Master spécialisé

Mécatronique (MEC)

Cours: Compliment de mécanique

Enseignant: A. BAKKALI
Email: bakkali.abdel@gmail.com
 Sommaire

Partie I: Résistance des matériaux

I) Généralité sur la RDM

II) Contraintes
III) Déformations
IV) Flexion
V) Déformations et contraintes dues à la flexion
VI) Déflexion

Partie II: Instabilité des structures

Partie II: Vibration des structures

 Partie I:Résistance des matériaux
Objectif:
Fondation pour toutes les conceptions des structures et des pièces de mécaniques

contraintes

Efforts intérieurs et Dimensionnement

structures Charges extérieurs
moments de la structure
Traction\ Compression déformations
Torsion
Flexion
Charges combinées
Critère de conception:
Résistance:
•Prédire les contraintes maximales et les comparer à un critère de défaillance
•Eviter les déformations plastiques
Rigidité:
•Prédire les valeurs maximales des déformations ou des déplacements
Instabilité:
•Eviter l’effondrement de la structure suite à un phénomène d’instabilité (flambage).
Fatigue:
Prédire la durée de vie d’une structure sous chargements cycliques
 Exemples des structures réelles

Aile d’un avion

 I-Généralité sur la RDM
1) Hypothèses
-Homogène:
Le matériau présente des propriétés constantes dans toute son étendue
-Isotrope:
Le matériaux présente les mêmes propriétés dans toutes les directions
-Elastique linéaire
Un matériau est dit élastique s’il retrouve entièrement sa forme ou son volume après
avoir subi un cycle de charge/décharge quelconque.

Figure 1: Courbe efforts/ déplacement pour différents ressorts

Comportement linéaire élastique

qui sera considéré par la suite
• la courbe 1, le ressort n’est pas élastique, puisqu’il ne revient pas dans sa configuration
initiale.
•La courbe 2 ne décrit pas non plus un comportement élastique puisqu’à la charge et à la
décharge, les chemins suivis ne sont pas les mêmes.
•La courbe 3, décrit un comportement élastique non linéaire.
•La courbe 4, décrit un comportement élastique linéaire

Hypothèse de Navier-Bernoulli
les sections normales à la ligne moyenne restent planes et normales à la ligne moyenne
pendant la déformation de la poutre.

Figure 2: Hypothèse de Navier-Bernoulli

2) Equilibre statique
En générale on a les équations suivantes:


F  0   Fx  0, F y
 0, F z
0


MP  0   M x  0, M y
 0, M z
0

Dans le cas des forces coplanaires, les équations se réduisent à:

F x
 0, F y
 0, M z
0

3) Diagramme de corps libre

Diagramme du corps libre (DCL):

L'isolement du corps (structure) tout en le représentant seul avec les efforts extérieures.

IL permet de déterminer les actions mécaniques inconnues

4) Fores extérieurs et intérieurs
4-1) Types des efforts extérieurs

4-1-1) Forces surfaciques: qui s'exercent sur une surface

a) concentré:
la force extérieur s’appliquent en un point.

b) Répartie:
Une charge répartie ou distribuée est une charge qui agit sur une distance considérable de
la poutre. Pour travailler avec ce type des forces distribuées, on détermine la force
résultante qui est l’équivalente de l’air sous la courbe de la force distribuée. Le point
d’application de cette force résultante est situé au centre de la distribution.

FR=0.5x9x270=1215N
Agissant à 1/3 de longueur (centre
géométrique du triangle)

4-1-2) Forces de volume

Sont des efforts à distance qui s’exercent sur un volume (exemple: le poids)
 4-1-3) Forces de réaction
Si le support bloque un mouvement (Translation, rotation) dans une direction donnée, une
force ou un moment va falloir se développer dans le membre dans cette direction.

encastrée

Simplement
appuyée

articulation
4-2) Efforts intérieurs

Sous l’effet des charges extérieurs, les forces entre les particules d’un corps (élément) en
équilibre varient. En Résistance des Matériaux, on appelle souvent cette variation des forces:
efforts internes.

4-2-1) Méthode de section

Une coupe imaginaire effectuée à travers la structure dans la région où les efforts et moments
intérieurs doivent être déterminés. Les deux parties sont séparées et un diagramme libre de
l’une des parties est dessiné. L’équilibre nous permettra de relier l’effort et le moment intérieurs
résultants aux forces extérieures.
4-2-2) Types des efforts intérieurs

N: Effort normal
V: Effort tranchant
T: Moment de torsion se développe lorsque les charges externes tendent à tordre un
segment du corps par rapport à l'autre
M: Moment fléchissant se développe lorsque les charges externes ont tendance à fléchir le
corps.
4-2-3) Cas de Chargement coplanaire

Si le corps est soumis à un système des forces coplanaires, alors les seuls efforts intérieurs qui
se développent sont: effort normal N, effort tranchant V et le moment fléchissant.
5) Exemple

Procédure d’analyse:
 Déterminer les réactions à partir l’équilibre du DCL de la structure.
Déterminer les efforts intérieurs (effort tranchant et moment fléchissant) à partir des
coupes imaginaire faites à différentes sections.
 II-Contraintes
1) Contrainte normale

Contrainte normale: Intensité de la force

par unité de surface, agissant
normalement à ∆A

FZ
 Z  limA0
A
2) Contrainte de cisaillement
Contrainte de cisaillement: Intensité de
la force par unité de surface, agissant
tangente à ∆A

FX
 X  lim A0
A
Fy
 y  lim A0
A
3) Unité et état de contrainte

Unité de contrainte: N/m2=Pascal (Pa)

État de la contrainte en un point M d’un corps est représenté sur les facettes du cube
suivant:
4) Contrainte normale moyenne

P

A
σ= contrainte normale moyenne uniforme
en n’importe quel point de la section
P=force résultante des efforts intérieurs,
normale à la section A.

Principe de saint-venant: les contraintes et déformations, dans une section loin du point
d’application des efforts extérieurs, sont indépendantes de la façon les forces extérieurs
sont appliquées et de la façon les liaisons sont physiquement réalisée; le comportement
dépend alors uniquement de la force résultante des efforts internes et des moments en
cette section.
5) Exemple:
la barre ci-dessous (section rectangulaire) a une largeur constante de 35 mm et une
épaisseur de 10 mm. Déterminer la contrainte normale moyenne maximale lorsqu'elle
est soumise à la charge indiquée sur la figure.

Contrainte normale moyen

 III-Déformation
Lorsqu'une force est appliquée à un corps, il aura tendance à changer de forme et de taille,
c'est-à-dire à se déformer.

1)Déformation normale
Déformation normale: allongement d'un segment de ligne par unité de longueur

(1)

La déformation est sans unité

Corps non déformé Corps déformé

Si la barre se déforme uniformément, alors Eq. (1) représente la déformation axiale partout
dans la barre. Sinon, cette expression doit être considérée comme la déformation axiale
moyenne
 2)Déformation de cisaillement

Déformation de cisaillement: Changement d'angle entre deux segments de ligne initialement

perpendiculaires.

Corps non déformé Corps déformé

Déformation de cisaillement:

La déformation de cisaillement est positive lorsque l’angle droit diminue (θ’est inférieur à π / 2)
2)Déformation de cisaillement

Déformation de cisaillement: Changement d'angle entre deux segments de ligne initialement

perpendiculaires

Déformation de cisaillement:

À condition que θ est très petit

Une déformation normale ne provoque qu'un changement de volume. d'autre part, la

contrainte de cisaillement ne provoque qu'un changement de forme.
3) Exemple

On considère la plaque ci-dessous. la plaque en ligne discontinu représente la forme de la

plaque après déformation. Si la longueur des ligne horizontales de la plaque déformée reste
inchangée a) déterminer la déformation normale moyenne de la ligne (AB) b) déterminer la
déformation de cisaillement moyenne relative aux axes(ox) et (oy).
Réponse:

La déformation normale moyenne pour [Ab]

La déformation de cisaillement
 VI-Flexion
1) Définition

Les poutres en flexion: membre chargé perpendiculairement à son axe longitudinal

2) Convention de signes:

Efforts tranchants

positif négatif

Moment de flexion

positif négatif
3)Diagrammes des efforts et moments

Structure & chargements Diagramme des efforts

Réactions aux appuis (Ra & Rb)

 4)Formulation analytique

4-1) Relation entre w(x) et l’effort tranchant v(x)

Equilibre des forces

Cela nous ramène à

4-2) Relation entre effort tranchant w(x) et moment fléchissant v(x)

Equilibre des moments

Cela nous ramène à

Ce terme s’annule
due que dx est
infinitésimal
4) Diagramme des efforts et de moments
4-1)Méthode des aires
4-1-1) Forces distribuées
La différence entre deux efforts tranchants à deux sections différentes est égale l’aire du
diagramme de la force distribuée entre ces deux sections.

xb

VB  VA  
xA
wdx

La différence entre deux moments fléchissant à deux

sections différentes est égale l’aire du diagramme des
efforts tranchants entre ces deux sections.

xb

MB  MA   Vdx
xA
4-1-2) forces extérieurs concentrées

L’équilibre des forces donne

L’équilibre des moments

Ce terme s’annule due à

dx est infinitésimal
4-1-3) Diagramme des efforts et moments pour différents cas
4-1) Exemples
Exemple 1:
La poutre ci-dessous, supporte une charge concentré au point B et un couple au
point D. En négligeant le poids de la poutre, tracer le diagramme d’effort et de
moment en utilisant la méthode des aires.
Réponse:
Exemple 2:

Exemple 3:

Exemple 3:
 Méthode des aires

Tracer les diagrammes des efforts et moments des poutres ci-dessous.

 4-2) Méthode d’équilibre

Déterminer les efforts de réactions.

Déterminer les section clés
Calculer les efforts internes en effectuant des coupes de chaque coté des sections clefs
(diagramme de corps libre).
Identifier la forme des diagrammes d’efforts internes entre les coupes .

4-2-1) Exemples
La poutre ci-dessous supporte deux charges concentrés. Déterminer l’expression de l’effort
tranchant et moment fléchissant pour chaque segment. Tracer le diagramme d’effort et moment
de la poutre.
Solution:
Segment 0<x<2m

Notons que nous montrons

V et M agissant dans leurs
directions positives selon les
conventions de signe.
Diagramme de corps libre (DCl)

L’analyse de la partie gauche de la poutre donne

Segment 2m<x<5m
 Solution:
L’analyse de la partie gauche de la poutre donne

Segment 5m<x<7m

L’analyse de la partie gauche de la poutre donne

 Solution:

Diagramme d’effort et de moment

L’analyse des diagrammes montre que:
 la valeur maximale de l’effort tranchant est 24 KN et il se produit à chaque section de la
poutre dans le segment [CD].
Le moment de flexion maximum est de 48 kN.m, qui se produit sous la charge de 28 kN
au point C.
 V)- Déformation et contrainte dues à la flexion:

La partie inferieurs de l’axe central est sollicitée en traction.

La partie supérieur de l’axe central est sollicitée en compression.
Le matériau ne subira pas de changement de longueur le long de l'axe neutre.
Avant déformation Après déformation
1)-Déformation normale

ρ: Rayon de courbure
y: distance de l’axe neutre (égale zéro sur l’axe neutre, positive vers
le haut et négative vers le bas)
1-1) Distribution de la déformation normale

Pour y=0 (sur l’axe

neutre)

Pour y=c (sur le fibre

extérieur)

Distribution de la déformation normale

2) Distribution de la contrainte normale

Considérons que le matériau a un comportement élastique linéaire.

Loi de Hooke

En remplaçant la déformation par son

expression, on se ramène à l’expression de la
contrainte normale

Contrainte maximale se produisant au fibre extérieur

Distribution de la contrainte normale

 Contrainte normale

Moment quadratique

Expression de contrainte normale

maximale
 Contrainte normale

contrainte normale maximale qui se produit à

un point le plus éloigné de l'axe neutre.
M: Moment d’effort obtenu par la méthode de section.
C: Distance perpendiculaire entre l'axe neutre et le point le plus éloigné de
l'élément.
I: Moment quadratique de la section transversale.
y: Distance de l'axe neutre au point où la contrainte doit être déterminée.
3)Contrainte de cisaillement

3-1) Contrainte de cisaillement

V: est l’effort tranchant résultant qui agit sur la

section transversale de la poutre. Notez que, en
raison de la propriété de complémentarité du
cisaillement, il existe des contraintes de
cisaillement longitudinales associées agissant le
long des plans longitudinaux de la poutre.
3-2) Contrainte de cisaillement transversale

Les couches glissent les unes

par rapport aux autres

les couches non collées ensemble

La contrainte de cisaillement
longitudinale entre les
panneaux empêchera leur
glissement relatif

les couches collées ensemble

3-2) Contrainte de cisaillement transversale

Equation d’équilibre
3-2) Contrainte de cisaillement transversale

Contrainte de
cisaillement en un point
situé à y’ par rapport à
l’axe central

Location de y centroid de la section

'

transversale A’ est déterminée par

Ce qui nous amène à écrire

3-2) Contrainte de cisaillement transversale

Résumé:

τ: la contrainte de cisaillement à un point situé à une distance y'de l'axe neutre.

V: effort tranchant (cisaillement) résultant, déterminer par la méthode de section.
I: moment d'inertie de toute la section transversale autour de l'axe neutre
t: largeur de la section transversale du membre, mesurée au point où τ doit être déterminé.
Q: moment statique.
4) Design des poutres en flexion

Jusqu’à présent, nous avons considéré les contraintes normales et de cisaillement dans les
poutres séparément. Nous explorons maintenant la conception des poutres qui répondent aux
critères de conception pour la contrainte normale et de cisaillement.
En général, la contrainte normale est considérée pour la conception des poutres longues, alors
que la contrainte de cisaillement est critique pour les poutres courtes.

4-1) Exemple

Soit une poutre simplement appuyée, de section rectangulaire, supporte une charge
uniformément repartie à travers sa longueur L. Les contraintes admissibles normale et de
cisaillement sont  et 
a a

Déterminer la valeur critique de L pour laquelle la contrainte de cisaillement maximale et la

contrainte normale maximale atteignent leurs valeurs admissible simultanément?
 Design pour le cisaillement:
Réponse:
La valeur maximale de W qui ne viole pas le
critère de design pour la contrainte de
cisaillement (  ) est obtenue en faisant
a

3 Vmax 3 W / 2
 max  a  
2 A 2 bh
Ce qui implique
4
W  bh a
3
Design pour la contrainte normale:
La valeur maximale de W qui ne viole pas le
critère de design pour la contrainte normale
(   ) est obtenue en faisant
a

M max c (WL / 8)(h / 2)

 max  a  
I (bh3 / 12)
4 bh2
W a
3 L
Longueur critique
4 bh2 4
 a  bh a
3 L 3
a
L h
a
 V- Déflection
1) Equation de différentielle de la déformée

Considérons une poutre fléchis dans le plan verticale (xy). Après flexion, l’axe OA de la poutre
prend la forme courbe OA’.Cette courbe est appelé déformée ou ligne élastique et peut être
décrite par l’équation y=f(x). Les ordonnées y représentant les flèches subies par les sections
(leurs centres de gravité plus exactement)

Considérons ensuite la déformation

d’un segment infinitésimal AB du
axe de la poutre, comme illustré à la
Figure.

La longueur de la segment

AB reste inchangée après
déformation:
AB=A’B’=dx
ν: est la déflexion du point A, et ν
+d ν et la déflexion du point B. De la géométrie de la figure, nous obtenons
De même les angles de pente à
l’extrémité de segment déformé sont (1)
notés par θ et θ +d θ . On peut aussi écrire la relation entre le rayon de la courbure et dx
1) Equation différentielle de la déformée

En utilisant équation (1), l’expression du rayon de courbure est donnée par

L’utilisation de l’expression de la contrainte normale due à la flexion, nous permet d’écrire

Par substituions, on trouve l’équation différentielle de la déformée

l‘équation précédente peut être écrite comme suit

2) Méthode de double intégration

Equation différentielle de la déformée

(2)

Si EI est constant et le moment fléchissant M est connu en fonction de x, une intégration

première de (2) donne

Une seconde intégration donne

Où C1 et C2 sont les constantes d’intégration à déterminer à partir des conditions aux limites.

Il faut noter que dans le cas des poutres ayant plusieurs tronçons dont chacun possède sa
propre équation du moment, il faut substituer l’expression de M dans chacune des équations
différentielles et procéder à l’intégration. Les constantes d’intégration dans ce cas sont
déterminées en utilisant les conditions aux appuis des extrémités de la poutre et les conditions
de continuité aux limites des tronçons.
2-1) Exemple:

Supposons que E et I pour la poutre ci-dessous sont constants. Trouvez la flèche de la

poutre en fonction de x. Déterminez la flèche maximale et son emplacement.
3) Méthode des fonctions de singularité

La méthode est basée sur le principe de la fonction discontinue pour la détermination

d’une expression unique du moment fléchissant d’une poutre de plusieurs tronçons.

3-1) Définition des fonction de singularité

Les fonctions de singularité (Macaulay bracket function) sont définit par

où n est un entier non négatif

Leurs dérivées est donnée par

Leurs intégrale est donné par

 3-2) Expression du moment d’une poutre de plusieurs tronçons

L’expression du moment le long de la poutre

L’introduction des fonctions de singularité permet d’écrire une seule expression de moment pout toute la poutre
3-2) Généralisation

Généralisation Moment
Nombre entier appliqué
Le point ou la charge
est appliquée qui décrit la
charge Force
concentrée
Force repartie
uniformément
Intensité de la
charge
Force repartie
triangulaire
3-2) Généralisation

Pour les charges réparties qui s'arrêtent avant la fin de la structure, la superposition est utilisée

Le point ou la charge Nombre entier

est appliquée qui décrit la
charge

Intensité de la
charge
4) Méthode de superposition

4-1) Principe de superposition

lorsque la flexion de la poutre reste dans la région élastique linéaire, nous pouvons utiliser
des techniques de superposition pour déterminer la flèche de la poutre en flexion à partir
des tables.
L’effet produit par plusieurs actions mécaniques est égal à la somme des effets produits par
ces actions mécaniques prises séparément
4-2) Exemple de déflexion d’une poutre

La flèche maximale d'une poutre simplement appuyée avec une charge concentrée

au centre est et se produit au centre de la poutre.

4-2) Exemple de déflexion d’une poutre

La flèche maximale est

Et se produit à

La flèche maximale d'une poutre simplement appuyée avec une charge

uniformément distribuée est
et cela se produit à x=L/2
4-2) Exemple de déflexion d’une poutre

La flèche maximale d’une poutre encastrée libre chargée à sa fin est

La pente (rotation) à la fin de la poutre est

La flèche maximale d’une poutre encastrée libre chargée uniformément est

La pente (rotation) à la fin de la poutre est

4-2) Exemple de déflexion d’une poutre

La flèche maximale d’une poutre encastrée libre chargée par une force triangulaire décroissante
est

La pente (rotation) à la fin de la poutre est

4-3) Application de la méthode de superposition

En appliquant la méthode de superposition, déterminer la flèche au point c.

4-3) Application de la méthode de superposition

Déterminer la flèche au point B.

Déterminer la flèche au point C.

 VI- Flambage

1) Définition
Le flambage ou flambement d’une poutre est caractérisé par l’apparition brusque d’un
changement de forme dans une direction différente de celle des forces de sollicitation.

Si la poutre reste linéaire, donc on l’analyse

en utilisant les techniques développées dans
les parties précédentes du cours.

Le flambage se produit quand la poutre se

déforme latéralement et la déflexion devient très
large et cela conduit à des endommagements
catastrophiques.
Considérons une longe poutre soumise à une compression

Le flambage est quand un état d’équilibre stable devient instable

A début de la compression, si une petite déformation latérale est

induit et on enlève la charge de compression, la poutre reprend sa
forme initial.
Si on augmente la charge de compression et cette charge attient une
valeur critique, la poutre pendant la décharge ne va reprendre sa
forme initiale (flambage)

Pour les poutres élancées le phénomène de flambage est attient à

une contrainte inférieur à la contrainte admissible du matériaux
flambage élastique
2) Flambage d’Euler

Quelle est la charge minimale qui cause le flambement?

Articulation en O et simplement appuyée en A

 En utilisant l’équation différentielle de la flèche:

Cela nous a conduit à une équation différentielle de seconde ordre homogène

On pose
L’équation précédente se réécrit alors

La solution générale de cette équation est

Pour la détermination des constante A et B, les conditions aux limites sont
utilisées

En utilisant v(x), on obtient

A=0, nous conduit à

 Soit B=0 ce qui conduit à v(x)=0 et le moment fléchissant est aussi nul, ainsi la
poutre est soumise à la pression pure et ne flambe pas.
Soit qui a pour conséquence

 L  k K est un entier strictement supérieur à 1

3) Charge critique de l’Euler

Pour k=1

En en déduit la charge critique

La déformée alors est

Pour k= 2
La charge critique est

La déformée est

Allure des déformées associées aux deux premières charges critiques

4) Flambage avec différents cas aux conditions aux limites

Le Longueur entre deux points d’inflexions successive. Les point d’inflexion

sont les points ou le moment est nul.