2ème Electromécanique

Calcul des structures

 I. Théorie des poutres

Définition
Une poutre est un solide engendré par le déplacement du centre de gravité
G d’une section droite (S) le long d ’une ligne moyenne ().

➢ très long / à ses

(S)
(g)
dimensions transversales,
G ➢ (g) rectiligne ou à très
faible courbure,
➢ section constante (S) ou
lentement variable.

2
 I. Théorie des poutres

Hypothèses générales
Matériaux:

▪ Homogènes : mêmes propriétés mécaniques en tout point

▪ Isotropes : en un même point, mêmes propriétés mécaniques dans

toutes les directions.

▪ Continus : pas de fissure, pas de creux ...

3
 I. Théorie des poutres

Quand un corps est soumis

à l’action de forces Des contraintes Des déformations
extérieures s’établissent se créent

Deux types d'actions mécaniques extérieures peuvent s'exercer sur

la poutre :

Charges concentrées Charges réparties

4
 I. Théorie des poutres

Quand un corps est soumis

Des contraintes Des
Des déformations
déformations
à l’action de forces
s’établissent se
se créent
créent
extérieures

Hypothèses sur les Déformations et leurs causes :

▪ Petites déformations
→ Elasticité Linéaire
▪ Déformations lentes
 à chaque instant le corps peut être considéré comme
étant en équilibre statique.

5
 I. Théorie des poutres

Quand un corps est soumis

à l’action de forces Des contraintes Des déformations
extérieures s’établissent se créent

Hypothèse 1: Principe de Navier-Bernoulli

Les sections, droites planes et perpendiculaires à la ligne moyenne,
restent planes et perpendiculaires à la ligne moyenne après déformation.

6
 I. Théorie des poutres

Quand un corps est soumis

à l’action de forces Des contraintes Des déformations
extérieures s’établissent se créent

Hypothèse 2: Le principe de Saint-Venant

Pour une section droite (S), située suffisamment loin des appuis et des
zones d'applications des forces, les contraintes ne dépendent que des
éléments de réduction calculé au centre de gravité G de (S) des actions
extérieures, situées d’un même coté de (S).

7
 I. Théorie des poutres

Quand un corps est soumis

à l’action de forces Des contraintes Des déformations
extérieures s’établissent
internes s’établissent se créent

Hypothèse 3: Principe de Superposition

La déformation (ou la contrainte) en un point M de la poutre due à
plusieurs actions mécaniques extérieures est égale à la somme des
déformations (ou des contraintes) dues à chaque action mécanique
extérieure prise isolément.

(S) (S2)
(S1)

 ( x) =  1 ( x) +  2 ( x)  ( x) = 1 ( x) +  2 ( x)
8
 III. Liaisons Mécaniques

Les appuis (liaisons) sont des dispositifs permettant

d’empêcher totalement ou partiellement un ou plusieurs
déplacements (translation ou rotation).

→ On s’intéressera aux appuis plans.

9
 III. Liaisons Mécaniques

Liaison d’encastrement
L’encastrement bloque tous les déplacements
(translations et rotation) :
u x = u y = z = 0

Par conséquent, les efforts développés

au niveau de l’encastrement sont :
 Fx  0

 Fy  0
M  0
 z
10
 III. Liaisons Mécaniques

Liaison double / Articulation

Un appui double permet de bloquer les  u x = u y = 0


 z  0
translations dans les deux directions.

Afin que les translations soient bloquées,

deux forces verticales ( Fx et Fy ) se
développent au niveau de l’appui.

 Fx  0

 Fy  0
M = 0
 z
11
 III. Liaisons Mécaniques

Liaison Simple
u x  0

u y = 0
Un appui simple permet de bloquer la translation
dans une seule direction.

 z  0
Afin que la translation dans la direction y soit bloquée, une
force verticale ( Fy) se développe au niveau de l’appui.

 Fx = 0

 Fy  0
M = 0
 z
12
 III. Liaisons Mécaniques

Isostaticité vs Hyperstaticité
une structure est dite isostatique (statiquement déterminés), quand
les réactions d’appuis, et par la suite les efforts intérieurs, peuvent
être déterminées par les équations d’équilibre statique.

une structure est dite hyperstatique, quand les réactions d’appui, et

par la suite les efforts intérieurs, ne peuvent être déterminés en tout
point par le simple jeu des équations d’équilibre

3 réactions d’appuis 6 réactions d’appuis

13
 II. Efforts de Cohésion
Quand un corps est soumis
à l’action de forces Des contraintes Des déformations
extérieures s’établissent se créent

Les contraintes intérieures , développées dans un solide soumis à des

forces extérieures, s’appellent des forces de cohésion.

Pour mettre en évidence ces forces de cohésion, on peut effectuer une

coupure fictive suivant un plan perpendiculaire à la ligne moyenne, séparant
la poutre en deux tronçons E1 et E2.
14
 II. Efforts de Cohésion

Eléments de réduction
Les forces de cohésion représentent les efforts exercés par le tronçon de
droite (E2) sur le tronçon de gauche (E1).

Les forces de cohésion sont les différentes composantes (éléments de

réduction) des actions intérieures exprimées par rapport au centre de
gravité G de la section S de la coupure fictive. Les éléments de réduction
sont fonction de x, l’abscisse du centre de gravité G de la section S.
15
 II. Efforts de Cohésion

Eléments de réduction
Effort normal N : composante algébrique de N sur x
R G Effort tranchant Ty : composante algébrique de T sur y
Effort tranchant Tz : composante algébrique de T sur z

Moment de Torsion Mt : composante algébrique de Mt sur x

M G Moment de flexion Mfy : composante algébrique de Mf sur y
Moment de flexion Mfz : composante algébrique de Mf sur z

 N(x) M t (x) 
 
TE 2 → E1 = TY (x) M fY (x) 
 
T (x) M f z (x) 
G  Z ( X ,Y , Z )

16
 II. Efforts de Cohésion

Eléments de réduction
Principe Fondamentale de la Statique (PFS)
L'équilibre statique d'un système {tronçon à gauche} exige que :
•La somme des forces extérieures en tout
point est égale au vecteur nul :

•La somme des moments calculés en tout

point est égale au vecteur nul :

→ 6 équations d’équilibre statique

17
 II. Efforts de Cohésion

Les sollicitations internes (1D)

Cas de poutre Plane
Efforts internes : 3 composants
- Effort normal N  N

- Effort tranchant T  T

- Moment fléchissant M  M f

L'équilibre statique d'un système exige que :

→ 3 équations d’équilibre statique

18
 II. Efforts de Cohésion

Les sollicitations internes (1D)

Convention de signe

19
 III. Liaisons Mécaniques

Détermination des R° d’appuis


XB = 0
 Fx = 0  X B = 0 

 

=
4
  B
Fy = 0  YB + YA − F = 0 Y F
 5


 M / A = 0  4 L.F − 5 L. YB = 0 YA = F − YB = F − 4 F = 1 F

 5 5

20
 III. Liaisons Mécaniques
Détermination des R° d’appuis

Equilibre = PL

YA YB global

Equilibre extérieur de la poutre :

 L

YA + YB −  pdx = 0  pL
 0 Y
 A =
  2
YA + YB − pL = 0  
 Y = pL
 Moment / A = YB L − pL / 2 = 0
2


B
2


21
 III. Liaisons Mécaniques
Détermination des R° d’appuis

X A = 0

Principe PFS  YA = F
superposition  M = L.F
 A

Equilibre extérieur de la poutre:


XA = 0 X
A = 0

L  L
YA = P +F PFS  Y A = P
2  2
 L2
L2 M A = P
MA = P + L.F  8
8
22
 Iv. Flexion Simple
Application
F

Déterminer les diagrammes des efforts internes

Ecrire les conditions de résistance et de rigidité de la poutre

23
 Iv. Flexion Simple
Application

Etape 1: Réactions d’appui

F x = 0 X B = 0

F y = 0 YA + YB − P = 0
P
 YB = YA =
L
 M A = 0  − P. 2
+YB . L = 0 2

Un tronçon est la portion de

poutre comprise entre les
abscisses de deux points
particuliers successifs ( C.L).
24
 Iv. Flexion Simple
Application
Etape 2: calcul des efforts internes

Tronçon 1: x   A, C 

Equilibre extérieur du tronçon [0,x]:


  Fx = 0  N ( x ) = 0  N ( x) = 0
 
  P
  Fy = 0  T ( x ) + YA = 0  T ( x ) = −YA = −
  2
  M / A = 0  M ( x ) + T ( x ).x = 0
  P
 M ( x ) = −T ( x ). x = .x

/A
2

 L P
 P T ( x = ) = −
T ( x = 0) = − L 2 2
 en x=0  2  en x= 
 2 L PL
 M ( x = 0) = 0 
M (x = ) =
 2 4
25
 Iv. Flexion Simple
Application
Etape 2: calcul des efforts internes

Tronçon 1: x  C , B

Equilibre extérieur du tronçon [x,L]:


  Fx = 0  N ( x ) = 0  N ( x) = 0
 
 P
  Fy = 0  T ( x ) = YB  T ( x ) = YB =
  2
  M / B = 0  M ( x ) − T ( x ). ( L − x ) = 0  P
 M ( x ) = T ( x ). ( L − x ) = .( L − x )
2
 L P
 P T ( x = ) = −
T ( x = L ) = L 2 2
 en x=L  2  en x= 
 2  L PL
 M ( x = L) = 0 
M (x = )=
 2 4
26
 Iv. Flexion Simple
Application
Etape 3: Diagramme des efforts internes
 
 N ( x) = 0  N ( x) = 0
 
 L P L  P
x   0,  T ( x ) = − x   , L  T ( x ) =
 2 2 2  2
 P  P
 M ( x ) = .x  M ( x) = . ( L − x )
 2  2

Diagramme des efforts tranchants (DET)

P
Tmax =
2
=

Diagramme des moments fléchissants (DMF)

PL
M max =
4
27
Iv. Flexion Simple
Application

28
Iv. Flexion Simple
Application

29
Iv. Flexion Simple
Application

30
Iv. Flexion Simple
Application

31
Iv. Flexion Simple
Application

32
Iv. Flexion Simple
Application

33
Calcul des structures

Chapitre 1:

Théorèmes Energétiques
 Introduction
Etude de structures déformables
La relation entre:
- les efforts de cohésion et les efforts extérieurs
- les efforts de cohésion et le tenseur des contraintes
- le tenseur des contraintes et le tenseur des déformations (Loi de
comportement : Loi de Hooke généralisée)

La forme finale de la poutre:

relation entre le champ des déplacements
et le champ de tenseur des déformations.

35
 Introduction
Etude de structures déformables
Une structure se déforme
Types de déplacements
• Translations et rotations
• Absolues et relatives

→ Comment déterminer les déplacements

de la structure?

36
 Introduction
Etude de structures déformables

37
 Introduction
Etude de structures déformables
Une structure se déforme
→ Comment déterminer les déplacements
de la structure?

→Connaissant les efforts intérieurs:

On remonte aux déplacements par
intégration : Loi de comportement
✓ Systèmes isostatiques

Systèmes hyperstatiques?

38
 Equilibre d’une poutre
Déformation élastique
état initial de la poutre état final

F1 F2

Théorème de travail des forces travail des forces

l’énergie cinétique Extérieures + Intérieures =0
Wext Wint

Principe de
travail des forces Energie de déformation
conservation Intérieures Wint =- Élastique Wdef
de l’énergie
39
 Equilibre d’une poutre
Déformation élastique
état initial de la poutre état final

F1 F2

travail des forces Energie de déformation

Extérieures Wext = Élastique Wdef

Comment calculer Wext ? Comment calculer Wdef ?

40
 Energie de déformation
Cas général

 
1 1
Wd =  ij ij dV =  ij ij Sdx
2 2
V struct

Effort normal : traction/compression Effort tranchant : Ty ou Tz


1 N2 1 Ty 2
Wd =
2 ES
dx Wd =
2  GS
dx
struct struct

Moment de torsion : Mx Moment fléchissant : My ou Mz

M x2

2
1 1 Mz
Wd =
2  GJ
dx Wd = dx
struct 2 EI z
struct

41
 Energie de déformation
Cas général
Expression de l'énergie de déformation élastique en fonction des
efforts internes pour une structure à poutres droites

Traction - compression torsion cisaillement

Flexion

« Elasticité du matériau » « Géométrie section droite »

E (contrainte normale) // G (contrainte tangentielle) S (force ) // I (couple) 42
 Energie de déformation
Contribution de l’Effort tranchant
Pour les poutres homogènes et les études de
comportements des structures dans le domaine statique
la contribution énergétique due à la distorsion d’effort
tranchant est faible et le plus souvent négligeable.

43
 Equilibre d’une poutre
Déformation élastique
état initial de la poutre état final

F1 F2

travail des forces Energie de déformation

Extérieures Wext = Élastique Wdef

Comment calculer Wext ? Comment calculer Wdef ?

44
 Travail des efforts extérieurs
Travail d’une force ponctuelle Travail d’un couple

Déplacement au point Déplacement angulaire

d’application de la force au point d’application du couple

Le travail d’un ensemble de forces appliquées à une structure

Fi: Efforts Généralisés: composants du torseur
d’efforts ext.
δi : Déplacements Généralisés ( rotation ou
translation) au point d’application de la force Fi

45
 Equilibre d’une poutre

travail des forces Energie de déformation

Extérieures Wext
= Élastique Ed

Forces extérieurs (connues)

Déplacements générés ( inconnus)

Comment calculer les déplacements

en un point X donné?

Théorèmes Energétiques
46
 Méthodes énergétiques
Théorème de CASTIGLIANO
Le déplacement du point d’application d’une force dans sa
direction (ou la rotation d’un couple) est égale à la dérivée
partielle de l’énergie de déformation par rapport à cette
force (ou à ce couple) :

 Wd Fi
= VB
Fi B
A C

47
 Méthodes énergétiques
Théorème de CASTIGLIANO
Cas d’une force oblique

Pour calculer le déplacement vertical et horizontal d’un point ou

s’applique une force oblique.

→ On considère séparément l’influence des deux composantes.

Fi Wd
V = VB
H V
Wd
= UB
A
B C H
48
 Méthodes énergétiques
Théorème de FONTVIOLANT
Calcul du déplacement d ’un point quelconque non chargé

Pour déterminer le déplacement d’un point quelconque dans une

direction donnée, en utilisant le théorème de Castigliano, il faut
ajouter une force ponctuelle fictive Q en ce point et l’annuler après
avoir effectuer les calculs nécessaires

→ Méthode des charges fictives

49
 Méthodes énergétiques
Application
Calculer les déplacements au point d’application des forces.

Cas 1 A l
B

Le déplacement vertical en B:
Wd
Théorème de CASTIGLIANO = VB = f
F
Efforts internes N(x) et M(x)
50
 Méthodes énergétiques
Application
Efforts internes: M ( x) = − F .( x − L )
F
→Energie de déformation:
1 M z2 A B
W =
2 l EI z
dx
XA= 0
YA= F
F2 L
W =
2 EI z 0
( x − L ) 2 dx MA=F.L

F 2 L3
W =
6 EI z

→ Calcul déplacement :
Wd W   F 2 L3  FL3
UB =  f = =   f =
FB F F  6 EI z  3 EI z
51
 Méthodes énergétiques
Calcul de déplacement
Système isostatique à charges multiples
F1 (2)
Déterminer le déplacement en G?
A B C D E F G
Q F2
p
F1
+
A B C D
(1)
E F G = A
Q
(3)
B C D E F G

Principe de superposition
+ p
(4)
des états d ’équilibre
A B C D E F G
En un point donné :
+
Déplacements
et Contraintes
(1)
= Déplacements
et Contraintes
(2) → (5) A
F2
(5)
B C D E F G
52
 Méthodes énergétiques
Système hyperstatique
Déterminer le déplacement en G? 5 inconnues de liaison

Q YB F
YA
XA

A MA B C D E F G
XB

•Choix des inconnus hyperstatiques: XB, YB

• Equilibre: 3 équations d’équilibre Les 2 équations supplémentaires:
dW dW
uB = =0 VB = =0
dXB dYB
53
 Méthodes énergétiques
Théorème de Ménabréa
Pour un système hyperstatique, les inconnues hyperstatiques
prennent les valeurs qui minimisent l’énergie de déformation
élastique du système.
En d’autres termes:
La dérivée partielle de l’énergie de déformation par rapport à
chacune des inconnues surabondantes est nulle, à condition que
les points d’application des forces ne bougent pas (Ui = 0) ou que
les sections ne tournent pas (qi = 0)
Pour une structure hyperstatique d’inconnues surabondantes Ri

L’énergie de déformation: Wd = f(Ri) Wd

=0
Ri
54
 Méthodes énergétiques
Théorème de Ménabréa
Pour un système hyperstatique, les inconnues hyperstatiques
prennent les valeurs qui minimisent l’énergie de déformation
élastique du système.
* Pour un système hyperstatique de degré n:
il manque n équations pour avoir un système à p inconnues et p
équations, les n équations manquantes sont fournies par :
dW dW dW
=0 , =0 ,........ =0
dX 1 dX 2 dX n
Avec Xi inconnues hyperstatiques surabondantes
55
 Méthodes énergétiques
Application (1)

R° d’appuis: XA , YA ,MA et YB

→Il s’agit d’une structure hyperstatique d’ordre 1

Il faut choisir l’inconnu hyperstatique surabondant de la

structure
56
 Méthodes énergétiques
Application (1)

VB = 0

Choix: Inconnu hyperstatique YB

VB = 0
57
 Méthodes énergétiques
Application (1)
Détermination de YB
Wd   1 M z2 
VB = 0  VB = =0  l dx  = 0
YB YB  2 EI z 

1
M S1 ( x ) ?  M S1 ( x ) = − q ( L − x ) M S2 ( x ) ?  M S2 ( x ) = YB ( L − x )
2

1
M ( x)?  M ( x) = M ( x) + M ( x) = − q ( L − x ) + YB ( L − x )
S1 S2 2

2
58
 Méthodes énergétiques
Application (1)
Détermination de YB
Wcd   1 M z2 
VB = 0  VB = =0  l dx  = 0
YB YB  2 EI z 
2
1 M z2 1  1 
 0, L   2 ( ) ( )
2
Wd = dx  Wd =  − q L − x + YB L − x  dx
2 l EI z 2 EI z 
1 1 2 3 
0, L   4 ( ) B ( ) B ( )  .dx
4 2
 Wd = q L − x + Y 2
L − x − qY L − x
2 EI z 
L
1  −1 2 −1 2 1 4 
( ) B ( ) B ( ) 
5 3
 Wd =  q L − x + Y L − x + qY L − x
2 EI z  20 3 4 0
1  1 2 5 1 2 3 1 4 
 Wd =  q L + YB L − qYB L 
2 EI z  20 3 4 
59
 Méthodes énergétiques
Application (1)
Détermination de YB
Wd   1 M z2 
VB = 0  VB = =0  l dx  = 0
YB YB  2 EI z 

Wd 1 2 1 4
=0  YB L − qL  = 0
3

YB 2 EI z  3 4 
3
 YB = qL
8

60
 Méthodes énergétiques
Chargement réparti

Déterminer le déplacement à mi-portée de la poutre chargée suivante:

Il n’y a pas réellement de charge appliquée

où on veut calculer un déplacement.

→Nous allons faire intervenir la notion de travail virtuel.

61
 Méthodes énergétiques
Principe des travaux virtuels
Lorsqu’on applique à une structure en équilibre un système de forces
virtuelles (F*) , ces forces provoquent des efforts intérieurs virtuels
(N*, M*, T*) et des petits déplacements virtuels (u*)

Le travail virtuel est le travail produit par une force

virtuelle qui agit suivant un déplacement réel.

62
 Méthodes énergétiques
Principe des travaux Virtuels

Le travail des efforts intérieurs réels (N, M, T) dans un champ de

déformation virtuel (dûs aux efforts intérieurs virtuels N*, M*, T*) est
égal au travail des efforts extérieurs réels dans le champ de
déplacement virtuel (associé aux déformations virtuelles).

63
Méthodes énergétiques
Principe des travaux Virtuels

64
Méthodes énergétiques
Principe des travaux Virtuels

65
 Méthodes énergétiques
Principe des travaux Virtuels

Théorème de réciprocité (Maxwell-Betti)

Le travail des efforts extérieurs réels dans un champs de
déplacement virtuel est égal au travail des efforts extérieurs
virtuels dans le champs de déplacement réel.

66
 Méthodes énergétiques
Principe des travaux virtuels

A la place d’un système de forces virtuelles quelconques, on

utilise de préférence une seule force virtuelle ayant une
valeur unité pour le calcul d’un déplacement en un point
donné d’une structure.

67
 Méthodes énergétiques
Principe des travaux virtuels
Déterminer le déplacement à mi-portée de la poutre chargée suivante:
Méthodologie du PTV:
1- Charge réelle la structure
→ le diagramme M0
2- Appliquer une charge virtuelle unité F=1
au point et dans la direction du déplacement M0
recherché (sans le chargement réel)
→ le diagramme M1
3- Exprimer le travail virtuel extérieur We
4- Exprimer le travail virtuel intérieur Wi.
5- Appliquer la conservation de l’énergie M1
Wi= We
68
 Méthodes énergétiques
Principe des travaux virtuels
Déterminer le déplacement à mi-portée de la poutre chargée suivante:

M0 M1

69
 Méthodes énergétiques
Principe des travaux virtuels
Déterminer le déplacement à mi-portée de la poutre chargée suivante:

Travail virtuel extérieur : avec F=1

Travail virtuel intérieur :

Conservation de l’énergie :

70