Chapitre III Systèmes Mécanique Articulés Et Robotique - Transformations Homogènes - Boutaani 2020 PDF

Cours Systèmes
mécaniques articulés
et Robotique
Master 1 CM
Chapitre III Transformations Homogènes
Plan du cours
• Introduction
 Matrice de rotation
• Composition de matrices de rotation
• Orientation déterminée par trois angles
• Angles d’Euler
• Angles de roulis, tangage et lacet (roll, pitch, yaw)
 Transformations Homogènes
• Composition de matrices de transformations homogènes
Modélisation géométrique
 Configuration des robots :

Angles d’Euler
Cartésiens : PPP Cylindriques : RPP Sphérique : RRP
SCARA: RRP Coordonnées de la poignée :

Articulés : RRR (Selective Compliance n: vecteur normal; s: vecteur de glisseur;
Assembly Robot Arm) a: vecteur d'approximation, normal à l'outil de travail
Chapitre III. Transformations Homogènes
Mouvement
• Méthodes de contrôle de mouvement
• contrôle point à point
• Une séquence de points discrets
• Soudage par points, soudure, chargement et déchargement
• Contrôle de trajectoire continu
• Il suit une trajectoire définie, un mouvement de trajectoire contrôlé
• Peinture en aérosol, soudage, collage
Manipulateurs
• Spécification de robots
• Nombre d'axes
• Axes principaux, (1-3) => Position du poignet
• Axes secondaires, (4-6) => Orientation de l'effecteur
• Redondance, (7-n) => éviter les obstacles, éviter les configurations indésirables
• Degrés de liberté DDL (DOF=Degree of Freedom)
• Volume de travail
• Capacité de charge (charge utile)
• Précision x Répétabilité
Quelle est la cinématique?
Cinématique directe z
A partir des variables de liaisons
q  (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ,qn )
y
x
P  ( x, y , z , O , A, T )
Position et l'orientation de l'effecteur d'extrémité, - Formule?

Quelle est la cinématique?

Cinématique inverse
Pour une position et une orientation z
souhaitées sur l'effecteur
( x, y, z , O, A, T )
y
q  (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ,qn ) x
Variables des articulations - Formule?

Notations & Symboles
Ri : repère numéro i
P : point
iP : coordonnées de P dans le repère i
v ou OP : vecteurs
iOP : coordonnées du vecteur OP dans le repère i
Rij matrice de rotation du repère Ri vers le repère Rj exprimée dans Ri

Mij matrice de transformation homogène du repère Ri vers le repère Rj exprimée dans Ri
UxV : produit vectoriel
u.v : produit scalaire
Exemple 1
y0
Cinématique directe y1
x0  l cos  x1
y0  l sin  l

Cinématique inverse x0
  cos 1 ( x0 / l )
9
Point d'origine
 Système de référence d'un robot
• Poste de travail (W)
• La base du robot (R) z
y
• L'outil (T)
• La pièce (P) z x
y T P
x
W R
Paramétrage des positionnements

3.1 Description des positions
Pour quasiment tous les constructeurs de robots, la position de l’effecteur est représentée
par les coordonnées cartésiennes (x,y,z). Très peu utilisent la représentation par
coordonnées cylindriques ou sphériques (bien que parfois plus intéressant).
3.2 Description des orientations

Pour décrire l’orientation de l’effecteur, on trouve classiquement quatre représentations :
• les cosinus directeurs ;
• les angles d’Euler ;
• les angles de Bryan (roulis-tangage-lacet) ;
• les paramètres de Rodrigues (quaternions).
Matrice de rotation
Définition
Définir la rotation d’un solide auquel on attache un repère R1 par rapport 𝒛𝟎 𝑷
à un repère R0 𝒚𝟎
Systèmes mécanique robotisés & Robotiques
𝒛𝟏
• Système de coordonnées de référence R0(O0x0y0z0) 𝒚𝟏
• Système de référence fixé au corps R1(O1x1y1z1)
𝑶𝟎𝑶𝟏 𝒙𝟏 𝒙𝟎
Représentation d’un point 𝑷 dans la base R0 :
𝑻
𝑷𝟎 = 𝐩𝒙𝟎 , 𝐩𝒚𝟎 , 𝐩𝒛𝟎
𝒛𝟎
𝑷𝟎 = 𝐩𝒙𝟎 𝒙𝟎 + 𝐩𝒚𝟎 𝒚𝟎 + 𝐩𝒛𝟎 𝒛𝟎 𝑷
Point P est représenté dans la base R1 :
𝑷𝟏 = 𝐩𝒙𝟏 𝒙𝟏 + 𝐩𝒚𝟏 𝒚𝟏 + 𝐩𝒛𝟏 𝒛𝟏
𝒚𝟎
𝒛𝟏 𝒚𝟏
Les systèmes correspondants ⟹
𝒙𝟏
𝐩𝒙𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 𝐩𝒚𝟎 = 𝐩𝒚𝟏 𝐩𝒛𝟎 = 𝐩𝒛𝟏 𝒙𝟎
M.S BOUTAANI Systèmes mécanique robotisés & Robotiques -

Matrice de rotation
Comment relier les coordonnées de ces deux systèmes? 𝒛𝟎 𝑷
𝑷𝟎 = 𝑹𝑷𝟏
𝒚𝟎
𝐩𝒙𝟎 𝒙𝟎 + 𝐩𝒚𝟎 𝒚𝟎 + 𝐩𝒛𝟎 𝒛𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 𝒙𝟏 + 𝐩𝒚𝟏 𝒚𝟏 + 𝐩𝒛𝟏 𝒛𝟏 𝒛𝟏

𝒚𝟏
.𝒙𝟎 / ⟹ 𝐩𝒙𝟎 . 𝒙𝟎 . 𝒙𝟎 + 𝐩𝒚𝟎 . 𝒚𝟎 . 𝒙𝟎 + 𝐩𝒛𝟎 . 𝒛𝟎 . 𝒙𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒙𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒙𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒙𝟎
𝑶𝟎𝑶𝟏 𝒙𝟏 𝒙𝟎
⟹ 𝐩𝒙𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒙𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒙𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒙𝟎
.𝒚𝟎 / ⟹ 𝐩𝒙𝟎 . 𝒙𝟎 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒚𝟎 . 𝒚𝟎 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒛𝟎 . 𝒛𝟎 . 𝒚𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒚𝟎

𝒛𝟎
⟹ 𝐩𝒚𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒚𝟎 𝑷
.𝒛𝟎 / ⟹ 𝐩𝒛𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒛𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒛𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒛𝟎
𝒚𝟎
𝒛𝟏 𝒚𝟏
𝒙𝟏
𝒙𝟎

Matrice de rotation
𝒛𝟎 𝑷
𝐩𝒙𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒙𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒙𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒙𝟎
𝐩𝒚𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒙𝟎 𝒚𝟎
𝐩𝒛𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒛𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒛𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒛𝟎 𝒛𝟏

𝒚𝟏
𝐩𝒙𝟎 𝒙𝟏 𝒙𝟎 𝒚𝟏 𝒙𝟎 𝒛𝟏 𝒙𝟎 𝐩𝒙𝟏
𝐩𝒚𝟎 = 𝒙𝟏 𝒚𝟎 𝒚𝟏 𝒚𝟎 𝒛𝟏 𝒚𝟎 𝐩𝒚𝟏 𝑶𝟎𝑶𝟏 𝒙𝟏 𝒙𝟎
𝐩𝒛𝟎 𝒙𝟏 𝒛𝟎 𝒚𝟏 𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟎 𝐩𝒛𝟏
Matrice de rotation de R1 vers R0 𝒛𝟎

𝑷
𝒙𝟏 𝒙𝟎 𝒚𝟏 𝒙𝟎 𝒛𝟏 𝒙𝟎
⟹ 𝑅 = 𝒙𝟏 𝒚𝟎 𝒚𝟏 𝒚𝟎 𝒛𝟏 𝒚𝟎
𝒚𝟎
𝒙𝟏 𝒛𝟎 𝒚𝟏 𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟎
𝒛𝟏 𝒚𝟏
𝒙𝟏
𝒙𝟎

Matrice de rotation
Propriété: Produit scalaire 𝒛𝟎 𝑷

Projection d'un vecteur
𝒚𝟎
Soit p1 et p2 deux vecteurs quelconques dans 𝑅3 et soit θ l'angle entre ces deux vecteurs, 𝒛𝟏
Alors : p1 . p2 = |v1||v2|cos(θ) 𝒚𝟏
Propriétés orthonormales des systèmes de coordonnées 𝑶𝟎𝑶𝟏 𝒙𝟏 𝒙𝟎

Perpendicularité mutuelle Vecteurs unitaires
  
i  j 0 𝑥0 . 𝑦0 = 0 | i | 1 𝑥0 = 1
   𝒛𝟎
| j | 1 ou 𝑷
i  k  0 ou 𝑥0 . 𝑧0 = 0 𝑦0 = 1
  𝑧0 . 𝑦0 = 0  𝑧0 = 1
k j 0 | k | 1 𝒚𝟎
𝒛𝟏 𝒚𝟏
𝒙𝟏
𝒙𝟎

Modélisation géométrique Notions de base
Rotations élémentaires
Matrices de rotation élémentaires Rotation d’un angle θ autour de x0 𝒛𝟎

𝑷
𝒛𝟏
1 0 0 𝒚𝟏
R(θ,x0 ) = 0 cθ −s θ (3) 𝜽
0 sθ cθ 𝒚𝟎
𝒙𝟏
𝒙𝟎
Rotation d’un angle θ autour de y0
cθ 0 sθ
R(θ,y0 ) = 0 1 0 (4)
−s θ 0 cθ
Rotation d’un angle θ autour de z0

cθ −s θ 0
R(θ,z0 ) = sθ cθ 0 (5)
0 0 1
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Matrice de rotation
Matrice des cosinus directeurs

• Rotation de θ autour de l'axe 𝒙𝟎
𝐩𝒙𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝐩𝒙𝟏
𝒛𝟎
⟹ 𝐩𝒚𝟎 = 𝟎 𝒄𝜽 −𝒔𝜽 𝐩𝒚𝟏 𝒛𝟏 𝑷
𝐩𝒛𝟎 𝟎 𝒔𝜽 𝒄𝜽 𝐩𝒛𝟏 𝒚𝟏
𝜽
𝐩𝒙𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 𝒚𝟎
𝒙𝟏
𝐩𝒚𝟎 = 𝐩𝒚𝟏 cos𝛉 - 𝐩𝒛𝟏 sin𝛉 𝒙𝟎
⟹
𝐩𝒛𝟎 = 𝐩𝒚𝟏 s𝐢𝐧𝛉 - 𝐩𝒛𝟏 c𝐨𝐬𝛉
𝒙𝟏 𝒙𝟎 𝒚𝟏 𝒙𝟎 𝒛𝟏 𝒙𝟎
⟹ 𝑹 = 𝒙𝟏 𝒚𝟎 𝒚𝟏 𝒚𝟎 𝒛𝟏 𝒚𝟎 𝑷𝟎 = 𝑹𝑷𝟏
𝒙𝟏 𝒛𝟎 𝒚𝟏 𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟎

Matrice de rotation
L'obtention de coordonnées de 𝑷𝟏 a partir de coordonnées 𝑷𝟎

𝐩𝒙𝟏 𝒙𝟎 𝒙𝟏 𝒚𝟎 𝒙𝟏 𝒛𝟎 𝒙𝟏 𝐩𝒙𝟎
⟹ 𝐩𝒚𝟏 = 𝒙𝟎 𝒚𝟏 𝒚𝟎 𝒚𝟏 𝒛𝟎 𝒚𝟏 𝐩𝒚𝟎 𝑷𝟏 = 𝑸𝑷𝟎
𝐩𝒛𝟏 𝒙𝟎 𝒛𝟏 𝒚𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝐩𝒛𝟎
𝑸 est la matrice inverse de R
R : est une matrice orthogonale ⟹ 𝑹𝑻 𝑹 = 𝑰𝟑 (𝑰𝟑 : matrice d’identité 3x3)

Si on multiplie à droite chaque côté de l’équation précédente par 𝑹−𝟏 ,
on trouve que : 𝑹𝑻 = 𝑹−𝟏
𝑸 = 𝑹−𝟏 = 𝑹𝑻
Le produit scalaire est commutable!

Matrice de rotation

Exemple 2 :
Un point p1 (4,3,2) est soumis à un système dans lequel une rotation de 60° est effectuée autour de l'axe de
référence 𝑂0𝑧0. Trouver les coordonnées de ce point par rapport au système de référence R0 après la rotation.
p0 = 𝑅𝑜𝑡 𝑧, 60° p1
 0.5  0.866 0 4  0.598
 0.866 0.5 0 3   4.964 
 0 0 1 2  2 
Exemple 3 :
Un point p0 (4,3,2) est la coordonnée dans le système de référence, recherchez le point correspondant p1 du
système de coordonnées Ox1y1z1 après une rotation de 60° autour de l'axe Oz0.
p1 = 𝑅𝑜𝑡 𝑧, 60° 𝑇 p0
 0.5 0.866 0 4  4.598 
  0.866 0.5 0 3   1.964
 0 0 1 2  2  Le produit scalaire est commutable!

Matrice de rotation
Composition de matrices de rotation

Rotations successives,
Comment composer plusieurs rotations?

Matrice de rotation

Dans une séquence de rotations :
 Le produit des matrices de rotation n’est pas commutatif

 Règles pour les séquences
• Si la rotation du système est effectuée en référence aux axes du système de base (fixes) Ox0y0z0, multipliez le
résultat précédent par la matrice de rotation de base appropriée.
• Si la rotation du système Ox1y1z1 est effectuée en référence à ses propres axes de coordonnées, multipliez
ensuite le résultat précédent par la matrice de rotation de base appropriée.

Matrice de rotation

Considérons trois repères R0(Ox0y0z0), R1(Ox1y1z1), R2(Ox2y2z2) avec la même origine O

.𝟎 𝒑, .𝟏 𝒑, .𝟐 𝒑 ∈ 𝑅3 : coordonnées d’un point P dans les trois repères.
𝒋
Soit 𝑹𝒊 la matrice de rotation du repère i par rapport au repère j
Un point p peut être représenté dans ces trois systèmes:

.𝟎 𝒑 = 𝐑𝟏𝟎 .𝟏 𝒑
.𝟎 𝒑 = 𝑹𝟎𝟐 .𝟐 𝒑 .𝟎 𝒑 = 𝐑𝟏𝟎 𝐑𝟐𝟏 .𝟐 𝒑 𝐑𝟐𝟎 = 𝐑𝟏𝟎 𝐑𝟐𝟏
.𝟏 𝒑 = 𝑹𝟏𝟐 .𝟐 𝒑 (𝐩𝟎 = 𝐑𝟏𝟎 𝐑𝟐𝟏 𝐩𝟐 )
𝐑𝐧𝟎 = 𝐑𝟏𝟎 𝐑𝟐𝟏 𝐑𝟑𝟐 … 𝐑𝐧𝐧−𝟏

Matrice de rotation

𝟏 𝟎 𝟎
𝑹𝒐𝒕 𝒙, 𝜶 = 𝟎 𝒄 −𝒔
𝟎 𝒔 𝒄
𝒄 𝟎 𝒔
Paramétrage opérationnel 𝑹𝒐𝒕 𝒚, 𝜷 = 𝟎 𝟏 𝟎
−𝒔 𝟎 𝒄
𝒄 −𝒔 𝟎
𝑹𝒐𝒕 𝒛, 𝜸 = 𝒔 𝒄 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏

Matrice de rotation

Application: Déduire la matrice de rotation obtenue dans les cas suivants:

 rotation de 90° autour de y, puis rotation de 90° autour de z
 rotation de 90° autour de z, puis rotation de 90° autour de y
Problème: Un système subit une rotation φ autour

de l’axe y0 puis une rotation θ autour de l’axe z1.
𝑐 0 𝑠 𝑐 −𝑠 0 𝑐𝑐 −𝑐𝑠 𝑠

𝑅 = 𝑅𝑦,∅ 𝑅𝑧, = 0 1 0 𝑠 𝑐 0 = 𝑠 𝑐 0
−𝑠 0 𝑐 0 0 1 −𝑠𝑐 𝑠𝑠 𝑐

Matrice de rotation

Problème: MAINTENANT L'INVERSE: Un

système subit une rotation θ autour de l'axe
z0 puis une rotation φ autour de l'axe y1.
𝑐 −𝑠 0 𝑐 0 𝑠 𝑐𝑐 −𝑠 𝑠𝑐

𝑅′ = 𝑅𝑦,∅ 𝑅𝑧, = 𝑠 𝑐 0 0 1 0 = 𝑠𝑐 𝑐 𝑠𝑠
0 0 1 −𝑠 0 𝑐 −𝑠 0 𝑐

Matrice de rotation

Remarque:
o La rotation d'ensemble peut être exprimée comme une séquence de rotations partielles
o Chaque rotation est définie par rapport à la précédente
o Le repère par rapport à lequel la rotation se produit est appelé repère courant
o La composition de rotations successives est obtenue par multiplication à droite des matrices de rotation
en suivant l'ordre donné des rotations
o Avec notre notation, on a que: 𝑱 𝒋 𝒊 −𝟏 𝒊 𝑻
. 𝑹𝒊 = 𝑹𝒊 = 𝑹𝒋 = 𝑹𝒋
o Deux rotations, en général, ne commutent pas et la composition dépend de l’ordre des singles rotations:
𝑹𝟏𝟎 𝑹𝟏𝟐 ≠ 𝑹𝟏𝟐 𝑹𝟏𝟎
On voit clairement que:
𝑹𝒚,∅ 𝑹𝒛, ≠ 𝑹𝒚,∅ 𝑹𝒛,
De plus, le mouvement des axes se fait de manière successive, c'est-à-dire:
- la rotation du système 1 se produit par rapport au système 0
Ceci s'appelle la rotation dans les axes actuels
Matrice de rotation

 Rotation dans les systèmes fixes: le mouvement des axes se produit toujours par rapport au même système:
Dans ce cas:
𝑹𝟎𝟐 = 𝑹𝟏𝟐 𝑹𝟎𝟏 ou .𝟎 𝑹𝟐 =.𝟎 𝑹𝟏 .𝟏 𝑹𝟐

 Pour le cas de n rotation:
.𝟎 𝑹𝒏 = .𝟎 𝑹𝟏 .𝟏 𝑹𝟐 … .𝒏−𝟏 𝑹𝒏
L'ordre de multiplication des matrices est inverse!

Matrice de rotation
Orientation déterminée par trois angles

Représentation d'orientation F  R33
 Les éléments 9 sont nécessaires pour décrire complètement la rotation d'un corps rigide en
utilisant des matrices de rotation.
 Une manière plus simple?
Représentation par les angles d'Euler

Matrice de rotation

Angles d’Euler
Angle d’Euler I, Animation
La représentation par les angles d’Euler est

particulièrement importante en robotique, parce qu’ils z1= z0
correspondent aux variables articulaires de la
structure de poignet la plus classique. z3 = z2 
y3
Les angles d’Euler classiques permettent de décrire  y2
l’orientation d’un solide par trois rotations successives.
Conformément à la figure ci-dessous, il s’agit de trois y1
rotations R(z,), R(x,) et enfin R(z,). Les angles ,  et y0
 sont connus respectivement sous les termes de x3
précession, nutation et rotation propre. Chaque 
nouvelle rotation étant effectué par rapport à un x1 = x2
repère ayant tourné : x0

Matrice de rotation

Angles d’Euler
 Une rotation d’un angle  autour de l’axe z0.

 Une rotation d’un angle  autour de l’axe y1 obtenu après la première rotation.
 Une rotation d’un angle  autour de z2 obtenu après les deux premières rotations.
z0=z1 z0
x2
 z2
y3
y1 y1= y2 x3 y2
y0 O1 
O0 O2
x1 x1 x2 
x0 z2=z3
O0 , O1 et O2 sont confondus

Matrice de rotation

Angles d’Euler
L’écriture de l’orientation par les trois angles d’Euler est de forme:
R = R(z,) R(x,) R(z,)

.𝟎 𝑹𝟑 = 𝑹𝒐𝒕 𝒛𝟎 , 𝜶 𝑹𝒐𝒕 𝒚𝟏 , 𝜷 𝑹𝒐𝒕 𝒛𝟐 , 𝜸
z0=z1 z0
x2
 z2
y3
y1 y1= y2 x3 y2
y0 O1 
O0 O2
x1 x1 x2 
x0 z2=z3
O0 , O1 et O2 sont confondus

Matrice de rotation
Orientation déterminée par trois angles 𝒔: sin

Angles d’Euler 𝒄: cos
Sous forme développée :

𝒄 −𝒔 𝟎 𝒄 𝟎 𝒔 𝟏 𝟎 𝟎
R = Rz,Rz,Rz, = 𝒔 𝒄 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒄 −𝒔
𝟎 𝟎 𝟏 −𝒔 𝟎 𝒄 𝟎 𝒔 𝒄
soit finalement :
𝒄𝒄 𝒄𝒔 − 𝒔𝒄 𝒄𝒔𝒄 − 𝒔𝒔

R = Rz,Rz,Rz,= 𝒔𝒄 𝒔𝒔 + 𝒄𝒄 𝒔𝒔𝒄 − 𝒄𝒔
−𝒔 𝒄𝒔 𝒄𝒄
Matrice de rotation eulérien résultante

Matrice de rotation
.𝟎 𝑹𝟑 = 𝑹𝒐𝒕 𝒛𝟎 , 𝜶 𝑹𝒐𝒕 𝒚𝟏 , 𝜷 𝑹𝒐𝒕 𝒛𝟐 , 𝜸

• Relation directe
𝒄𝒄 𝒄𝒔 − 𝒔𝒄 𝒄𝒔𝒄 − 𝒔𝒔
R = Rz,Rz,Rz,= 𝒔𝒄 𝒔𝒔 + 𝒄𝒄 𝒔𝒔𝒄 − 𝒄𝒔
−𝒔 𝒄𝒔 𝒄𝒄
• Relation inverse
• Singularité :

Matrice de rotation

Angles de roulis, tangage et lacet (roll, pitch, yaw)
 une rotation d’un angle  autour de l’axe x0

 PUIS une rotation d’un angle  autour de l’axe y0
 PUIS une rotation d’un angle  autour de l’axe z0
z0 z0 k0
z1 
y1 z2 j3
y2 k3
O0 y0 O0  y0 O0 j0

x2 i3
x0 = x1 x0 i0
R = R(z, ) R(y,) R(x,)

Matrice de rotation

 une rotation d’un angle  autour de l’axe x0

 PUIS une rotation d’un angle  autour de l’axe y0
 PUIS une rotation d’un angle  autour de l’axe z0
z0 z0 k0
z1 
y1 z2 j3
y2 k3
O0 y0 O0  y0 O0 j0

x2 i3
x0 = x1 x0 i0
R = R(z, ) R(y,) R(x,)

Matrice de rotation

La transformation entre R0 et R3 définie par les angles Roulis Tangage Lacet s’écrit :
.𝟎 𝑹𝟑 = 𝑹𝒐𝒕 𝒛𝟎 , 𝜶 𝑹𝒐𝒕 𝒚𝟎 , 𝜷 𝑹𝒐𝒕 𝒙𝟎 , 𝜸
𝒄𝒄 𝒔𝒔𝒄 − 𝒄𝒔 𝒄𝒔𝒄 + 𝒔𝒔

R = Rz,Ry,Rx,= 𝒔𝒄 𝒔𝒔𝒔 + 𝒄𝒄 𝒄𝒔𝒔 − 𝒔𝒄
−𝒔 𝒄𝒔 𝒄𝒄

Transformations Homogènes
Importance des matrices de rotation/transformation homogènes
z0 z1
z1
c z0 𝐩
𝐩
x1
a
𝟏𝐩
y0
⟹ 𝑶𝟏 y1
O x1
b 𝑶𝟎 y0
x0 y1 x0 Repère fixe
Translation pure: ==> Systèmes parallèles
Le vecteur de position P dans R1 est transformé en vecteur de position P dans R0.
z1
Avant d’effectuer la somme vectorielle, le
système O1x1y1z1 doit être parallèle au z0 𝐩
système O0x0y0z0.
𝑶𝟏 y1
La position du point p du solide par
x1
rapport au repère fixe R0(O0x0y0z0) 𝑶𝟎 y0
s’exprime par l’équation: x0 Repère fixe
𝑶𝟎 𝐩 = 𝑶𝟎 𝑶𝟏 + 𝑶𝟏 𝐩
où x0 ,y0,z0 sont les vecteurs unitaires (la norme est 1) des axes du repère R0(O0x0y0z0) et
x1 ,y1,z1 sont le composants du vecteur le long de chacun des trois axes de R1(O1x1y1z1).
𝑶𝟎 𝐩 = 𝑶𝟎 𝑶𝟏 + 𝑶𝟏 𝐩
z1
s’écrit sous forme:
z0
𝐩𝟎 = 𝐝𝟏𝟎 + 𝐩𝟏 𝐩
|| 𝑶𝟏 y1
x1
.𝟎 𝐩 = .𝟎 𝒅𝟏 +.𝟏 𝐩 𝑶𝟎 y0
|| x0 Repère fixe
.𝟎 𝐩 = .𝟏 𝐩 +.𝟎 𝒅𝟏
Translation de l'origine de R1 par rapport
à l'origine de R0
Translation avec rotation:
Avant d’effectuer la somme vectorielle, le système O1x1y1z1 doit être parallèle au système O0x0y0z0.
Si on tourne le repère R1 par rapport a son centre 𝑶𝟏 z1
𝐩
z0 𝐏𝟏
𝟎 𝟏 𝟎
. 𝐩 = . 𝐩 +. 𝒅𝟏 𝐏𝟎 . 𝟎 𝑹𝟏
x1
𝑶𝟏
. 𝟎 𝑻𝟏 y1
(+) rotation 𝑶𝟎 y0
x0 Repère fixe
.𝟎 𝐩 =.𝟎 𝑹𝟏 .𝟏 𝐩 +.𝟎 𝒅𝟏
Translation de l'origine de R1
par rapport à l'origine de R0
Rotation de R1 par rapport à R0
z1
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
. 𝐩 =. 𝑹𝟏 . 𝐩 +. 𝒅𝟏 z0
𝐩
. 𝟎 𝑹𝟏
𝐏𝟏
𝐏𝟎
x1
𝑶𝟏
. 𝟎 𝑻𝟏 y1
𝑶𝟎 y0
x0 Repère fixe
Opérations de Translation avec rotation

Matrices de transformations homogènes
 Les matrices de rotation ne permettent de représenter que les changements
d'orientation entre deux systèmes de coordonnées différents. Dans le domaine des
robots manipulateurs, la nécessité de représenter les transformations de translation en
plus les transformations de rotation est évidente. Pour ce faire, les matrices de
transformation homogènes sont définies.
 Une matrice de transformation homogène est un opérateur qui prend en charge les
deux transformations de manière intégrée, en plus de la mise à l'échelle et de la
perspective. Ces matrices sont de type 4x4 qui transforment un vecteur exprimé en
coordonnées homogènes d’un système de coordonnées à un autre. elles se composent
de 4 sous-matrices.
𝐑𝐨𝐭𝐚𝐭𝐢𝐨𝐧𝟑𝒙𝟑 𝐓𝐫𝐚𝐧𝐬𝐥𝐚𝐭𝐢𝐨𝐧𝟑𝒙𝟏
𝑻=
𝐏𝐞𝐫𝐬𝐩𝐞𝐜𝐭𝐢𝐯𝐞𝟏𝒙𝟑 𝐄𝐜𝐡𝐞𝐥𝐥𝐞𝟏𝒙𝟏
𝑻=
𝐑 𝟑𝒙𝟑 𝐓𝟑𝒙𝟏
𝑻=
𝟎 𝟏
La sous-matrice supérieure droite a pour effet de déplacer le système de coordonnées Ox1y1z1
dont les axes sont parallèles au système de référence Ox0y0z0, mais dont l'origine est située au
point Translation3x1. La sous-matrice supérieure gauche correspond à l'opérateur de rotation qui
relie l'orientation entre deux systèmes de coordonnées. La sous-matrice inférieure gauche est
utilisée pour les variations de la perspective visuelle des éléments et la sous-matrice inférieure
droite correspond à un paramètre de mise à l'échelle (tous les deux sont utilisés dans les
applications de simulation et de modélisation).
𝑻=
𝐑 𝟑𝒙𝟑 𝐓𝟑𝒙𝟏
𝑻=
𝟎 𝟏
 Représente la position et l'orientation d'un système en rotation O'x1y1z1 par rapport à un système de
référence fixe Ox0y0z0, identique à la représentation d'une rotation et d'une translation effectuées sur un
système de référence.
 Transformer un vecteur r exprimé en coordonnées par rapport à un système O'x1y1z1, en son expression en
coordonnées du système de référence Ox0y0z0.
 Faire une rotation (R) et une translation (T) du vecteur r par rapport à un système de référence fixe Ox0y0z0
pour le transformer en r'
Pour la représentation étendue du vecteur, nous avons:
𝟎
. 𝒑= . 𝟎𝒑
= . 𝟎𝑹
𝟏 𝒅𝟎𝟏 .𝟏 𝒑 = .𝟎 𝑹𝟏 𝒅𝟎𝟏 .𝟏 𝒑
𝟏 𝟎 𝟏 𝟏 𝟎 𝟏
= .𝟎 𝑻𝟏 .𝟏 𝒑
Les composantes de la matrice T sont:

• Orientation d'un système de référence par rapport à un autre.
• Position d'un système de référence par rapport à un autre.
𝒙𝟏 𝒙𝟎 𝒚𝟏 𝒙𝟎 𝒛𝟏 𝒙𝟎 𝑎
𝟎 𝒙𝟏 𝒚𝟎 𝒚𝟏 𝒚𝟎 𝒛𝟏 𝒚𝟎 𝑏 . 𝟎𝑹
𝟏 .𝟎 𝒅𝟏 ∈ 𝑅4𝑥4
. 𝑻𝟏 = =
𝒙𝟏 𝒛𝟎 𝒚𝟏 𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟎 𝑐 0 1
0 0 0 1
Rotation Translation
Il est possible de considérer :
𝐼 0
Translation pure: 𝑇= .𝟎 𝐩 = .𝟏 𝐩 +.𝟎 𝑻𝟏 = Transp.𝟏 𝐩
1 0 1 0 0 𝑎
Trans.𝟏 𝐩 = 00 1
0
0
1
𝑏
𝑐
Rotation pure: Rotk, 0 0 0 1
.𝟎 𝑻𝟏 z1
.𝟎 𝑻𝟏 est la matrice de passage de R0 vers R1,
z0 y1
R1
R0 𝒅𝟎𝟏
Matrice (3×3) des rotations x1
y0
donnant l’orientation de
R1 dans R0 x0
𝒔𝒙 𝒏𝒙 𝒂𝒙 𝑷𝒙
𝟎 𝒔𝒚 𝒏𝒚 𝒂𝒚 𝑷𝒚 .𝟎 𝑹𝟏 .𝟎 𝑷 𝑶 𝒋
. 𝑻𝟏 = =
𝒔𝒛 𝒏𝒛 𝒂𝒛 𝑷𝒛 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 Matrice (3 × 1) des translations donnant la
position de l’origine du repère R1 dans R0
. 𝟎𝑹 . 𝟎 𝒅𝟏 = 𝑰𝟑 .𝟎 𝒅𝟏 .𝟎 𝑹𝟏 𝟎𝟑𝐱𝟏
𝟎 𝟏
. 𝑻𝟏 =
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Matrices de base de transformation homogène
 Les matrices de base de la transformation homogène qui représentent chacune des
rotations sont :
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝒄𝜽 𝟎 𝒔𝜽 𝟎 𝒄𝜽 −𝒔𝜽 𝟎 𝟎
𝟎 𝒄𝜽 −𝒔𝜽 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒔𝜽 𝒄𝜽 𝟎 𝟎
𝑹𝒐𝒕𝒙,𝜽 = 𝑹𝒐𝒕𝒚,𝜽 = 𝑹𝒐𝒕𝒛,𝜽 =
𝟎 𝒔𝜽 𝒄𝜽 𝟎 −𝒔𝜽 𝟎 𝒄𝜽 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
 Les matrices de base qui représentent chacune des translations :

𝟏 𝟎 𝟎 𝒅 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝒅 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒙,𝒅 = 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒚,𝒅 = 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒛,𝒅 =
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Composition de matrices de transformations homogènes
Pour les systèmes de référence illustrés:
.𝟏 𝑷 = .𝟏 𝑻𝟐 .𝟐 𝑷
y2 x2
.𝟎 𝑷 = .𝟎 𝑻𝟏 .𝟏 𝑷 P .𝟐 𝑷
R2
𝒅𝟏𝟐 x1
𝟎
z2
.𝟎 𝑷 = .𝟎 𝑻𝟏 .𝟏 𝑷 =.𝟎 𝑻𝟏 .𝟏 𝑻𝟐 .𝟐 𝑷 . 𝑷 z0
En outre: 𝒅𝟎𝟏
R1
z1
.𝟎 𝑷 = .𝟎 𝑻𝟐 .𝟐 𝑷 R0
y0
y1
Donc:
.𝟎 𝑻𝟐 =.𝟎 𝑻𝟏 .𝟏 𝑻𝟐 x0
.𝟎 𝑻𝟐 = . 𝟎 𝑹 .𝟏 𝑹
𝟏 𝟐 .𝟎 𝑹𝟏 𝒅𝟏𝟐 + 𝒅𝟎𝟏
𝟎 𝟏
.𝟎 𝑻𝟐 = . 𝟎 𝑹 .𝟏 𝑹
𝟏 𝟐 .𝟎 𝑹𝟏 𝒅𝟏𝟐 + 𝒅𝟎𝟏
𝟎 𝟏 P .𝟐 𝑷
y2 x2
R2
avec : 𝒅𝟏𝟐
.𝟎 𝑹𝟐 =.𝟎 𝑹𝟏 .𝟏 𝑹𝟐 z2 x1
𝟎
. 𝑷 z0
.𝟎 𝒅𝟐 =.𝟎 𝒅𝟏 + .𝟎 𝑹𝟏 .𝟏 𝒅𝟐 𝒅𝟎𝟏
R1
z1
R0 y1
alors : y0
x0
. 𝟎𝑹 .𝟎 𝒅𝟐
.𝟎 𝑻𝟐 = 𝟐
𝟎 𝟏
La composition de plusieurs transformations homogènes peut être obtenue par :
.𝐧 𝐓𝐦 = .𝐦 𝐓𝐦+1 .𝐦+1 𝐓𝐦+2 … .𝐢−1 𝐓𝐢 … .𝐧 𝐓𝐧+1 .𝐧−1 𝐓𝐧

Inverse d’une matrice de transformation homogène
Soit R0 et R1 et supposons la matrice connue qui se rapporte (T). Ensuite:
z1
P
𝒅𝟏𝟐
𝑻 𝑻 𝟎 z0 .𝟎 𝑷
.𝟎 𝑻
−𝟏
=.𝟏 𝑻𝟎 = .𝟎 𝑻 𝟏 − .𝟎 𝑻 𝟏 𝒅𝟏 y1
𝟏 R1
𝟎 𝟏 R0 𝒅𝟎𝟏
x1
y0
x0
Applications
Exemple: Soient les deux systèmes de référence R0 et R1, où R1 est obtenu à partir de R0 en
tournant par rapport à z à 30°, avec une translation de 1 unité le long de l'axe xA et de 2 unités dans
yA. Trouvez la matrice T qui les relie, ainsi que son inverse :
La matrice T qui est associé: √3 1
− 0 1
2 2
.𝟎 𝑻𝟏 = 1 1
0 2
2 2
0 0 1 1
0 0 0 1
Alors l'inverse est obtenu par:
𝟎 𝑻 𝟎 𝑻 𝟎
𝟏 .𝟏 𝑻𝟎 = . 𝑹𝟏 − . 𝑹𝟏 𝒅𝟏
. 𝑻𝟎 =
𝟎 𝟏
Applications: √3 1
− 0 1
2 2 𝟎 𝑻 𝟎 𝑻 𝟎
.𝟎 𝑻 𝟏 = 1 1 .𝟏 𝑻𝟎 = . 𝑹𝟏 − . 𝑹𝟏 𝒅𝟏
0 2
2 2 𝟎 𝟏
0 0 1 1
0 0 0 1
𝑻 𝑻
ou: 3 1 3+2 avec: 3 1 3 1
− 𝟎 − − 𝟎 𝟎
𝑻 2 2 𝟏 2 𝑻 2 2 2 2
− .𝟎 𝑹𝟏 𝒅𝟎𝟏 = − 1 3 𝟐 = −2 3 + 1 .𝟎 𝑹 𝟏 = 1 3 = 1 3
𝟎 𝟎 𝟎 − 𝟎
2 2 2 2 2 2 2
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏
√3 1 3+2
l'inverse est finalement obtenu: 0 −
2 2 2
.𝟏 𝑻𝟎 = (.𝟎 𝑻𝟏 )−𝟏 = − 1 √3 0
−2 3 + 1
2 2 2
0 0 1 0
0 0 0 1
Exercice:
 Un effecteur (la pince) d’un robot manipulateur permet de transporter des objets
d’une position aune autre, sa position initiale est représentée dans le référence de
base R0, les deux autres positions sont représentées par les deux autres repères R1 et
R2, la figure ci-dessous illustre les taches de cet effecteur
x0
y2
R2
o Les différentes transformations comme la montre la figure : 2
z2
o 1erposition qui représente la position du référence R1 par rapport 3
z0
au R0 est obtenu par :
 Translation de (2,2, 0) par rapport au référentiel de départ R0. R0
 Rotation de 90° autour de l'axe z du référentiel de départ R0. x0
2 y0 z1
o 2ème position qui représente la position du référence R2 par rapport
au R0 à est obtenu par : 2 R1
 Translation de (2,-3, 0) par rapport au référentiel de départ R0.
y1 x1
 Rotation de 180° autour de l'axe z du référentiel de départ R0.
 Rotation de -90° autour de l'axe y du référentiel de départ R0.
Exercice:
1. Définir les matrices de transformation homogène suivantes :
 .0 𝑇1 ⇒ la position du repère R1 par rapport à R0.
 .0 𝑇2 ⇒ la position du repère R2 par rapport à R0.
2. Déterminer l’inverse de.0 𝑇1
.𝑎 𝑅𝑏 𝑇 − .𝑎 𝑅𝑏 𝑇 .𝑎 𝑑𝑏 = .𝑏 𝑅𝑎 −.𝑏 𝑅𝑎 .𝑎 𝑑𝑏 = .𝑏 𝑅𝑎 .𝑏 𝑑𝑎
On donne : .𝑏 𝑇𝑎 = .𝑎 𝑇𝑏 −1 =
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
3. Calculer : .1 𝑇2 en fonction de .1 𝑇0 et .0 𝑇2
x2
Exemple:
y2
z2
R2
Un robot manipulateur fait de transporter 2
des marchandises , les positions de l’élément
final (Effecteur) sont représentés dans la
figure suivante. 3
z0
On suppose que la position initiale du x1 z1 x0

R0
l’effecteur est défini par le référentiel
 2 y0
R0(x0,y0,z0) y1 R1
2
• Le sens horaire signifie l’angle négative
• Le sens antihoraire signifie l’angle positive
Les deux autres positions sont définis par :
 La position 1 : Représenter par le repère R1, elle définit par une rotation de 30° autour de l’axe z0, suivi
par une translation de 2 unités le long de l’axe x0, et une translation de 2 unités le long de l’axe y0
 La position 2 : Représenter par le repère R2, elle définit par une rotation de 180° autour de l’axe z0, suivi
d’une translation de 2 unités le long de l’axe x0, et une translation de 3 unités le long de l’axe y0
Notes : la matrice homogène de translation est représentée par Ttrans et la matrice homogène rotation
est représentée par Trot;x , Trot;y , Trot;z
Exemple:
Dans le cas des trois référentiels montrés à la figure, trouver les matrices suivantes :
 La matrice homogène de transformation 0T1 ;
 La matrice homogène de transformation 0T2 ;
 La matrice homogène de transformation 1T2 ; en fonction de 0T1 et 0T2
Solution:
 La matrice homogène 0T1
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
Solution:
 La matrice homogène 0T2
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
• La matrice homogène 1T2

……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
Solution:
• La matrice homogène 1T2
3 1
Cas :  = 30° (cos 30° = 2
; sin 30° = 2), La matrice homogène 1T2 devient :
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………………
La position de l’effecteur au centre du R2 est: …………………………..

Fin du cours

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Cours Systèmes

 Configuration des robots :

Cartésiens : PPP Cylindriques : RPP Sphérique : RRP

SCARA: RRP Coordonnées de la poignée :

Position et l'orientation de l'effecteur d'extrémité, - Formule?

Quelle est la cinématique?

Variables des articulations - Formule?

Rij matrice de rotation du repère Ri vers le repère Rj exprimée dans Ri

Paramétrage des positionnements

3.2 Description des orientations

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𝐩𝒙𝟎 𝒙𝟎 + 𝐩𝒚𝟎 𝒚𝟎 + 𝐩𝒛𝟎 𝒛𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 𝒙𝟏 + 𝐩𝒚𝟏 𝒚𝟏 + 𝐩𝒛𝟏 𝒛𝟏 𝒛𝟏

.𝒚𝟎 / ⟹ 𝐩𝒙𝟎 . 𝒙𝟎 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒚𝟎 . 𝒚𝟎 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒛𝟎 . 𝒛𝟎 . 𝒚𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒚𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒚𝟎

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𝐩𝒛𝟎 = 𝐩𝒙𝟏 . 𝒙𝟏 . 𝒛𝟎 + 𝐩𝒚𝟏 . 𝒚𝟏 . 𝒛𝟎 + 𝐩𝒛𝟏 . 𝒛𝟏 . 𝒛𝟎 𝒛𝟏

Matrice de rotation de R1 vers R0 𝒛𝟎

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Propriété: Produit scalaire 𝒛𝟎 𝑷

Propriétés orthonormales des systèmes de coordonnées 𝑶𝟎𝑶𝟏 𝒙𝟏 𝒙𝟎

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Matrices de rotation élémentaires Rotation d’un angle θ autour de x0 𝒛𝟎

Rotation d’un angle θ autour de z0

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Matrice des cosinus directeurs

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Matrice des cosinus directeurs

L'obtention de coordonnées de 𝑷𝟏 a partir de coordonnées 𝑷𝟎

R : est une matrice orthogonale ⟹ 𝑹𝑻 𝑹 = 𝑰𝟑 (𝑰𝟑 : matrice d’identité 3x3)

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Matrice des cosinus directeurs

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Composition de matrices de rotation

Comment composer plusieurs rotations?

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Composition de matrices de rotation

 Le produit des matrices de rotation n’est pas commutatif

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Composition de matrices de rotation

Considérons trois repères R0(Ox0y0z0), R1(Ox1y1z1), R2(Ox2y2z2) avec la même origine O

Un point p peut être représenté dans ces trois systèmes:

𝐑𝐧𝟎 = 𝐑𝟏𝟎 𝐑𝟐𝟏 𝐑𝟑𝟐 … 𝐑𝐧𝐧−𝟏

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Composition de matrices de rotation

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Composition de matrices de rotation

Application: Déduire la matrice de rotation obtenue dans les cas suivants:

Problème: Un système subit une rotation φ autour

𝑐 0 𝑠 𝑐 −𝑠 0 𝑐𝑐 −𝑐𝑠 𝑠

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Composition de matrices de rotation

Problème: MAINTENANT L'INVERSE: Un

𝑐 −𝑠 0 𝑐 0 𝑠 𝑐𝑐 −𝑠 𝑠𝑐

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Composition de matrices de rotation

Composition de matrices de rotation

𝑹𝟎𝟐 = 𝑹𝟏𝟐 𝑹𝟎𝟏 ou .𝟎 𝑹𝟐 =.𝟎 𝑹𝟏 .𝟏 𝑹𝟐

L'ordre de multiplication des matrices est inverse!

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Orientation déterminée par trois angles

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Orientation déterminée par trois angles

La représentation par les angles d’Euler est

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