94a], ils prouvent que les facteurs
de perte modaux sont plus sensibles aux changements des paramtres (squence dempilement,
angle dorientations...) que les frquences. Pour les stratifis symtrique comme non-symtrique
ils prsentent une comparaison entre la thorie EMBT et la thorie LBT (Layerwise Beam Theory)
[SG96a] et prouvent que la mthode LBT est ncessaire pour tenir compte de leffet de lempi-
lement, du cisaillement dans lpaisseur et du couplage flexion-extension. Cependant, la mthode
LBT rend ncessaire le dveloppement dun lment complexe de poutre avec un nombre lev
des degrs de libert qui dpend du nombre de couches, la rendant trs coteuse en temps de cal-
cul. Rcemment, Gubran et Gupta ont prsent [GG05] une mthode EMBT modifie qui prend
en compte lordre dempilement et les diffrents mcanismes de couplage. Considrant un rotor
en Graphite/Epoxy support par des paliers rigides, ils ont compar les trois premires frquences
celles obtenues par la mthode LBT. Malgr sa simplicit, les frquences naturelles obtenues en
utilisant la mthode EMBT modifie (ne tenant pas compte des effets de couplage) sont en bon
accord avec celles obtenues en utilisant la mthode de LBT et celles reportes dans la littrature.

13
1. Position du problme

Dans ces derniers travaux cits, lamortissement interne, nest pas souvent pris en compte, except
dans [SG94b] qui considre un amortissement viscolastique matriau. Des techniques doptimi-
sation permettent de rduire au maximum la rponse au balourd et de maximiser la vitesse limite
de stabilit (Pereira [PS01a], Darlow [DC95], Grapis [GTa95]).

14
Chapitre 2

Analyse dynamique des systmes en


rotation

2.1 Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]


Ce chapitre expose les lments thoriques utiliss pour obtenir les quations du mouvement
dun systme en rotation. Il permet de dfinir aussi bien un modle analytique danalyse quun
modle lments Finis usage plus gnral.

Paliers Disque

Arbre

Balourd

F IG . 2.1: Exemple de rotor

Les lments de base des rotors sont larbre, les disques et les paliers. Les expressions des
nergies cintiques sont ncessaires pour caractriser larbre, le disque et le balourd (figure 2.1).

15
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

Lnergie potentielle est ncessaire pour caractriser larbre. Le travail virtuel est calcul pour
les forces dues aux paliers. Les quations gnrales du rotor sont obtenues partir des tapes
suivantes :
Lnergie cintique T , lnergie de dformation U et le travail virtuel W sont calculs pour
tous les lments du systme.
Une mthode de discrtisation est choisie : la mthode de Rayleigh-Ritz est bien adapte
aux systmes simple et rsulte en un faible nombre de degrs de libert, la mthode des
lments finis est adapte aux applications relles.
Les quations de Lagrange sont utilises pour lobtention des quations du mouvement,
soit :

d T T U
( ) + = Fdi (2.1)
dt di
di di
N(1 i N) reprsente le nombre de degrs de libert. di sont les coordonnes gnralises
indpendantes, Fdi est le vecteur force gnralise.

2.1.1 Le disque

Le disque est suppos rigide. Seule son nergie cintique est considre. Soient R0 (X,Y, Z) un
repre fixe et R(x, y, z) un repre tournant li au disque (figure 2.2). Le systme de coordonnes x,y
et z est reli au systme de coordonnes X,Y et Z par lintermdiaire des angles z , x et y . Pour
dterminer la position du disque, on effectue une rotation initiale dun angle z autour de laxe Z,
puis dun angle x autour du nouvel axe x, not x1 , enfin dun angle y autour de laxe de rotation
propre du disque y.
Le vecteur rotation instantane traduisant la position du repre R scrit :

~RR/R0 = z~Z + x x~1 + y~y (2.2)

~ 0x
o ~Z, x~1 et ~y sont les vecteurs unitaires suivant les axes 0Z, ~ 1 et 0y.
~
Lnergie cintique du disque autour de son centre de masse O est calcule dans le repre
tournant R. Le vecteur de rotation instantane sexprime alors dans ce repre :


x z cosx siny + x cosy


~RR/R0
= y =
y + z sinx (2.3)


z z cosx cosy + x siny
R

x , y et z tant les composants du vecteur de rotation instantane suivant x, y et z. Soient u


et w les coordonnes du centre du disque O suivant OX, OZ dans R0 ; la coordonne suivant OY

16
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

Z
z
Z z y
y x y
x
z
0
Y

X z
x y
w
Y
x1 u
x
X

F IG . 2.2: Repre de rfrence dun disque mont sur un arbre flexible

restant constante. La masse de disque est md . Le tenseur dinertie est not :


Idx 0 0


I/O = 0 Idy 0 (2.4)


0 0 Idz
R

Idx , Idy et Idz sont les moments dinertie du disque suivant x, y et z. Lexpression gnrale de
lnergie cintique du disque Td scrit alors :

1 1
Td = md (u2 + w 2 ) + (Idx 2x + Idy 2y + Idz 2z ) (2.5)
2 2
Cette expression peut tre simplifie quand le disque est symtrique Idx = Idz . Lorsque les
angles x et z sont petits et la vitesse angulaire constante (y = ), lquation 2.5 devient :

1 1 2 2 1
Td = mD (u2 + w 2 ) + Idx (x + z ) + Idy (2 + 2x x ) (2.6)
2 2 2

Le terme 21 Idy 2 , qui est constant, na pas dinfluence. Le dernier terme Idy x x reprsente
leffet gyroscopique (Coriolis).

17
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

2.1.2 Larbre

Larbre est assimil une poutre de section circulaire et caractris par ses nergies cintique
et potentielle.

2.1.2.1 Lnergie cintique

La formulation gnrale de lnergie cintique de larbre est similaire celle dveloppe pour
le disque (quation 2.6). Pour un lment de longueur L, de section droite constante, lexpression
de lnergie cintique scrit :

Z L      
1 u 2 w 2 z 2 x 2 x z
T= Sa ( ) + ( ) + Ia ( ) +( ) + Ja z x dy (2.7)
2 0 t t t t t t

est la masse volumique, Sa est la section, Ia est le moment dinertie transverse, Ja est le
moment dinertie polaire.
La premire intgrale de lquation 2.7 correspond lexpression de lnergie cintique dune
poutre en flexion, la seconde leffet dinertie d la rotation et la dernire intgrale reprsente
leffet gyroscopique.

2.1.2.2 Lnergie potentielle

Les notations suivantes sont utilises (figure 2.3) : C est le centre gomtrique de larbre,
B(x,z) est un point typique de section, E est le module dYoung du matriau, et reprsentent
la dformation et la contrainte, u et w sont les dplacements du centre gomtrique suivant les
axes x et z (dans le repre mobile).
Le dplacement dun point de la section droite sexprime en considrant le cisaillement dans
le repre mobile sous la forme :




ux (x, y, z) = u


{u(x, y, z)} =
uy (x, y, z) = z x + x z (2.8)




uz (x, y, z) = w

Le champ de dformation associ est alors :



z


yy = z
y + x y
x


yz = x + w

{} = (2.9)
y




yx = z + u
y

18
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

Z
t
w*
z
B
C w
x

X
u 0

x u*

F IG . 2.3: Coordonnes du centre gomtrique C et dun point arbitraire B de la section du rotor

Daprs la thorie des poutre on suppose que xx = zz = xz = 0. Selon cette hypothse la


relation contrainte-dformation scrit :




yy = Ey yy


{} =
yz = Gyz yz (2.10)




yx = Gyx yx

o yy est la contrainte normale de section, yz et xy sont les contraintes dues au cisaillement


transverse. Les quantits Ey , Gyz et Gyx sont respectivement le module dYoung suivant laxe du
rotor y et les modules de cisaillement transverse.
En utilisant lquation 2.9, lquation 2.10 devient :
 

x z

yy = E y z y + x y

 
yz = Gyz x + w

{} = (2.11)
y

 


yx = Gyx z + u
y

Lexpression gnrale de lnergie de dformation du rotor en flexion est alors :

1
Z
U= {}t [] dV (2.12)
2 V

soit :

19
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

ZL Z
1
U= (yy yy + yz yz + yx yx ) dS dy (2.13)
2
0 S

En prenant en compte les relations (2.9) et (2.11) lquation (2.13) peut tre crite sous la
forme :

ZL Z  
1 x z 2
U = Ey z( ) + x( ) dS dy (2.14)
2 y y
0 S
ZL Z
"     #
1 w 2 u 2
+ Gyz x + + Gyx z + dS dy
2 y y
0 S

ZL Z  
1 2x 2 2 z 2 x z
U = z ( ) +x ( ) + xz dS dy (2.15)
2 y y y y
0 S
ZL Z
"     #
1 w 2 u 2
+ Gyz x + + Gyx z + dS dy
2 y y
0 S

Les inerties de la section droite de larbre par rapport x et z sont donnes par :

Z
Ix = z2 dS (2.16)
S
Z
Iz = x2 dS
S
Z
x z dS = 0
S

Finalement lnergie de dformation a pour expression :

ZL  
1 x 2 z 2
U = Ey Ix ( ) + Iz ( ) dy (2.17)
2 y y
0
ZL
"     #
1 w 2 u 2
+ S Gyz x + + Gyx z + dy
2 y y
0

o est le facteur correcteur de cisaillement (voir chapitre 4). Pour une section circulaire,
Ix = Iz = Ia .

20
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

2.1.3 Paliers

Le travail virtuel Wp des forces extrieures agissant sur larbre scrit sous la forme :

Wp = kxx uu kxz wu kzz ww kzx uw cxx u


u cxz w
u czz w
w czx u
w (2.18)

kzz c zz
kxz
c xz

c xx
X w
kxx u

kzx
c zx

F IG . 2.4: Amortissement et raideur des paliers

ou
Wp = Fu u + Fw w (2.19)

o Fu et Fw sont les forces gnralises dtermines partir des caractristiques de raideur et


damortissement des paliers (figure 2.4). En utilisant les deux quations (2.18) et (2.19) il vient :


F
u k k
xx xz u c c
xx xz u
= (2.20)
Fw kzx kzz w czx czz w

Remarque : ces quations peuvent galement tre exprimes en fonction des dplacements
dans le repre R. Ces dernires ne font intervenir que kxx et kzz et sont obtenues partir de lex-
pression du travail virtuel suivant :

21
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

Wp = kxx (u cost + w sint)(u cost + w sint) (2.21)


kzz (u sint + w cost)(u sint + w cost)

ou :

 
sin2t
Wp = (kxx cos2 t + kzz sin2 t)u + (kxx kzz )w u (2.22)
2
 
sin2t
(kxx sin t + kzz cos t)w +
2 2
(kxx kzz )u w

2

Lquation 2.22 montre que, si kxx 6= kzz , la contribution des paliers ne permet pas dans ce cas
dliminer la variable temps des quations.

2.1.4 Le balourd

Le balourd dont une reprsentation gomtrique est donne (figure 2.5) peut tre assimil
une masse mb situe la distance d du centre gomtrique de larbre. Son nergie cintique doit
tre prise en compte.

mu t
D
d
w
C

X 0
u

F IG . 2.5: Balourd

La masse reste dans un plan perpendiculaire laxe y, sa coordonne selon cet axe dans le
repre R0 est donc constante :

22
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]



u + d sint


~ = constante
OD

(2.23)



w + d cost
R0

La vitesse du balourd scrit alors :



u + d cost

d ~
OD
~V =
= constante (2.24)
dt


w d sint
R0

Lexpression de lnergie cintique Tb du balourd devient :

mb 2 
Tb = u + w 2 + 2 d 2 + 2udcost
2wdsint
(2.25)
2
Le terme 2 d 2 /2 est constant et ninterviendra pas dans les quations. La masse du balourd
tant ngligeable par rapport la masse de rotor, lexpression de lnergie cintique peut tre
approxime par :

Tb mb d(u cost w sint) (2.26)

Les expressions de lnergie cintique, de dformation et du travail virtuel tant tablies, la


dissipation due lamortissement interne peut tre dveloppe via des modles analytiques ou
lments finis.

2.1.5 Modle analytique : modle de 4 amortisseurs tournants

Afin de bien comprendre et illustrer les phnomnes mis en jeu, une modlisation la plus
simple possible a tout dabord t envisage. La structure prsente figure (2.6) se compose dun
arbre symtrique de longueur L et dun disque symtrique balourd situ une distance Ld = 2L/3.
Un palier est positionn en L p = L/3 et est caractris par des raideurs et des amortisseurs dans
les seules directions 0X et 0Z.
Les dplacements du systme dpendant du temps t et de la variable despace y peuvent tre
exprims laide de la technique de Rayleigh-Ritz, par sparation des variables, sous la forme :

23
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

Z Z
4 amortisseurs
c 90
Ai R ed Bi
k xx
h c' X
R id Y

X c' k zz e

Lp=L/3 L d=2L/3

F IG . 2.6: Systme Arbre-Disque avec 4 amortisseurs tournants : modlisation de lamortissement


interne

u = f (y)Q1 (t)

w = f (y)Q2 (t) (2.27)

f (y) = sin y
L

o Q1 et Q2 sont les coordonnes gnralises indpendantes dans le repre fixe. Les coordon-
nes gnralises q1 et q2 seront notes quand elles seront associes au repre mobile.
Compte tenu de lhypothse selon laquelle les angles x et z (figure 2.7) sont petits, ils peuvent
tre approxims par :

w f (y)
x = y = y Q2 (t)
(2.28)
z = u
y = fy(y) Q1 (t)

Lamortissement tournant est introduit par 4 amortisseurs positionns 90 entre les deux extr-
mits (figure 2.6). Ces amortisseurs symbolisent lamortissement visqueux longitudinal des fibres
lorsque le rotor est sollicit en flexion. Ils sont positionns une distance h de la fibre neutre.
En notant vi1 et vi2 , les dplacements des points Ai et Bi auxquels sont attachs les amortisseurs
visqueux dans la direction longitudinale du rotor ~y, lnergie dissipe par un seul amortisseur
scrit :

1
Rdiss = c (vi2 vi1 )2 (2.29)
2

24
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

w
x

u
X
z

F IG . 2.7: Dplacements et rotations

o c est le coefficient damortissement visqueux de lamortisseur.

vi1x

x
y
h

F IG . 2.8: Schma dune extrmit dforme

Dans les plans respectifs (xOy) et (zOy), les vitesses des points Ai et Bi vi1 et vi2 sont exprimes
en fonction de u et w par les quations suivantes (figure 2.8).
Dans le plan (xOy) :
vi1z = y

u
h
(y=0)

(2.30)

vi2z = y

u
h
(y=L)

25
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

Dans le plan (zOy) :


vi1x = y
w
h
(y=0)

(2.31)

vi2x = y
w
h
(y=L)

Lnergie dissipe par les 4 amortisseurs tournants (2 amortisseurs dans chaque plan) scrit
alors :

h i
Rdiss = c (vi2z vi1z )2 + (vi2x vi1x )2 (2.32)

En reportant les quations 2.30 et 2.31 dans lquation 2.32 lnergie dissipe pas lamortisse-
ment tournant scrit :

" #
w w u u
Rdiss = ch2 ( + )2 + ( + )2 (2.33)
y (y=L) y (y=0) y (y=L) y (y=0)

avec la matrice de passage du repre mobile R vers le repre fixe R0 .


cost sint
[p] = (2.34)
sint cost

Les relations 2.27 et 2.34 permettent dcrire lexpression 2.33 sous la forme finale dans le
repre fixe comme suit (voir Annexe C) :

4ch2 2 h 2 2
i
Rdiss = Q 1 + 2
Q1
2
+ Q2 + 2
Q2
2
2 Q Q
1 2 + 2Q Q
1 2 (2.35)
L2

Lamortissement tournant est not :

4ch2 2
cr = (2.36)
L2

Lapplication des quations de Lagrange sur les expressions de lnergie cintique, de lner-
gie de dformation et du travail virtuel dveloppes au dbut du chapitre permet dobtenir les
quations du mouvement dans le repre fixe :

26
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]







m
a + md 0 Q1 cs + cr
(a a + a )
d Q 1
+ (2.37)

Q
0 ma + md Q2 (aa + ad ) cs + cr 2



Q1
mb d2 sin(t + b )

ka + k pxx cr
+ =

Q m d2 cos(t + )

cr ka + k pzz 2 b b

o ma , aa et ka sont respectivement les termes de masse, gyroscopique et de raideur de larbre,


b est la position angulaire du balourd, est la vitesse de rotation du rotor. Lexpression analytique
de ces quantits est donne par :

Sa L 2
ma = 2 + Ia 2L

aa = Ia L
2
(2.38)

4
ka = EIa 2L 3

md et ad reprsentent les termes de masse et gyroscopique du disque, k pxx et k pzz les raideurs
lies au palier. Ces quantits sont donnes par les relations suivantes :

3md 2
md = 4 + Idx
4 L2

Idy 2
aa = 4 L2

(2.39)
L p
k pxx = kxx sin2 ( L )

L p
k pzz = kzz sin2 ( L )

De plus, cs reprsente le terme damortissement dit fixe (stationnaire) li au palier dfini par :

L p
2(
cs = csin ) (2.40)
L
o c est le coefficient damortissement visqueux.

27
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

Si lamortissement fixe ne se traduit que par un terme damortissement cs (quation 2.37),


lamortissement tournant se traduit non seulement par un terme damortissement cr mais gale-
ment par un terme de raideur cr antisymtrique. La mise en place de lquation du mouvement
permet alors dtudier linfluence de lamortissement externe cs et interne cr sur la stabilit du
rotor symtrique et asymtrique.

2.1.5.1 Rotor symtrique amorti

Lorsquun rotor nest soumis aucune force externe et est uniquement en mouvement libre
du fait des conditions initiales, lamplitude de son mouvement peut crotre de faon infinie avec
le temps. Le rotor est alors dit instable. La premire configuration tudie est constitue dun
ensemble Arbre-Disque appuy-appuy. Seule la raideur de larbre est considre dans le modle
(aucune raideur due au palier). Cette tude sur la valeur relative des deux types damortissement
permet danalyser linfluence respective ou combine des termes damortissement fixe (palier) et
tournant li larbre tout en intgrant leffet gyroscopique, gnralement nglig dans ce type
dtude. Larbre plein est de longueur L = 0.4m, de rayon extrieur Rea = 0.01 m. Le disque est
de rayon intrieur Rid = 0.01 m, de rayon extrieur Red = 0.15 m et dpaisseur e = 0.03 m. Ce
disque est balourd par une masse mb = 104 kg situe d = Red et un angle b = 0. Arbre et
disque sont en acier. Le systme dquations issue de (2.37) peut scrire sous forme condense :





m 0 Q1 cr + cs a Q1
+ (2.41)

0 m Q2 a cr + cs Q2


k cr Q1 mb d2 sin(t + b )

+ =



m d2 cos(t + )

cr k Q2 b b

o k, m et a sont les termes gnraliss de raideur, de masse et gyroscopique, avec m =


14, 29 (kg), a = 2.871, k = 1.195e6 (N/m), mb d = 1.299e5 (kg m), b = 0.
Ltude du systme en mouvement libre (second membre=0) donne lvolution des frquences
naturelles en fonction de la vitesse de rotation par lintermdiaire dun diagramme de Campbell
(figure 2.9). On peut prdire la stabilit de systme numriquement partir de deux techniques :
1. Signe de la partie relle des valeurs propres complexes du systme dquations en mouve-
ment libre. Si la frquence propre est donne par Sv = av jbv , le seuil dinstabilit est
dtermin quand av devient ngatif (partie relle positive) (figure 2.10). Avec ce critre on
peut estimer la frquence ainsi que le mode pour lequel le systme deviendra instable.
2. Critre de Routh-Hurwitz. Ce critre est trs bien adapt aux systmes faible nombre de
degrs de libert et ne permet pas dobtenir de manire analytique la vitesse pour laquelle

28
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

Diagramme de Campbell
180
FW
160 BW

140

120

100
F (Hz)

80

60

40

20

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Vitesse de rotation (rpm)

F IG . 2.9: Diagramme de Campbell : repre fixe

linstabilit apparat. Les frquences du systme sont les racines de lquation caractris-
tique :
rn + a1 rn1 + + an1 r + an = 0 (2.42)

La matrice suivante H est construite :


a1 1 0 0 0 0 . .


a3 a2 a1 1 0 0 . .



a5 a4 a3 a2 a1 1 0 .
H =


(2.43)
a7 a6 a5 a4 a3 a2 a1 1



. . . . . . . .


. . . . . . . .

o les n coefficients H1 , , Hn sont donns par les expressions :

29
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

Rotor symetrique amorti


0.8
FW
0.7 BW
0.6

0.5

0.4
av

0.3

0.2

0.1

0.1

0.2
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Vitesse de rotation (rpm)

F IG . 2.10: volution de la partie relle des solutions propres complexes

H1 = det [H1 ] = a1


a1 1

H2 = det[H2 ] = det (2.44)

a3 a2

Hn = det[Hn ]

Si toutes ces quantits Hi sont positives, le systme est stable. Lapplication du critre de
stabilit de Routh-Hurwitz donne dans le cas prsent comme coefficients Hi :

2cr
H1 = m >0

2cr
H2 = m3
[a2 (a m) + c2r + mk]

(2.45)
4c2r 2 4
H3 = m5
[a (a m) + c2r k + (a2 k + (a m)c2r )2 ]

k2 +c2r 2
H4 = m2
H3

30
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

1. Influence de lamortissement fixe (palier) cs :


Gnralement lamortissement appliqu la structure est lamortissement de type visqueux
cs apport par les paliers. Par exemple, Forra [For00] et Lalanne [LF98] dmontrent que cet
amortissement fixe a toujours un effet stabilisant quel que soit le type dexcitation envisage
(balourd, harmonique,...).
2. Influence de lamortissement tournant cr :
On considre maintenant le rotor symtrique amorti par le seul terme damortissement tour-
nant cr introduit dans le modle. Cet amortissement est pris proportionnel au terme de rai-
deur k sous la forme cr = k. Lanalyse de coefficient du critre de Routh-Hurwitz amne
dans ce cas aux conclusions suivantes :
Si a > m, le systme est toujours stable.
Si a < m, le systme est instable si la vitesse de rotation est suprieure q
la vitesse cri-
tique cr (prcession directe uniquement) du rotor, donne par cr = ma k
(cr =
3089 rpm) (figures (2.9) et (2.10)).
Ltude du mouvement forc sous excitation balourd est ralise par intgration numrique
pas pas fonde sur un algorithme de Newmark. Linstabilit apparat lors dune monte en
vitesse selon une loi linaire de 0 7000 (tr/mn) en 10 secondes (figure 2.11). Sur cette
figure sont superposs les modules des rponses temporelles pour diffrentes valeurs de cr
(cr = 0, cr = 0.00001 k,cr = 0.0001 k, cr = 0.001 k).

2
mont en vitesse linaire de 0 7000 tr/mn en 10 sec
10
cr=0.001k cr=0.0001k
cr=0.00001k
4
10
Module de lamplitude (m)

cr=0
6
10

8
10

10
10

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (sec)

F IG . 2.11: Superposition des rponses transitoires en monte en vitesse linaire

En labsence damortissement palier, la moindre prsence damortissement tournant li la

31
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

structure engendre une instabilit ds le passage de la premire vitesse critique. Au dessous


de cette vitesse critique, laugmentation damortissement tournant cr ninflue pas sur la
rponse au balourd mais en rgime super-critique, plus lamortissement tournant est lev,
plus laccroissement des dplacements et linstabilit sont rapides.
3. Influence de lamortissement tournant cr et de lamortissement fixe cs :
Lamortissement tournant est fix maintenant une valeur importante (cr = 1.104 k) afin
de mettre en valeur les phnomnes dinstabilit et de mieux visualiser la stabilisation par
lintroduction damortissement fixe cs li au palier. Ce dernier type damortissement est
considr comme variable. Lapplication du critre de stabilit permet lidentification des
coefficients Hi .

2(cr +cs )
H1 = m

2(cr +cs )
H2 = m3
[a2 (a 1+mcs ) + (cr + cs )2 + mk]
cr

H3 = 4
m5
[a2 [a(cr + cs ) mcr ]cr 4 + (2.46)

 
+ a2 k + cr [a(cr + cs ) mcr ] (cr + cs )2 2 +

k(cr + cs )4 ]

H4 est de mme signe que H3


Compte tenu des expressions des amortissements fixe et tournant (quations 2.36 et 2.40 ),
il est lgitime de poser cs = cr o est une constante positive. Compte tenu des relations :

cs + cr = cr (1 + )

(2.47)

(1 + ccrs ) = 1 +

Lanalyse du signe de H2 et H3 permet daboutir aux conclusions suivantes :


Le systme est toujours stable si :

m m
a > 0 donc ( > 1) (2.48)
1+ a

32
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

En considrant les conditions imposer daprs les calculs portant sur H2 et H3 et si :

m m
a < 0 donc ( < 1) (2.49)
1+ a
Le systme est conditionnellement stable et il devient instable pour toute vitesse de rota-
tion > SI .
r s
m cs m
> SI = k(1 + )/( a) = k(1 + )/( a) (2.50)
1+ cr 1 + ccrs

Lquation 2.50 donne le seuil dinstabilit en fonction du rapport des deux amortissements
interne et externe et met en vidence linfluence de plusieurs paramtres sur la stabilit dont
la masse, la rigidit et leffet gyroscopique. Toutefois ce critre ne permet pas destimer le
mode pour lequel le systme se dstabilise.
Lapplication numrique montre que le systme est inconditionnellement stable pour toute
valeur de > 3.98. Si < 3.98, le systme est stable pour toute vitesse de rotation telle
que < SI et instable si > SI . Le tableau (2.1) regroupe les rsultats en fonction du
coefficient de proportionnalit . Le seuil dinstabilit SI est dtermin par la formule
ci-dessus (quation 2.50).

0.25 1.27 2.54 3.81 3.99


SI (tr/mn) 3989 8499 18200 72444 STABLE

TAB . 2.1: volution du seuil dinstabilit en fonction de avec amortissement fixe et tournant et
effet gyroscopique

Lexamen du tableau (2.1) montre que laccroissement de lamortissement fixe li au palier re-
pousse le seuil dinstabilit vers linfini. Plus lamortissement fixe est lev, plus les dplacements
du rotor tendent rapidement vers une valeur minimale.

2.1.5.2 Rotor asymtrique amorti

Une tude similaire peut tre conduite dans le cas dun rotor asymtrique. Considrons un
arbre mont sur un palier dissymtrique (Kxx = 5.105 N/m, Kzz = 0). Le systme possde dans
ce cas deux vitesses critiques correspondant aux prcessions directe et inverse (respectivement
cr1 = 2642 rpm et cr2 = 3377 rpm) (figure 2.12).

1. Influence de lamortissement fixe (palier) cs :


Les rsultats sont identiques ceux obtenus pour un rotor symtrique.
2. Influence de lamortissement tournant (matriau) cr :
Lapplication de critre de Routh-Hurwitz permet daboutir aux conclusions suivantes :

33
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

Diagramme de Campbell
180
FW
160 BW

140

120

100
F (Hz)

80

60

40

20

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Vitesse de rotation (rpm)

F IG . 2.12: Diagramme de Campbell dans le repre fixe : rotor asymtrique

Si a > m, le systme est toujours stable.


Si a < m, le systme est instable et le seuil dinstabilit SI dpend de la valeur de lamor-
tissement tournant cr (figure 2.13 avec = 0.001).

1e6 1e5 1e4 1e3 1e2 1e1 1


SI (tr/mn) 3772 3772 3769 3566 3381 3355 3354

TAB . 2.2: volution du seuil dinstabilit en fonction de avec amortissement tournant

On constate que le systme reste stable au passage des deux vitesses critiques mais se d-
stabilise une vitesse de rotation suprieure la deuxime vitesse critique dont la valeur
diminue avec laugmentation de lamortissement interne.
3. Influence de lamortissement tournant cr et de lamortissement fixe (palier) cs :
Une dmarche semblable celle mene pour un rotor symtrique aboutit aux mmes conclu-
sions. Laccroissement de la valeur de lamortissement fixe (lamortissement tournant tant
constant) repousse le seuil dinstabilit vers linfini. A partir dune certaine valeur le systme
est inconditionnellement stable (tableau 2.3).

Les conclusions tirer de cette premire application sont :


Sans amortissement fixe, le rotor est instable ds le passage de la vitesse critique lorsquil
comporte un amortissement tournant.

34
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

Rotor asymetrique amorti


0.7
FW
0.6 BW

0.5

0.4

0.3
av

0.2

0.1

0.1

0.2
0 2000 4000 6000 8000 10000
Vitesse de rotation (rpm)

F IG . 2.13: volution de la partie relle des solutions propres complexes

0.25 1.27 2.54 3.81 3.99


SI (tr/mn) 4676 9359 19679 77940 STABLE

TAB . 2.3: volution du seuil dinstabilit en fonction de avec amortissement fixe et tournant

Lamortissement li la structure cre une plage dinstabilit que lamortissement palier


peut ventuellement liminer.
Lamortissement fixe li au palier permet de stabiliser la structure jusqu une certaine vi-
tesse de rotation ou bien, en augmentant la valeur damortissement, la stabiliser incondi-
tionnellement.

2.1.6 Influence de lamortissement interne sur lamplitude de la rponse

Ltude analytique prsente ici a pour objet lanalyse de linfluence de lamortissement in-
terne sur lamplitude de la rponse avant et aprs le passage de la premire vitesse critique, expri-
me aussi bien dans le repre fixe que dans le repre tournant.

35
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

2.1.6.1 Application : tube appuy-appuy

L
X

F IG . 2.14: Arbre appuy-appuy

Le cas test utilis est issu de la bibliographie (Melanson [MZ98]) et est constitu dun arbre
plein sur appuis (figure 2.14) : Longueur L = 1 m, section circulaire de diamtre extrieure De =
191 mm. Matriau de larbre : Module dYoung E = 207 GPa, coefficient de Poisson = 0.33,
facteur de perte = 0.005 et masse volumique = 7700 kg/m3 . La vitesse critique est situe
385 Hz comme le dmontre les diagrammes de Campbell (figure 2.15 et 2.16).

Diagramme de Campbell
500
BW
450 FW
400

350

300
F (Hz)

250

200

150

100

50

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Vitesse de rotation (rpm) 4
x 10

F IG . 2.15: Diagramme de Campbell : Repre fixe

36
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

Diagramme de Campbell
1000
BW
900 FW
800

700

600
F (Hz)

500

400

300

200

100

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Vitesse de rotation (rpm) 4
x 10

F IG . 2.16: Diagramme de Campbell : Repre mobile

Les quations du mouvement dans le repre fixe scrivent :




ma 0 Q1

cr + cs aa Q1

+ (2.51)

0 ma Q2 aa cr + cs Q2





ka cr Q1 FQ1
+ =



FQ
cr ka Q2 2

Ces quations 2.51 peuvent galement tre exprimes dans le repre mobile laide de la
matrice de passage comme suit :

37
2. Analyse dynamique des systmes en rotation







m
a 0 q1 c
r + cs 0 q1
+ (2.52)

0 ma q2 0 cr + cs q2


0 2ma q1

+

q
2ma 0 2


0
aa q1
+

q
aa 0 2


ka ma 2 0
q1

+

0 ka ma 2 q2


0 cs q1
+
q

cs 0 2


aa 2 0 q1 f q1
+ =

0 aa 2 q2 f q1

Les diagrammes de Campbell dans les repres fixe et mobile sont donns par les figures (2.15)
et (2.16) respectivement.

2.1.6.2 Rponse au balourd

Il sagit ici dexaminer linfluence de lamortissement interne sur lamplitude de la rponse du


rotor au passage de vitesse critique lors dune excitation de type balourd dans les deux repres fixe
et mobile, le balourd tant positionn un angle b . La force due au balourd scrit dans le repre
fixe et mobile comme suit :

FQ1 = mb d2 sin(t + b )
(2.53)
FQ2 = mb d2 cos(t + b)

f q1 = mb d2 sinb
(2.54)
f q2 = mb d2 cosb

38
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

La rponse permanente au balourd dans les deux repres donne la mme solution et la solution
est indpendante de lamortissement interne (figure 2.17)(voir Annexe D).
5
x 10 Rponse permanent au balourd
7
sans amortissement interne
6 avec amortissement interne

5
Amplitude (m)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Vitesse de rotation (rmp) 4
x 10

F IG . 2.17: Rponse au balourd : repre fixe et mobile avec et sans amortissement interne

2.1.6.3 Rponse une force fixe dans lespace

La rponse une force harmonique dans le repre fixe de type (Fsin(t)) suivant laxe X, est
calcule une vitesse de rotation = 10000 rpm pour = 0...500 Hz.

FQ1 = Fsin(t)
(2.55)
FQ2 = 0

Dans le repre mobile cette force sexprime comme suit :

f q1 = Fsin(t)cos(t)
(2.56)
f q2 = Fsin(t)sin(t)

La figure (2.18) prsente la rponse une force fixe dans lespace. Avec et sans prise en
compte de lamortissement interne, dans les deux repres fixe et mobile, on obtient les mmes
amplitudes de rponse. Lexamen de cette figure montre bien linfluence de lamortissement in-
terne sur ce type de rponse, cest dire lorsquon fait travailler le matriau de larbre avec ce type
dexcitation.

39
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

5
x 10 Rponse une force harmonique
8
sans amortissement interne
7 avec amortissement interne

5
Amplitude (m)

0
0 100 200 300 400 500 600
F (Hz)

F IG . 2.18: Rponse une force harmonique fixe dans lespace : repre fixe avec et sans amortis-
sement interne

2.1.6.4 Rponse transitoire au balourd

Afin de voir linfluence de lamortissement interne sur lamplitude de la rponse aprs la vi-
tesse critique, la rponse transitoire est explore. Quand un rotor dmarre, sarrte ou passe une
vitesse critique, il subit un mouvement transitoire. La vitesse angulaire nest plus constante et
devient une fonction du temps :

= (t)
(2.57)

La vitesse de rotation suit souvent une loi exponentielle comme dans de nombreuses applica-
tions industrielles : cest dire quand le rotor dmarre, la vitesse de rotation augmente rapidement,
et lacclration est petite quand le rotor se rapproche de sa vitesse nominale. Ici une loi linaire
qui traduit une acclration constante sera considre :

= A + Bt (2.58)

Lnergie cintique lie au balourd scrit dans ce cas sous la forme suivante :

Tb = mb d (u cos w sin) (2.59)

Lapplication de lquation de Lagrange sur lquation 2.59 nous conduit calculer le second
membre de lquation du mouvement.

40
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

d Tb Tb
dt ( u ) u = mb d cos mb d 2 sin
(2.60)
d Tb Tb
dt ( w ) w = mb d sin mb d 2 cos

En utilisant les quations 2.60, les quations du mouvement scrivent dans le repre fixe comme
suit :



cs + cr aa Q1

ma 0 Q1
+ (2.61)

0 ma Q2 a
a cs + cr Q2


ka cr Q1

+

Q

cr ka 2



0 aa Q1
mb d 2 sin mb d cos

+ =
Q
m d 2 cos + m d sin

aa 0 2 b b

4
Monte en vitesse linaire: sans amortissement interne
10

6
10

8
Amplitude (m)

10

10
10

12
10

14
10
0 2 4 6 8 10 12
Temps (sec)

F IG . 2.19: Rponse transitoire au balourd sans amortissement interne : repre fixe

Lnergie cintique lie au balourd scrit dans le repre mobile laide de la matrice de
passage en fonction des deux dplacements dans le repre mobile u et w :

41
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

4
Monte en vitesse linaire: avec amortissement interne
10

6
10

8
Amplitude (m)

10

10
10

12
10

14
10
0 2 4 6 8 10 12
Temps (sec)

F IG . 2.20: Rponse transitoire au balourd avec amortissement interne : repre fixe

Tb = mb d (u + w )
(2.62)

Lapplication des quations de Lagrange sur lquation (2.62) nous amne calculer le second
membre des quations du mouvement.

d Tb Tb
dt ( u ) u = mb d
(2.63)
d Tb Tb
dt ( w ) w = mb d 2

En utilisant lquation (2.63), les quations de mouvement dans le repre mobile sexpriment
sous forme matricielle :

42
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]



q1
m
a 0
q1

cs + cr (a
a 2ma )


+ (2.64)

q
0 ma q2 (a
a 2ma ) cs + cr 2



q1
ka (ma aa ) c
2 s

+

q
c s ka 2 (ma aa ) 2



0 aa q1 mb d

+ =

q
aa 0 2 mb d 2

Une monte en vitesse linaire de 0 30000 (rpm) en 10 (sec) est prsente dans les figures
(2.19 et 2.20 repre fixe) et (2.21 et 2.22 repre mobile). Ces figures illustrent bien leffet dstabi-
lisant de lamortissement interne lors dune monte en vitesse linaire. Au passage dune vitesse
critique lamplitude du mouvement tend vers linfini.

4
Monte en vitesse linaire: avec amortissement interne
10

6
10

8
Amplitude (m)

10

10
10

12
10

14
10
0 2 4 6 8 10 12
Temps (sec)

F IG . 2.21: Rponse transitoire au balourd sans amortissement interne : repre mobile

43
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

0
Monte en vitesse linaire: avec amortissement interne
10

2
10

4
10
Amplitude (m)

6
10

8
10

10
10

12
10

14
10
0 2 4 6 8 10 12
Temps (sec)

F IG . 2.22: Rponse transitoire au balourd avec amortissement interne : repre mobile

44
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

Afin davoir un modle capable de traiter des applications industrielles, il est ncessaire de d-
velopper un modle lments Finis apte tenir compte de lamortissement interne li au matriau
via un modle plus raliste.

2.1.7 Modle lments Finis

Lamortissement interne est introduit dans un modle lment fini unidimensionnel (1D). Les
lments Finis utiliss sont des lments de poutre 4 ddl par noeud (figure 2.23). La relation
contrainte-dformation est tudie via un modle rhologique dun solide viscolastique linaire
(figure 2.24). Le modle considr est un modle de Kelvin-Voigt dont la contrainte est relative
la vitesse de dformation est donne par la relation :

= E + E (2.65)

et la contrainte de cisaillement par :

= G + G (2.66)

o E est le module dYoung, G le module de cisaillement, la contrainte de cisaillement et


le temps de relaxation qui reprsente la caractristique mcanique damortissement du matriau.

w1 x1
u1 L w2
x2
z1 Y
X u2
z2

F IG . 2.23: lment fini de poutre

En utilisant lquation (2.65 et 2.66), le champ des contraintes scrit :






yy = Ey yy + Ey yy


{} =
yz = Gyz yz + Gyz yz (2.67)




yx = Gyx yx + Ey yx

45
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

F IG . 2.24: Modle de Kelvin-Voigt

Le vecteur des contraintes peut tre spar en contrainte lastique {}e utilise pour calculer
lnergie potentielle quation (2.14) classiquement et une contrainte dissipative {e}d reprsente
lamortissement :

{} = {}e + {
e}d (2.68)

En utilisant lquation (2.9), la partie dissipative de lquation (2.68) devient :


 

x z


e yy = E y z y + x y

 
{
e}d = eyz = Gyz x + y w (2.69)



 

eyx = Gyx z + u
y

o
eyy est la contrainte normale de la section, eyz et exy sont les contraintes dues au cisaillement
transverse.
Le travail virtuel li au terme de dissipation interne (dans le matriau) est donn par lquation
suivante :

ZL Z
W = (
eyy yy + eyz yz + eyx yx ) dS dy (2.70)
0 S

Le travail virtuel est exprim en fonction du champ de contraintes des composants, en utilisant
lquation (2.69). Lquation (2.70) devient alors :

Z LZ Z LZ
W = Ey yy yy dS dy + (Gyz yz yz + Gyx yx yx ) dS dy (2.71)
0 S 0 S

46
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

  
x z x z
Z LZ
W = Ey z +x z +x dS dy (2.72)
0 S y y y y
Z LZ    
w w
+ Gyz x +
x + dS dy
0 S y y
Z LZ    
u u
+ Gyx z +
z + dS dy
0 S y y

En intgrant sur la section lquation 2.72 scrit :

 
x x z z
Z L
W = Ey Ix ( ) + Iz ( ) dy (2.73)
0 y y y y
   
w w
Z L
+ Gyz S x + x + dy
0 y y
   
u u
Z L
+ Gyx S z + z + dy
0 y y

et pour une section circulaire Ix =Iz =I. Le rotor est modlis par un lment fini de type poutre
(figure 2.23) avec 4 ddl par noeud. Le vecteur de dplacement nodal est :

d = [u1 , w1 , x1 , z1 , u2 , w2 , x2 , z2 ] (2.74)

Les dplacements du et dw correspondant respectivement aux mouvements dans la direction X


et Z, (repre fixe) sont dfinis tels que :

du = [u1 , z1 , u2 , z2 ] (2.75)

dw = [w1 , x1 , w2 , x2 ] (2.76)

Llment fini est construit partir des fonctions dinterpolation :

u = N1 (y)du (2.77)

w = N2 (y)dw (2.78)

o N1 et N2 sont les fonctions de forme dune poutre en flexion sous lhypothse de poutre de
type Bernoulli-Euler :
 
3y2 2y3 2y2 y3 3y2 2y3 y2 y3
N1 (y) = 1 2 + 3 ; y + 2; 2 3 ; 2 (2.79)
L L L L L L L L

47
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

 
3y2 2y3 2y2 y3 3y2 2y3 y2 y3
N2 (y) = 1 2 + 3 ; y + 2 ; 2 3 ; + 2 (2.80)
L L L L L L L L

Leffet du cisaillement transverse est pris en compte partir dun facteur correcteur de cisaille-
ment calcul en valuant la fonction de gauchissement (voir chapitre 4).

12EI
a= (2.81)
G SL2

o G est le module de cisaillement donn par la relation :

E
G= (2.82)
2(1 + )

o est le coefficient de Poisson.

En introduisant les fonctions de forme donnes par les quations (2.79) et (2.80) dans les
expressions de lnergie et aprs application des quations de Lagrange, les matrices lmentaires
de llment finis de poutre sont obtenues sous la forme suivante :

Matrice de masse daprs [Prz68] :


M1 0 0 M7 M11 0 0 M29


M1 M7 0 0 M11 M29 0



M6 0 0 M29 M24 0



L

M 6 M 29 0 0 M 24

[M] = (2.83)
840(1 + a)2


M1 0 0 M7


M1 M7 0



M6 0


sym M6

avec :

48
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]





M1 = S 312 + 588a + 280a2 + 1008I

L2











M7 = SL 44 + 77a + 35a2 (84420a)I

L









 



M6 = SL2 8 + 14a + 7a2 + I 112 + 140a + 280a2


(2.84)







M11 = S 108 + 252a + 140a2 1008I
L2











 

M24 = SL2 6 + 14a + 7a2 I 28 + 140a 140a2













M29 = SL 26 + 63a + 35a2 (84420a)I
L

Matrice gyroscopique (ROTORINSA [LF98]) :



0 C2 C4 0 0 C2 C4 0


0 0 C4 C2 0 0 C4



0 C9 C4 0 0 C31



I

0 0 C4 C31 0

[C] = 2 (2.85)
30L (1 + a) 0 C2 C4 0



0 0 C4



0 C9


anti sym 0

avec

49
2. Analyse dynamique des systmes en rotation





C2 = 72





C4 = L (6 30a)
(2.86)



C9 = L2 8 + 10a + 20a2





C31 = L2 2 + 10a 10a2

Matrice de raideur (Przemieniecki [Prz68]) :



12 0 0 6L 12 0 0 6L


0 12 6L 0 0 12 6L 0


2 2
0 6L (4 + a) L 0 0 6L (2 a) L 0



EI 6L 0 0 (4 + a) L2 6L 0 0 (2 a) L2
[K] =
(1 + a)L3
12


0 0 6L 12 0 0 6L


0 12 6L 0 0 12 6L 0



0 6L (2 a) L2 0 0 6L (4 + a) L2 0


6L 0 0 (2 a) L 2 6L 0 0 (4 + a) L 2

(2.87)
Les matrices dues lamortissement interne :
Matrice damortissement due lamortissement interne :


12 0 0 6L 12 0 0 6L


12 6L 0 0 12 6L 0



(4 + a)L2 0 0 6L (2 a)L2 0


2 2
EI (4 + a)L 6L 0 0 (2 a)L
[Ci ] =
(1 + a)L3



12 0 0 6L


12 6L 0


2
sym (4 + a)L 0


(4 + a)L2
(2.88)

50
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

Matrice de rigidit due lamortissement interne :


0 12 6L 0 0 12 6L 0


0 0 6L 12 0 0 6L


2 2
0 (4 + a)L 6L 0 0 (2 a)L


2
EI 0 0 6L (2 a)L 0
[Ki ] =
(1 + a)L3



0 12 6L 0


0 0 6L



anti 0 (4 + a)L2


sym 0
(2.89)

Lquation du mouvement dans le repre fixe pour un lment de type poutre scrit alors :
 
[M] d + [Ci + C] d + [K + Ki ] {d} = {F(t)} (2.90)

o [M] est la matrice symtrique de masse ; [Ci ] est la matrice damortissement interne ; [C]
est la matrice antisymtrique gyroscopique prs multiplie par la vitesse de rotation ; [K] est la
matrice de rigidit ; [Ki ] est la matrice de rigidit supplmentaire (due lamortissement interne)
prs multiplie par la vitesse de rotation ; {F(t)} est le vecteur des forces gnralises. Enfin
{d}
{d}, et {d} sont respectivement lacclration, la vitesse et le dplacement.

Les caractristiques mcaniques des matriaux tant connues, le systme dquations r-


soudre est prsent par lquation 2.90.

2.1.7.1 Rsolution du problme dynamique

La figure 2.25 prsente lorganigramme gnral de rsolution du problme dynamique.

51
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

Lecture des
donnes gnrales

Calcul des matrices lmentaires


[M], [K] et [C]

Assemblage matriciel
Frquences et Modes
Propres( l'arrt) Rsolution: Valeurs Propres
0n et 0n Systme Conservatif
mthode pseudo-modale

[M] {d}+[K] {d} = 0
[c i( 0n)]et [ki(0n )]

Matrices Modales

Frquences propres
Rsolution: Valeurs Propres (systme en rotation)
du Systme Dissipatif n

[c i( n )] et [ki (n)]

Diagramme de Campbell
Critre de Stabilit (parties relles)

Stable Instable

Rponse Rponse
Permanente Transitoire

F IG . 2.25: Rsolution du problme dynamique

Ltude de stabilit du systme se fait en mouvement libre, cest dire lorsque le second
membre est identifi 0 (quation 2.91) :

 
[M] d + [Ci +C()] d + [K + Ki ()] {d} = 0 (2.91)

52
Modlisation du rotor et quations du mouvement [LF98]

Aprs avoir exprimes les matrices lmentaires (relations de 2.83 2.89), lassemblage matriciel
global est ralis pour construire le systme dquations 2.90. La premire tape de rsolution
porte sur le calcul des solutions propres du systme conservatif associ :


[M] d + [K] {d} = 0 (2.92)

Les pulsations propres 0n et les modes propres 0n sont alors calculs. Par une mthode
pseudo-modale les matrices modales gnralises sont identifies, conduisant au systme dqua-
tion de taille (n.n) o n reprsente le nombre de mode.

 
[m] Q + [ci + c] Q + [k + ki ] {Q} = 0 (2.93)

Il est alors possible de former les matrices Ci (0n ) et Ki (0n ) dues lamortissement interne
partir des frquences propres du systme larrt et de calculer leur formes gnralises.

 
[m] Q + [ci (0n ) + c] Q + [k + ki (0n )] {Q} = 0 (2.94)

En suite la rsolution du problme gnralis amorti est alors engag classiquement par rso-
lution du problme aux valeurs propres dans lespace 2n. La seconde tape consiste chaque pas
de la vitesse de rotation ractualiser le systme dissipatif gnralis du fait de lvolution des
frquences propres.
La procdure est ritre pour chaque pas de vitesse de rotation. Lvolution des frquences
propres identifies est trace en fonction de la vitesse de rotation ralisant un diagramme de
Campbell ainsi que lvolution des parties relles des valeurs propres en fonction de la vitesse de
rotation (critre de stabilit). Le seuil dinstabilit est identifi quand la partie relle change de
signe dfinissant alors la vitesse partir de laquelle le systme devient instable.

53
2. Analyse dynamique des systmes en rotation

54
Chapitre 3

Conception dun banc dessai :


instabilit exprimentale

Le modle lments finis propos a t valid partir de cas tests issus de la littrature (analy-
tique/lments finis). Le prsent chapitre prsente la confrontation des rsultats numriques des
rsultats exprimentaux disponibles.

3.1 Stabilit des tubes en rotation (LMA) : modlisation et expri-


mentation

Afin de valider le modle lments finis propos une tude comparative est ralise avec des
rsultats analytiques et exprimentaux issus de la thse dOlivier Montagnier [Mon05] conduite
au Laboratoire LMA (Marseille). Lexamen des rsultats numriques et analytiques abouti
de bonnes corrlations en frquence et en seuil dinstabilit. Le modle propos est galement
confront avec des rsultats exprimentaux issus dun banc dessai (figure 3.1) ralise au LMA.

Le banc est constitu dun moteur lectrique entranant une poulie courroie mont sur deux
paliers rigides permettant datteindre une vitesse de 12000 tr/min. Cette poulie entrane par lin-
termdiaire dun accouplement trs souple non amortissant un tube simulant un arbre de transmis-
sion.

55
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

F IG . 3.1: Banc dessai (LMA)

Larbre est mont sur des paliers roulements rotules modifis pour obtenir les inclinaisons
allant jusqu 9 (figure 3.2). Ces paliers sont eux mmes lis au bti par lintermdiaire de
supports viscolastiques en lastomre travaillant en cisaillement. Les mouvements sont mesurs
par des capteurs lasers sans contact (positionns radialement et orthogonalement).

F IG . 3.2: Paliers et lastomres

56
Stabilit des tubes en rotation (LMA)

3.1.0.2 Identification des paramtres du systme

Les modes rigides du banc dessais sont identifis en installant des petites masselottes sur un
tube court en Aluminium (figure 3.3). Ici deux configurations sont possibles, un montage avec
une masselotte centrale qui excite le mode symtrique et un montage avec 2 masselottes antisy-
mtriques permettant de crer un couple qui excite le mode antisymtrique. Lamortissement a t
estim e = 3.5% partir des simulations.

F IG . 3.3: Mesure des modes des paliers avec un tube rigide possdant : (a) une masselotte centrale,
(b) deux masselottes antisymtriques

Le rotor est modlis par un arbre lastique continu appuy-appuy (figure 3.4) sur fondations
viscolastiques. Les lments viscolastiques, parfaitement symtriques, sont reprsents par une
rigidit k p et un amortissement externe ce . Le tube en rotation peut tre de diffrentes natures :
Aluminium, PVC, composite...

Z L

X Y

mp mp

kp ce kp ce

F IG . 3.4: Tube mince sur paliers rigides et suspension viscolastique.

Un modle lments finis de lensemble a t tabli (voir Chapitre 2). Il a t envisag pour les
deux configurations de tubes en Aluminium et en PVC considrs au LMA (tableaux 3.1 et 3.2)

57
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

Module dYoung E Gpa 69


Masse volumique de larbre Kgm3 2700
Longueur relle de larbre L m 1.64
Rayon extrieure de larbre Re m 0.025
Rayon intrieure de larbre Ri m 0.02298
Facteur damortissement interne i % 0.2
Facteur damortissement externe e % 3.5
Masse dun palier mp kg 2.817
Rigidit dun support kp N/m 94 103
Nombre de support Np 6

TAB . 3.1: Caractristiques de larbre en aluminium et des supports

Module dYoung E Gpa 2.2


Masse volumique de larbre Kgm3 1350
Rayon extrieure de larbre Re m 0.025
Rayon intrieure de larbre Ri m 0.0215
Facteur damortissement interne i % 1.25
Facteur damortissement externe e % 3.5
Masse dun palier mp kg 2.608
Rigidit de 3 supports kp N/m 258 103
Rigidit de 6 supports kp N/m 576 103

TAB . 3.2: Caractristiques de larbre en PVC et des supports

58
Stabilit des tubes en rotation (LMA)

La stabilit est tudie pour les deux tubes en Aluminium et en PVC via une tude param-
trique du systme arbre-paliers. La longueur considre varie de 0.5 m 3 m pour le tube en
Aluminium et de 0.4 m 1.4 m pour le tube en PVC. Ces tubes se caractrisent par une rigidit
faible et un facteur damortissement de 0.2% pour laluminium et de 1.25% pour le PVC. La valeur
de lamortissement externe (amortissement externe visqueux ce = 100 N/m/s) est donne par un
facteur damortissement e = 3.5% et lamortissement interne est introduit dans le modle partir
de la relation i = 2i . La solution de lquation (2.41) en mouvement libre donne les frquences
du systme coupl et les seuils dinstabilit associs aux modes.

450

400

350

300
Fcs1
Fcs2
250 Fcs3
F (Hz)

Fcs4
SI1
200
SI2
SI3
150

100

50

0
0.5 1 1.5 2 2.5 3
L (m)

F IG . 3.5: Frquences et seuils dinstabilit "tube en Aluminium sur supports viscolastiques" en


fonction de la longueur de tube.

Ltude paramtrique ralise concerne les tubes Aluminium et PVC. Les figures (3.5 et 3.6)
illustrent respectivement lvolution des frquences propres du systme ainsi que les seuils din-
stabilit en fonction de la longueur du rotor L. Lamortissement interne induit une instabilit des

59
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

modes en prcession directe, seulement quand la vitesse de rotation devient plus grande que la
vitesse critique. Les modes en prcession inverse sont toujours stables. Lexamen de ces deux fi-
gures montre que les frquences ainsi que les seuils dinstabilit diminuent avec laugmentation
de la longueur de rotor.

300

250

Fcs1
200
Fcs2
Fcs3
Fcs4
F (Hz)

150 SI3
SI2
SI1
SIexp
100 F1exp

50

0
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4
L (m)

F IG . 3.6: Frquences et seuils dinstabilit "tube en PVC sur supports viscolastiques" en fonction
de la longueur de tube.

Signification des lgendes : Fcsi reprsente la ieme


` frquence de systme coupl ; SIi reprsente
le i eme
` seuil dinstabilit associ. Pour une longueur particulire du rotor les dformes modales
pour les 4 premiers modes sont prsentes sur les figures (3.7). Elles reprsentent les modes de
flexion darbre (modes de paliers rigides) coupls avec les modes de palier (modes de rotor rigide).
En comparant ces cartes dinstabilit donnes figures 3.5 et 3.6, il savre que la zone din-
stabilit (zone grise) du rotor en Aluminium est plus petite que la zone dinstabilit du rotor en
PVC. La diffrence est due lamortissement interne i de matriau de larbre qui est plus impor-

60
Stabilit des tubes en rotation (LMA)

(a) Fsc1 (b) Fsc2

(c) Fsc3 (d) Fsc4

F IG . 3.7: Dformes modales du systme

tant pour le PVC que pour lAluminium (Tableaux 3.1 et 3.2). Les frquences ainsi que les seuils
dinstabilit diminuent quand lamortissement interne li au matriau augmente. Enfin une grande
zone de stabilit, qui sera analyse plus tard, est observe.
Les rsultats exprimentaux obtenues au LMA sont reports figure (3.6). Ces derniers sont
symboliss par un cercle pour les premires frquences exprimentales et une toile pour les
seuils dinstabilit associs. Quatre essais exprimentaux ont t raliss pour des tubes en PVC
de longueurs 0.6m, 0.8m, 0.9m et 1m. Linstabilit exprimentale est dtecte la premire vitesse
critique. Les premires frquences exprimentales sont en bon accord avec les rsultats num-
riques. Les seuils dinstabilit exprimentaux sont aussi en bonne corrlation pour trois cas tests
(0.6m, 0.9m et 1m) et pour un seul cas test le rsultat exprimental est assez loin de la prdiction
numrique. Ce point est situ dans la zone mentionne ci-dessus que nous allons examiner.
Les figures (3.8 et 3.9) reprennent, en zoom sur la zone concerne, les volutions des 3 pre-
mires frquences calcules. Sont galement reportes les frquences du rotor rigide Frr et la
premire frquence de palier rigide Frb . Lobservation de ces deux figures montre deux zones cor-
respondant une longueur L = 1, 44 m pour le tube en Aluminium et L = 0.83 m pour le tube en

61
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

160
Frr1
140 Frr2
Frb1
Fcs1
120 Fcs2
Fcs3
100
F (Hz)

80

60

40

20

0
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7
L (m)

F IG . 3.8: Zoom de la zone de couplage : tube en Aluminium.

PVC. Sur ces zones, caractrises en comparant la frquence du rotor flexible mont sur paliers
rigides (note Frb1 ) la frquence du rotor rigide mont sur palier flexibles (note Frr1 ), on ob-
serve une augmentation de stabilit du systme (figure 3.10). Comme cela avait mis en vidence
par Montagnier, laugmentation de la stabilit correspond bien au couplage entre ces deux types
de dformes modales : rotor rigide, paliers rigides.

Lvolution des seuils dinstabilit associs au systme coupl est explique comme suit. Pour
par exemple la longueur particulire du rotor, qui correspond lgalit des deux frquences F1rb
et F1rr ), les paliers sont fortement sollicits et fournissent donc plus damortissement externe au
systme et en consquence augmentent la stabilit. Un tel comportement est aussi mis en vidence
par Dutt [DN92] qui prouve quun choix appropri de la valeur des paramtres du support peut
augmenter de manire significative le seuil de stabilit pour un systme sur paliers viscolastiques.
Le support viscoelastique amorti offre en ce sens le plus grand intrt par rapport aux supports
visqueux ou lastique.

62
Stabilit des tubes en rotation (LMA)

100
Frr1
90 Frr2
Fbr1
80 Fcs1
Fcs2
70 Fcs3
F (Hz)

60

50

40

30
0.7 0.72 0.74 0.76 0.78 0.8 0.82 0.84 0.86 0.88
L (m)

F IG . 3.9: Zoom de la zone de couplage entre les systmes coupl et dcoupl : tube en PVC.

(a) Frb1 (b) Frb2

(c) Frr1 (d) Frr2

F IG . 3.10: Frquences propres du systme dcoupl


63
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

3.1.0.3 Influence de la raideur des paliers sur la zone de couplage

Les figures (3.11 et 3.12) montrent linfluence de la raideur de palier sur la zone de couplage
(la longueur pour laquelle le systme est le plus coupl). On peut remarquer que laugmentation
de la raideur des paliers dplace la zone de couplage en augmentant la longueur du rotor pour
laquelle le systme est plus coupl.

6
x 10 Tube en Aluminum
2.5

1.5
Kp (N/m)

0.5

0
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
L (m)

F IG . 3.11: Influence de la raideur des paliers sur la zone de couplage entre les systmes coupl et
dcoupl : tube en Aluminum

64
Stabilit des tubes en rotation (LMA)

5
x 10 Tube en PVC
12

10

8
Kp (N/m)

0
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
L (m)

F IG . 3.12: Influence de la raideur des paliers sur la zone de couplage entre les systmes coupl et
dcoupl : tube en PVC.

3.1.1 Conclusion

Le travail analytique et exprimental ralis dans le cadre du LMA et prsent dans la thse
de Montagnier a pu fournir une base de donne prcieuse pour la validation du modle propos.
Une analyse paramtrique a pu montrer linfluence des amortissements interne et externe sur les
frquences et les seuils dinstabilit dun systme coupl. Afin de pouvoir matriser lensemble du
processus exprimental, il a t dcid de concevoir et mettre en oeuvre un banc dessai reprsen-
tatif mais de taille rduite.

65
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

3.2 Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS) : modlisation et exp-


rimentale

F IG . 3.13: Banc dessai : tube en PVC

Dans lobjectif dobserver exprimentalement les phnomnes dinstabilit de rotors et de


pouvoir disposer de modles exprimentaux de rfrence, un banc dessai en rotation a t labor
au sein du laboratoire LaMCoS (3.13) et (3.14). La conception autorise des tests darbres et/ou
densembles arbres-disques de longueur variant de 0.4 mtre 2 mtres avec des diamtres de
section compris entre 10 et 40 millimtres. Dans un premier temps le banc ne sera utilis que dans
le cadre dapproches qualitatives : il sagit de mettre en vidence le phnomne dinstabilit en
suivant lvolution de lamplitude avant et aprs le passage de la premire vitesse critique.

3.2.1 Description du dispositif dessai


Lentranement est assur par un moteur asservi en vitesse (marque Socitec), pilot manuelle-
ment par une alimentation continue ou par un logiciel dvelopp sous Labview via un ordinateur.
Le programme de commande du moteur permet de gnrer une rampe de vitesse linaire suivie
dun palier (vitesse de rotation constante). Ainsi asservi, le moteur permet datteindre des vitesses
de rotation maximales de 4500 (tr/mn). Il est fix au support par lintermdiaire dune querre
(figure 3.15). La liaison moteur-arbre est ralise par un accouplement homocintique.

66
Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS)

F IG . 3.14: Banc dessai : tube en PVC

Laccouplement est destin compenser les ventuels dsalignements et diffrences angulaires


dus la dforme de larbre. Un capteur lectromagntique mesure la vitesse de rotation instanta-
ne. Cette voie tachymtrique est utilise pour la synchronisation des signaux lors des acquisitions
de mesures. Un capteur laser de marque Omtron (figure 3.13) mesure les vitesses de dplacement
latral de larbre.
Dans loptique de conserver toujours le mme accouplement et afin de pouvoir tester diffrents
tubes, des manchons spcifiques ont t fabriqus (figure 3.16). Cot accouplement, ils possdent
le mme diamtre que le rotor original, et ont aussi un diamtre permettant de rcuprer les rou-
lements rotules disponibles. Enfin ils possdent un paulement et un diamtre ajust au diamtre
intrieur des tubes tester. Les manchons sont monts en force dans les tubes.
Lacquisition et le traitement des mesures sont effectus laide dun systme dacquisition
Scadas III 16 voies de mesure commercialis par la socit LMS (Louvain Measurement Sys-
tem). Les mesures principales correspondent des acquisitions par marteau de choc, des balayages
sinusodaux et des analyses en suivi dordre (Order Tracking)

3.2.2 Caractrisation de lamortissement externe (Paliers) et interne (Rotor)

Afin dtre capable dobserver les phnomnes dinstabilits dans les meilleures conditions, il
est important de choisir des paliers prsentant un amortissement le plus faible possible de manire

67
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

F IG . 3.15: querre, accouplement homocintique et 1er palier

ce que lamortissement interne soit prdominant.

3.2.2.1 Conception et choix du guidage en rotation : Amortissement externe

Le banc a t conu de manire respecter autant que possible des conditions limites appuy-
appuy. Pour ce faire, un roulement avec rotulage est mont du cot de laccouplement. Ce dernier
est bloqu en translation dans le palier via un paulement et une bague de serrage dmontable. Les
efforts de traction engendrs par les dformations du rotor ne sexerceront donc pas sur lac-
couplement. A lautre extrmit de larbre, le second roulement avec rotulage est laiss libre en
translation (montage avec jeu) afin de ne pas contraindre les dformations du rotor.

F IG . 3.16: Manchon dadaptation

68
Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS)

F IG . 3.17: Palier avec paulement et dtail sur la bague dmontable

Cette conception approche relativement bien des conditions limites appuy-appuy. Le choix
technologique envisag pour le guidage en rotation a t confirm laide de prvisions num-
riques ralises sur un systme arbre /disque en acier (figure 2.18) dvelopp par [LF98]. Les
frquences larrt et les vitesses critiques mesures exprimentalement sont en trs bon accord
avec les prvisions numriques appuy-appuy.

Z
L

Ld

F IG . 3.18: Validation numrique des raideurs et amortissements paliers

Les roulements bille choisis, de marque FAG, de caractristiques 2200.2RS.TV sont des
ensembles deux ranges de billes composs de bagues extrieures massives avec chemin de
roulement sphrique. Ils compensent les dfauts dalignement, les flexions de larbre et les dfor-
mations du logement. Langle de rotulage est de 1.5 maximum des deux cts et ils se prtent aux
vitesses leves.

69
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

Le tableau suivant reprend les caractristiques palier en raideur et en amortissement retenues


pour le banc dessai dvelopp.

Paliers Valeurs
Raideurs kxx = kzz Infinie (N/m)
Amortissements Paliers Cxx = Czz 0

TAB . 3.3: Caractristiques Paliers

3.2.2.2 Caractrisation du systme - Amortissement interne

Afin dvaluer les caractristiques damortissement interne des tubes considrs en Aluminium
et en PVC, des essais en vibrations en conditions limites Libre-Libre ont t conduites (figure
3.19). Les diffrents tubes sont suspendus par des sandows dont la raideur (de lordre de k =
0.003 N/m) reste ngligeable au regard de la raideur de la structure.

F IG . 3.19: Caractrisation exprimentale de lamortissement interne dun arbre Aluminium

Lacquisition des fonctions de rponses frquentielles est ralise soit par lintermdiaire dun
choc (excitation marteau) soit par balayage sinus. Un excitateur lectromagntique standard, ajou-
tant une masse ponctuelle trop importante au regard des structures testes, un capteur lectro-

70
Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS)

magntique (utilis seulement dans le cas du PVC) est utilis pour raliser une excitation sans
contact.

Les figures (3.20) et (3.21) prsentent des fonctions de transfert mesures respectivement pour
les tubes Aluminium et PVC.

F IG . 3.20: Rponses frquentielles dun arbre Aluminium en Libre-Libre

71
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

F IG . 3.21: Rponses frquentielles dun arbre PVC en Libre Libre

La mesure de lamortissement est faite par la mthode de largeur de bande 3dB. Les carac-
tristiques mesures des tubes sont donnes dans les tableaux (3.4) et (3.5).

Module dYoung E Gpa 63.5


Masse volumique de larbre Kgm3 2740
Longueur relle de larbre L m 1
Rayon extrieur de larbre Re m 0.008
Rayon intrieur de larbre Ri m 0.006
Facteur damortissement interne i % 1.3

TAB . 3.4: Caractristiques du tube en Aluminium

Les valeurs de lamortissement interne indiques dans ces tableaux reprsentent une moyenne
sur les 3 ou 4 premiers modes de rsonance identifis.
Des essais dynamiques sur banc larrt, sans accouplement, ont t effectus pour chacun

72
Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS)

Module dYoung E Gpa 3.02


Masse volumique de larbre Kgm3 1668
Longueur relle de larbre L m 0.5
Rayon extrieur de larbre Re m 0.008
Rayon intrieur de larbre Ri m 0.006
Facteur damortissement interne i % 2

TAB . 3.5: Caractristiques du tube en PVC

des tubes. Les figures suivantes prsentent respectivement les fonctions de rponses frquentielles
mesures dans cette configuration pour le tube Aluminium et le tube PVC.

F IG . 3.22: Rponses frquentielles dun arbre Alu larrt sur banc

73
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

F IG . 3.23: Rponses frquentielles dun arbre PVC larrt sur banc

Le tableau (3.6) synthtise les valeurs de frquences mesures sur les tubes larrt.

Impact sur tube Alu Impact sur tube pvc


Frquences avec manchons avec manchons
et sans accouplement et sans accouplement
F1 (Hz) 38.9 44.3
F2 (Hz) 150 167
F3 (Hz) 333.2 366.8

TAB . 3.6: Frquences propres de tubes larrt

3.2.3 Modlisation et estimation des vitesses critiques des tubes

3.2.3.1 Modlisation

Ces tests raliss sous excitation par marteau de choc en conditions limites appuy-appuy
servent la dfinition dun modle lments finis intgrant les manchons.

74
Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS)

F IG . 3.24: Modle gomtrique

Le modle numrique considre des masses volumiques estimes aprs pese des tubes (ta-
bleaux (3.4) et (3.5)). Les valeurs des modules dYoung introduits correspondent la moyenne
identifie sur les 3 premires frquences. Une modlisation lments finis intgrant les manchons
(figure 3.16) est utilise pour calculer les frquences propres de lensemble tube manchons. Les
frquences ainsi calcules sont compares avec celles trouves exprimentalement tableaux (3.7
et 3.8).

Frquences Mesures Modlises (E.F.) cart (%)


F1 (Hz) 38.87 37.1 4.55
F2 (Hz) 150 151.29 0.86
F3 (Hz) 333.2 341.25 2.41

TAB . 3.7: Frquences mesures et calcules : tube Aluminium

Frquences Mesures Modlises (E.F.) cart (%)


F1 (Hz) 44.25 44.81 1.26
F2 (Hz) 167 167.834 0.50
F3 (Hz) 366.8 360.399 1.75

TAB . 3.8: Frquences mesures et calcules : tube en PVC

On constate une premire corrlation numrique/exprimental satisfaisante.

3.2.3.2 Estimation des vitesses critiques

Le modle numrique permet de tracer les diagrammes de Campbell : figure (3.25) et (3.26).
Ces derniers permettent didentifier les vitesses critiques du systme.

75
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

Diagramme de Campbell tube Aluninium


100

90

80

70

60
F (Hz)

50

40

30

20

10

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Vitesse de rotation (rpm)

F IG . 3.25: Diagramme de Campbell : tube Aluninium

Diagrame de Campbell tube en PVC


100

90

80

70

60
F (Hz)

50

40

30

20

10

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Vitesse de rotation (rpm)

F IG . 3.26: Diagramme de Campbell : tube PVC

76
Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS)

Le tableau 3.9 liste les valeurs des premires vitesses critiques identifies :

Prdiction numrique Tube Aluminium Tube PVC


Premire vitesse critique (tr/mn) 2261 2535

TAB . 3.9: Vitesses critiques

En prsence du seul amortissement interne, le seuil dinstabilit correspondra la premire


vitesse critique dans le cas de rotor symtrique.

3.2.4 Essai en rotation : Instabilits exprimentales

3.2.4.1 Essais en rotation et instabilits du tube Aluminium

Lacquisition des spectres de frquences a t ralise lors dune monte en vitesse de 0


2500 tr/mn. Synchronises sur la voie tachymtrique, les mesures ont t acquises entre 1500 et
2500 tr/mn. La figure (3.27) prsente le diagramme cascade (Waterfall) obtenu. Ce diagramme
prsente lvolution en amplitude des spectres dordre en fonction de la vitesse de rotation. Lexa-
men montre que le systme est bien principalement excit par lordre 1 correspondant lexcitation
balourd.

77
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

F IG . 3.27: Diagramme de Campbell exprimental : tube Aluninium

Lamplitude des rponses montre une augmentation croissante de la rponse au moment de la


vitesse critique, amplitude qui ne saffaiblit pas aprs passage de cette premire vitesse critique
situe pour mmoire 2261 (tr/mn). Une coupe lordre 1 prsente figure (3.28) illustre cette
croissance exponentielle de lamplitude et illustre qualitativement le phnomne dinstabilit li
lamortissement interne.

78
Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS)

F IG . 3.28: Spectre de suivi dordre 1 : tube Aluninium

Il na pas t possible de faire crotre plus avant la vitesse de rotation du tube aluminium car,
lors du passage de la vitesse critique, le tube sest fortement plastifi.

3.2.4.2 Essais en rotation et instabilits Tube en PVC

Des essais similaires ont t conduits sur un tube PVC dune longueur de 0.5 m. La photo
suivante illustre les amplitudes de vibrations (suprieures 0.1 m) observes au passage de la
vitesse critique (figure 3.29).

79
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

F IG . 3.29: Dplacement pendant une monte en vitesse

Lvolution des amplitudes lordre 1 est illustre figure (3.30).

80
Stabilit des tubes en rotation (LaMCoS)

F IG . 3.30: Dplacement pendant une monte en vitesse

La vitesse critique a t atteinte plusieurs fois. Mme aprs passage de la valeur de la vitesse
critique thorique, il na pas t observ de stabilisation de lamplitude.

Il est donc fort probable que les dplacements observs au passage de la vitesse critique avec
le tube PVC correspondent une croissance exponentielle des rponses, mettant en exergue le
phnomne dinstabilit. Malheureusement ces essais ont t accompagns dune dgradation ir-
rversible de laccouplement comme cela est visible sur la photo (figure 3.31) puisque du fait des
choix technologiques raliss, ce dernier " encaisse " directement les dformations des tubes.

81
3. Conception dun banc dessai : instabilit exprimentale

F IG . 3.31: Dtrioration de laccouplement

Ces premiers essais ont mis en vidence de manire qualitative le phnomne dinstabilit. Ils
dmontrent encore une fois limportance de lidentification des amortissements pour les modles
numriques afin dtre capable de prdire avec prcision les instabilits potentielles des structures
en rotation. Dans la suite de cette tude, il sagit maintenant de sintresser plus particulirement
la manire de modliser le comportement particulier des rotors composites.

82
Chapitre 4

Matriaux composites (rotors


composites)

Grce leurs performances mcaniques allies leur lgret, les matriaux composites
peuvent remplacer avantageusement les matriaux conventionnels pour la fabrication des com-
posants aronautiques, arospatiaux (avion de tourisme, rservoirs, tuyres, centrifugeuse, arbre
de transmission, etc). Ce chapitre a pour lobjet de prsenter une thorie dhomognisation sim-
plifie de poutre appele SHBT (Simplified Homogenized Beam Theory) qui intgre les caract-
ristiques damortissement de chacun des plis constitutifs de lassemblage. Pour cette approche, les
caractristiques mcaniques quivalentes dun lment de poutre telles que la rigidit en flexion
et en cisaillement sont values partir dune formulation nergtique, qui considre le module
dYoung, le module de cisaillement, la capacit damortissement spcifique et la distance la fibre
neutre de chaque pli. Comme dmontr au chapitre 1, les thories dtailles dans la littrature pr-
sentent de nombreuses limitations ou restrictions. Dans la suite, la mthode propose est compare
et valide partir des travaux issus de la bibliographie [GG05].

4.1 Rotor Composite


Afin dintgrer dans le modle lment finis dcrit chapitre 2 les caractristiques composites,
il convient de calculer les caractristiques mcaniques homognises, incluant lamortissement
interne et le cisaillement transverse. Les paragraphes suivants prsentent successivement les ca-
ractristiques du pli et ceux de la poutre composite.

4.1.1 Plan du pli


Les rotors composites sont gnralement obtenus par enroulement filamentaire sur un mandrin,
figure 4.1. Chaque couche de fibre peut tre considre comme un pli unidirectionnel dont la loi
de comportement est orthotrope.

83
4. Matriaux composites (rotors composites)

Stratifi

F IG . 4.1: Rotor Composite

z, 3

1
x

F IG . 4.2: Plan de pli

84
Rotor Composite

La loi de Hooke gnralise pour un matriau orthotrope scrit sous la forme suivante :

{} = [Q] {} ou {} = [S] {} (4.1)

o {} et {} sont respectivement le champ de contrainte et de dformation, [Q] et [S] repr-


sentent les matrices de rigidit et de souplesse. Seule lexpression de la matrice de souplesse est
dveloppe ici, la matrice de rigidit tant obtenue par [Q] = [S]1 . Dans le repre dfini par les
axes dorthotropie, la loi de Hooke scrit sous la forme suivante :





1

1/E1 21 /E2 31 /E3 0 0 0

1











2
12 /E1 1/E2 31 /E3 0 0 0 2













3 13 /E1 31 /E2 1/E3 0 0 0 3
=


(4.2)




23
0 0 0 1/G23 0 0 23













13



0 0 0 0 1/G13 0

13











12 0 0 0 0 0 1/G12 12

o (1, 2, 3) sont les axes dorthotropie. 1 est la direction des fibres, 2 est la direction transver-
sale dans le plan du pli, 3 est la direction perpendiculaire au plan du pli et est langle dorientation
des fibres par rapport laxe principal du rotor Y . Dans le cadre des plis, on considre lhypothse
des contraintes planes (33 = 0). La relation prcdente devient :






1
1/E1 21 /E2 0 1






2
= 12 /E1
1/E2 0
2 (4.3)








12 0 0 1/G12 12



23
23

1/G23 0
= (4.4)





13 0 1/G13 13

Lquation (4.3) reprsente les effets de membrane et lquation (4.4) reprsente les effets de
cisaillement transverse.
Pour chaque pli le matriau est donc dfini par 6 paramtres indpendants :
E1 et E2 sont les modules dYoung suivant les axes 1 et 2.
G23 ,G13 et G12 sont les modules de cisaillement transverse.
12 est le coefficient de Poisson.

85
4. Matriaux composites (rotors composites)

Quand les effets de cisaillement transverse sont considrs, il est souvent trs difficile dobtenir
une estimation des modules de cisaillement G23 et G13 , souvent ils sont approxims par la valeur
de G12 .

Le comportement dun matriau composite viscolastique lors dune excitation harmonique


peut tre dcrit par une relation constitutive complexe :

 h i
{} = e {}
[Q] + j Q (4.5)

e = [Q][] o [] est la matrice des facteurs de perte du pli.


o j est lunit imaginaire et [Q]
Cette matrice a la forme suivante dans le cas dun pli orthotrope :


1 0 0


[]m = 0 2 0 (4.6)


0 0 12


23 0
[]c = (4.7)
0 13

o []m et []c sont respectivement les matrices damortissement de membrane et en cisaille-


ment ; 1 , 2 et 12 tant les facteurs de perte associs aux effets de membrane suivant les direc-
tions 1 et 2 et dans le plan 12 et 13 et 23 les facteurs de perte en cisaillement dans les plans 13
et 23.

Dans le cas dun matriau composite, les proprits dissipatives sont exprimes par la ma-
trice de Capacit dAmortissement Spcifique (CAS) []. Le CAS est dfini comme le rapport de
lnergie dissipe par unit de volume W par lnergie lastique W sous un tat de contrainte et
dformation donn (Zinoviev [ZE94] et [MH91]) :

R /2 h i
W 0 {}t Se {} dt
= = R /2 (4.8)
W {}t [S] {} dt
0

e est la matrice de souplesse amortie. Dans le repre associ aux axes dorthotropie, la matrice
[S]
de CAS scrit pour les effets de membrane comme suit :

86
Rotor Composite


1 0 0


[]m = 0 2 0 (4.9)


0 0 12

o 1 , 2 et 12 sont les capacits damortissement spcifique associes aux effets de mem-


brane suivant les directions 1, 2 et dans le plan. Ces trois coefficients peuvent tre identifis exp-
rimentalement. Leffet de cisaillement transverse se caractrise pour une capacit damortissement
spcifique suivante :

23 0
[]c = (4.10)
0 13

13 et 23 reprsentent les capacits damortissement spcifique en cisaillement. La matrice des


facteurs de perte [] scrit en fonction de celle de la capacit damortissement spcifique :

[]m = 2[]m (4.11)

[]c = 2[]c (4.12)

e scrit en fonction de la
En consquence, la matrice de rigidit amortie dun matriau [Q]
matrice de capacit damortissement spcifique :

e = 1
[Q] [Q][] (4.13)
2

Toutes les quations prcdentes sont crites dans les axes dorthotropie. Chaque pli p est
positionn par un angle p entre laxe Y du rotor et laxe 1 des fibres. La loi de comportement
scrit dans le repre tournant comme suit :

{}1,2 = [T ] {}x,y
{}1,2 = [T ]t { }x,y
[S]x,y = [T ]t [S]1,2 [T ]
[Q]x,y = [T ]t [Q]1,2 [T ]1
h i h i
t e
Qe = [T ] Q [T ]1
x,y 1,2

o la matrice de transfert du repre orthotrope au repre de larbre [T ] est donne par [Gay91] :

87
4. Matriaux composites (rotors composites)


c2 s2 2cs


[ T ] = s2 c2 2cs (4.14)


sc sc (c2 s2 )

avec c = cos( p ) et s = sin( p ). On voit alors apparatre des termes de couplage entre les effets
de membrane dans les matrices [S]xy , [S] e xy , [Q]xy et [Q]
e xy en consquence dans :




x
1/Ex yx /Ey xy /Gxy

x






y =
xy /Ex 1/Ey xy /Gxy
y (4.15)






yx
x /Ex y /Ey 1/Gxy

xy

Les effets de couplage du couplage sont identifis dans lexpression 4.15 par les quantits xy ,
xy , y et x .
les termes de cisaillement sont lis par la relation :


xz
xz

1/Gxz 0
= (4.16)





yz 0 1/Gyz yz

Pour la suite, on crira les expressions 4.15 et 4.16 sous la forme suivante :
{}m = [S]m {}m est la dformation de membrane et {}c = [S]c {}c est la dformation en
cisaillement, o [S]m , [S]c sont les matrices de souplesse de membrane et en cisaillement, et {}m ,
{}c sont les contraintes de membrane et en cisaillement respectivement. Les expressions des
termes de ces matrices sont donnes en Annexe G.

4.1.2 Poutre composite

Soit une poutre composite cylindriques de section circulaire constitue de n phases cylin-
driques de matriaux distincts, de longueur L parallle laxe y (Figure 4.3).
On suppose que la poutre est soumise un champ de forces extrieures engendrant en tout

point B de la section un champ de dplacement U avec :




ux (x, y, z,t)



U= uy (x, y, z,t) (4.17)





uz (x, y, z,t)

88
Rotor Composite

uz

ux B
uy

x
C

F IG . 4.3: Plan de la section

4.1.2.1 Paramtres intgraux et efforts intrieurs

Six paramtres cinmatiques sont associs au centre gomtrique de la poutre C : 3 translations


et 3 rotations. Ces paramtres expriment des translations et des rotations de la section sous forme
de moyennes pondres.
Paramtre de translation :
u (y,t) est la translation "moyenne" de la section droite suivant la direction x telle que :

1
Z
u (y,t) = Gyx ux dS (4.18)
hGyx Si S

v (y,t) est la translation "moyenne" de la section droite suivant la direction y :

1
Z
v (y,t) = Ey uy dS (4.19)
hEy Si
S

w (y,t) est la translation "moyenne" de la section droite suivant la direction z :

1
Z

w (y,t) = Gyz uz dS (4.20)
hGyz Si
S

Paramtre de rotation :

89
4. Matriaux composites (rotors composites)

x (y,t) est la rotation "moyenne" de la section droite par rapport laxe x :

1
Z
x (y,t) = Ey zuy dS (4.21)
hEy Ix i
S

z (y,t) est la rotation "moyenne" de la section droite par rapport laxe z :

1
Z
z (y,t) = Ey xuy dS (4.22)
hEy Iz i
S

Efforts intrieurs
La poutre tudie est en quilibre sous laction dun champ de forces extrieures. Si on considre
une section arbitraire divisant la poutre P en deux parties, chacune de ces parties est en quilibre
sous laction des efforts extrieures quelle reoit et sous laction de lautre partie.

z
* z
w x
Mz
-Mz
x
P- P+

-Mx
Tz
C C
Tx -N
N My -My -Tx
u* y -Tz
Mx y
v*
x z y

F IG . 4.4: Les efforts dquilibre de la poutre

Le tenseur des efforts intrieurs cr au centre lastique C de la poutre P reprsente laction


de la partie P+ sur la partie P. Il quilibre chaque partie de poutre sous laction des efforts

extrieurs. Le tenseur classique f (C, F , M ) est donn par :






Tx

Mx







F= N et M = M y (4.23)










Tz
Mz

90
Rotor Composite

avec :
N effort normal
Mx moment de flexion par rapport laxe x,
My moment de torsion par rapport laxe y,
Mz moment de flexion par rapport laxe z,
Tx effort tranchant suivant la direction x,
Tz effort tranchant suivant la direction z,

4.1.3 Flexion dune poutre composite

Dans cette partie nous considrons un cas de charge nengendrant que des sollicitations de
flexion pure au niveau de la section (figure 4.5). En se basant sur la mme formulation des para-
mtres intgraux que prcdemment dfinis et en tenant compte du gauchissement de la section
droite d la flexion, le champ de dplacement engendr par des sollicitations de flexion sera
crit en dtaillant le rle de chacune de ces composantes. Nous crirons ensuite les tenseurs des
contraintes et des dformations rsultants. On se base ici sur les traveaux prsents par Gay et
Nouri dans ([Gay91], [NG94] et [Nou93]).

4.1.3.1 Champ de dplacements

Soit le champ de dplacements tridimensionnels comme la superposition dun champ unidi-


rectionnel de corps rigide construit sur les paramtres intgraux, complt par des carts tridimen-
sionnels qui prsentent les gauchissements de la section droite initialement plane. La dmarche
est utilise pour la flexion simple pour une poutre appuye-appuye (dplacement axial nul). Le
champ de dplacement scrit alors :




ux (x, y, z,t) = u + x



U B=
uy (x, y, z,t) = xz zx + y (4.24)




uz (x, y, z,t) = w + z

Le gauchissement de la section droite engendr par la flexion se dcompose en trois termes :


x (x, y, z,t) est le gauchissement de la section droite exprimant un dplacement dans son
plan initial suivant la direction x.
y (x, y, z,t) est le gauchissement supplmentaire d aux effets des efforts tranchants, tradui-
sant un dplacement suivant la direction y.
z (x, y, z,t) est le gauchissement de la section droite exprimant un dplacement dans son
plan initial suivant la direction z.
En supposant les hypothses suivantes :

91
4. Matriaux composites (rotors composites)

z
Mz

uz

ux B
uy
Tz
Mx
x My
Tx C

F IG . 4.5: Plan de la section en flexion

La dfinition des paramtres intgraux implique des conditions dorthogonalit et dunicit


sur le gauchissement, celles-ci scrivent :



Ey y ds = 0
R



D
R
Ey zy ds = 0 (4.25)

D





R
Ey xy ds = 0
D
Le gauchissement hors axe longitudinal est nglig donc x = 0, z = 0
donc lquation (4.25) devient :




ux (x, y, z,t) = u



U B=
uy (x, y, z,t) = xz zx + y (4.26)




uz (x, y, z,t) = w

4.1.3.2 Tenseur de dformation



Le tenseur de dformation rsultant du champ de dplacement U B scrit :

92
Rotor Composite


y


yy = x x
y z y + y
z


y z
yz = w

y x + z + y
[] = (4.27)





yx = u + z + y + x
y x y

On nglige la variation du gauchissement entre deux sections infiniment voisines pour calculer
les contraintes normales et le cisaillement transverse, donc cette hypothse implique de ngliger

les termes en yy , z x
y et y dans les expressions des contraintes.

4.1.3.3 Tenseur de contrainte

La loi de Hooke gnralise permet dcrire les contraintes en fonction des composantes du
tenseur des dformations, soit :

yy = Ey (x x
y z y )
z

y
yz = Gyz ( w

y x +
(4.28)
z )
y
yx = Gyx ( u

y + z + x )

Dans cette expression on nglige les effets de couplage induits par langle dorientation des
axes dorthotropie par rapport laxe du rotor y.

4.1.3.4 Relation de comportement

Les lments de rduction du tenseur des efforts internes associs au centre lastique de la
section sont dfinis par les intgrales suivantes :

Tx = yx ds
R
S

Tz = yz ds
R
S (4.29)
R
Mx = zyy ds
S
R
Mz = xyy ds
S

En remplaant les contraintes par leurs expressions donnes dans lquation (4.28) :

93
4. Matriaux composites (rotors composites)



u R h y
i

Tx = ( y + z ) hGyx Si + Gyx x dS


S

h i

Tz = ( w x ) hGyz Si +
R y
y S G yz z dS
(4.30)



Mx = hEy Ix i
y
x





Mz = hEy Iz i z
y

le problme lastique tridimensionnel est ramen un problme unidimensionnel gouvern


par le tenseur des dplacements et le tenseur des efforts internes.

Le gauchissement y est exprim en fonction des efforts tranchants et de deux fonctions g(x, z)
et h(x, z) caractrisant le gauchissement dans le plan (y, x) et (y, z), soit :

Tx Tz
y = g(x, z) + h(x, z) (4.31)
hGSi hGSi

En remplaant y par sa nouvelle expression dans les relations prcdentes (quation 4.30),
nous obtenons alors une formulation fonction des lments de rduction du tenseur des dplace-
ments et des caractristiques mcaniques homognises de la section :



Tx = ( u + z ) hGyx Si + Gyx ( g Tx + h Tz )
R
y S x GS x GS
(4.32)

T = ( w ) hG Si + R G ( g Tx + h Tz )
z y x yz S yz z GS z GS



Tx = ( u + z ) hGyx Si + Gyx Tx g + Gyx Tz h
R R
y GS D x GS S x
(4.33)

T = ( w ) hG Si + Gyz T R g + Gyz T R h
z y x yz GS x D x GS z S x



Kcxx Tx + Kczx Tz = hGyx Si ( u

y + z )







Kcxz Tx + Kczz Tz = hGyz Si ( w x )
y
(4.34)



Mx = hEy Ix i
y
x





Mz = hEy Iz i z
y

p
avec : hGSi = hGSyx i hGSyz i, Gyz = Gyx = Glt donc : hGSi = Glt S. Par hypothse : Kcxz = 0
et Kczx = 0. Pour plus de dtail voir [Nou93] et [Gay91].

94
Rotor Composite

4.1.3.5 quilibre global

Ce sont les relations dquilibre obtenues par intgration des relations dquilibre local sur le
domaine de la section droite. Elles se rduisent :


Tx

y = 0





Tz = 0
y
(4.35)

M

y Tz = 0
x




Mz

y + Tx = 0

4.1.3.6 quilibre local

La contrainte normale yy , quation (4.28), sexprime alors comme suit, en tenant compte des
relations (4.34) :

E y Mz E y Mx
yy = x+ z (4.36)
hEy Iz i hEy Ix i

Lquilibre local en tout point B de la section scrit en labsence de forces de volume :

yy yx yz
+ + =0 (4.37)
y x z
En remplaant les contraintes par leurs expressions (4.28) et tenant compte de lquation
(4.31), cette quantit permet aprs calcul dcrire les deux quations aux drives partielles sui-
vantes :



t [G] g + Ey hGSi x + x Kcxx Gyx = 0
hEy Iz i (4.38)


t [G] h + Ey hGSi z + z Kczz Gyz = 0
hEy Ix i
Ces quations se simplifient en prenant :


g0 = g + Kcxx x
(4.39)

h = h+K z
0 czz

Nous dfinissons ainsi de nouvelles fonctions de gauchissement g0 et h0 , qui sont solutions des
deux problmes dquations aux drives partielles de type Laplace-Poisson avec des conditions
aux limites mixtes.

95
4. Matriaux composites (rotors composites)

z
ij

er

r
i er Rn
x j R2
R1

F IG . 4.6: Interface entre deux matriaux

Les conditions dunicit du gauchissement y , lies la dfinition des paramtres intgraux,


impliquent des conditions dunicit sur les fonctions de gauchissement de flexion h0 et g0 (voir
Nouri [NG94]).



E hGSi


t ([G] g0 ) = yE I x
h y zi





[G]g0 n = 0 sur r = R1 et r = Rn


g0 p = g0 p+1 sur i j (4.40)





[[G] p g p [G] p+1 g p+1 ]~n = 0






S Ey g0 dS = 0 sur S
R



E hGSi


t ([G] h0 ) = yE I z
h y xi





[G]h0 n = 0 sur r = R1 et r = Rn


h0 p = h0 p+1 sur i j (4.41)





[[G] p h p [G] p+1 h p+1 ]~n = 0






S Ey h0 dS = 0 sur S
R

96
Rotor Composite

4.1.3.7 Coefficients de cisaillement

Ces coefficients apparaissent dans les relations de comportement : quation (4.34). Ils sex-
priment au moyen des fonctions de gauchissement g0 et h0 donns quation (4.39). Leurs expres-
sions sont obtenues partir des conditions dorthogonalits (quation (4.25)) sur le gauchissement
longitudinal y crit suivant lquation (4.31). On obtient aprs calcul :



Kcxx = 1 R
Ey Iz S Ey g0 xdS
(4.42)

K = 1 R
czz Ey Ix S Ey h0 zdS

Ces coefficients caractrisent les relations de comportement lies leffort tranchant. Ils sont
adimensionnels et dpendent de la gomtrie de la section des matriaux constitutifs.

Les problmes aux limites prcdents sont rsolus par la mthode des lments finis avec le
logiciel Comsol (figure 4.7).

F IG . 4.7: Cisaillement transverse

Les proprits lastiques et damortissement du pli sont maintenant tablies. Le paragraphe


suivant prsente la formulation employe pour dterminer les nergies de dformation et le travail
virtuel d aux effets dissipatifs.

97
4. Matriaux composites (rotors composites)

4.2 Expressions des nergies

On considre un rotor composite constitu de N couches de matriau orthotrope. Si la s-


quence dempilement est symtrique le rotor prsente un comportement typique de poutre et il
peut tre modlis par la thorie classique associ aux paramtres damortissement homogniss.
Si lempilement est non-symtrique, les effets de couplage mcaniques tels que flexion-extension,
torsion-extension et cisaillement-extension apparaissent. Dans cette tude, on ngligera ces effets
de couplage.
Soit un lment poutre reprsentant le rotor (figure 2.23), dont les champs de dplacement
et de dformation sont donns par les quations (2.8 et 2.9, chapitre 2). Daprs la thorie des
poutres, pour chaque pli p de la section, la relation contrainte-dformation scrit :




yy
p
= Eyp yy + Eeyp yy


{} p = yz
p p
= Gyz yz + G p
eyz yz (4.43)



p

yx = Gyx
p
yx + G p
eyx yx
p
Eyp , Gyz p
et Gyx sont respectivement le module dYoung et les modules de cisaillement trans-
e p ep p
eyx
verses, et Ey , Gyz et G sont les modules lis lamortissement, pour une couche p, suivant laxe
du rotor y. yy et yy reprsentent les contraintes dans la section normale, yz
p
e p p
, eyz
p
et yx
p
, eyx
p
sont
les contraintes dues au cisaillement transverse. On rappelle que les effets de couplage induits par
une squence dempilement non-symtrique ont t ngligs.

ZL Z
1
U= (yy yy + yz yz + yx yx ) dS dy (4.44)
2
0 S

ZL Z
W = (
eyy yy + eyz yz + eyx yx ) dS dy (4.45)
0 S

Les expressions de lnergie potentielle et du travail virtuel (quations 4.44 et 4.45) peuvent
scrire en fonction des efforts tranchants et des moments de flexion ([Gay91] et [NG94]) aprs
avoir intgr sur la section comme suit :
Z L 
1 Mx 2 Mz 2 Tx 2 Tz 2
U= + + Kcxx + Kczz dy (4.46)
2 0 hEIx i hEIz i hGSi hGSi

1 L e Me
M M
e e e
T Te e
T Te
M
Z
W = D x Ex + D z Ez + Kcxx Dx Ex + Kczz D z Ez dy (4.47)
2 0 fx
EI fz
EI f
GS f
GS

Les caractristiques mcaniques homognises qui apparaissent dans les quations 4.46 et

98
Expressions des nergies

4.47 sont donnes par :

Z N R4p R4p1
hEIx i =
S
Eyp z2 dS = Eyp Ixp avec Ixp =
4
(4.48)
p=1
Z N R4p R4p1
hEIz i =
S
Eyp x2 dS = Eyp Izp avec Izp =
4
p=1
Z Z N
hGSi = Gyz
S
dS = Gyx
S
dS = Gp Sp 12
p=1

Les caractristiques mcaniques homognises amorties scrivent quant elles :

D E Z N R4p R4p1
fx = Eeyp z2 dS =
EI
S
Eeyp Ixp avec Ixp =
4
(4.49)
p=1
D E Z N R4p R4p1
fz = Eeyp x2 dS =
EI
S
Eeyp Izp avec Izp =
4
p=1
D E Z Z N
f =G
GS eyz dS = G
eyx dS =
S S
Gep S p12
p=1

o I p est la contribution du pli p linertie de la section et R p , R p1 est le rayon externe et


interne du pli p.
Les efforts tranchants et les moments de flexion amortis scrivent :


Tx = K1c hGSi ( u


y + z )

xx



Tz = 1 hGSi ( w x )
Kc zzy
(4.50)



Mx = hEIx i
y
x





Mz = hEIz i z
y

Avec les caractristiques mcaniques homognises amorties lquation 4.50 devient :


D E

f u
Kcxx GS ( y + z )

Tex = 1



D E

Tez = 1 GS f ( w x )
Kczz y
D E (4.51)

ex = EI fx x

M y



D E

Mez = EI fz z
y

Donc, lnergie potentielle et le travail virtuel peuvent tre exprims par :

99
4. Matriaux composites (rotors composites)

Z L 
1 x 2 z 2
U = EIx ( ) + EIz ( ) dy (4.52)
2 0 y y
"     #
1 L GS w 2 GS u 2
Z
+ x + + z + dy
2 0 Kcxx y Kczz y

Z L 
x x f z z
W = f
EIx + EIz dy (4.53)
0 y y y y
    
w
Z L
w
+ x GS
f x + x + dy
0 y y
Z L   
u u
+ z GS z +
f z + dy
0 y y

1
x = (4.54)
Kcxx
1
z =
Kczz

o est le facteur correcteur de cisaillement.


La section du rotor est circulaire donc linertie homognise en flexion est EI = EIx = EIz et
linertie homognise amortie EIf = EI fx = EIfz .

4.3 Application : rotor composite

4.3.1 Comparaison des vitesses critiques sans amortissement interne

Dans cet exemple nous considrons un rotor tudi par Zinberg et Symmonds [ZS70] en 1970
et rcemment repris par Gubran et Gupta dans le [GG05]. La frquence naturelle fondamentale
obtenue dans ce travail est compare la valeur exprimentale et celles obtenues en employant
les mthodes EMBT , EMBT modifie et LBT . La gomtrie et les proprits du matriau du rotor
sont :
L=2.47 m, rayon moyen=0.0635 m, paisseur de paroi=1.321 103 m ;
10 couches dune paisseur identique prsentes de lintrieur vers lextrieure
[90 , 45 , 45 , [0 ]6 , 90 ] ;
= 1967 kg/m3 ;
E11 = 210 GPa, E22 = 24.1 GPa, G12 = 6.9 GPa, 12 = 0.36.
Les vitesses critiques obtenues par diffrents investigateurs employant diffrentes mthodes
sont prsentes dans le tableau (4.1). Elles sont compares la vitesse critique exprimentale

100
Application : rotor composite

Investigateur Vitesse critique Mthode


(rev/min)
Zinberg et Symmonds [ZS70] 5500 Exprimental
5780 (5.09 %) EMBT (Equivalent Modulus Beam
Theory)
Singh et Gupta [SG96a] 5620 (2.18 %) LBT (Layerwise Beam Theory) avec
lffet de cisaillement
Chen et Peng [CP98] 5714 (3.89 %)
Gubran and Gupta [GG05] 5555 (1.00 %) LBT (Layerwise Beam Theory) sans
effet de Poisson
5552 (0.94 %) EMBT Modifi (Modified Equivalent
Modulus Beam Theory) avec effet de
Poisson
Travail actuel 5767 (4.85 %) SHBT (Simplified Homogenized Beam
Theory) sans effet de cisaillement
5435 (1.18 %) SHBT (Simplified Homogenized Beam
Theory) avec effet de cisaillement (fac-
teur correcteur de cisaillement k =
0.4983)

TAB . 4.1: Comparaison des vitesses critiques obtenues par diffrents investigateurs en utilisant
les diffrentes formulations avec celles obtenues dans ce travail ; Lerreur indique dans la table se
rfre la vitesse critique exprimentale.

101
4. Matriaux composites (rotors composites)

obtenue par Zinberg et Symmonds dans le [ZS70]. Il savre que la plus grande erreur est celle
obtenue par la mthode dEMBT. Les meilleurs rsultats sont ceux obtenus par le travail actuel et
les mthodes EMBT modifie et LBT prsents par Gubran et Gupta dans [GG05].
La vitesse critique obtenue par la mthode de SHBT avec prise en compte du cisaillement
transverse est conforme celle de la littrature : numrique et exprimentale.

4.3.2 Comparaison des frquences naturelles et des seuils dinstabilit avec la prise
en compte de lamortissement interne

Dans cet exemple, nous tudions linfluence de lamortissement interne d au matriau sur le
seuil dinstabilit. Nous considrons la structure, propose par Pereira [PS02a] qui est un arbre
composite avec deux disques rigides en acier, supporte par deux paliers ses extrmits (figure
4.8). Il a la gomtrie et les proprits du matriau suivants :
Rotor : L = 1.2m, Ro = 0.048m, e = 0.008m
Disque : Rdint = 0.048m, Rdext = 0.15m, h = 0.05m
Composite : 8 couches en carbone/poxy

Z
L

2L/3
L/3
xxxxx xxxxx
xxxxx xxxxx
K xx K xx

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Y
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

K zz K zz

xxxxxxxxxx xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
X

F IG . 4.8: Rotor composite avec deux disques.

Les proprits des matriaux pour chaque couche (carbone/poxy) sont donnes dans le ta-
bleau (4.2) et les caractristiques mcaniques des paliers anisotropes sont indiques dans le tableau
(4.3). Il est suppos ici que les paliers napportent pas damortissement (externe).

102
Application : rotor composite

Matriau E1 (GPa) E2 (GPa) G12 (GPa) 21 (kg/m3 ) 1 % 2 % 12 %


Carbone/poxy 172.7 7.20 3.76 0.3 1446.2 0.45 4.22 7.05

TAB . 4.2: Matriau de larbre

Kxx (N/m) Kzz (N/m) Kxz (N/m) Kzx (N/m)


Paliers aniso- 1.107 1.108 0 0
tropes

TAB . 4.3: Les caractristiques des paliers : rigidit et amortissement

Afin de souligner linfluence de lamortissement interne dans lanalyse de la dynamique des


rotors, le diagramme de Campbell et le seuil dinstabilit sont dtermins. Nous analysons la
sensibilit de la vitesse critique et le seuil dinstabilit en fonction des squences dempilement et
de cisaillement transverse. Puis, ils sont compars ceux obtenus en employant la mthode EMBT
classique.

4.3.2.1 Effet de squences dempilement : frquences et seuils dinstabilit

Caractristiques Mcaniques squence dempilement F1(Hz) Seuil dinsabilit (rpm)


du composite
1 [902 ,45,0]S 39.87 5864
2 [90,0,90,45,90,45,0,90] 40.08 5913

3 [90,45,02 ]S 50.71 10981


4 [02 ,452 ,902 ,02 ] 50.91 11106
5 [02 ,90,45]S 50.92 11111
6 [45,0,45,0,90,0,90,0] 51.36 11395

TAB . 4.4: Caractristiques mcaniques de larbre.

Le tableau 4.4 donne les frquences et les seuils dinstabilit obtenues par la mthode propo-
se SHBT avec diffrents squences dempilement pour des configurations symtriques et non-
symtriques. Contrairement la mthode EBMT utilise par Pereira [PS02a], la mthode SHBT
permet de considrer une configuration dempilement quelconque. Les squences 1 et 2 sont
constitues de 4 plis 90 , de 2 plis 45 et de 2 plis 0 et les squences 3 6 sont consti-

103
4. Matriaux composites (rotors composites)

100

90

80 FW2

70
BW2
60
F (Hz)

50

40

30
FW1
20

10 BW1

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
Vitesse de rotation (rpm)

F IG . 4.9: Diagramme de Campbell et seuil dinstabilit pour un stratifi = 75 avec paliers


anisotropes.

tues de 4 plis 0 , de 2 plis 45 et de 2 plis 90 . Des diffrences de 22% pour la premire


frquence et 48% pour le seuil dinstabilit associ sont obtenues en comparant les deux configu-
rations 1 et 6. Il apparat galement que la contribution de chaque couche dpende de sa distance
laxe longitudinal du tube. La capacit damortissement spcifique transverse (tableau 4.2) montre
que, plus les fibres sont orientes 90 plus lamortissement interne est grand et linstabilit est
rapide.
Les diagrammes de Campbell (figures 4.9, 4.10 et 4.11), prsentent lvolution des frquences
naturelles en fonction de la vitesse de rotation, illustrent une influence significative de la squence
dempilement sur les frquences et les seuils dinstabilit. La figure (4.9) prsente le cas dune
configuration symtrique et quilibre du rotor composite : [75]8S . Dans ce cas, linstabilit
(symbolise par un trait pointill) se produit juste aprs la deuxime vitesse critique. De tels r-
sultats sont en trs bon accord avec ceux obtenus par Pereira [PS02a] en utilisant la formulation
de Tsai [Tsa88] (La mthode EMBT ). Les diagrammes de Campbell associs aux seconde et cin-
quime configurations (table 4.4) sont prsents respectivement dans les figures (4.10 et 4.11)
et ils illustrent lintrt dutiliser les squences dempilement comme paramtre doptimisation
pour des frquences et des seuils dinstabilit. La diffrence entre les deux configurations est de
21% pour des frquences larrt en premire prcession direct (FW 1 ) et environ 47% au seuil
dinstabilit (5913 et 11111 t/mn).
Pour le cas (5), la vitesse de rotation du rotor peut excder la troisime vitesse critique sans
produire une instabilit tandis que linstabilit se produit une vitesse de rotation au-dessus de la

104
Application : rotor composite

250

200
FW2

150
F (Hz)

BW2

100

FW1
50

BW1

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
Vitesse de rotation (rpm)

F IG . 4.10: Diagrammes de Campbell et seuils dinstabilit avec paliers anisotropes : second cas
[90, 0, 90, 45, 90, 45, 0, 90].

250
FW2

200
BW2

150
F (Hz)

100

FW1

50
BW1

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
Vitesse de rotation (rpm)

F IG . 4.11: Diagrammes de Campbell et seuils dinstabilit avec paliers anisotropes : cinquime


cas [02 , 90, 45]s .

105
4. Matriaux composites (rotors composites)

deuxime vitesse critique pour le cas (2). Un tel comportement est expliqu par le fait que plus le
nombre de fibres orientes prs de la direction longitudinale du tube est grand, plus la rigidit du
rotor est importante et en consquence plus les frquences sont leves. Paralllement, plus langle
dorientation est petit, plus lamortissement interne d aux matriaux composites est minime (voir
tableau (4.2) (l , t )) et plus linstabilit se produit tardivement.

4.3.2.2 Effet de cisaillement transverse : frquences et seuils dinstabilit

Un cas test similaire (compos de 8 plis dpaisseur 0.001 m) est maintenant considr dans
un stratifi quilibre et symtrique [75 ]s afin dexaminer les effets du cisaillement transverse.
Les variations des frquences propres estimes avec et sans cisaillement transverse en fonction du
rapport longueur sur rayon extrieur L/Ro sont illustres dans la figure (4.12) (S symbolisant le
cas avec cisaillement transversal).

100

90

80 BW1S
BW1
70
FW1S
60 FW1
F [Hz]

BW2S
50
BW2
40 FW2S
FW2
30

20

10
18 19 20 21 22 23 24 25
L/Ro

F IG . 4.12: Frquences propres du stratifi symtrique en fonction de L/Ro pour [75 ] avec et
sans cisaillement transverse.

Les frquences naturelles sont traces sur la figure (4.12) en utilisant la mthode SHBT en
fonction de paramtre de rotor L/Ro (rapport longueur sur rayon extrieure) une configuration sy-
mtrique et quilibre [75 ]. Cette figure illustre les rsultats avec et sans cisaillement transverse
(S symbolisant le cas avec cisaillement transversal).
Classiquement, les frquences naturelles aussi bien que les effets de cisaillement diminuent
avec le rapport L/Ro . Pour le cas considr, les effets de cisaillement sont significatifs lorsque lon
considre la deuxime frquence. Les seuils dinstabilit, tracs pour diffrents rapports de L/Ro

106
Application : rotor composite

7000

6000
Seuil dinstabilit (rpm)

5000
FW1S
FW1
4000
FW2S
FW2
3000

2000

1000
18 19 20 21 22 23 24 25
L/Ro

F IG . 4.13: Seuils dinstabilit en fonction de L/Ro pour [75 ] avec et sans cisaillement trans-
verse.

(figure 4.13), aboutissent aux mmes types de conclusion (les courbes en trait plein sont celles
incluant leffet du cisaillement et les courbes en trait pointill celles sans effet du cisaillement).

(Degrs) FW1 (Hz) FW2 (Hz) FW1s (Hz) FW2s (Hz)


[15] 61.55 229.57 54.37 152.49
[45] 28.55 108.09 27.73 95.72
[75] 22.49 85.27 22.08 78.81

TAB . 4.5: Frquences naturelles pour un stratifi symtrique en fonction de diffrents angles
dorientation des fibres avec et sans effets de cisaillement L/Ro = 20.83

Les tableaux (4.5) et (4.6) donnent les frquences et les seuils dinstabilit en fonction de
langle dorientation des fibres pour une valeur spcifique de L/Ro = 20.83. Ils dmontrent lin-
fluence de langle dorientation des fibres sur les frquences propres du systme. Le tableau (4.5)
montre que les frquences augmentent quand langle dorientation des fibres diminue. Laugmen-
tation des frquences implique une diminution damortissement interne et, par consquent, une
augmentation des seuils dinstabilit (la capacit damortissement spcifique longitudinale est plus
petite que celle transversale). Donc le systme est plus raide quand les fibres sont orientes vers
laxe de tube. Le tableau (4.6) confirme cette conclusion, et illustre que la rigidit quivalente

107
4. Matriaux composites (rotors composites)

Seuil Seuil
(Degrs) EI (N m2 ) EI dinstabilit sans dinstabilit avec
cisaillement (rmp) cisaillement (rpm)
[15] 97811 136 10404 9937
[45] 21206 277 2309 2255
[75] 15717 338 1604 1585

TAB . 4.6: Caractristiques mcaniques des rotors et seuil dinstabilit

diminue en fonction de langle dorientation des fibres quand la rigidit quivalente amortie aug-
mente.
En considrant les deux premires prcessions directes, lerreur obtenue en ngligeant les
effets de cisaillement est de 2% pour la premire frquence en flexion et de 7, 5% pour la deuxime
frquence en flexion pour une orientation de [75 ]s . Ces erreurs augmentent jusqu 11% et
33, 5% pour la premire et la deuxime frquence respectivement dans le cas d une orientation
gale [15 ]s .

4.3.2.3 Mthode dhomognisation : comparaison SHBT/EMBT

Une tude comparative entre la mthode propose (SHBT ) et la mthode (EMBT ) est effec-
tue. En considrant un rotor composite dans une configuration symtrique et quilibre [75 ]8S
(figure 4.9), les frquences et les seuils dinstabilit calculs par les deux mthodes sont en bon
accord. Par contre, les rsultats associs diffrentes configurations (des empilements diffrents :
symtriques et non-symtriques) lists dans le tableau (4.7) montrent que la distance des couches
laxe neutre contribue au calcul des caractristiques mcaniques du rotor avec (SHBT ), mais
non avec (EMBT ) comme mentionn dans Singh et Gupta([SG96a] et [SG96b]). En utilisant la
mthode (EMBT ), des diffrences de 15.7% et 15 en seuil dinstabilit et de 6.7% et 6.3 sur la
premire frquence sont observes pour les squences 2 et 3. Pour les squences de 4 7, cette
diffrence est de 9% en seuil dinstabilit et de 3.2% en frquence. En consquence, la mthode
classique EMBT surestime linstabilit de rotor.

4.3.2.4 Conclusion

Ce travail aborde lanalyse de la stabilit de rotors composite avec la prise en compte de


lamortissement interne. Une thorie simplifie dhomognisation de poutre (SHBT) est dve-
loppe et compare la thorie classique de module quivalent EMBT, la thorie de EMBT
modifi et la thorie de LBT. La mthode dveloppe vite les inconvnients principaux lis
la formulation dEMBT, qui considre seulement des stratifis symtriques et quilibrs et ne

108
Application : rotor composite

Squence dempilement SI SI Erreur (%) F1(Hz) F1(Hz) Erreur (%)


(rpm) (rpm)
SHBT EMBT SHBT EMBT
[75]8S 1167 1167 0 16.88 16.88 0
[902 ,45,0]S 5864 6956 15.7 39.87 42.76 6.7
[90,0,90,45,90,45,0,90] 5913 6956 15 40.08 42.76 6.3
[90,45,02 ]S 10981 12064 9 50.71 52.37 3.2
[02 ,452 ,902 ,02 ] 11106 12064 8 50.91 52.37 3
[02 ,90,45]S 11111 12064 8 50.92 52.37 3
[45,0,45,0,90,0,90,0] 11395 12064 5.5 51.36 52.37 2

TAB . 4.7: Comparaison entre SHBT et EMBT

tient pas compte de la distance des couches laxe neutre. Elle tient compte galement de lamor-
tissement interne partir de la capacit damortissement spcifique de chaque pli constituant le
composite, et elle considre galement le cisaillement transverse. Elle permet lutilisation de ll-
ment fini de poutre existant. Les vitesses critiques obtenues par la mthode dveloppe sont en bon
accord avec celles obtenues par LBT , EMBT modifi et aussi celle de lexprimentation. Ltude
montre que les simplifications de EMBT peuvent conduire des erreurs significatives en terme
de frquences et seuils dinstabilit. Ces anomalies semblent tre plus importantes pour les seuils
dinstabilit. Une tude qualitative de divers paramtres sur les frquences et les seuils dinsta-
bilit a t entreprise pour un rotor en carbone/poxy support par deux paliers anisotropes pour
diffrentes orientations des fibres. Lanalyse paramtrique montre que le cisaillement transverse a
une influence mineure sur les premires frquences et que son effet est beaucoup plus significa-
tif pour les frquences suivantes, influenant alors directement les seuils dinstabilit. Cependant,
cette mthode exige de quelques amliorations pour tenir compte des effets de couplage induits
par lempilement non-symtrique.

109
4. Matriaux composites (rotors composites)

110
Conclusions et perspectives

Nous avons prsent dans le premier chapitre une vision globale de ltat de lart dans le
domaine de la stabilit des machines tournantes.
Dans le deuxime chapitre, afin de mieux interprter les phnomnes qui rgissent le compor-
tement dynamique des structures tournantes, et notamment linfluence de lamortissement interne,
des modlisations sont proposes via des approches analytique et lments Finis pour modliser
les effets dissipatifs. Il sagit dun modle lments Finis de type unidimensionnel fonde sur des
lments de type poutre avec la prise en compte de lamortissement interne.
Le troisime chapitre, dcrivant brivement la conception dun banc dessai, tend dmontrer
les aspects physiques de linstabilit des systmes en rotation. Les phnomnes dinstabilit au
passage des vitesses critiques sont illustrs exprimentalement partir dessais en rotation sur des
tubes PVC et Aluminium de diffrentes longueurs via des tubes. Le chapitre se clos par des ap-
plications issues de la littrature pour la validation des modles numriques proposs. En premier
lieu, un premier cas test effectu sur des tubes PVC et Aluminium via une tude exprimentale
ralise au laboratoire LaMCoS. En second lieu, une application effectue sur des tubes PVC et
Aluminium permet de tracer des cartes dinstabilit via une tude paramtrique. Ces rsultats sont
ensuite compars des rsultats exprimentaux.
Le quatrime chapitre tend les dveloppements prcdents au cas des arbres composites. Une
thorie dhomognisation simplifie de poutre adapte pour tenir compte de lamortissement
interne au niveau de chaque pli constituant lempilement est prsente. Et cette thorie est
compare avec dautres thories issues de la littrature. Le chapitre se clos par une application
ralise sur un ensemble arbre-disques (rotor composite) illustre, via une tude paramtrique,
linfluence de langle dorientation des fibres et de la squences dempilement sur les frquences
propres du systme en rotation et seuils dinstabilit associs. Une tude de linfluence du
cisaillement transverse termine ce travail.

Des perspectives de ce travail seront :


Un dispositif exprimental pour vrifier la caractrisation de lamortissement interne dans
le repre fixe en mouvement forc et identifier la frquence associ au matriau (dans le
repre fixe).

111
Conclusions et perspectives

La mthode dhomognisation introduite dans le quatrime chapitre autorise le traitement


dempilements non symtriques. Dans ce cas, des effets de couplages membrane-flexion
peuvent apparatre et influencer le comportement dynamique du rotor. La formulation l-
ments Finis utilise dans ce travail ne permet pas la prise en compte de ces effets. Par
consquent, pour complter ltude, il est ncessaire de reformuler ltude lments finis
afin dintroduire les couplages membrane-flexion-torsion et valuer ainsi leur influence....
Adapter le banc pour exprimenter des rotors en matriaux composites

112
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118
Nomenclature

Rid Rayon intrieur de disque

(1, 2, 3) Axes dorthotropie

[] Facteur de perte

[]m et []c Matrices damortissement de membrane et en cisaillement

[]m et []c Capacits damortissement spcifique de membrane et en cisaillement


e
[Q] Matrice de rigidit amorti du matriau

[Ci ] Matrice damortissement interne

[Ki ()] Matrice de rigidit due lamortissement interne

[M], [K] et [C] Matrice lmentaire de poutre : masse, raideur et gyroscopique

[p] Matrice de passage de repre Mobile au repre fixe

c Coefficient damortissement visqueux de lamortisseur fixe

Coefficient de proportionnalit ( = cs /cr )

b Position angulaire du balourd

W Travail virtuel

Dformation

13 et 23 Facteurs de perte en cisaillement

1 2 et 12 Facteurs de perte associ aux effets de membrane suivant les directions 1 et 2 et


dans le plan

x (x, y, z,t) et z (x, y, z,t) Gauchissements de la section droite

y (x, y, z,t) Gauchissement supplmentaire d aux effets des efforts tranchants

Facteur correcteur de cisaillement

[Q] Matrice de rigidit du matriau

119
Nomenclature

[S] Matrice de souplesse du matriau

12 , 13 , 23 , 31 et 32 Coefficients de Poisson

Vitesse de rotation

Pulsation propre

x , y et z Vecteurs de rotation instantane suivant x, y et z

cr,1 Premire vitesse critique

SI Seuil dinstabilit

Angle dorientation des fibres par rapport laxe principale du rotor Y

13 et 23 Capacits damortissement spcifique en cisaillement

1 , 2 et 12 Capacits damortissement spcifique associ aux effets de membrane suivant les


directions 1 et 2 et dans le plan

Masse volumique

yy Contrainte de la section normale

Contrainte

yz et xy Contraintes dues au cisaillement transverse

z , x et y Angles de rotation

W nergie dissipe par lunit de volume


f
EI Inertie de flexion homognise amortie

Eeyp , G p
eyz p
eyx
et G Module dYoung amorti et modules de cisaillement transverse amorti du pli
f
GS La rigidit homognise en cisaillement amorti

{}m et {}c Dformation de membrane et en cisaillement

{}m et {}c Contrainte de membrane et en cisaillement

{F(t)} Vecteur de force gnralis

aa Effet gyroscopique de larbre

ad Effet gyroscopique de disque

c Coefficient damortissement visqueux dun amortisseur tournant

cr Amortissement interne (tournant)

cs Amortissement externe (stationnaire)

120
Nomenclature

Ceq Amortissement visqueux quivalent

cxx , czz , cxz et czx Caractristiques damortissement des paliers

CAS : Capacit dAmortissement Spcifique

d Distance de balourd du centre gomtrique de larbre

di Coordonnes gnralises indpendantes

e paisseur de disque

Ey Module dYoung suivant laxe du rotor y


p
Eyp , Gyz p
et Gyx Module dYoung et modules de cisaillement transverse du pli

E1 , E2 et E3 Module dYoung suivant les axe 1 et 2

EI Inertie de flexion homognise

EMBT Modi f ie : Modified Equivalent Modulus Beam Theory

EMBT : Equivalent Modulus Beam Theory

f (y) Fonction de forme

Fcsi Frquences de systme coupl

Frb Frquences de palier rigide

Frr Frquences de rotor rigide

Fdi Vecteur force gnralise

g(x, z) et h(x, z) Fonctions qui caractrisent le gauchissement dans le plan (Y, X) et (Y, Z)

G23 , G13 et G12 Module de cisaillement transverse

Gyz et Gyx Modules de cisaillement transverse

h Distance de lamortisseur tournant la fibre neutre

Ip Contribution du pli p linertie de la section

Ia Moment dinertie transverse de larbre

Idx , Idy et Idz Moments dinertie du disque suivant x, y et z

Ja Moment dinertie polaire de larbre

k, m et a Termes de raideur, masse et gyroscopique totales

ka Raideur de larbre

kxx , kzz , kxz et kzx Caractristiques de raideur des paliers

121
Nomenclature

L Longueur du rotor

L/Ro Rapport longueur-rayon

Ld Position de disque

Lp Position du palier

LBT : Layerwise Beam Theory

ma Masse de larbre

mb Masse de balourd

md Masse de disque

mp Masse de palier

N Nombre de degrs de libert

N1 et N2 Fonctions de forme en lment Finis

Q1 (t) et Q2 (t) Coordonnes gnralises indpendantes : repre fixe

q1 (t) et q2 (t) Coordonnes gnralises indpendantes : repre mobile

R(xyz) Repre tournant

R0 (XY Z) Repre fixe

R p et R p1 Rayon externe et interne du pli p

Rdiss nergie dissipe par un amortisseur tournant

Rea Rayon extrieur de larbre

Red Rayon extrieur de disque

Sa Section de larbre

SHBT : Simplified Homogenized Beam Theory

T nergie cintique

Tb nergie cintique du balourd

Td nergie cintique du disque

U nergie potentiel

u et w Coordonnes du centre gomtrique de disque O dans le repre fixe

u et w Coordonnes du centre gomtrique O dans le repre mobile

vi1 et vi2 Dplacements des points Ai et Bi

122
Nomenclature

W nergie lastique

x et z Dplacement dun point typique de la section de rotor

d, d et d Vecteur acclration, vitesse et dplacement

GS La rigidit homognise en cisaillement

123
Nomenclature

124
Annexe A

Gnralits sur lamortissement

Les Modles mathmatiques pour modliser lamortissement


Amortissement Visqueux

F(t)

m x(t)

K C

F IG . 4.14: Systme 1 ddl avec un amortisseur visqueux

Cest un modle physique dont lapproche est dintroduire dans le systme une force damor-
tissement proportionnelle la vitesse. Lavantage de ce modle est sa simplicit mathmatique ;
mais ce modle prsente rarement ce qui se passe dans le systme rel. Le systme 1 ddl prsent
se compose dune masse m fixe un ressort k et un amortisseur visqueux avec une force dexci-
tation F(t) applique la masse (figure 4.14). Sa dynamique est dcrite par lquation suivante :

+ cx(t)
mx(t) + kx(t) = F(t) (4.55)

La rponse du systme et obtenue pas une sommation :


dune rponse transitoire obtenue par la rsolution de lquation homogne sans second
membre dont lamplitude dpend des conditions initiales.

125
Annexe A

xc = et (C1 sind t +C1 cosd t) (4.56)

dune rponse permanente calcule en supposant une rponse de mme nature que lexcita-
tion.
Fcos (t )
xp = q (4.57)
(k m2 )2 + 2 c2
q 
c 2
Dans ces exprssions, avec = 2m
c
est le facteur damortissement, d = mk 2m est la fr-
 
quence propre du systme dissipatif et la phase est = arctan km
c
2 .

la solution total est la somme des deux solutions prcdentes (xc + x p ).


Au fur et mesure que la frquence augmente, le terme de linertie m2 x augmente jusqu
une valeur gale la force de rigidit kx . A la rsonance, lamplitude de la rponse est limite
seulement par lamortissement.

Amortissement Hystrtique

F(t)

m x(t)

K (1+j )

F IG . 4.15: Systme 1 ddl avec un amortisseur hystrtique

Cet amortissement est bas sur le concept de module complexe, lamortissement tant associ
une boucle dhystrsis. Ce modle est utilis dans les analyses lastiques compliques o un
nombre complexe peut remplacer la valeur relle de module. Supposant que le coefficient damor-
tissement visqueux dans lquation (4.55) soit c = k/ (figure 4.15), en utilisant la notation
complexe, x = ix.

mx + k x = Feit (4.58)

avec k = k(1 + i), la raideur complexe de la suspension qui contient raideur et amortissement.

126
Annexe A

Comparaison entre amortissement visqueux et hystrtique : Nashif [NGP85]

La table suivante 4.8 prsente une comparaison entre les deux modle mathmatiques damor-
tissement visqueux et hystrtique.

Amortissent visqueux Amortissement hystrique


Equation diff- + cx(t)
mx(t) + kx = F(t) mx + k(1 + i)x = Re([Feit ])
rentielle
Solution per- x = A cos(t ) x = B cos(t )
manente
A = F0 cos(t) B = F0 cos(t)
(km ) +c 2
2 2 2 (km ) +k 2
2 2 2

nergie dissi- D = cA2 D = kB2


pe par cycle
dpend de la frquence indpendant de la frquence
q q
La frquence de r = mk (1 2km
c2
) r = mk
rsonance
diminue avec laugmentation de c indpendant de
Dplacement F
k indpendant de c dpend de
statique = 0
Lamplitude de F/c Dpend de ( k, m, c ) F/k Dpend de (k, )
la rsonance

TAB . 4.8: Comparaison amortissement visqueux et hystrtique pour un systme 1 ddl

Les caractristiques mcaniques des matriaux et E dpendent notamment la fois de la


frquence et de la temprature T , selon des lois qui peuvent tre connues exprimentalement
mais qui nont pas de formulations analytiques figure 4.16.

127
Annexe A

F IG . 4.16: Effet de frquence et de temprature sur les caractristiques mcaniques du matriau


et E

Exemple : sytme un ddl

Le systme masse ressort amortisseur un ddl prsent dans la figure 4.14 est considr, avec
une masse de m = 1 kg raideur k = 1e6 N/m, amortisseur c = 2 N/m/s et une force de F = 0.1 N.
La frquence propre de ce systme est f = 1000 rad/s = 159.15Hz

4.3.2.5 Rponse harmonique (domaine frquentiel)

4
10
amortissement
hystrtique
amortissement
5 visqueux
10
Amplitude [m]

6
10

7
10
120 130 140 150 160 170 180 190 200
Frequence [Hz]

F IG . 4.17: Rponse frquentielle pour un systme 1 ddl comparaison visqueux/hystrtique

128
Annexe A

c c
= = = 1e3 (4.59)
2 km 2m
En excitation harmonique et seulement dans ce cas, un amortissement hystrtique quivalent
un amortissement visqueux est dfini en crivant lquivalence de lnergie dissipe par cycle
pour les deux mcanismes :

cX 2 = kX 2 (4.60)

Comme on doit satisfaire c = k, alors lamortissement visqueux quivalent scrit ceq =


k
(avec facteur de perte). Pour valuer la capacit damortissement dun matriau, lnergie
dissipe par cycle la rsonance est compare lnergie potentielle maximale. Le rapport de ces
deux quantits sappelle capacit damortissement spcifique (CAS) :
q
W cX 2 2 km mk X 2
CAS = = = 1 2
= 1 2
= 4 (4.61)
W 2 kX 2 kX

Donc = 2 Et lvolution de lamortissement pour les deux mcanismes en fonction de la


frquence est donne par la figure 4.17.

2600
c*w (visqueux)
*k (hystrtique)
2400

2200
Partie dissipative

2000

1800

1600

1400
110 120 130 140 150 160 170 180 190 200
F (Hz)

F IG . 4.18: valuation de la partie dissipative (comparaison visqueux/hystrtique)

129
Annexe A

200
amorrissement hystrtique
150 amortissement visqueux

100

50
Phase

50

100

150

200
120 130 140 150 160 170 180 190 200
F (Hz)

F IG . 4.19: valuation de la phase pour le systme 1 ddl

130
Annexe B

Amortissement Structural

Lquation de mouvement en mouvement libre dans le repre fixe scrit selon un modle
damortissement de type hystrtique est donne par la relation (4.62) :

mx + k(1 + j) x = Feit (4.62)

F(t)

m x(t)

K (1+j )

F IG . 4.20: Systme 1 ddl avec un amortisseur hystrtique

Ain de statuer sur la stabilit, on cherche caractriser les solution propres sans second
membre (recherche des solutions transitoires)

mX + k(1 + j)X = 0 (4.63)

La solution de lquation de mouvement est choisie de type exponentielle :

X = xert (4.64)

En mettant la solution dans lquation de mouvement, on obtient :

131
Annexe B

[mr2 + k(1 + j)]x = 0 (4.65)

Les valeurs propres scrivent alors :


q
r1 = mk (1 + j)

(4.66)
q
k
r2 = m (1 + j)

On constate que lune des solutions propres prsente une partie relle positive, synonyme
dinstabilit do une conclusion immdiate qui tend prouver que lamortissement hystrtique
dstabilise le systme. Cependant ce raisonnement est non valide dans la mesure o la rsolution
dun tel systme aux valeurs propres na pas de sens physique.
Partie relle positive cest dire que le systme est instable. La rsolution aux valeurs propres
et vecteurs propres des equatons associes un modle hystrtique doit toujours tre effectue
avec second membre 6= 0.

132
Annexe C

Modle analytique : Modle de 4 amortisseurs tournant


Lnergie dissipe par un amortisseur tournant est :

1
Rdiss = c (vi2 vi1 )2 (4.67)
2
Dans les plans respectifs (xOy) et (zOy), vi1 et vi2 sont exprims en fonction de u et w
(dplacements dans le repre tournant) par les quations suivantes.
Dans le plan (xOy) :
vi1z = y

u
h
(y=0)

(4.68)

vi2z = y

u
h
(y=L)

Dans le plan (zOy) :


vi1x = y
w
h
(y=0)

(4.69)

vi2x = y
w
h
(y=L)

Ainsi, lnergie dissipe par les 4 amortisseurs tournants (2 amortisseurs dans chaque plan)
est : h i
Rdiss = c (vi2z vi1z )2 + (vi2x vi1x )2 (4.70)

En mettant les quations 4.68 et 4.69 dans lquation 4.70 lnergie dissipe pas lamortisse-
ment tournant scrit :
" #
u u w w
Rdiss = ch2 ( + )2 + ( + )2 (4.71)
y (y=L) y (y=0) y (y=L) y (y=0)

Les dplacements u et w dans le repre mobile sont alors exprims dans le repre fixe
laide de la matrice de passage (quations 4.72).

133
Annexe C

u = u cos t w sin t (4.72)


w = u sin t + w cos t

u = u cos t u sin t w sin t w cos t (4.73)


w = u sin t + u cos t + w cos t w sin t

et :

u u u w w
= cos t sin t sin t cos t (4.74)
y y y y y
w u u w w
= sin t + cos t + cos t sin t
y y y y y

Les conditions aux limites : les extrmits sont de type appuy-appuy. Lapproche de type
dynamique des rotors [LF98] est envisage. Les dplacements du systme (u,w) dpendent du
temps t et de la variable despace y et peuvent scrire, par sparation des variables, sous la forme :

u = f (y)Q1 (t)

w = f (y)Q2 (t) (4.75)

f (y) = sin y
L

Q1 et Q2 sont les coordonnes gnralises indpendantes. Il vient :

u = f (y)Q1

(4.76)

w = f (y)Q2

u f
y = y Q1

(4.77)

w f
y = y Q2

134
Annexe C

u f
y = y Q1

(4.78)

w f
y = y Q2

alors :

u f f f f
= cos t Q1 sin tQ1 sin t Q2 cos t Q2 (4.79)
y y y y y
w f f f f
= sin t Q1 + cos t Q1 + cos t Q2 sin t Q2
y y y y y

avec :

f y y
= cos (4.80)
y L L
et :

f
y (y=0) = L

(4.81)
f
y (y=L) = L

Lexprssion 4.71 devient :

4ch2 2

Rdiss = L2
(sint Q1 + cost Q1 + cost Q2 sintQ2 )2 + (4.82)

(cost Q1 sint Q1 sint Q2 cost Q2 )2 (4.83)

soit :

4ch2 2 h 2 2
i
Rdiss = Q 1 + 2
Q1
2
+ Q2 + 2
Q2
2
2 Q Q
1 2 + 2Q Q
1 2 (4.84)
L2
8ch2 2
En posant cr = L2
et en appliquant les quation de Lagrange, il devient :

Rdiss
Q1
= cr Q1 cr Q2

(4.85)

Rdiss
Q2
= cr Q2 + cr Q1

135
Annexe C

136
Annexe D

Rponse en rgime permanent : Repre Mobile et Repre Fixe

Mis en quations

1. La mise en quation dans le repre fixe R0






m 0 Q1 cs + cr a Q1
+ (4.86)

0 m Q2 a cs + cr Q2



k cr Q1
0
+ =

Q 0

cr k 2

o cs est lamortissement stationnaire (palier) et cr est lamortissement tournant.

2. La mise en quation dans le repre mobile R

En utilisant la matrice de passage [p] on peut exprimer les dplacements et leurs drives dans
le repre mobile.


cost sint
[p] = (4.87)
sint cost

Aprs transformation, les quations de mouvement dans le repre mobile scrivent :

137
Annexe D



q1



m 0 cs + cr (a 2m) q1
+ (4.88)

0 m q2 (a 2m) cs + cr q
2




k (m a) cs
2 0
q1
+ =

cs k 2 (m a) q2 0

On sintresse maintenant la rponse au balourd :

Z
z t
b

X C
x

F IG . 4.21: Force due au balourd : repre fixe et repre mobile

A partir de la figure 4.21, la force due au balourd dans les deux repres a pour expression les
formes suivantes :

1. Dans le repre Fixe R0 :





m 0 Q1 cs + cr a Q1

+ (4.89)

0 m Q2 a cs + cr
Q2


k cr Q1 mb d2 sin(t + b )

+ =



m d2 cos(t + )

cr k Q2 b b

La solution de cette quation (en considrant b = 0) est :

138
Annexe D

Q1 = Q10 + Q11 sin(t) + Q12 cos(t)

(4.90)

Q2 = Q20 + Q21 sin(t) + Q22 cos(t)

En mettant la solution (quation 4.90) dans lquation (4.89), lamplitude de la rponse est
donne par les coordonnes gnralises suivantes exprimes dans le repre fixe :

(a2 m2 +k)mb d2
Q11 = (a2 4 24 ma+m2 4 +22 ka2m2 k+cs 2 2 +k2 )

cs 3 mb d
Q12 = (a2 4 24 ma+m2 4 +22 ka2m2 k+cs 2 2 +k2 )

cs 3 mb d (4.91)
Q21 = (a2 4 24 ma+m2 4 +22 ka2m2 k+cs 2 2 +k2 )

(a2 m2 +k)mb d2
Q22 = (a 2 ma+m2 4 +22 ka2m2 k+cs 2 2 +k2 )
2 4 4

Q10 = 0 et Q20 = 0

2. Dans le repre Mobile R :





m 0 q1 cs + cr (a 2m) q1
+ (4.92)



q

0 m q2 (a 2m) cs + cr 2



k (m a) cs
2 mb d2 sin(b )
q1
+ =

cs k 2 (m a) q2 mb d2 cos(b )

La solution de cette quation avec b = 0 est :

q1 = q10 + q11 sin(t) + q12 cos(t)

(4.93)

q2 = q20 + q21 sin(t) + q22 cos(t)

139
Annexe D

En mettant la solution quation (4.93) dans lquation (4.92), lamplitude de la rponse sont
donnes par les coordonnes gnralises exprimes dans le repre mobile :

q11 = 0, q12 = 0, q21 = 0 et q22 = 0

(a2 m2 +k)mb d2 (4.94)


q10 = (a2 4 24 ma+m2 4 +22 ka2m2 k+cs 2 2 +k2 )

cs 3 mb d
q20 = (a2 4 24 ma+m2 4 +22 ka2m2 k+cs 2 2 +k2 )

Lexamen des amplitudes de mouvement dune rponse permanente au balourd dans les deux
repres intgrant lamortissement interne, externe et effet gyroscopique prouve que ces dernire
ne sont pas influences par lamortissement interne cr qui nintervient pas dans lamplitude de
vibration.

Rponse une force fixe dans lespace

On suppose une force fixe dans lespace qui sexerce ici selon la direction X comme illustr
dans la figure (4.22).

Z
z t

F sin t
X C
x

F IG . 4.22: Force fixe dans lespace : repre fixe et repre mobile

La mise en quation de ce nouveau systme soumis cette force due au balourd dans les deux
repres :

1. Dans le repre Fixe R0 :

140
Annexe D



Q1

m 0 cs + cr a Q1
+ (4.95)

0 m Q2 a cs + cr Q2



k cr Q1
Fsin(t)
+ =

Q


cr k 2 0

La solution de cette quation est :

Q1 = Q10 + Q11 sin(t) + Q12 cos(t)

(4.96)

Q2 = Q20 + Q21 sin(t) + Q22 cos(t)

En mettant la solution quation (4.96) dans lquation (4.95) on obtient le systme dqua-
tions rsoudre sous la forme matricielle suivants :






m2 + k (cs + cr ) cr a Q11

F
















2
(cs + cr ) m + k a cr Q12 0


= (4.97)

cr a m2 + k (cs + cr )
Q21

0
















0

a cr 2
(cs + cr ) m + k Q22

2. Dans le repre Mobile R :







m 0 q1 cs + cr
(a 2m) q1
+ (4.98)

0 m q2 (a 2m) cs + cr q
2




k (m a) cs
2 Fsin(t)cos(t)
q1
+ =

cs k 2 (m a) q2 Fsin(t)sin(t)

La solution de cette quation est recherche sous la forme suivante :

141
Annexe D

q1 = q10 + q11 sin( )t + q12 cos( )t + q13 sin( + )t + q14 cos( + )t

(4.99)

q2 = q20 + q21 sin( )t + q22 cos( )t + q23 sin( + )t + q24 cos( + )t

En mettant la solution quation (4.99) dans lquation (4.98), le systme dquations r-


soudre scrit sous forme matricielle :






e1 e2 0 0 e3 e4 0 0 q11

F/2










e2 e4 e3



e1 0 0 0 0 q12

0









0 0 e5 e6 0 0 e3 e7 q13

F/2
















0

0 0 e6 e5 0 0 e7 e3 q14
= (4.100)

0
e3 e4 0 0 e1 e2 0 0 q21











e4 e3 0 0 e2 e1 0 0 q22

F/2

















0 0 e3 e4 0 0 e5 e6 q23

0
















0 0 e4 e3 0 0 e6 e5
q24
F/2

142
Annexe D

e1 = m( )2 + (k m2 )

e2 = (cs + cr )( )

e3 = cs a2

M4 = 2m( ) + a( ) (4.101)

e5 = m( + )2 + (k m2 )

e6 = (cs + cr )( + )

M = 2m( + ) + a( + )
7

143
Annexe D

144
Annexe E

Mthode dHomognisation

Les matriaux utiliss pour la conception des rotors sont les matriaux classique comme lacier
et les matriaux composites.
Pour calculer les matrice lmentaires de tout les lment du rotor. Cas rotor en matriaux
classiques (acier) on utilise des proprits des matriaux quivalentes (module dYoung et de ci-
saillement quivalents). Pour les matriaux composite, on considre les formulations bases sur
la thories de poutre et les matriaux homogniss, la rigidit de la structure est une fonction du
produit EI (une rigidit quivalent), o E est le module dYoung et le I est linertie de la section.
De mme, la dissipation due lamortissement interne est une fonction de EI o est le facteur
de perte calcul partir de la capacit damortissement spcifique avec la relation = /2.
Deux mthodes dhomognisation peuvent tre employes : La plus classique utilise une
approche quivalentes des matriaux homognis.

Equivalent Modulus Beam Theory EMBT

Cette mthode est dvelopp avec la thorie de stratifi associ aux empilements symtriques
et quilibrs. Les caractristiques des matriaux dtermins par cette mthode cest le module de

Young quivalent Eeq , module de cisaillement Geq et le module quivalent amorti Eeq . Le module
de Young quivalent Eeq et le module de cisaillement Geq sont donnes par les quations suivante
(Chandramouli [CGP94]) :
 
4(U1 U5 )(U5 U3 ) 2U2 2
Eeq = (4.102)
U1 U2 + U3

Geq = U5 U3 (4.103)

U15 sont les combinassions linaires de module de rigidit (Tsa [Tsa88]) et les termes et
sont donne par :

145
Annexe E

N t
= t
p
cos2 p
p=1

(4.104)
N t
= t
p
cos4 p
p=1

avec : tP est lpaisseur de la couche k, t est lpaisseur total de rotor, p reprsente langle
dorientation du fibre de la couche k et N est le nombre des couche dans lpaisseur de larbre. Le
module de Young amorti est valu avec la mme formule en utilisant la matrice de la capacit
damortissent spcifique [] due aux matriaux pour chaque couche de la stratifi.

La marice de rigidit dans le repre dorthotropie :



Ex Ey x
1x y 1x y 0

Ex y Ey
[Q] = 0 (4.105)
1x y 1x y

0 0 G

lquation 4.105 peut scrit sous la forme :


Qxx Qxy 0


[Q] = Qxy Qyy 0 (4.106)


0 0 Qss

Donc les combinassions linaires de module de rigidit sont donnes par :

146
Annexe E

U1 = 38 Qxx + 83 Qyy + 14 Qxy + 12 Qss

U1 = 48 (Qxx Qyy )

U3 = 18 Qxx + 81 Qyy 14 Qxy 12 Qss (4.107)

U4 = 18 Qxx + 81 Qyy + 34 Qxy 12 Qss

U5 = 18 Qxx + 81 Qyy 14 Qxy + 12 Qss


et pour les calcule de module de Young quivalent amorti Eeq on multiplie la matrice de rigidit
[Q] par la matrice de capacit damortissement spcifique [].


11 0 0


[] = 0 22 0 (4.108)


0 0 12

donc on obtient :


11 Qxx 11 Qxy 0


[Q] = 22 Qxy 22 Qyy 0 (4.109)


0 0 12 Qss

donc :



Qxx 0 Qxy


[Q] = Q
(4.110)
xy Qyy 0


0 0 Qss

et donc les combinassions linaires de module de rigidit amorti sont calculs par :

147
Annexe E


U1 = 38 Qxx + 83 Qyy + 14 Qxy + 12 Qss


U1 = 48 (Qxx Qyy )


U3 = 18 Qxx + 81 Qyy 14 Qxy 12 Qss (4.111)


U4 = 18 Qxx + 81 Qyy + 34 Qxy 12 Qss


U5 = 18 Qxx + 81 Qyy 14 Qxy + 12 Qss

General Homogenized Beam Theory SHBT

La mthode gnral dhomognisation est bas sur une homognisation directe des produits
EI et EI, GS et GS. Et cette mthode a pour objectif dtre valide pour nimporte quelle orienta-
tion et squence dempilement et elle prend en compte la distance de chaque couche laxe neutre
(laxe de tube). Les paramtres homogniss de rotor sont drivs de lnergie de dformation :
Pour calculer une rigidit quivalente non amorti cest comme suite :

N R4p R4p1
EI = Eyp I p avec I = p
4
(4.112)
p=1

avec :
1
Eyp () =   (4.113)
c4
El + s4
Et + c2 s2 1
Glt 2 Etlt

mais pour calculer une rigidit quivalente amortie, dans le plan de pli on a :

11 Q11 11 21 Q11 0


[Q] = 22 12 Q11 22 Q22 0 (4.114)


0 0 12 G12

= [T ][Q] [T ]t
[Q] (4.115)
1
On inverse cette matrice : [C] = [Q]

Donc le module quivalent amortie cest Eey = Ey = [C(2, 2)]1 et la rigidit quivalente amor-

148
Annexe E

tie :
N R4p R4p1
f=
EI Eeyp I p avec I p = 4
(4.116)
p=1

149
Annexe E

150
Annexe F

Matrices dues lamortissement interne

La loi de comportement d au matriau pour un modle de Kelvin-Voigt pour lequel la


contrainte est relative la vitesse de dformation .

= E + E (4.117)

Lquation 4.117 se compose de deux parties : une partie linaire prsente la loi de Hook et
une parti du la dissipation dans le matriau. Le travail virtuel d la partie dissipative de la loi
de comportement scrit :
Z LZ
W = dSdy (4.118)
0 S

Z LZ
W = E dS dy (4.119)
0 S

La dformation longitudinale dun point de la section de rotor :

2 u 2 w
= z x (4.120)
y2 y
La vitesse de dformation :

2 u 2 w
= x z (4.121)
y2 y2
Les dplacement dans le repre mobile sont crits dans le repre fixe laide de la matrice de
transfert.

u = u cos t w sin t (4.122)


w = u sin t + w cos t

151
Annexe F

u = u cos t u sin t w sin t w cos t (4.123)


w = u sint + u cos t + w cos t w sin t

2 2
= x (u cos t w sin t) z (u sin t + w cos t) (4.124)
y2 y

2
= x t u sin t w sin t w cos t)
(ucos (4.125)
y2
2
z 2 (u sin t + u cos t + w cos t w sin t)
y

Linertie de la section
Z Z
I= x2 ds = z2 ds (4.126)
s s

Z
x z ds = 0 (4.127)
s
Donc le travail virtuel dans le repre fixe est exprim par lquation 4.128

u u 2 w 2 w 2 w 2 u 2 u 2 w
Z L 2 2
W = EI [ + 2 + 2 ]dy (4.128)
0 y2 y2 y y
2 2 y y 2 y y2

u = N1 (y)du (4.129)
w = N2 (y)dw

Z L Z L t
t t t t
W = EI (N1 N1 + N2 N2 ) d + (N2 N1 + N1 N2 ) d dy (4.130)
0 0

d est le vecteur de dplacement nodal.

W = Fit (4.131)

Z L Z L 
t t t t
~Fi = EI (N1 N1 + N2 N2 ) d + (N2 N1 + N1 N2 ) d dy (4.132)
0 0

La force gnralis due lamortissement interne est calcul dans deux cas :

152
Annexe F

Solution de Rayleigh-Ritz pour un systme 2 ddl dont les fonctions de formes retenues
sont donnes par :

h y i
N1 (y) = sin ; 0 (4.133)
h L y i
N2 (y) = 0 ; sin
L

En mettant les quation 4.133 dans lquation 4.132 et aprs avoir intgr sur la longueur de
la poutre on obtient le systme matriciel suivant :



k 0 u
0 k u
~Fi =
(4.134)

0 k w k 0 w

Solution avec la mthode des lments finis dune poutre en flexion. (poutre de Bernoulli-
Euler) deux noeuds avec 4 ddl par noeud dont les fonctions N1 et N2 de formes retenues
sont donnes par :

Le vecteur de dplacement nodale est :

d = [u1 , w1 , x1 , z1 , u2 , w2 , x2 , z2 ] (4.135)

Ce qui contient le dplacement du et dw correspondent respectivement aux mouvement dans la


direction X et Z, Les vecteurs de dplacement sont dfinis tels que :

du = [u1 , z1 , u2 , z2 ] (4.136)

dw = [w1 , x1 , w2 , x2 ] (4.137)

 
3y2 2y3 2y2 y3 3y2 2y3 y2 y3
N1 (y) = 1 2 + 3 ; y + 2; 2 3 ; 2 (4.138)
L L L L L L L L
 2 3 2 3 2

3y 2y 2y y 3y 2y3 y2 y3
N2 (y) = 1 2 + 3 ; y + 2; 2 3 ; + 2
L L L L L L L L

En mettant les quation 4.138 dans lquation 4.132 et aprs avoir intgr sur la longueur de
la poutre on obtient le systme matriciel suivant :

153
Annexe F

Matrice damortissement due lamortissement interne :



12 0 0 6L 12 0 0 6L


12 6L 0 0 12 6L 0


2 2
4L 0 0 6L 2L 0


2 2
EI 4L 6L 0 0 2L
[Ci ] = 3

(4.139)
L
12 0 0 6L


12 6L 0



sym 4L2 0


4L 2

Matrice de rigidit due lamortissement interne :



0 12 6L 0 0 12 6L 0


0 0 6L 12 0 0 6L


2 2
0 4L 6L 0 0 2L



EI 0 0 6L 2L2 0
[Ki ] = 3 (4.140)
L


0 12 6L 0


0 0 6L



anti 0 4L2


sym 0

154
Annexe G

Les modules lastiques et le module de cisaillement pour une poutre


Les modules lastiques et le module de cisaillement dans le plan (X,Y ) pour un pli p peut tre
explicitement crits comme suite ([Gay91]) :

1
Exp ( p ) =   (4.141)
s4
El + c4
Et + c2 s2 1
Glt 2 Etlt

1
Eyp ( p ) =   (4.142)
c4
2 Etlt
4
El + Es t + c2 s2 1
Glt

p 1
Gxy ( p ) =   (4.143)
+ E1t + 2 Etlt + (c Gslt )
2 2 2
1
4c2 s2 El

Ainsi, les termes suivants illustrant les couplages de traction-compression et de cisaillement


transverse sont donnes par :

yx
p
lt 4 4 1 1 1
p () = (c s ) c2 s2 ( + ) (4.144)
Ey Et El Et Glt
 2 
xy
p
c s2 2 2 tl 1
p () = 2cs + (c s )( ) (4.145)
Gxy E l Et Et 2Glt
 2 
2 tl
p
xy s c2 2 1
p () = 2cs (c s )( ) (4.146)
Gxy E l Et Et 2Glt

155
Annexe G

156
Annexe H

Amortissement interne : Aspect physique


Lamortissement est gnralement envisag comme un moyen efficace pour rduire les ampli-
tudes de vibration au voisinage des rsonances et contrler la stabilit des mcanismes. Cepen-
dant, lamortissement interne (tournant) dans la dynamique des machines tournantes reprsente
une source potentielle de vibrations dues lauto excitation du systme. Il est de nos jours parfai-
tement tabli que les mcanismes damortissement interne dstabilisent les systmes tournants
des vitesses de rotation au dessus de la premire vitesse critique (cas de systme symtrique).
Afin dexpliquer les aspects phnomnologiques lis lamortissement tournant, nous consi-
drons un systme de masse tournante supporte par des ressorts (figure 4.23) (Chen [CG05]).

k
X
C

cs

k cs

F IG . 4.23: Systme masse-raideur-amortisseur

Les forces appliques sur la masse sont la force lastique de restitution (raideur palier) et les
forces dues aux amortissements externe cs et interne cr . La force due lamortissement externe est
applique dans une direction oppose au mouvement relativement au repre fixe. Elle sexprime
de manire classique. La force due lamortissement interne est une force proportionnelle la
vitesse de rotation, exprime dans le repre mobile. Lexpression de cette force est donne par la
relation suivante (quation 4.147).

157
Annexe H



Fx

u

c
r 0
= (4.147)

F
z 0 cr w

o : u et w sont les dplacement du centre de la masse C exprims dans le repre fixe et u et


w quand ils sont exprims dans le repre fixe.
Aprs changement de repre, la force due lamortissement interne est crite dans le repre
fixe comme suit :



FX

cr 0 u
0 cr u
= + (4.148)

F


w

Z 0 cr w cr 0

Ces expressions permettent de remarquer que lamortissement interne engendre non seulement
une force fonction des vitesses mais galement une force fonction des dplacements. Les coeffi-
cients de la matrice de rigidit, appels termes de couplage antisymtrique, produisent une force
tangentielle lorbite de mode. Et ce sont prcisment ces termes qui contribuent la dstabilisa-
tion du systme en rotation.
En effet, lquation de mouvement scrit dans le repre fixe :






m 0 u cr + cs 0 u
+ (4.149)



0 m w 0 cr + cs w



k cr u 0
+ =

w
0

cr k

La solution transitoire est recherche alors sous forme exponentielle :

u = u0 et

(4.150)

w = w0 et

Aprs introduction de cette solution dans lquation de mouvement, il vient :

158
Annexe H


2 + (c + c ) + k
u0

0

m r s c r
= (4.151)

0
cr m2 + (cr + cs ) + k w0

Lquation caractristique a pour expression :

(m2 + (cr + cs ) + k)2 + (cr )2 = 0 (4.152)

La solution de cette quation est de type complexe, crite sous la forme : i = ai ji .


Lquation caractristique 4.152 scrit :

m(a2 2 + 2a j) + (cr a + jcr + k)2 + cr 2 2 = 0 (4.153)

Le seuil dinstabilit est obtenu lorsque a = 0 donc i = ji , soit encore pour lquation 4.153 :

(m2 + j(cr + cs ) + k)2 + cr 2 2 = 0 (4.154)

En dveloppant lquation 4.154 :

(k m2 )2 2 (cr + cs )2 + cr 2 2 + 2 jcr (k m2 ) = 0 (4.155)

En sparant les parties relle et imaginaire et en les identifiant chacune 0, il rsulte :

(k m2 )2 2 (cr + cs )2 + cr 2 2 = 0 (4.156)

2 jcr (k m2 ) = 0 (4.157)

Lquation 4.157 fournit les frquences propres :

k m 2 = 0 (4.158)

r
k
= (4.159)
m
En mettant lquation 4.159 dans lquation 4.156, il vient :

cr 2 2 2 (cr + cs )2 = 0 (4.160)

Donc :
cr (cr + cs ) = 0 (4.161)

159
Annexe H

Sil ny pas damortissement externe, le systme se dstabilise une vitesse de rotation plus
grande que la frquence naturelle non amortie du systme.
Les forces appliques sur le systme, qui tourne une vitesse de rotation un rayon r
[CG05], au seuil dinstabilit = 0 , peuvent tre obtenues en multipliant les quations 4.158 et

4.160 par le dplacement r (r = X 2 + Z 2 ). Lquilibre des forces, au seuil dinstabilit, est alors
prsent figure 4.24.

(c r+c S)0 r
kr
m02 r
= 0
cr r r
0
X

F IG . 4.24: Lquilibre des forces au seuil dinstabilit

Lacclration radiale squilibre toujours avec leffort du ressort ; les efforts dus aux amortis-
sements sont des efforts tangentiels et la force rsultante de ces deux efforts dpend de ( )
(ce qui dfinit le rgime de fonctionnement : subcritique ou supercritique) et de lamortissement
externe.
Une explication image est illustre par les figures (4.25, 4.26 et 4.27) [Ada01] en utilisant un
exemple simple dans lequel on suppose que seul lamortissement interne est pris en compte.

Prcession directe

Quand le systme est en prcession directe la vitesse de mode est positive ( > 0) et il faut
diffrencier deux rgimes :

Rgime subcritique

Le systme tourne une vitesse de rotation (( ) < 0) au-dessous de sa vitesse critique


(figure 4.25). La force tangentielle rsultante (la force rsultante du lamortissement interne) Ft

160
Annexe H

est une force ngative et est de direction oppose la vitesse de mode ; elle diminue donc lorbite
de vibration. Le systme est stable, lorbite est stable.

F IG . 4.25: Prcession directe en rgime sub-critique <

Rgime supercritique

Le systme tourne une vitesse de rotation ( > 0) au-dessous de sa vitesse critique


(figure 4.26). La force tangentielle rsultante est une force positive et de mme direction que la
vitesse de mode. Elle rapporte de lnergie lorbite du mode. Comme le mode devient auto-excit
sa frquence naturelle, le systme devient instable ; lorbite diverge.

Prcession inverse

Quand le systme est en prcession inverse la vitesse de mode est ngative ( < 0) > 0
le systme est toujours stable (figure 4.27). Lamortissement interne gnre une force tangentielle
positive dans une direction oppose de la vitesse du mode. Cette force freine le mode et diminue
lorbite. Le mode est toujours stable pour nimporte quelle vitesse de rotation.

161
Annexe H

F IG . 4.26: Prcession directe en rgime super-critique >

F IG . 4.27: Prcession inverse > 0

En conclusion, il est usuellement prouv que la force dissipative due lamortissement externe

162
Annexe H

a un effet stabilisant sur le systme en rotation, tandis que la force de dissipation due lamor-
tissement interne dstabilise le systme une vitesse plus grande que la frquence naturelle du
systme.

163
FOLIO ADMINISTRATIF

THSE SOUTENUE DEVANT LINSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUES DE LYON

NOM : SINO DATE de SOUTENANCE :4 octobre 2007

Prnoms : Rim

TITRE : COMPORTEMENT DYNAMIQUE ET STABILITE DES ROTORS : APPLICATION AUX ROTORS COMPO-
SITES

NATURE : Doctorat Numro dordre : 2007-ISAL-XXX

cole doctorale : MEGA

Spcialit : Mcanique - Gnie Mcanique - Gnie Civil

Cote B.I.U. - Lyon : T 50/210/19 / et bis CLASSE :

RSUM : Ce travail a pour objet ltude de la stabilit des ensembles tournants lorsque des termes damortissement interne (dus aux
matriaux) et damortissement externe (paliers) sont introduits dans le modle. La majorit des tudes identifies dans la littrature sont
fondes sur des dveloppements numriques. La principale difficult rside dans lvaluation des paramtres physiques de lamortissement
interne qui permettent une prdiction des instabilits potentielles avec une prcision suffisante. Afin de considrer des proprits mcaniques
relles en terme damortissement interne, un modle rhologique de solide viscolastique associ une approche gnrale lments finis de
type poutre est dveloppe, incluant les effets de cisaillement transverse. Aprs une description thorique (choix du modle damortissement
interne et quations du mouvement), une premire application valide la mthode propose. Linfluence de lamortissement sur les frquences et
les seuils dinstabilit est analyse via une tude paramtrique. Les rsultats sont compars ceux obtenus partir dune approche analytique
et partir des exprimentations en rotation. Une seconde application sintresse la stabilit dynamique dun rotor composite avec prise en
compte de lamortissement interne et du cisaillement transverse. Une thorie simplifie dhomognisation de poutre (SHBT : Simplified
Homogenized Beam Theory), associe une formulation lments finis est introduite et utilise pour valuer les frquences naturelles et les
seuils dinstabilit. Cette thorie est compare avec dautres thories issues de la littrature (EMBT : Equivalent Modulus Beam Theory),
EMBT modifi et (LBT : Layerwise Beam Theory). Une tude qualitative montre linfluence de diffrents paramtres (orientations, squences
dempilement, etc...) ainsi que les effets du cisaillement transverse lorsque ce dernier est introduit dans le modle. Les effets associs sont
traduits directement en terme de frquences et de seuils dinstabilit de la structure tournante lorsque des empilements symtriques aussi bien
quasymtriques sont considrs.

MOTS-CLS : Dynamique des Rotors, Amortissement Interne et Externe, Critre de Stabilit, Rotor Composite, Amortissement, Stabilit,
Seuil dInstabilit, Cisaillement Transverse, lment Finis, Thorie de Poutre

Laboratoire(s) de recherche : Laboratoire de Mcanique Contacts et Structures (LaMCoS)


UMR 5259 CNRS - INSA de Lyon
18-20 rue des sciences
F69621 Villeurbanne cedex. FRANCE

Directeur de thse : Monsieur le Professeur Georges JACQUET

Prsident du jury : Alain BERLIOZ

Composition du jury : Alain BERLIOZ Pascal SWIDER


Christian HOCHARD Georges JACQUET
Thouraya N. BARANGER Eric CHATELET