MECANIQUE CINEMATIQUE DU SOLIDE Cours  T.D.

CINEMATIQUE DU SOLIDE
1/ Champ des vitesses des points d’un solide :
Soit S un solide en mouvement par rapport à
un repère 0 . Soit 
un repère lié à S. Soient A et B deux points
de S, défini par et constant dans .
Soient et les
vitesses des points A et B appartenant à S
dans son mouvement par rapport à 0.

Le mouvement de S par rapport à 0 est modélisé par une vitesse de rotation et un

champ des moments, formant un torseur exprimé au point A par :

, appelé torseur cinématique de solide S par rapport à 0

exprimé au point A.

2/ Propriétés :
2.1/ Equiprojectivité :

2.2/ Axe de viration :

Soit  l’axe central du torseur cinématique {(S/0)}. Les points de  ont une vitesse colinéaire à
la vitesse de rotation . Cet axe est appelé axe de virartion ou axe instantané de
rotation et de glissement ou axe de giration.

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2.3/ Application : échelle sur un mur

Soit 0 un repère lié au sol 0.
Soit 1 un repère lié à l’échelle 1.
On pose :  = = et ;
.
1- Déterminer le torseur cinématique {(1/0)} en A.
2- Déterminer . Vérifier l’équiprojectivité.
3- Déterminer 10 l’axe de viration entre 1 et 0. En
déduire I10 l’intersection de 10 avec le plan
. Calculer et .
4- Déterminer les axoïdes du mouvement.

3/ Champ des accélérations :

Soit S un solide dont le mouvement est défini par rapport à  par : .

Soient deux points A et B d’un solide S en mouvement par rapport à un repère .

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4/ Mouvements particuliers :
4.1/ Torseur cinématique couple :

Soit S un solide dont le mouvement est défini par rapport à  par : .

4.2/ Torseur cinématique à résultante :

Soit S un solide dont le mouvement est défini par rapport à  , en avec O un point de

l’axe central , par : ; et tous points de  ont une vitesse nulle.

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4.3/ Mouvement plan et cinématique graphique :

Le mouvement d'un solide S par rapport à un repère  est dit plan si tous les vecteurs vitesses
des points P de S sont coplanaires à un plan . Alors , s'il est non nul, est orthogonal au
plan .
On note alors I l'intersection de l'axe de viration avec le plan , appelé le Centre Instantané de
Rotation (C.I.R).
La résolution d'un problème de cinématique peut alors se faire graphiquement dans le plan , en
utilisant l'équiprojectivité et le triangle des vitesses à partir du C.I.R.

4.4/ Application : échelle sur un mur

Une échelle de 3 mètres glisse le long d'un mur.
On donne : ;
avec : .
1. Peut-on utiliser les outils de la cinématique
graphique ?
2. En utilisant, pour la représentation des vecteurs
vitesses, une échelle de 1 cm pour 0,5 m.s-1,
représenter le vecteur vitesse .
3. En déduire .
4. Déterminer le C. I. R. I10 de 1 par rapport à 0.
5. A partir de , déterminer .
6. Déterminer le vecteur vitesse de rotation de
l'échelle.

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T.D. CINEMATIQUE DU SOLIDE

Exercice 1 : Robot
Le schéma plan de la figure ci-dessous représente la cinématique simplifiée d’un robot.
On associe à chaque solide i une base orthonormée directe .

Les liaisons et le paramétrage des différents bras du robot sont les suivants :
 0 – 1 : liaison pivot d’axe ; on pose : ;
 0 – 2 : liaison pivot d’axe ; on pose : ;
 1 – 3 : liaison pivot d’axe ; telle que : ;
 2 – 4 : liaison pivot d’axe ; telle que : ;
 3 – 4 : liaison pivot d’axe ; telle que : ;
Par ailleurs : et .
Les mouvements du robot sont commandés par deux moteurs :
 Le mouvement de rotation du solide 1 est commandé par le moteur M1 ; ;

 Le mouvement de rotation du solide 2 est commandé par le moteur M2 ; .

Questions :
Première partie : Etude dans le cas où  = 0 et le moteur M2 est à l’arrêt.
1/ Déterminer le torseur cinématique du mouvement de :
a/ 2 par rapport 0, au point A ;
b/ 1 par rapport 0, au point A ;
c/ 4 par rapport 0, au point E ;
d/ 3 par rapport 0, au point B ;
e/ 3 par rapport 1, au point B ;
f/ 3 par rapport 4, au point C.
2/ Déterminer le vecteur vitesse du point J appartenant à 3, par rapport à 0 : .
3/ Définir et tracer la trajectoire du point J dans 0, sur la figure 1.

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Deuxième partie : Etude dans le cas où  = et le moteur M1 est à l’arrêt.

1/ Déterminer le torseur cinématique du mouvement de :
a/ 1 par rapport 0, au point A ;
b/ 2 par rapport 0, au point A ;
c/ 4 par rapport 0, au point E ;
d/ 3 par rapport 0, au point B ;
e/ 3 par rapport 1, au point B ;
f/ 4 par rapport 2, au point E.
2/ Déterminer le vecteur vitesse du point J appartenant à 3, par rapport à 0 : .
3/ Définir et tracer la trajectoire du point J dans 0, sur la figure 2.
Troisième partie : Les deux moteurs fonctionnent.
1/ Déterminer le vecteur vitesse du point J appartenant à 3, par rapport à 0 : .
2/ Tracer sur la figure 2 la surface liée à 0 dans laquelle se déplace le point J lorsque  et  varient
dans les limites définis précédemment.

Exercice 2 : Tête d’une machine à découper les tôles

Un principe de découpage des tôles consiste à utiliser une machine qui possède deux outils, l’un
est fixe, l’autre est animé d’un mouvement de translation alternatif. La tôle, placée entre ces deux
outils, a un mouvement d’avance (Figure 3).
Le schéma cinématique (Figure 4) représente la tête de la machine à découper les tôles décrit
précédemment. Il définit le mécanisme qui transforme un mouvement de rotation continue de
l’arbre d’entrée 1 accouplé au moteur de la machine, en mouvement de translation rectiligne
alternatif de l’arbre porte-outil 5. Les tôles découpées pouvant avoir différentes épaisseurs,
l’appareil permet de faire varier les caractéristiques de coupe suivant que le point d se trouve en
position 1, 2 ou 3.
L’étude cinématique peut se ramener au problème plan de normale .
L’arbre d’entrée 1 est en liaison pivot d’axe avec le bâti 0. La bielle 2 est en liaison pivot
avec l’arbre 1 et en liaison pivot d’axe avec la biellette 3 et avec la biellette 4. La
biellette 3 est en liaison pivot d’axe avec le bâti 0, la biellette 4 est en liaison pivot d’axe
avec l’arbre porte-outil 5 qui est en liaison glissière avec le bâti 0.
La position de l’axe par rapport au bâti 0 peut être modifiée à l’aide de l’excentrique 8 en
liaison pivot d’axe avec le bâti 0. Cet excentrique peut occuper les positions 1, 2 ou 3, et
changer ainsi, pour une vitesse de rotation de l’arbre d’entrée donnée, l’amplitude et la position de
la trajectoire de l’arbre porte-outil 5.
Le but du problème est de déterminer graphiquement les limites de la trajectoire de l’outil suivant
la position du point d. Pour cela, on commencera par déterminer graphiquement le vecteur vitesse
du point e par rapport au bâti 0, en supposant connue la vitesse de l’arbre d’entrée 1. Ensuite,
sachant qu’en fin de course le vecteur vitesse du point e est nul, on déterminera les limites de la
trajectoire du point e suivant la position 1, 2 ou 3 du point d.
La base liée au bâti 0 est telle que a la même direction que l’axe de la liaison 50.
Données : ab = 10 mm ; bc = 205 mm ; cd = 70 mm ; , avec :  =  50 rad/s.
Questions :
1/ Dans la position 1, déterminer graphiquement, sur la figure 4, . Justifier les
constructions. Déterminer le Centre Instantané de Rotation de 4 par rapport à 0.
2/ Sachant qu’en fin de course , déterminer à partir de l’épure précédente à
quelles conditions (position relative de points) . Déterminer alors
graphiquement, dans la position 2, la trajectoire du point e pour un tour de l’arbre d’entrée.

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C B J

E A

Figure 1

C B J

E A

Figure 2

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