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Chapitre.2
Repères et transformations
homogènes
Mlaouhi Ibrahim
Mastère CIM
Computer Integration Manufacturing
Plan du Chapitre
• Notation
• Introduction
• Positionnement
• Rotations élémentaires
• Matrices homogènes
• Exercices d'application
1
Notation
a, λ, M ∈ R scalaires ⎡ ⎤
x1
.
x ∈ Rn vecteur colonne de dimension n, x = ⎣ .. ⎦
xn
A ∈ Rn×m matrice avec n lignes et m colonnes
n
x x2i norme euclidienne du vecteur x ∈ Rn
i=1
2
Introduction
ze
Manipulateur θ4 effecteur
générique xe Oe
ye
d3
θ2
?
θ1
base
3
Positionnement
La pose d'un solide (ou corps rigide) dans l'espace 3D peut être
complètement décrite par 6 paramètres indépendants:
solide
z y z
x
y O
O x
4
solide
o
repère fixe
5
• Afin de décrire l'orientation du solide, considérons un repère attaché au corps
et exprimons ses vecteurs unitaires par rapport au repère O-xyz
• Ces vecteurs sont exprimés par rapport au repère O-xyz par les équations:
6
Rotations élémentaires
• Considérons les rotations qu’on peut obtenir à partir de rotations
élémentaires autour des axes x, y, z
• Ces rotations sont positives s’ils sont faites autour des axes
relatifs dans le sens antihoraire
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Rotations élémentaires
• Les vecteurs unitaires de O-x’y’z’ peuvent être
exprimés par rapport au repère O-xyz comme:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
cos α − sin α 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
x = ⎣ sin α ⎦ , y = ⎣ cos α ⎦ , z = ⎣ 0 ⎦
0 0 1
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Rotations élémentaires: sommaire
⎡ ⎤
1 0 0
⎢ ⎥ Matrice de rotation autour
Rx (γ) = ⎣ 0 cos γ − sin γ ⎦
de l’axe x d’un angle γ
0 sin γ cos γ
Mouvement de Lacet
⎡ ⎤
cos β 0 sin β
⎢ ⎥ Matrice de rotation autour
Ry (β) = ⎣ 0 1 0 ⎦
de l’axe y d’un angle β
− sin β 0 cos β
Mouvement de Tangage
⎡ ⎤
cos α − sin α 0
⎢ ⎥ Matrice de rotation autour
Rz (α) = ⎣ sin α cos α 0⎦
de l’axe z d’un angle α
0 0 1
Mouvement de roulis
Remarque:
Pour les rotations élémentaires, la propriété suivante est vérifiée:
9
Représentation d’un vecteur
Hypothèse simplificatrice: l’origine du repère du solide coïncide avec l'origine
du repère fixe. Donc o = 03×1 = [0, 0, 0]T
10
Représentation d’un vecteur
Mais p et p sont deux représentations du même point P, donc:
p = px
x + py
y + pz
z =
x y z
p
Mais cela signifie que (cf. les équations
précédentes):
p = R p
p = RT p
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Représentation d’un vecteur
Exemple:
Deux repères avec la même origine et une rotation relative d’un angle α
autour de l’axe z
On trouve que:
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Représentation d’un vecteur
Exemple:
Deux repères avec la même origine et une rotation relative d’un angle α
autour de l’axe z
On trouve que:
Remarque:
La matrice Rz (α) représente non seulement l'orientation d'un repère par rapport
à un autre, mais elle décrit également la transformation d'un vecteur dans un
repère en un autre avec la même origine
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Composition de matrices de rotation
Problème: Comment composer plusieurs rotations ?
Considérons trois repères O-x0 y0 z0, O-x1 y1 z1 , O-x2 y2 z2 avec la même origine O
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Composition de matrices de rotation
Problème: Comment composer plusieurs rotations ?
Considérons trois repères O-x0 y0 z0, O-x1 y1 z1 , O-x2 y2 z2 avec la même origine O
O-x2 y2 z2 O-x1 y1 z1
P
O
O-x0 y0 z0
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Composition de matrices de rotation
Donc
p1 = R12 p2
p0 = R01 p1
p0 = R02 p2
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Composition de matrices de rotation
Donc
p1 = R12 p2
p0 = R01 p1
p0 = R02 p2
Mais alors:
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Composition de matrices de rotation
Remarque:
• La rotation d'ensemble peut être exprimée comme une séquence
de rotations partielles
• Chaque rotation est définie par rapport à la précédente
• Le repère par rapport à lequel la rotation se produit est appelé repère courant
• La composition de rotations successives est obtenue par multiplication à droite
des matrices de rotation en suivant l'ordre donné des rotations
• Avec notre notation, on a que:
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Composition de matrices de rotation
Remarque:
• Les rotations successives peuvent aussi être specifiées toujours
par rapport au repère initial
• On dit donc que les rotations sont faites par rapport au repère fixe
• La composition de rotations successives est obtenue par multiplication
à gauche des matrices de rotation en suivant l’ordre donné des matrices
de rotation
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Composition de matrices de rotation
Exemple:
⎡ ⎤ ⎡√ ⎤
1 0 0 3/2 0 1/2
⎢ √ √ ⎥ ⎢ ⎥
Rx (π/4) = ⎣0 2/2 − 2/2⎦ , Ry (π/6) = ⎣ 0 1 0 ⎦
√ √ √
0 2/2 2/2 −1/2 0 3/2
⎡√ √ √ ⎤
3/2 2/4 2/4
⎢ √ √ ⎥
Ry (π/6) Rx (π/4) = ⎣ 0 2/2 − 2/2⎦
√ √
−1/2 6/4 6/4
mais =
⎡√ ⎤
3/2 0 1/2
⎢√ √ √ ⎥
Rx (π/4) Ry (π/6) = ⎣ 2/4 2/2 − 6/4⎦
√ √ √
− 2/4 2/2 6/4
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Composition de matrices de rotation
• Rotations successives d'un objet autour des axes du repère courant
a)
=
b)
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Composition de matrices de rotation
• Rotations successives d'un objet autour des axes du repère fixe
a)
=
b)
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Représentation de l’orientation
• Les matrices de rotation fournissent une description redondante
de l’orientation d’un corps
R comprend 9 éléments:
• En effet, la matrice de rotation
⎡ ⎤
r11 r12 r13
⎢ ⎥
R = ⎣ r21 r22 r23 ⎦
r31 r32 r33
• Mais il y a 6 relations indépendantes entre ces éléments (contraintes
d’orthogonalité et de normalité des colonnes)
r11 r12 + r21 r22 + r31 r32 = 0 2 2 2
r11 + r21 + r31 = 1
r11 r13 + r21 r23 + r31 r33 = 0 2 2 2
r12 + r22 + r32 = 1
r12 r13 + r21 r23 + r31 r33 = 0 2 2 2
r13 + r23 + r33 = 1
Conclusion: 3 paramètres sont suffisantes pour décrire l'orientation d'un corps
23
Représentation de l’orientation: Les trois angles d’Euler
24
Représentation de l’orientation: Les trois angles d’Euler
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Matrices homogènes
solide
o
repère fixe
Pour décrire la pose d’un solide dans l’espace 3D, on a besoin de connaître:
• [Translation] Position d’un point sur le solide (O’) par rapport au repère fixe
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Matrices homogènes
Repère 1
Repère 0
Soit:
• P : point générique dans l’espace 3D
0 1
• p , p : coordonnées du point P par rapport au repère 0 et 1
0
• o1 : vecteur qui décrit l’origine du repère 1 par rapport au repère 0
• R01 : matrice de rotation du repère 1 par rapport au repère 0
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Matrices homogènes
Repère 1
Repère 0
Transformation de coordonnées
0
p = o01 + R01 p 1 (translation + rotation) d’un vecteur
entre le repère 0 et le repère 1
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Matrices homogènes
Repère 1
Repère 0
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Matrices homogènes
• Si on utilise cette représentation pour les vecteurs p0 et p1, on peut écrire
la transformation de coordonnées en utilisant une seule matrice 4 × 4:
Matrice de
R01 o01
A01 = transformation
01×3 1 homogène
(o01 , R01 )
• La pose est définie par 6 paramètres:
• 3 définissant la translation
• 3 définissant la rotation
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Matrices homogènes
• La transformation d’un vecteur du repère 1 au repère 0 est exprimée par
une seule matrice qui contient la matrice de rotation du repère 1 par rapport
au repère 0 et le vecteur de translation de l’origine du repère 0 à l’origine
du repère 1:
0 = A01 p
p 1
1 = A10 p
p 0
0 = (A01 )−1 p
• En utilisant les propriétés des matrices partitionnées, on trouve que:
(R01 )T −(R01 )T o01 R10 −R10 o01
(A01 )−1 = =
01×3 1 01×3 1
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Matrices homogènes
Attention: les matrices homogènes ne satisfont pas la propriété d’orthogonalité.
En conséquence, en général:
A−1 = AT
En conclusion:
• Une matrice homogène permet d’exprimer la transformation
de coordonnées entre deux repères sous forme compacte
où Ai−1
i est la matrice de transformation qui met en relation
la description d’un point dans le repère i avec la
description du même point dans le repère i − 1
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Matrices homogènes z0 z1
z0
I3 o01
A01 = x1
o01
01×3 1
O0 y0
x0
33
Exercice.1
34
Exercice.2
35