TRAVAUX DIRIGES SUR LA CINEMATIQUE ET LE CHANGEMENT DE

REFERENTIEL
TD1

Soit dans un plan un référentiel R et un référentiel R1 dont les repères d’espace sont
formés respectivement des axes Ox, Oy et des axes Ox1, Oy1 . Le repère Ox1, Oy1 tourne à
la vitesse angulaire  constante, autour de l’axe Oz perpendiculaire au plan. Un point M
est mobile sur Ox1 selon la loi :

OM   t u x1   0 cos  t u x1

1) Calculer en fonction de  0 et  le vecteur vitesse v R 1 de M dans le référentiel

R1ainsi que le vecteur vitesse d’entraînement v e du point M.

2) En déduire le module du vecteur vitesse v R de M dans R et l’angle  défini par


  OM , v R 
3) Calculer le vecteur accélération a R 1 de M dans R1, le vecteur accélération
d’entraînement a e du point M, le vecteur accélération complémentaire a c et

laccéléra on a R de M dans R. Quelle est la valeur de l’angle   OM , a R ? 
TD2

Un manège de chevaux de bois tourne à la vitesse angulaire constante  0   0 u z . Pour

aider un enfant en difficulté sur un cheval de bois représenté par le point C, le patron
(point P) du manège part du centre O et se dirige vers C d’un mouvement d’accélération
constante a0 (voir figure).

Figure

Notation : Rt référentiel terrestre (repère fixe dans Rt O, u x , u y , u z ) et Rm référentiel lié

au manège. Origine des dates : à t = 0 : P est en O et part avec une vitesse nulle ; OC
coïncide avec l’axe Ox.

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On utilisera les coordonnées polaires (  , ) pour repérer P ainsi que la base ( u  , u )
pour exprimer les différents vecteurs.On prendra : a = 1 m.s−2  0  15 tours/min, OC =
 0  2m
1) Étude dans le référentiel Rm

a)Quelle est la nature du mouvement de P ?

b) Déterminer le vecteur vitesse de P : V p / Rm

c) Déterminer l’équation horaire du mouvement de P :  (t).

d) Temps mis pour atteindre C.

2) Mouvement du référentiel Rm par rapport au référentiel Rt

a) Préciser quel est ce mouvement.

b) Donner l’équation horaire  (t).

3) Mouvement dans le référentiel Rt

a) Donner l’expression du vecteur vitesse de P, V p / Rt en fonction de a, 0 et t.

b) Même chose pour le vecteur accélération a p / Rt

c) Donner l’équation de la trajectoire en coordonnées polaires.

4) Utilisation des lois de composition des vitesses et des accélérations :

a) Écrire la loi de composition des vitesses.

b) Exprimer le vecteur vitesse d’entraînement de Rm/Rt pour le point P.

c) Vérifier que cette loi redonne bien V p / Rt (3- a).

d) Exprimer la loi de composition des accélérations.

e) Déterminer l’accélération d’entraînement.

f) Déterminer l’accélération de Coriolis ou accélération complémentaire.

g) Vérifier que cette loi redonne bien a p / Rt (3-b).

TD3

Une roue circulaire de centre C, de rayon a, roule sans glisser sur Ox, tout en restant
dans le plan Ox, Oz ( voir figure).

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 Figure

Un point A de la roue coïncide à l’instant t = 0 avec l’origine O du repère. Le centre C a

une vitesse constante V0 .

1) Déterminer les coordonnées de A à l’instant t.

2) Calculer V le vecteur vitesse de A par rapport au sol et étudier ses variations au cours
du temps. Pour quelles positions de A ce vecteur est-il nul ?

3) Soit le vecteur vitesse angulaire  caractérisant la rotation de la roue. Donner

l’expression de  . Calculer le produit vectoriel   IA

4) Représenter V sur la figure. Montrer que V peut être décomposé en deux vecteurs de
même module, l’un parallèle à Ox, l’autre tangent à la roue.

Calculer a , le vecteur accélération de A par rapport au sol.

5) On peut considérer que le mouvement de A est le résultat de la composition de deux

mouvements :

• un mouvement de rotation uniforme autour de l’axe Cy de la roue (caractérisé par le

vecteur vitesse angulaire  ) ;

• un mouvement de translation rectiligne uniforme de la roue (vitesse V0 u x ).

Retrouver V et a en utilisant les lois de compositions des vitesses et des accélérations.