Les Hypothèses de la RDM:

Dans le cadre de la RDM certaines hypothèses simplificatrices sont posées

1/ Matériaux parfaitement élastiques
Les matériaux considérés sont des matériaux continus, homogènes et isotropes
Leur élasticité est considérée parfaite (matériaux parfaitement élastiques)
c’est-à-dire qu’il existe une relation de proportionnalité entre la déformation
et l’effort qui la provoque (Déformation =  . Effort)

2/ hypothèse des petites déformations

Les déformations subies par la structure sont faibles par rapport à ses dimensions

3/ hypothèse de Saint-Venant
À une distance suffisamment éloignée de la zone d’application des charges
l’action mécanique exercée sur la structure s’exprime en terme du torseur des efforts
extérieurs appliqué à celui-ci.
Les résultats de la RDM ne s’applique valablement qu’à une distance suffisamment
éloignée de la région d’application des forces concentrées. En effet, nous ne pouvons
pas, avec les équations de la RDM, calculer les déformations locales autour d’un point
d’application d’une force.
4/ hypothèse de Navier-Bernouilli
Toute section plane et perpendiculaire à la ligne moyenne avant déformation, reste
plane et perpendiculaire à la ligne moyenne après l’application des charges.
On dit qu’il n’y a pas de gauchissement des sections.

Remarque: Compte tenu des hypothèses 2 et 4, on peut admettre que les forces
extérieures conservent une direction constante avant et après déformation
 Les sollicitations mécaniques

Définition:
une sollicitation mécanique est une action mécanique appliquée
à une certaine structure considérée comme système matériel
Ces sollicitations peuvent être simples ou composées

On dit qu’une sollicitation est simple quand elle engendre un torseur des efforts
intérieurs ayant une seule composante de force « ou bien » de moment
(N, T, MT ou Mf)

Une sollicitation composée est donc une sollicitation qui engendre un torseur des
efforts intérieurs ayant au moins deux composantes de force ou de moment

Les cas de sollicitations simples et composées les plus courants sont donnés dans le
tableau suivant:
 Torseur des efforts extérieurs appliqués à
un solide
Le Solide (S) est soumis à un système d’efforts extérieurs représentés par les
Vecteurs Fi et Mi aux points Ai. 
On appelle torseur des efforts extérieurs Rext
Appliqués à (S) le système:
  M Ai
 Rext   Fi  (S) Fi
  
T (F
O ext/S ) =  i  M ext / O

M ext / O   M i  OAi  Fi  
Mi
 i O Ox

Les éléments de réduction du torseur T O(Fext/S) sont:

Rext : Résul tan te et M ext / O : Moment résul tan t

 Conditions d’équilibre d’un solide
Notion d’équilibre:
Un solide (S) est en équilibre dans un repère de référence s’il est immobile
par rapport à celui-ci.
Équations d’Équilibre dans un repère Orthonormé d’origine O:

z
  Équilibre des Forces
Ri
 Rext  0
     Ai

M ext / O O 0 Équilibre des Moments

Les équations d’équilibre de forces et des moments (S)

projetées sur les trois axes orthonormés donnent

six équations scalaires O y
•Trois pour l’équilibre des translations
• trois pour l’équilibre des rotations 
x
 Exemple: 
y
Charge
F RA F RC
A C

B A B C

x
Actions de liaison
Cas particulier:
Si toutes les forces sont contenues dans un même plan (forces coplanes),
Le système d’axes choisi est tel que Ox et Oy soient dans le plan des forces
Dans ces conditions les Six équations se réduisent à Trois (deux de translation
et une de rotation).
Principe de l’action et de la réaction

-F F


(S)
Opérons une coupe fictive suivant une section 
 -F F -F F
A B

F(A/B) = -F(B/A) La Résultante des Forces Internes est toujours Nulle

Démonstration:
*Bilan des forces appliquées à S:

( Fext / S )  ( Fext / A)  ( Fext / B)

* Bilan des forces appliquées à A:

( Fext / A)  ( Fint B / A)
*Bilan des forces appliquées à B:

( Fext / B )  ( Fint A / B)
 L’équilibre de (S) impose:

( Fext / S )  ( Fext / A)  ( Fext / B )  0

Autrement dit:

( Fext / A)  ( Fint B / A)  ( Fext / B )  ( Fint A / B )  0

D’où

( Fint B / A)  ( Fint A / B )  0
( Fint B / A)  ( Fint A / B )
Torseurs des actions mutuelles
 Les liaisons mécaniques
• Est appelé liaison mécanique tout contact mécanique entre deux solides
(S1) et (S2) obtenu à partir de deux ou plusieurs surfaces géométriques leur
appartenant respectivement
• Trois catégories de surfaces: plan, cylindre de révolution et sphère

Degré de liberté et Degré de liaison

z
Le mouvement quelconque d’un solide dans l’espace
Par rapport à un trièdre de référence est toujours
Défini par: 
u x
u
Trois translations suivant les axes x, y et z  y O y
u z
 x
 x

Trois rotations autours des axes x,y et z  y
 z
Définitions:
* On appelle degré de liberté d’un solide tout mouvement de translation ou de rotation
effectué par ce solide.

*On appelle degré de liaison d’un solide, la différence des degrés de liberté du solide et d’un
solide totalement libre dans l’espace:
degré de liaison = 6 – degré de liberté
C’est aussi le nombre d’inconnues engendrées par la liaison; un degré de liaison
engendre une inconnue de de force ou de moment
Remarques:
1- La liaison mécanique entre deux solides (S1) et (S2) supprime
un ou plusieurs degrés de liberté

2- Dans le cas d’un mouvement plan, pour un solide libre, le degré de liberté
se limite à deux translations et une rotation
Efforts transmis par les liaisons sans frottement

S1 Liaison entre (S1) et (S2)=> contact entre eux=>effort de contact

( S1 / S 2 )  ( S 2 / S1 )
S2 Contact sans frottement
  X
 
Avec  RY
 Z
( S 2 / S1 ) 
 L
M O M

O
 N
Inventaire et nombre d’inconnues statiques d’une liaison:
Le résultat des inconnues cinématiques permet de déterminer
les inconnues statiques (une liaison n’oppose pas d’obstacle à un
mouvement permis par celle-ci)
Exemple: liaison linéaire rectiligne (dans le repère (O,x, y, z))
 
z Translation Rotation F M
S1 1 L
x 0 0
O
y
y 1 1 0 0
S2 x
z 0 1 Z 0
 0
 0 Une inconnue suivant Z
Soit pour la force F (S2/S1)
Z

 L
Et pour le moment M (S2/S1) Une inconnue suivant x
0
0
nc: nombre d’inconnues cinématiques correspondant au nombre de degré de liberté

ns: nombre d’inconnues statiques correspondant au nombre de degré de liaison

Pour cet exemple ns= 2 et nc = 4

Pour chaque liaison:

nc+ ns = 6
 Systèmes isostatiques, hyperstatiques
et hypostatiques

• Définitions:
1/ Système isostatique:
C’est un système en équilibre dont la suppression
d’un degré de liaison entraine la rupture de l’équilibre

Exemple:
ns = r
A B

Nombre d’équations
indépendantes
Degré de liaison
Remarque: dans un problème de statique il faut commencer par constater
L’équilibre du système
 • 2/ Un système hyperstatique:
C’est un système en équilibre dont la suppression d’un
(plusieurs) degré(s) de liaison n’entraine pas la rupture de
l’équilibre
Exemple: poutre sur 3 appuis simples
A C B ici ns > r

Le degré d’hyperstaticité K du système est donné par:

K = n s- r
Pour résoudre un tel système:
*Appel à des équations supplémentaires indépendantes
(les équations de déformation obtenues par une étude de RDM)
*Ou poser des hypothèses supplémentaires ramenant à un problème isostatique
Exemple: Système de poutres en équilibre
Les liaisons: Problème plan: Degré de liberté 3
A: Encastrement
B et C: Rotule ou pivot Nombre de solides: 2
A
Nombre d’équations indépendantes:
C (S1)
r’ = 3 * 2 = 6
(S2)
Liaison A : n’s = 3
B Liaison B et C : n’s = 2
n’s = 2+2+3 = 7

Le problème est hyperstatique n’s > r’

Le degré d’hyperstaticité est K= n’s – r’ = 7 - 6 = 1
On dit que le problème est hyperstatique d’ordre 1
Il manque une équation supplémentaire pour résoudre
le système
3/ Un système hypostatique:
C’est un système auquel il manque un ou plusieurs degrés de
liaison pour être en équilibre
Dans ce cas:
ns < r
C’est un système déformable à état de non équilibre et son
étude appartient à la cinématique
Dans ce cas on défini le degré d’hypostaticité ou de liberté
par:
e = r - ns
 Les essais mécaniques

On distingue essentiellement deux types d’essais mécaniques

•Les essais destructifs sur éprouvette: la pièce est détruite pendant l’essais

•Les essais non destructifs: la pièce n’est pas détruite

Ce sont des expériences ayant pour but la détermination de certaines caractéristiques

mécaniques des matériaux.

Parmi ces essais, l’essai de traction est le plus couramment rencontré

L’essai de traction
L’essai de traction permet à lui seul de définir les caractéristiques mécaniques courantes
utilisées en RDM. La seule connaissance des paramètres de l’essai de traction permet de prévoir
le comportement d’une pièce sollicitée en cisaillement, traction, compression et flexion.

Les trois photos ci-contre représentent

respectivement,
une éprouvette cylindrique, une éprouvette
plate et un détail d’une
éprouvette cylindrique montée dans des
mors
d’une machine de traction.
 Détails d’une éprouvette cylindrique normalisée:

S0
F F

Lc d
L0 Tête d’amarrage

L0= k √S0 = Longueur utile de l’éprouvette La valeur de k dépend du matériau

k = 5,65 pour les aciers, fontes à
LC= L0 + 2d =Longueur calibrée graphite sphéroïdal
S0 = section de l’éprouvette k = 3 pour les fontes malléables
L’essai est réalisé sur une machine de
traction (photo ci-contre) :
on applique lentement et
progressivement à une éprouvette
de forme et dimensions normalisées,
un effort de traction croissant dont
l’intensité varie de 0 à F.

La machine enregistre un diagramme donnant la déformation de l’éprouvette en fonction de la

charge.
Les résultats sont sous forme de courbes de traction
Diagramme de traction d’un matériau ductile ou malléable
Zone élastique OA :

l’éprouvette se comporte élastiquement (comme un ressort) et revient toujours à sa

longueur initiale dès que la charge est relâchée. Le point A, auquel correspond la
limite élastique Re, marque la fin de cette zone.
La proportionnalité entre la contrainte  et la déformation  se traduit par la
loi de Hooke (  = E  ).
E = tan caractérise la pente de la droite OA et  = E  son équation.

Zone de déformation plastique AE :

On distingue encore trois zones BC, CD et DE. Dans la zone BC, parfaitement plastique,
la contrainte reste constante et l’allongement se poursuit jusqu’en C. Entre C et D, zone
d’écrouissage, le matériau subit un changement de structure qui accroît sa résistance.
Le point D, auquel correspond la résistance maximale Rm, marque la fin de cette zone.
Enfin, entre D et E, l’éprouvette subit une striction amenant une diminution de la
section avec étranglement. La rupture se produit au point E, auquel correspond la
résistance à la rupture Rr.
 Caractéristiques fondamentales

Limite élastique

Résistance à la rupture

Coefficient
d’allongement

Allongement relatif

Coefficient de S 0  S u S0: section de l’éprouvette

z 
striction S0 Su: section à l’endroit de la rupture

 est appelé aussi allongement unitaire ou dilatation linéique relative

 Contraintes dans une section
Pour des déformations élastiques, les dimensions de la section droite ne varient
pratiquement pas. Il apparait en tout point de cette section des contraintes
normales  uniformément réparties vérifiant la relation:
 N étant l’effort normal sur S0
 N

S0
(S) constante, donc analogie entre les courbes « effort-allongement » et
« contrainte – déformation »

La courbe ci-contre représente le

comportement d’un matériau fragile.
Dans ce cas, la courbe se réduit presque à
la zone de déformation élastique.
La loi de proportionnalité entre la contrainte et l’allongement relatif est appelée
Loi de Hooke:  = E  
E: module d ’élasticité longitudinales ou module de Young
Unité : N/mm2 ou MPa
Ce module est une constante pour le matériau, il définit son élasticité longitudinale

Coefficient de Poisson

L’allongement provoque une contraction du diamètre de l’éprouvette.

On appelle coefficient de Poisson le rapport:
e'
 D0: diamètre initial
e
Du : diamètre à l’endroit
L D0  Du de la rupture
Avec : e et e'  e’: rétrécissement relatif
L0 D0 transversale
0,25<  < 0,3 pour tous les métaux
Remarque:  intervient en élasticité
Ecrouissage

Re2
I

Pour une charge supérieure à la

limite élastique, la suppression
progressive
de l’effort ou décharge se fait
J
suivant (I J) // à (OA)
Le segment OJ est appelé
allongement rémanent

Le second chargement se fait de J à I puis de I à E.

On constate:
- La limite élastique a augmenté Re2
- Le palier BC à disparu
Ce phénomène est appelé écrouissage il correspond à un durcissement du
matériau.
Les autres essais mécaniques destructifs ou non sont utilisés pour déterminer
d’autres propriétés mécaniques des matériaux:

Essai de compression
Essai de torsion
Essai de dureté
Essai de résilience
 Essai de fatigue

Les organes soumis à des efforts variables et répétés se rompent sans que la contrainte en
chaque point du matériau ait dépassé la limite élastique.

On dit que la rupture se produit par fatigue

La limite de fatigue conventionnelle désignée par D, est la valeur de la contrainte maximum qui,
appliquée périodiquement et de façon indéfinie n’entraine pas de rupture.
 Coefficient de sécurité et résistance pratique

Pour qu’une structure (machine, véhicule, immeuble…) puisse supporter en toute

sécurité les charges qui normalement la sollicitent, il suffit qu’elle puisse résister à des
charges plus élevées. La capacité à supporter ces charges s’appelle la résistance de la
structure. Le coefficient de sécurité s est alors défini par :

Ch arg es admissible s par la structure

s
ch arg es habituellement exercées
charg
Un coefficient de sécurité trop faible augmente exagérément les risques de rupture.
Un coefficient de sécurité trop élevé a également des effets néfastes : augmentation
du poids, du prix de revient… s varie le plus souvent de 1 à 10.

Pour un grand nombre de structures, la sécurité est obtenue si, sous charge, les
déformations du matériau restent élastiques. Ceci est réalisé lorsque les contraintes en
n’importe quel point de la structure restent inférieures à la limite élastique Re (ou Re
0.2) du matériau. s est alors défini par :
 R e Re: limite élastique du matériau
s  Rp: résistance pratique (contrainte tolérée dans la
R p
structure)

Pour les matériaux fragiles (béton, fontes, bois,….) il est préférable d’utiliser
La résistance à la rupture:

Rr
s  Rr: limite à la rupture du matériau
Rp

La valeur de s est alors plus grande dans ce cas

Remarque: dans certaines industries (aérospatiale), on parle plutôt de marge

de sécurité m, (m = s – 1)