EQUILIBRE DES CORPS RIGIDES (3)

Dans l’étude de l’équilibre des corps rigides, c’est à dire la

situation pour laquelle des forces externes agissant sur un corps
rigide forment un système équivalent à zéro, nous avons,

ΣF=0 Σ MO = Σ (r x F)
En exprimant chaque force et chaque moment en termes de
composantes cartésiennes, les conditions nécessaires et
suffisantes pour définir l’équilibre d’un corps rigide sont
exprimées par six équations scalaires :
ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣFz = 0
ΣMx = 0 ΣMy = 0 ΣMz = 0
Ces équations peuvent être utilisées d’une part, pour
déterminer les forces inconnues qui agissent sur le corps rigide
et d’autre part, les réactions exercées par ses supports ou
liaisons. Statique 3-1
Pour résoudre un problème impliquant l’équilibre d’un corps
rigide, il est essentiel de considérer TOUTES les forces qui
agissent sur le corps.

Ainsi, la première étape pour trouver la solution du problème,

est de tracer le diagramme des corps libres, indiquant :

• le corps considéré,
• toutes les inconnues aux supports et liaisons et
• les forces agissant sur lui.

Statique 3-2
Appuis et articulations
Encastrement

Statique 3-3
Réactions aux supports, articulations et encastrements
jonctions Réaction inconnues

Surface sans Force avec ligne

roulement bascule friction d’action connue

Câble court Lien court Force avec ligne

d’action connue

Collier sur axe Pointe dans un Force avec ligne

sans friction slot sans friction d’action connue

Articulation sans Force avec ligne

Surface rugueuse
friction d’action inconnue

Encastrement Force et moment

Statique 3-4
Dans le cas de l’équilibre des structures en deux-dimensions,
chaque réaction exercée par les supports ou liaisons peut
impliquer un, deux ou trois inconnues, suivant son type, par ex :

Articulation : 2 inconnues (Fx, Fy)

Appui : 1 inconnue (Fy)
Encastrement : 3 inconnues (Fx, Fy, MA)

Dans le cas d’une structure bi-dimensionnelle, trois

équations d’équilibre sont utilisées,

ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣMA = 0

où A est un point arbitraire dans le plan contenant la structure.

Statique 3-5
 ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣMA = 0
Ces équations peuvent être utilisées pour résoudre trois
inconnues. Alors que ces trois équations d’équilibre ne peuvent
pas être complétées par des équations additionnelles, chacune
d’entre elle peut être remplacée par une autre équation. Ainsi,
un autre ensemble d’équations peut être choisi,

ΣFx = 0 ΣMA = 0 ΣMB = 0

où le point B est choisi de façon à ce que la ligne AB ne soit
pas parallèle à l’axe y, ou

ΣMA = 0 ΣMB = 0 ΣMC = 0

où les points A, B, et C ne sont pas alignés.

Statique 3-6
Notion d’isostatisme, hyperstatisme et hypostatisme :

Dans un cadre bi-dimensionnel, pour une structure

composée de n solides, le nombre d’équations
nécessaires pour établir son équilibre est de 3n (trois
équations par solide).

Soit k, le nombre d’inconnues par liaison ou support,

posons alors :

h = k – 3n

Statique 3-7
Un ensemble d’équations d’équilibre peut se résoudre pour
seulement trois inconnues. D’ou si le nombre d’inconnues est
égal au nombre d’équations, la structure est généralement
statiquement déterminée (isostatisme : h = 0)

Dès lors qu’un ensemble d’équations d’équilibre peut se

résoudre pour seulement trois inconnues, les réactions des
supports ou liaisons d’une structure rigide bi-dimensionnelle ne
peuvent pas être complètement déterminées si elles
impliquent plus de trois inconnues; elles sont désignées
comme statiquement indéterminées
(hyperstatisme : h > 0).

D’autre part, si les réactions impliquent moins de trois

inconnues, l’équilibre ne peut pas être maintenu sous
n’importe quelles conditions de chargement; la structure est
alors partiellement contrainte (hypostatisme : h < 0).
Statique 3-8
Le fait que les réactions impliquent exactement trois
inconnues ne garantit pas que les équations de l’équilibre
peuvent être résolues pour les trois inconnues.

Si les supports ou liaisons sont agencés de façon à ce

que les réactions soient concourantes ou parallèles, les
réactions sont statiquement indéterminées et la structure
est alors mal contrainte.

Statique 3-9
Problème 4.1

Une grue de 1000 kg est utilisée pour

soulever un poids de 2400 kg. La grue
est fixée en A par une articulation et en
B par une bascule. Le centre de gravité
de la grue est en G.

Question : déterminer les composantes

des réactions en A et en B.

Statique 3-10
 Problème 4.1

Le diagramme des corps libres est

d’abord représenté avec les 3 réactions
aux supports qui sont inconnues.
Pour g =9,81 m/s2, le poids de la grue est
de 9810 N, soit 9,81 kN, le poids de la
charge est de 23,5 kN.
Détermination de B :

Détermination de Ax :

Statique 3-11
 Problème 4.1

Détermination de Ay :

Vérification :

Statique 3-12
 F2
B

A
F1

Deux cas d’équilibre de corps rigide demandent une attention

spéciale.
D’abord le « corps à deux-forces », qui est un corps rigide
soumis à des forces appliquées en seulement deux points,
dont les résultantes sont F1 et F2, sont à l’équilibre si ces deux
forces ont la même intensité, la même ligne d’action, et
sont de sens opposés.

Statique 3-13
 F2
B F3

C
D

A
F1

Le « corps à trois-forces » est un corps rigide soumis à

des forces dont les résultantes F1, F2 ,et F3 sont
concentrées en trois points. Il est en équilibre (Σ Fi = 0), si
les résultantes sont concourantes ou parallèles. Cette
propriété permet une approche alternative pour la solution
de problèmes impliquant un corps soumis à trois forces.
Statique 3-14
 Problème 4.6

Une personne lève un poteau de 10 kg en

tirant sur une corde. Trouver la tension T
dans la corde et la réaction au point A.

Le diagramme des corps libres est

d’abord représenté. Le poteau est un
corps à trois-forces : les forces qui
agissent sur lui, son poids W, la force T
exercée par la corde et la réaction R du
sol.

Notons : W = mg = (10kg )(9,81m / s 2 ) = 98,1N

Statique 3-15
 Problème 4.6

Corps à trois-forces : les forces doivent

être concourrentes. La réaction R doit
donc passer par le point C des lignes
d’action W et T. Ceci va être utilisé pour
trouver l’angle α que forme R avec
l’horizontal.

Statique 3-16
 Problème 4.6

Le triangle des forces est représenté et

ses angles intérieurs sont calculés à partir
des directions connues des forces.

Avec la loi des sinus :

Statique 3-17
Quand l’équilibre d’un corps rigide tri-dimensionnel est
considéré, chaque réaction exercée sur le corps par ses
supports peut impliquer entre une et six inconnues,
dépendamment du type de support.

Dans le cas général de l’équilibre d’un corps à trois-dimensions,

six équations scalaires doivent être utilisées pour trouver les six
inconnues. Dans la plupart des cas, ces équations sont
facilement obtenues si l’on écrit d’abord que,

ΣF=0 Σ MO = Σ (r x F)
Ensuite, il faut exprimer les forces F et les vecteurs positions r
en termes de composantes scalaires et de vecteurs unitaires.
Le produit vectoriel peut être alors calculé directement ou par le
biais des déterminants, et les équations scalaires nécessaires
sont obtenues en posant que la somme des coefficients des
vecteurs unitaires est nulle. Statique 3-18
Réactions aux supports, articulations et encastrements (cas 3D)
Une inconnue

Une inconnue

Force avec ligne Force avec ligne

Câble d’action connue
Sphère Surface sans friction d’action connue

Force à deux
Roller sur Roue sur rail composantes
surface rugueuse

Force à trois
Surface rugueuse Sphère articulée composantes

Joint Force à trois composantes Encastrement ou Force à trois composantes

universel et un moment Support fixe et trois moments

Force à deux composantes

Axes coulissants à chargement radial et deux moments

Axes non coulissants à Force à trois composantes

articulation et deux moments
chargement radial

Statique 3-19
Les trois composantes inconnues issues des réactions
peuvent être éliminées du calcul de
ΣMO en choisissant judicieusement le point O
(généralement où se trouve le maximum d’inconnues).

De plus les réactions aux points A et B peuvent être

éliminées de la solution de certains problèmes en
écrivant l’équation Σ MAB = 0, équation qui implique le
calcul des moments des forces par rapport à un axe AB
joignant les points A et B.

Statique 3-20
Si les réactions impliquent plus de six inconnues,
certaines réactions sont statiquement indéterminées.

Si elles impliquent moins de six inconnues, le corps

rigide est seulement partiellement contraint.

Encore une fois, avec six ou plus d’inconnues, le corps

rigide sera mal contraint si les réactions associées aux
supports sont parallèles ou intersectent la même ligne.

Statique 3-21