Torseur cinématique

Opérateur mathématique utilisé en physique ( notamment en

mécanique des systèmes de solides -- MSS )

Le torseur cinématique est un outil physique utilisé couramment

en mécanique du solide.

Il permet de représenter de façon pratique le champ des vitesses

d'un solide indéformable et donc de décrire les comportements de
translation et de rotation d'un tel solide, en général dans un repère
orthonormé direct. Comme son nom l'indique, il décrit la
cinématique du solide indépendamment des causes du
mouvement qui sont du ressort de la dynamique du solide. Il est
important de ne pas le confondre avec le torseur cinétique, lequel
est lié à la quantité de mouvement et au moment cinétique total du
solide, c'est-à-dire des notions dynamiques.

Définition
Illustration concrète de la notion d'équiprojectivité du champ des vitesses d'un solide.

Soit un référentiel R, et un solide S. On peut définir en tout point M

du solide le vecteur vitesse , dont la norme est

exprimée en m s−1 ; il s'agit d'un champ vectoriel. Dans le cas d'un

solide indéformable, on peut montrer que ce champ est
équiprojectif (cf. l'article Modèle du solide indéformable » Champ
des vitesses d'un solide).

Il s'agit donc d'un torseur, appelé torseur cinématique.

Physiquement, cette relation d'équiprojectivité est directement

liée au fait que dans le modèle du solide indéformable la distance
entre deux points quelconques du solide est constante : par suite
on ne pourra pas définir le torseur cinématique pour un solide
déformable.

Résultante et axe instantané de rotation

La résultante du torseur est appelée vecteur rotation, vecteur taux
instantané de rotation, ou vecteur vitesse de rotation. Elle est
notée . Sa norme s'exprime en rad s−1. C'est un

pseudovecteur.

Ceci implique la relation suivante entre les vitesses de deux points

B et A quelconques du solide :

Centre instantané de rotation (CIR) d'un solide.

Physiquement, cette relation traduit le fait que, si Ω ≠ 0 (c'est-à-

dire si le solide n'est pas en translation pure), alors il existe une
droite (Δ) sur laquelle le vecteur vitesse est colinéaire à cette
droite :

Le solide est à un instant donné en rotation avec la vitesse

angulaire Ω autour de cet axe (Δ) dont la direction est celle du
vecteur .
Cet axe est appelé axe instantané de rotation. Dans le cas d'un
mouvement plan, on définit ainsi le centre instantané de rotation.

On notera deux choses :

1. Le vecteur vitesse de rotation représente un changement

d'orientation du solide dans le référentiel. Il est nul dans le
cas d'une translation, y compris une translation curviligne. Il
peut donc être nul alors que le centre de gravité décrit un
cercle, comme dans le cas de la translation circulaire ;
2. La relation [1] permet de définir un vecteur vitesse (un
moment) dans tout l'espace réel, y compris en des points en
dehors de la pièce. On peut voir cette extrapolation de la
manière suivante : la pièce a été taillée dans un gros bloc, et
l'on détermine la vitesse qu'aurait eu le point du bloc
primaire. Ceci est à la base de la notion de point coïncident ;
en particulier, cela permet de déterminer la vitesse du centre
du moyeu d'une liaison pivot.

Éléments de réduction
Comme tous les torseurs, le torseur cinématique peut être
représenté par des éléments de réduction en un point, c'est-à-dire
par la donnée de sa résultante et d'une valeur de son moment en
un point A particulier. On note alors :
 .

Cela se lit : « le torseur V de S par rapport à R a pour élément de

réduction oméga de S par rapport à R et V de A de S par rapport à
R ».

Représentation en coordonnées cartésiennes

Le référentiel R est muni d'un repère orthonormé direct
. Les vecteurs rotation et vitesse peuvent donc
s'écrire en coordonnées cartésiennes :

Le torseur peut alors se noter :

ou de façon équivalente :

Il est utile de préciser le repère dans lequel on exprime les

composantes des vecteurs si l'on a besoin d'effectuer un
changement de repère (voir ci-dessous la section #Torseur
cinématique des liaisons parfaites).

Calcul des éléments de réduction en un autre

point du solide
La règle du transport des moments, qui s'applique à tout torseur,
permet de calculer les éléments de réduction du torseur en un
point quelconque si on les connaît en un point donné :
Représentation d'un torseur cinématique

Pour tout point P du solide en mouvement, le vecteur vitesse est

une combinaison de et du terme :

Loi de composition des mouvements

Article détaillé : Composition des mouvements#Expression
torsorielle.

En relativité galiléenne, la loi de composition des mouvements

s'exprime de manière simple :

C'est une sorte de relation de Chasles pour les indices.

Chaîne cinématique et liaisons parfaites

L'utilisation des torseurs cinétiques est particulièrement
intéressante lorsque l'on a une chaîne cinématique, c'est-à-dire
un ensemble de pièces en contact les unes avec les autres. En
effet, les torseurs cinématiques peuvent alors se simplifier : les
contacts interdisent certains mouvements relatifs, et donc forcent
à zéro certaines composantes des éléments de réduction du
torseur en certains points particuliers.
Supposons que l'on a une chaîne formée de n pièces numérotées
de 0 à n - 1 (0 étant habituellement le bâti de la machine ou bien le
sol). Dans le cas d'une chaîne fermée, on peut écrire :

ce qui fournit une équation torsorielle, donc six équations scalaires

pour un problème spatial, ou bien trois équations scalaires pour un
problème plan. Par la loi de composition des mouvements, cette
équation peut se développer :

Torseur cinématique des liaisons parfaites

Nous considérons les onze liaisons définies par la norme ISO

3952-1. Elles sont considérées comme parfaites, c'est-à-dire :

sans adhérence : un mouvement relatif ne peut être bloqué que

par obstacle ;
avec un jeu minime (« sans jeu ») : il y a toujours contact entre
les surfaces définies ;
la position du mécanisme fait qu'aucune liaison n'est en butée.

Dans ces conditions, les éléments de réduction des torseurs des

actions mécaniques transmissibles peuvent se simplifier, comme
résumé dans le tableau ci-dessous.
Il convient de souligner que l'emplacement des zéros dépend de
l'orientation de la liaison par rapport aux axes du repère. En
particulier, il n'y a a priori aucune raison pour que les vecteurs
caractéristiques de la liaison — normale de contact, ligne de
contact — soient parallèles aux axes du repère général ; dans ces
cas-là, il importe de préciser le repère local utilisé, puis d'effectuer
un changement de repère pour pouvoir utiliser ce torseur avec les
autres.

Éléments
Mouvements
Liaisons Représentation géométriques
relatifs possibles
caractéristiques

Sphère plan
point de contact
(ou A,
Ponctuelle)* normale

Linéaire- ligne de contact

rectiligne* ,
normale

Sphère
centre de la
cylindre
sphère A,
(ou Linéaire-
axe
annulaire)*
 Sphérique
centre de la
(ou Rotule)* sphère A

Pivot-glissant axe du
cylindre

Appui plan
normale

Pivot axe du
cylindre

Glissière direction

axe de l'hélice
,
Hélicoïdale
 pas

Sphérique centre de la
sphère A,
(ou Rotule à
rotation bloquée
doigt)*
selon

Encastrement aucun

* Ancienne normalisation NF E 04-015

Exemple de mise en œuvre du torseur des actions

mécaniques transmissibles

Système vilebrequin-bielle-piston.

Considérons un système composé d'un piston (noté 1), d'une

bielle (notée 2) et d'un vilebrequin (noté 3), le bâti étant noté 0. La
longueur OB de manivelle vaut 30 mm, la longueur AB de la bielle
vaut 80 mm. Le système tourne avec une fréquence N =
3 000 tr/min.

Quelle est la vitesse du piston V(A∈1/0) lorsque le vilebrequin fait

un angle (x, OB) = 150° ?

Les coordonnées des points sont (en mètre) :

La loi de composition des mouvements s'écrit :

Il est à noter que l'on peut aussi considérer la chaîne

cinématique fermée 0 → 1 → 2 → 3 → 0, ce qui nous donne
l'équation équivalente :
 .

Toutes les composantes sont exprimées dans le repère

; on omettra donc d'indiquer le repère afin d'alléger la
notation. D'après la nature des liaisons, on a :

liaison 1/0 pivot-glissant d'axe Ax :

;

liaison 1/2 pivot-glissant d'axe Az :

;

liaison 2/3 pivot d'axe Bz : ;

 liaison 3/0 pivot d'axe Oz :

avec ωz(3/0) = π × N/30 = 314 rad s−1.

On applique la simplification des problèmes plans :

On vérifie que l'on n'a pas plus de trois inconnues.

Pour minimiser le nombre de calculs, on transporte les torseurs là

où il y a plus d'inconnues, c'est-à-dire en A :

Soit :

La loi de composition des mouvements nous donne :

 .

D'où :

On a donc :

.
Et enfin :

On remarquera au passage que la troisième équation (l'équation

des vitesses de rotation) était inutile.

Notes et références
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Bibliographie
Michel Combarnous, Didier Desjardins et Christophe Bacon,
Mécanique des solides et des systèmes de solides, Dunod,
coll. « Sciences sup », 2004, 3e éd.
(ISBN 978-2-10-048501-7)
José-Philippe Pérez, Cours de Physique : mécanique :
Fondements et applications, Masson, coll. « Masson
Sciences », 2001, 6e éd., 748 p. (ISBN 978-2-10-005464-0)
Jean-Louis Fanchon, Guide de mécanique, Nathan, 2007,
543 p. (ISBN 978-2-09-178965-1), p. 190-194

Voir aussi
Torseur
 Torseur statique
Torseur dynamique
Torseur cinétique

Portail de la physique

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