Axe instantané de

rotation

L'axe instantané de rotation est un terme

utilisé en mécanique classique et plus
particulièrement en cinématique pour
désigner l'axe autour duquel tourne un
solide à un instant donné par rapport à
un référentiel.

Si l'on peut utiliser la simplification des

problèmes plans, on parle de centre
instantané de rotation (CIR).
Problème plan : le centre
instantané de rotation

Définition

À l'instant t, I est le centre instantané de rotation du solide S dans le

repère R défini par les axes Ox et Oy.

Lorsque le mouvement d'un solide isolé

au sens mécanique du terme est tel que
les vitesses de chacun de ses points
restent parallèles à un plan donné, on
peut étudier ce mouvement en se
limitant à ce plan. On parle alors de
mouvement plan, ou encore de
mouvement plan sur plan, l'un des plans
désignant le solide et l'autre plan le plan
de référence. Si on note Oxy ce plan de
référence, il est cependant commode de
conserver un axe Oz perpendiculaire au
plan pour continuer à pouvoir utiliser le
produit vectoriel. Le centre instantané de
rotation (sigle usuel CIR) se définit
comme le point où le vecteur vitesse est
nul.

Dans le plan de référence, le centre

instantané de rotation se situe sur la
perpendiculaire à chaque vecteur vitesse
du solide isolé passant par le point
d'application de ce dernier.
Lorsque le solide isolé se déplace
uniquement en translation dans un plan,
le centre instantané de rotation est
projeté à l'infini.

Le torseur cinématique réduit au centre

instantané de rotation est :

Exemple des danseuses de cancan

Danseuses de French cancan vues de haut

L'illustration représente des danseuses
de cancan vues de dessus. Considérons
un mouvement d'ensemble des cinq
danseuses en ligne, c'est-à-dire qu'elles
restent en position fixe les unes
relativement aux autres ; l'ensemble de
ces cinq danseuses peut alors être vu
comme parties d'un solide au sens
mécanique du terme. Imaginons
maintenant une chorégraphie où elles
tournent autour de la danseuse centrale
(tout en restant en ligne avec une
interdistance fixe…) : on peut dire que le
centre instantané de rotation est à la
position de la danseuse centrale,
puisqu'elle n'a pas de vitesse relative à la
salle (elle se contente de tourner sur elle-
même), contrairement à ses compagnes
qui ont une vitesse proportionnelle à leur
éloignement du centre.

Justification

Sur un court instant, le mouvement d'une bielle

(bleue en bas) dans un système manivelle-bielle-
piston est équivalent à une rotation autour du
centre instantané de rotation (haut)

Considérons une pièce ayant un

mouvement plan quelconque, par
exemple le mouvement d'une bielle. Si
l'on prend une photographie, on a un flou
en raison du mouvement : les points
« filent », et les segments de droite
générés par les points sont une image
des vecteurs vitesse.

Si la bielle était en rotation autour de son

centre instantané de rotation, on
obtiendrait une photo semblable, avec le
même flou. Sur un très court instant — le
temps de pose de la photographie —, les
deux mouvements sont équivalents.

De manière plus rigoureuse : le torseur

cinématique d'un solide en mouvement
plan dans le plan (Oxy) réduit à un point
quelconque A s'écrit :
c'est un glisseur puisque et
sont orthogonaux. Il existe donc un point
B tel que . D'après la propriété
d'équiprojectivité, on a

Si l'on note (X, Y, 0) les composantes de

, on a alors
si ωz n'est pas nul, alors le point B existe
et est unique, et il ne dépend pas du
point A ; il est appelé centre instantané
de rotation.

Utilisation du centre instantané de

rotation dans un problème de
cinématique plane

Considérons un mouvement plan qui

n'est pas un mouvement de translation.
Durant un court instant, tout se passe
comme si le solide était en mouvement
de rotation autour de son centre
instantané de rotation. On peut alors
appliquer les relations établies dans le
cas des mouvements de rotation, et en
particulier la notion de triangle des
vitesses. Cela permet de déterminer le
vecteur vitesse en un point quelconque
du solide, à condition de connaître :

le vecteur vitesse en un point ;

la position du centre instantané de
rotation.

La méthode est une alternative à la

méthode de l'équiprojectivité.

Application à une voiture dans un virage

Prenons l'exemple d'une voiture en
virage, dont on connaît la direction, le
sens, le point d'application et l'intensité
(5 m/s) du vecteur vitesse de la roue
avant. On connaît également la direction,
le point d'application et le sens de la roue
arrière. Les points A et B sont les centres
des roues et respectivement les points
d'application de leur vecteur vitesse.

L'objectif est de déterminer l'intensité du

vecteur vitesse de la roue arrière.

Résolution graphique grâce au centre

instantané de rotation :

1. On choisit une échelle des vitesses,

par exemple 10 mm pour 1 m/s ;
2. On place le vecteur vitesse de la
roue avant au point A ;
3. On trace (en rouge) la direction du
vecteur vitesse de la roue arrière au
point B ;
4. Le centre instantané de rotation se
situe sur une droite passant par le
point d'application des vecteurs
vitesse et perpendiculaire à ces
derniers : on trace donc les traits
verts, et on déduit le centre
instantané de rotation ;
5. On mesure le segment [CIR B] et on
reporte la mesure sur le segment
[CIR A] trait bleu ;
 6. On trace une droite passant par le
centre instantané de rotation et par
l'extrémité du vecteur vitesse
associé au point A ;
7. On trace un segment
perpendiculaire à [CIR A] passant
par la mesure reportée sur [CIR A] et
coupant le segment passant par CIR
et par l'extrémité de ;
8. On mesure ce dernier segment et en
fonction de l'échelle on trouve
l'intensité du vecteur vitesse .

Base et roulante

Au cours du temps, le centre instantané

de rotation se déplace. Dans le plan de
référence, il décrit une courbe appelée
base. Dans le plan lié au solide en
mouvement, il décrit une courbe appelée
roulante. Au cours du mouvement, la
roulante roule sans glisser sur la base.

Problème spatial : axe

instantané de rotation
Dans le cas d'un solide indéformable, le
champ de vitesse des points du solide
est équiprojectif, c'est donc un torseur :
le torseur cinématique. Si le solide n'est
pas en translation par rapport au
référentiel, alors la résultante n'est pas
nulle. On peut donc trouver un axe
central (Δ), c'est-à-dire une droite sur
laquelle le moment est parallèle à cet
axe. Cet axe est parallèle à .

Cet axe est l'axe instantané de rotation.

Cette notion devient intéressante lorsque

le vecteur vitesse sur cet axe est nul,
c'est-à-dire dans le cas d'une rotation
autour d'un axe fixe dans le référentiel, ou
bien lorsque le centre d'inertie se trouve
sur (Δ). Alors la relation entre le moment
cinétique et le moment dynamique
devient :

et donc
où [IG] est la matrice d'inertie du solide ;
et, si cette matrice d'inertie est constante
(par exemple si le solide est
indéformable) :

Si G se trouve sur (Δ), cela se simplifie

encore : et sont colinéaires,

puisque tous deux colinéaires à (Δ), d'où
On peut encore simplifier cette équation
sous la forme

où I(Δ) est le moment d'inertie autour de

l'axe de rotation, et est le vecteur
accélération angulaire.

Bibliographie
Michel Combarnous, Didier Desjardins
et Christophe Bacon, Mécanique des
solides et des systèmes de solides,
Dunod, coll. « Sciences sup », 2004,
3e éd. (ISBN 978-2-10-048501-7), p. 20-
21, 30-31, 50-54,
J. Lelong-Ferrand et J.M. Arnaudiès,
Géométrie et cinématique, Dunod
 Université, 1977, 2e éd.
(ISBN 2-04-003080-8)

Voir aussi

Articles connexes

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