Cours Statique Maha

STATIQUE DE
SOLIDE
L.Maha
1 Conditions d’équilibre
2 Les liaisons
Plan
3 Résolution des problèmes de
statique
4 Notions sur les systèmes

triangulés
Généralités 3
1 3
cinématique Statique
2
L’étude des mouvements se concentre sur l’étude de
indépendemment des dynamique l’effet des forces en absence
causes qui les produisent de mouvement.
Etude des mouvements
des corps sous l’action
des causes
Hypothèses de la statique 4
En statique les solides sont supposés :
Géométriquement parfaits : Les surfaces sont modélisées par des plans, des cylindres…
Indéformables : On ne tient pas compte des déformations sous les efforts.
Homogènes : Même masse volumique partout (kg.m-3)
Isotropes : Chaque morceau de matière a le même comportement dans toutes les directions
(contre exemple : le bois assure une meilleure résistance dans le sens des fibres que dans le
sens perpendiculaire aux fibres).
Système d’axes 5
1 2
Axes absolus ou de copernics Axes Relatifs

Se sont les axes par rapport Se sont des axes en
auxquels la mécanique est general en movement
exacte par rapport aux axes
absolus
Degrés de libérté • Le nombre de degrés de liberté d'un
système de solides est le nombre de {
translation + rotations} possibles
• Pour décrire le mouvement de n solides

libres dans l'espace à trois dimensions.
Il faut 6n paramètres (3 translations + 3
rotations par solide).
• Une liaison fait diminuer le degré de

liberté pour obtenir des mouvements
souhaités
Degrés de libérté 1 Cas de la statique plane
Soient un repère (OXYZ) et un solide (S) plan

astreint à se rester dans le plan OXY
y
z x Soit un point M repéré par : 𝑂𝑀 = 𝑋Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ𝑗
Un déplacement de M à M’, nous représentent:
• 2 translations ⅆ𝑥 = Δ𝑥, et ⅆy = Δy.
• Une rotation autour du point M d’un angle 𝜃

X -
TROIS degrés de libérté.
Y -
- N
Cas de la statique spatiale
Degrés de libérté 2
Soit un solide “S” et un repère fixe ( X,Y,Z),

soit un point M repérer par 𝑂𝑀 = 𝑋Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ𝑗 +
𝑍𝑘
Un déplacement de M à M’ peut représenter

:
• 3 translations ⅆ𝑥 = Δ𝑥, ⅆy = Δy, et ⅆZ =

ΔZ
• 3 rotations autour des 3axes

X L
6 Degrés de libérté Y M
Z N
Équilibre du solide 9
1 1ère condition d’équilibre:

La somme vectorielle de toutes les forces
extérieures est nulle.
෍ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0
F1 + F2 + F3 + F4 = 0
Equilibre d’un solide
De même, reprenons l’exemple de la porte…
M(F1)
F1 = - F2
Les forces s’équilibrent…
Mais qu’en est-il des moments ?
F2 M(F1) = d1 x F1
F1
M(F2) = d2 x F2
sont opposés donc les

F1 et F2
moments s’opposent aussi mais ne
M(F2) s’équilibrent pas car d2 < d1
Donc la vitesse de rotation de la porte varie car
la somme des moments n’est pas nulle
Équilibre du solide 11
2 2ème condition d’équilibre:

Le Moment résultant en un point de toutes les forces
extérieures est nulle
෍ 𝑀𝑖 (𝐹 =0
𝑒𝑥𝑡 )
Mi (F1) + Mi (F2) = 0
Principe fondamental de la statique 12
Un corps étant en équilibre, reste en équilibre à condition que les forces extérieurs qui lui sont
appliquées constituent un système de vecteurs équivalent à zéro:
➢ Somme géométrique des forces extérieures est nulle
➢ Moment résultant des forces extérieures par rapport à un point est nulle
Les six équations d’équilibre 13
𝑋=0 𝐿=0
𝛿Ԧ = 0 → ቐ𝑌 = 0 𝑀𝑜 = 0 → ቐ𝑀 = 0
𝑍=0 𝑁=0
(X, Y, Z) sont les composants de 𝛿 dans la base (x, y, z) (L, M, N) sont les composants de 𝑀𝑜 dans la base (x, y, z)
Forces coplanaires 14
Lorsqu'un corps soumis à trois forces est en

équilibre , les droites d'action (direction) de ces
forces sont dans un même plan : ces forces sont
coplanaire
Les équations de l’équilibre se réduisent à trios :

➢ Sommes des forces suivant x est nulle
➢ Somme des forces suivant y est nulle
➢ Et la somme des moments suivant z est nulle
Système de forces équivalent 15
• Si on remplace les forces extérieures agissant sur un système matériel et en particulier sur un
solide, par d’autre forces ayant même éléments de réduction 𝛿Ԧ = 0, et 𝑀𝑜 = 0, les deux
vectorielles précédentes restent inchangées, donc l’équilibre n’est pas modifié.
• Si deux systèmes de forces sont équivalentes, ils ont même action sur un solide.
• On pourra donc apporter des modifications au système de forces extérieures à condition que les
éléments de réduction ne soient pas changés.
Les opérations qu’on peut faire subir à une force 16
Faire glisser une force sur son support, c-a-d la

considérée comme un vecteur glissant, alors
qu’il s’agit toujours d’un vecteur lié
𝑅1→2 𝑅1→2
𝜏1→2 = =
0 𝐴 0 𝐴′
Les opérations qu’on peut faire subir à une force 17
2 Remplacer plusieurs forces concourantes par leur résultante

Concourants : les lignes d’action de toutes les forces du système passent par un même
point. C’est ce que l’on appelle forces concourantes en un point.
3 Réciproquement, remplacer une force par deux ou plusieurs fores

concourantes au méme point et admettent la force donée comme
résultante
Théorème de Varignon
Démonstration 18
𝑀 𝑅 𝑜 = 𝑀 ෍ 𝐹Ԧ𝑖 (𝐴) = 𝑀 ෍ 𝐹Ԧ𝑖 (𝑀𝑖)

𝑖Ԧ 𝑖Ԧ
En RESUME 19
1 Les forces intérieures à un système matriel (force de cohesion, forces de

contacts entre différents éléments qui constituet le système considéré)
n’interviennent pas dans les conditions d’équilibres globals du système
Etude d’équilibre global ➔ Tenir compte des forces extérieures
2 Le repos ou l’équilibre (statique) d’un corps depend de la somme

géométrique 𝛿Ԧ et du moment resultant 𝑀𝑜 par rapport à un point des
forces extérieures appliquées à ce corps
Cas particulier de l’équilibre 20
1 Solide en équilibre sous l’action de deux forces
Pour qu’un solide soit en équilibre sous l’action de deux forces, il

faut et il suffit que ces deux forces soient égales et directement
opposées .
En effet : 𝛿Ԧ = 0 et 𝑀𝑜 = 0
Donc : 𝛿Ԧ = 0 impose que les deux forces soient égales et se sens
contraires,
𝑀𝑜 = 0 impose que les deux forces aient même support , car
dans le cas contraire on aura un moment différent de zéro et
le corps sera soumis à un couple
La réciproque est évidente…

le principe de l’action et de la réaction 21
Remarque 22
La ligne d’action ne doit pas nécessairement passer “dans” le solide

Cas particulier de l’équilibre 23
2 Solide en équilibre sous l’action de trios forces
Pour qu’un solide soit en équilibre sous l’action de 3 forces, il faut

et il suffit que :
a) Ces trois forces soient coplanaires .
b) Elles soient concourantes au même point .
c) Chacune des forces soit opposée à la somme
géométrique des deux autres (dynamique fermée)
Démonstration 24
Théorème des 3 forces 25
Conditions d’utilisation
1
Connaître une force en 2

grandeur, direction et sens
Connaître une force en direction 3
La troisième force passe par

l’intersection des 2 autres
direction
Remarque 26
Loi de sinus : Le triangle des forces traduisant le fait que ,

permet de trouver des relations 𝐹Ԧ = 0 concernant les
modules des forces (loi des sinus) :
𝑓1 𝑓2 𝑓3
= =
sin 𝛼 sin β sin 𝛾
Ou la formule des triangles quelconques (Théorème d’Al-Kashi) :

𝑓12 = 𝑓22 + 𝑓32 − 2𝑓2 𝑓3 cos 𝛼
Démonstration
Application 27
Un solide de poids 𝑓𝑝 = 4𝑁 repose sur un sol

horizontal, et est soumis, en A, à une force de
𝑓1 = 3𝑁, appliquée horizontalement, vers la
droite. Quelle force 𝑓𝑟 exerce le sol sur le solide
pour le maintenir en équilibre ?
Solution :
𝑓𝑟 = 5
𝛼 = 36,90
Propriété importante 28
Enoncé : La projection sur un plan d’un système de forces en équilibre est un

système de forces ( coplanaires naturellement) en équilibre
Cette propriété est très utile, car elle permet de

ramener à un problème de forces non coplanaires à
l’étude de l’équilibre de corps soumis à des forces
coplanaires.
Démonstration
Attention : La réciproque n’est pas forcément vraie, sauf si les projections sur les trois plans Oxy, Oyz et Ozx vérifient l’énoncé
Les liaisons • Un solide est dit “libre” lorsqu’aucun dispositif
matériel ne s’oppose à son mouvement, dans
quelque direction que ce soit; il n’est donc pas lié à
1 d’autres. cela ne veut pas dire qu’il n’y a pas de
forces extérieures (forces à distance)
Les forces de liaison
• Si, par contre, un dispositif matériel s’oppose au
mouvement du solide dans une direction au moins,
ce dispositif matériel est appelé “liaison” ou
“appui”; on dit que le corps est “soumis à des
liaisons”,
• L’étude de l’équilibre des corps solides consiste à

déterminer ces forces de liaisons (ou réactions
d’appui), qui naissent partout où le corps étudié est
en contact avec le monde extérieur à lui (autrement
dit, partout où il touche le sol ou un autre corps).
• Remarque :
Les liaisons
Les forces qui interviennent dans l’équilibre sont
1 exclusivement les forces extérieures au corps
étudié : les forces intérieures n’apparaissent
jamais.
Les forces de liaison
Dès lors, les forces intérieures vont toujours par
paire de forces réciproques, dont la résultante et
le moment résultant sont nuls; ces forces
intérieures n’interviennent donc pas pour l’étude
de l’équilibre de l’ensemble du système matériel,
considéré dans sa totalité.
– Forces extérieures “actives” : 𝑓1 , 𝑓2 , 𝑓3 , …
– Forces extérieures “réactives” (réactions d’appui) : 𝑓𝐴 𝑒𝑡 𝑓𝐵
– Forces intérieures : 𝑓𝑖 , 𝑓𝑗 , 𝑓𝑘 , …
Les liaisons • Cette phase implique 2 choses :
2
• Il faut commencer par faire l’inventaire de toutes les
Isolement d’un solide actions mécaniques exercées par l’environnement
sur le solide, sans en oublier, en isolant le solide
étudié.
Isoler un solide consiste à enlever tous
les éléments extérieurs à ce solide, et à • En supposant que le solide est en équilibre, on peut
les remplacer par l’action mécanique appliquer le principe fondamental de la statique.
qu’ils exercent sur ce solide.
Exemple d’isolement d’un solide
32
Isoler un solide consiste à enlever tous les éléments extérieurs à

ce solide, et à les remplacer par l’action mécanique qu’ils
exercent sur ce solide.
Exemple : mécanisme de bridage ;

isolons le levier d’appui
Ce levier reçoit :
- aucune action directe du vérin ni de sa tige ni du
levier intermédiaire.
➔On « enlève » donc ces 3 pièces sans
marquer d’action mécanique
B
A
C


Ce levier reçoit :
- une action en B exercée par la bielle 2 : B2➔1

➔ Cette fois, on enlève le solide
2 et on le remplace par l’action
mécanique qu’il exerce sur le
solide isolé (solide 1) B
A
C


Ce levier reçoit :

- une action en A exercée par le bâti 0 : A0➔1
➔ Comme précédemment, on B
enlève le solide 0 et on le A
remplace par l’action B2➔1
mécanique qu’il exerce sur le
solide isolé (solide 1) C


Ce levier reçoit :
.
- une action en C exercée par la
pièce 3 : C3➔1 B
A0➔1 A
B2➔1
➔ Comme précédemment, on enlève le solide 3
et on le remplace par l’action mécanique qu’il C
exerce sur le solide isolé (solide 1)


Ce levier reçoit :
.
- une action en C exercée par la G
pièce 3 : C3➔1 B C3➔1
A0➔1 A
- …et il ne faut pas oublier les actions à B2➔1
distance, telles que le poids P appliqué au
centre de gravité. P C
Pour n’oublier aucune action mécanique, il est possible de

s’appuyer sur le graphe des liaisons du mécanisme.
Chaque liaison fait apparaître des forces et/ou des moments.
Exemple : mécanisme de bridage Frontière
pivot d’isolement P
pivot pivot
Pivot
glissant
Il suffit d’observer les liaisons… pivot

pivot
…et d’imaginer une pivot
ponctuelle
frontière qui ’’isole’’

l’ensemble voulu. Appui
plan

- une action en C exercée par la pièce 3 : C3➔1
- Ne pas oublier les actions à distance : le poids P
Chaque trait de liaison peut être considéré comme un « trait d’action ».

P P
Exemple : mécanisme de bridage
P
pivot
pivot pivot
Pivot
glissant
pivot
pivot
ponctuelle
pivot
Appui
plan
Il est aussi possible d’isoler plusieurs solides à la fois. Dans ce cas, la frontière
d’isolement englobe plusieurs solides, et seules, les liaisons qui coupent la
frontière sont considérées. Les liaisons « intérieures » ne décrivent que des actions
mécaniques intérieures et sont alors ignorées.

Exemple 2 : transporteur de troncs d’arbres
2 A
C 1
Système ACTIONS EXTERIEURES ACTIONS
isolé INTERIEURES D E
1 C4➔1 D3➔1 P1 néant
3
2 A4➔2 E3➔2 P2 néant F
3
D1➔3 E2➔3 F4➔3 B4➔3 P3 néant B 4
(1+2)
P1 P3 P2
(1+3) 1 2
D E
(2+3)
3
(1+2+3)
C B A
F
4

Exemple 2 : transporteur de troncs d’arbres 2
G2 A
G1
C
isolé INTERIEURES 1 D E
3 G3
4
3
D1➔3 E2➔3 F4➔3 B4➔3 P3 néant B
(1+2)
C4➔1 A4➔2 D3➔1 E3➔2 P1 P2 néant
P1 P3 P2
(1+3)
C4➔1 E2➔3 F4➔3 B4➔3 P1 P3 D3➔1 D1➔3 1 2
(2+3)
A4➔2 D1➔3 F4➔3 B4➔3 P2 P3 E3➔2 E2➔3 3
(1+2+3)
4

Exemple 2 : transporteur de troncs d’arbres 2
G2 A
G1
C
isolé INTERIEURES 1 D E
3 G3
4
3
D1➔3 E2➔3 F4➔3 B4➔3 P3 néant B
(1+2)
C4➔1 A4➔2 D3➔1 E3➔2 P1 P2 néant
P1 P3 P2
(1+3)
C4➔1 E2➔3 F4➔3 B4➔3 P1 P3 D3➔1 D1➔3 1 2
(2+3)
A4➔2 D1➔3 F4➔3 B4➔3 P2 P3 E3➔2 E2➔3 3
(1+2+3)
A4➔2 B4➔3 C4➔1 F4➔3 P1 P2 P3 D3➔1 D1➔3
E2➔3 E3➔2
4
Actions mutuelles
Dans l’exemple précédent, on se rend compte que les actions

mécaniques dans une liaison peuvent s’exprimer de 2 façons
suivant que l’on isole l’un ou l’autre des 2 solides.
1
D1➔3
D3➔1
3
Ces deux actions mécaniques représentent la même chose. La

différence réside dans le sens des vecteurs. Ils sont opposés :
D1➔3 = - D3➔1
D1➔3
D D3➔1 D
Actions mutuelles
44
Dans le cas de l’étude d’un ensemble de solides, les actions mutuelles exercées entre les solides de
l’ensemble deviennent des efforts intérieurs et ne doivent pas être comptabilisées dans le nombre
des actions extérieures
Les liaisons
3
• Un déplacement linéaire est contrecarré par

Les différents types d’appui
une force 𝑓𝐴 dont la ligne d’action a la direction
du déplacement.
• Un déplacement de rotation (angulaire) est

empêché par un moment 𝑚𝐴 dont la ligne
d’action est confondue avec l’axe de rotation.
Les liaisons
Appui simple Appui plan Rotules sphérique Encastrement
Liaison ponctuelle (5 degrés de liberté) Deux solides

S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si au cours de
leur mouvement relatif un point A2 de (S2) reste
dans un plan P1 de (S1)
Le torseur associé :
• 𝛿Ԧ = 𝑍Ԧz
• 𝑀𝑜 = 0k
Nous avons donc une inconnues, ce qui nous conduit à
enlever une degré de liberté.
46
Les liaisons
Deux solides S1 et S2 sont en liaison d’appui plan

si, au cours de leur mouvement relatif, un plan P2
de (S2) reste confondu avec un plan P1 de (S1).
Le troseur associé :
• 𝛿Ԧ = 𝑍Ԧz
• 𝑀𝑜 = 𝐿Ԧi + 𝑀Ԧj
Nous avons donc trois inconnues, ce qui nous conduit à
enlever trois degrés de libertés.
47
Les liaisons
Liaison rotule est de type sphère dans une sphère creuse et

de même diamètre
• 𝛿Ԧ = 𝑋Ԧi + 𝑌Ԧj + 𝑍Ԧz
• 𝑀𝑜 = 0
Nous avons donc trois inconnues, ce qui nous conduit à
enlever trois degrés de libertés.
48
Les liaisons
Aucun mouvement n est possible entre les deux solides
• 𝛿Ԧ = 𝑋Ԧi + 𝑌Ԧj + 𝑍Ԧz
• 𝑀𝑜 = 𝐿Ԧi + 𝑀Ԧj + 𝑁Ԧz

Nous avons donc 6 inconnues, ce qui nous conduit à
enlever 6 degrés de libertés. Donc le solide est fixe.
49
Méthodes de résolutions des problèmes statiques
L’objectif de la statique est de calculer l’ensemble des actions

mécaniques appliquées à un solide en équilibre.
Pour résoudre de tels problèmes, nous disposons de plusieurs

méthodes de résolution, réparties en 2 « familles »
Analytique (utilisée pour tout Graphique (Utilisée pour les

problème et surtout ceux en 3D) problèmes plans sans moments)
Théorème des forces Solide soumis à deux

(cas de trois forces colinéaires) forces
Théorème des moments Solide soumis à trois
(cas de trois forces parallèles) forces
Méthode des torseurs
Méthodes de résolution : Statique analytique
Quel que soit le problème à résoudre, la méthode devra commencer par

la séquence qui suit afin de bien choisir la méthode de résolution.
Isoler le système étudié
Aidez-vous du graphe des liaisons
Modéliser les actions extérieures et les nommer
N’oubliez pas les actions à distance !
Faire le bilan de ces actions

On utilise généralement un tableau sur ce modèle : Cette
Nom de Point d’application Direction et sens séquence
Intensité est
l’action
à retenir
Dans les cases de ce tableau, on écrit tout ce qui est connu.

Lorsque l’information est manquante, on y note un point d’interrogation.
Résoudre le problème
Choisir la bonne méthode : Analytique ou graphique
Analytique (utilisée pour tout
problème et surtout ceux en 3D)
Le théorème des forces est généralement utilisé dans le Théorème des forces
cas, le plus simple, où toutes les forces appliquées à un Théorème des moments
solide sont alignées.
La somme vectorielle est alors suffisante. Méthode des torseurs
S = F1 + F2 + ...+ Fn = 0
Exemple : passager dans un ascenseur :
• Choix du solide à isoler : l’ascenseur avec son câble
• Bilan des actions : - Poids du passager P1=750 N

T
z Toutes ces forces - Poids de l ’ascenseur P2 3000 N
sont alignées
- Tension du câble T = ?
Cette
b
• Application du théorème des forces : méthode
P1 + P 2 + T = 0 est à
retenir
Attention, l’application numérique n’est pas directe ! Il faut tenir compte du sens des
P2 vecteurs forces par rapport au sens de l’axe z (arbitraire).
- P1 - P2 + T = 0
P1 • Application numérique : T = P1 + P2 = 3750 N

Le théorème des moments est utilisé lorsque l’on a plusieurs Théorème des forces
forces parallèles.
Théorème des moments
T
P1 =? P2 =?
En effet le théorème des forces, seul, s’avère insuffisant car des moments
de forces apparaissent.
M/A(T) T
A
P1 + P 2 + T = 0
P1 =? P2 =?
M/A(P2)
Il faut donc aussi exprimer les moments de ces forces par rapport à un
point (judicieusement choisi, par exemple le point A).
M/A =M/A(P1) + M/A(P2) + ...+ M/A(T) = 0

Exemple : La barrière problème et surtout ceux en 3D)
A0➔2A Théorème des forces
G1 + G2 P2 B B0➔2
P1
0,5m 3m 3,5m
• On choisit le solide à isoler : La lisse (2) avec son contrepoids (1)

• Bilan des actions : - Poids du contrepoids P1=1000 N Toutes ces
- Poids de la lisse P2 = 200 N forces sont
- Action du pivot A0➔2 = ? parallèles
- Action de la butée B0➔2 = ?
donc
• Application du théorème des moments : Cette méthode
M/A =M/A(P1) + M/A(P2) + M/A(A0➔2) + M/A(B0➔2) est
= 0 à retenir
Attention, pour passer de la relation vectorielle à la relation algébrique, il faut tenir compte du
signe du moment par rapport au sens choisi (arbitraire mais de préférence direct).
M/A = M/A(P1) - M/A(P2) + M/A(A0➔2) + M/A(B0➔2) = 0

AG1.P1 - AG2. P2+ 0 + AB.B0➔2 = 0
• Application numérique :
B0➔2 = (AG2. P2 - AG1.P1) / AB = (3*200 - 0.5*1000) / 6.5 = 15.38 N
La résolution par les torseurs est de loin la plus puissante, la Théorème des forces
plus rigoureuse, mais aussi la plus longue. Elle n’est à utiliser
que lorsque les autres méthodes ne sont pas adaptées.
Rappel sur les torseurs ?
Un torseur est une description complète d’une action mécanique,

exprimé par rapport à un point particulier (point choisi).
On y trouve :
- la valeur de l’effort exercé en B (aussi appelé « Résultante »),
- la valeur du moment de cet effort par rapport au point choisi.
z
RB x
B
y
M/A(RB)
M/A(RB) A RB A
…Qu’est-ce qu’un torseur ? (suite) Théorème des forces

z
RB RB
x
B y
M/A(RB) M/A(RB)
A A
Ces deux termes sont des vecteurs.
Ils possèdent donc tous deux des coordonnées dans le repère x,y,z :
RB (X,Y,Z) M/A(R ) (L,M,N)

B
Le torseur de l’action mécanique RB, exprimé au point A s’écrit donc :
X L Coordonnées de
la résultante
T( RB ) =
A
Y M
Coordonnées du
Z N A moment
…Comment appliquer le PFS Théorème des forces

avec les torseurs ? Théorème des moments
Simple! Le PFS nous invite à faire la somme des actions mécaniques. Or, il
se trouve que chaque torseur représente une action mécanique…
…il suffit donc d’effectuer la somme des torseurs et de déclarer cette somme
égale à un torseur nul.
ST
XA L A XB L B Xi Li 0 0
S➔S
A
= YA MA
+ YB MB
+...+ Yi Mi
= 0 0
ZA NA A ZB NB A Zi Ni A 0 0 A
On additionne ensuite membre à membre pour obtenir un système de 6 équations :
XA + XB +…+ Xi = 0
Torseur de YA + YTorseur de
B +…+ Yi = 0 Torseur de
la liaison A ZA + Zla liaison B la liaison ‘i’
B +…+ Zi = 0
exprimé au exprimé au exprimé au
LA + LB +…+ Li = 0
point A point A point A
MA + MB +…+ Mi = 0
NA + NB +…+ Ni = 0
…Comment appliquer le PFS Théorème des forces

avec les torseurs ? Théorème des moments
Simple! Le PFS nous invite à faire la somme des actions mécaniques. Or, il
se trouve que chaque torseur représente une action mécanique…
…il suffit donc d’effectuer la somme des torseurs et de déclarer cette somme
égale à un torseur nul.
S TS➔S
XA L A XB L B Xi L i 0 0
A
= YA MA + YB MB +...+ Yi Mi = 0 0
ZA NA A ZB NB A Zi Ni A 0 0 A
Cette somme de torseurs n’est possible que si TOUS

les torseurs sont exprimés en un MEME POINT !
Le problème, c’est qu’au début, chaque action

mécanique est exprimée en son point d’origine…
ATTENTION !
➔ Il faut donc trouver une méthode pour
« transporter » les torseurs où bon nous semble
…Comment « Transporter » les torseurs ? Théorème des forces

z Théorème des moments
x Méthode des torseurs
R R y
R
M/A(R)
M/B(R) A M/A(R)
B A
torseur de R
X L
exprimé au/Bpoint B M/B(R) B torseur
X de
L/AR
exprimé au point A
Y M/B Y M/A
Quand on transporte un torseur, la résultante
Z N/B B ne varie pas, seul le moment varie Z N/A A
M/B(R) = M/A(R)+ BA R
…ilL/B
faut donc calculer xA-xBpar rapport
L/A le moment X au point
L/A + yA-yB . Z»-…zA-zB . Y M/A
« d’arrivée
yAméthode
-yB « BABAR
+ »+…zA-zB . X - xA-xB . Z N/A +
=
M/B =M/A…avec la Y
N/B N/A zA-zB Z xA-xB . Y - yA-yB . X
En résumé… Théorème des forces
La méthode de résolution reste identique aux précédentes. Théorème des moments

Nous allons seulement devoir ajouter « quelques » étapes de Méthode des torseurs
calcul pour exprimer les torseurs en un point particulier.
• Choisir le solide à isoler (voir graphe des liaisons)

• Faire le bilan des actions (pour choisir la bonne méthode)
• Exprimer tous les torseurs en leur point d’application :
Torseur de liaison, torseur couple, torseur glisseur…
• Transporter tous les torseurs en un même point :

Méthode BABAR
Cette méthode
• Appliquer le PFS : est à retenir
Écrire la somme des torseurs = 0
S
0 0
TS➔S = 0
0
0
0
Additionner membre à membre
• Application numérique Résoudre le système d’équations

Application
Calculer les réactions d’appui de la poutre ci-dessous

Méthodes de résolution : Statique graphique
La statique graphique s’applique à des problèmes plans, sans moments.
Il est possible de résoudre des problèmes avec plusieurs forces,

mais nous nous limiterons aux deux cas suivants :
- Solide soumis à deux forces

- Solide soumis à trois forces
Méthode Graphique
Exemple : Bielle (2) du Solide soumis à deux forces
D
Solide soumis à trois forces
système de bridage
Isolement du système étudié B
Bilan des actions extérieures
Nom de l’action Point d’application Direction et sens Intensité
B1➔2 B ? ?
D3➔2 D ? ?
On constate que ce solide est soumis à deux forces
parallèles au plan de l’étude Cette
Résolution graphique du problème : méthode
est à
Lorsqu’un solide est soumis à deux forces, alors celles-ci ont
même droite d’action, même norme, mais des sens opposés. retenir
Tracer la droite d’action : elle passe par

les points d’application des forces.
Il y a alors deux solutions possibles …
Seul, l’isolement d’un autre solide peut lever le doute

Méthode Graphique
Solide soumis à deux forces
Isolement du système étudié Solide soumis à trois forces

Nom de Point Direction et sens Intensité
l’action d’application
C2➔1 C connue connue
B2➔1 B connue ?
A0➔1 A ? ?
➔ ce solide est soumis à trois forces parallèles au plan de l’étude Cette

Résolution graphique du problème méthode
Lorsqu’un solide est soumis à trois forces, alors les directions de est à
celles-ci sont concourantes, et la somme des trois forces est nulle. retenir
Mises bout à bout, les trois
forces forment un triangle.
Ce triangle s’appelle
« LE DYNAMIQUE »
Voyons tout cela sur un exemple …

Exemple : bride mécanique Méthode Graphique
Isolement du système étudié : Solide soumis à deux forces
6 C
C
2
O 3
p
4 A
1
A
Exemple : bride mécanique
Méthode Graphique
Isolement du système étudié : solide (2+3+6)
Solide soumis à deux forces
Résolution graphique
C
6
C
2 - Les directions des trois
O 3 forces sont concourantes
p
4 A
1
O
Action Point d’application Direction et sens Intensité A1→3
A1➔3 A perpendiculaire au contact 800 N
A
Cp➔6 C Droite horizontale ?
O1➔2 O ? ?
➔ ce solide est soumis à trois forces parallèles au plan de l’étude

Exemple : bride mécanique
Isolement du système étudié Méthode Graphique
Bilan des actions extérieures Solide soumis à deux forces
Résolution graphique
C Cp→6
- Les directions des trois
forces sont concourantes
- Tracé du DYNAMIQUE
O
A1→3 A1→3
A
O0→2
➔ ce solide est soumis à trois forces parallèles au plan de l’étude

Cours Statique Maha

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STATIQUE DE

4 Notions sur les systèmes

En statique les solides sont supposés :

Indéformables : On ne tient pas compte des déformations sous les efforts.

Homogènes : Même masse volumique partout (kg.m-3)

Axes absolus ou de copernics Axes Relatifs

• Pour décrire le mouvement de n solides

• Une liaison fait diminuer le degré de

Soient un repère (OXYZ) et un solide (S) plan

z x Soit un point M repéré par : 𝑂𝑀 = 𝑋Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ𝑗

Un déplacement de M à M’, nous représentent:

• 2 translations ⅆ𝑥 = Δ𝑥, et ⅆy = Δy.

• Une rotation autour du point M d’un angle 𝜃

Soit un solide “S” et un repère fixe ( X,Y,Z),

Un déplacement de M à M’ peut représenter

• 3 translations ⅆ𝑥 = Δ𝑥, ⅆy = Δy, et ⅆZ =

• 3 rotations autour des 3axes

1 1ère condition d’équilibre:

Mais qu’en est-il des moments ?

sont opposés donc les

2 2ème condition d’équilibre:

➢ Somme géométrique des forces extérieures est nulle

Lorsqu'un corps soumis à trois forces est en

Les équations de l’équilibre se réduisent à trios :

Faire glisser une force sur son support, c-a-d la

2 Remplacer plusieurs forces concourantes par leur résultante

3 Réciproquement, remplacer une force par deux ou plusieurs fores

𝑀 𝑅 𝑜 = 𝑀 ෍ 𝐹Ԧ𝑖 (𝐴) = 𝑀 ෍ 𝐹Ԧ𝑖 (𝑀𝑖)

1 Les forces intérieures à un système matriel (force de cohesion, forces de

2 Le repos ou l’équilibre (statique) d’un corps depend de la somme

1 Solide en équilibre sous l’action de deux forces

Pour qu’un solide soit en équilibre sous l’action de deux forces, il

La réciproque est évidente…

La ligne d’action ne doit pas nécessairement passer “dans” le solide

2 Solide en équilibre sous l’action de trios forces

Pour qu’un solide soit en équilibre sous l’action de 3 forces, il faut

Connaître une force en 2

La troisième force passe par

Loi de sinus : Le triangle des forces traduisant le fait que ,

Ou la formule des triangles quelconques (Théorème d’Al-Kashi) :

Un solide de poids 𝑓𝑝 = 4𝑁 repose sur un sol

Enoncé : La projection sur un plan d’un système de forces en équilibre est un

Cette propriété est très utile, car elle permet de

• L’étude de l’équilibre des corps solides consiste à

– Forces extérieures “actives” : 𝑓1 , 𝑓2 , 𝑓3 , …

– Forces extérieures “réactives” (réactions d’appui) : 𝑓𝐴 𝑒𝑡 𝑓𝐵

Isoler un solide consiste à enlever tous les éléments extérieurs à

Exemple : mécanisme de bridage ;

Isoler un solide consiste à enlever tous les éléments extérieurs à

Exemple : mécanisme de bridage ;

- une action en B exercée par la bielle 2 : B2➔1

Isoler un solide consiste à enlever tous les éléments extérieurs à

Exemple : mécanisme de bridage ;

- une action en B exercée par la bielle 2 : B2➔1

Isoler un solide consiste à enlever tous les éléments extérieurs à

Exemple : mécanisme de bridage ;

Isoler un solide consiste à enlever tous les éléments extérieurs à

Exemple : mécanisme de bridage ;

Pour n’oublier aucune action mécanique, il est possible de

Il suffit d’observer les liaisons… pivot

frontière qui ’’isole’’

- une action en B exercée par la bielle 2 : B2➔1

Pour n’oublier aucune action mécanique, il est possible de