Chapitre 1 : Statique des solides indéformable

Chapitre 1 : Statique des solides indéformables

La statique est une branche de la mécanique qui étudie les conditions sous lesquelles
un corps est en équilibre compte tenu des efforts que son milieu exerce sur lui.

I. I. Définition d'une action mécanique

On appelle action mécanique toute cause physique susceptible :
-de maintenir un corps au repos
-de créer, de maintenir ou de modifier un mouvement
-de déformer un corps
Les actions mécaniques peuvent être soit une force, soit un moment, soit les deux
entités précédentes présentées simultanément.

1. Les forces
On appelle force, l'action mécanique (attraction ou répulsion) qui s'exerce entre deux
solides. Ces deux solides ne sont pas obligatoirement en contact.
Une force est toujours appliquée en un point, elle est modélisable par un vecteur.

2. Les moments
En plus de la possibilité de provoquer un mouvement de translation une force peut
aussi faire tourner un corps rigide autour d’un axe non parallèle à sa ligne d’action.
Cette possibilité est identique à l’action de cette force par rapport à un axe donné.

On appelle moment par rapport au point A d'une force F appliquée au point B, le

vecteur d'origine A défini par la relation suivante :
M A ( F )  AB  F
M  F.d
Avec d : la distance qui sépare l’axe de la ligne d’action de la force et le point A.

3. Couple
On appelle un couple le moment de deux forces égales opposées et de ligne d’action
parallèle car la résultante de ces deux forces est nulle.
4. Modélisation
La définition complète d’une action mécanique fait intervenir deux éléments :
-une force F

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-un moment M ( F )
Torseur des actions mécaniques extérieures :
On appelle une entité mathématique torseur {τ} l'ensemble d'un champ antisymétrique
m caractérisé en un point A (quelconque) par le vecteur 𝑚
⃗⃗ 𝑀 appelé moment du torseur
et le vecteur ⃗⃗⃗
𝑅 appelé résultante du torseur.
Les deux vecteurs 𝑅⃗ et 𝑚
⃗⃗ 𝐴 appelés éléments de réduction .
Ces deux éléments vont être regroupés dans le Torseur.
Le torseur associé à l’action mécanique exercée en A, par un solide 2 sur un solide 1

   X 21 L21 
est noté :  
( 21)
 R (2 1) 
  

Y21M 21 

 M A (2 1) 
A  Z N 
A  21 21  x , y , z 

5. Classification
Les actions mécaniques sont classées en deux familles :

- Action mécanique à distance : Si elle ne résulte pas d’une liaison

mécanique entre les 2 solides c’est-à-dire sans contact.
Exemple :
 Action de la pesanteur : P= m .g

 les actions magnétiques :

- Les actions mécaniques de contact : Tout contact entre deux solides donne
naissance à une action mécanique de contact.
Les actions de contact peuvent être classées en fonction du type de contact entre
les solides :

 Action ponctuelle (sphère/plan) :

 Action linéique (cylindre/plan) :

 Action répartie sur une surface :

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II. Les liaisons normalisées :

1. Définition
Un mécanisme est composé de l'assemblage de plusieurs pièces, ou solides. On
appelle liaison mécanique un lien, un contact, entre deux solides.
2. Les degrés de liberté (DDL)
La position d’un solide dans l’espace peut être définir par 6 paramètres (3 translations
et 3 rotations)
On représente les degrés de liberté dans un tableau comme ci-dessous, les cases vides
auront la valeur 0 s'il n'y a pas de degré de liberté, et 1 s'il y a un mouvement possible
Mouvement T (Mvt de R(Mvt
suivant(𝑥, 𝑦, 𝑧) translation) de
rotation)
𝑥
𝑦
𝑧

3. Modélisation des liaisons

Pour identifier une liaison mécanique il faut :

-Identifier la nature de contact

-Déterminer les degrés de degrés de libertés autorisés

-Définir la liaison.
III. Isolement et équilibre d’un solide

Isoler un système consiste matériel consiste à diviser l’univers en deux parties :

-le système matériel considéré noté (S)
-le milieu extérieur à (S), c’est-à-dire tout ce qui n’est pas (S) et qui susceptible d’agir

sur lui que l’on note (Ext) ou S .

On distingue alors :
-les actions mécanique intérieures à (S) qui agissent entre les éléments de (S)

-les actions mécanique extérieures à (S) qui sont exercées par S sur (S)

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Pour ne pas oublier aucune action mécanique, il est possible de s’appuyer sur le graphe
de liaisons du mécanisme : chaque liaison fait apparaître des forces et des moments.

Principe des actions mutuelles

Toute action mécanique implique l’existence simultanée d’une action réciproque qui
est son opposée.
AE2 E1   AE1 E2
 E2  E1     E1  E2 
Equilibre d’un solide dans un repère galiléen
-un système matériel est en équilibre par rapport à un repère s’il est immobile dans ce
repère
-un repère est dit galiléen s’il est fixe ou en mouvement de translation rectiligne à
vitesse constante dans l’univers
Dans la suite, on va supposer que les repères liés à la terre sont galiléens.
Principe fondamental de la statique
Si un système matériel est en équilibre dans un repère galiléen alors le torseur des
actions mécaniques extérieures est égal au torseur nul.

 ( S S )   0
Ce qui se traduit par deux théorèmes :
1. Théorème de la résultante statique (1ère condition d’équilibre)
La somme des résultantes des actions mécaniques extérieures est nulle.
R1  R2  .......  Rn  0
2. Théorème du moment statique (2ème condition d’équilibre)
La somme des moments des actions mécaniques extérieures par rapport à un
point A est nulle.
M A ( R1 )  M A ( R2 )  .......  M A ( Rn )  0
Remarque : si le torseur des actions mécaniques extérieures à un système est nul,
le système matériel n’est pas forcément en équilibre.
III. Phénomène de frottement

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Le phénomène de frottement est présent dans l’étude des comportements des systèmes.
On distingue deux cas :
- Frottement : il existe un mouvement relatif entre deux solides
- Adhérence : il existe une tendance au mouvement mais il n’y a pas de
mouvement relatif entre les deux solides.

Loi de coulomb :
Soient deux solides 1 et 2 en contact au point I et ayant une tendance au
mouvement ou un mouvement relatif.
L’action mécanique de contact se présente par :
 R  N12  T12 
 ( S1/ S2 )    12 
 I
I
0
Deux cas peuvent se présenter :
- Si S1 ne glisse pas par rapport à S2, on dit qu’il y a adhérence entre les deux
solides tel que
T12
tg   tg0
N12
Avec :

 : angle d’adhérence
 0 : angle d’adhérence limite

- Si S1 glisse par rapport à S2, on dit qu’il y a frottement entre les deux solides
tel que
T12
tg   f
N12
Avec :
-  : angle de frottement
- f : coefficient de frottement

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IV. Modélisation plane

Si la géométrie d’un système matériel présente un plan de symétrie et que les A.M.
extérieures exercées sur ce système sont symétriques par rapport à ce plan, alors on
peut admettre que le système est « plan », c’est à dire que :
-les résultantes des A.M. extérieures sont contenues dans le plan de symétrie.
-les moments des A.M. extérieures sont perpendiculaires au plan de symétrie.

 
Exemple : si o, x, y est un plan de symétrie alors :

X 0
Le torseur des actions mécaniques extérieures à la forme suivante :  Y 
 0 
0 N 
 

Appuis et liaison
Les appuis sont des obstacles empêchant ou limitant la liberté de mouvement d’un
corps.
Dans le cas d’un problème plan les appuis sont au nombre de trois
- Appuis Simple
- Appui double
- Encastrement
Appuis Simple
Cet appui est également appelé appui glissant, appui à rouleau. Sa représentation
graphique est un triangle avec un rouleau.
La pointe du triangle schématise le caractère ponctuel de la connexion et le rouleau
matérialise la capacité de translation permise dans la direction souhaitée.

Dans un problème plan le tableau de mobilité est représenté ci-dessous :

Mouvement T (Mvt de R(Mvt

suivant(𝑥, 𝑦, 𝑧) translation) de
rotation)
𝑥 1 -
𝑦 0 -

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𝑧 - 1

D’après le tableau de mobilité on remarque qu’il n’y a pas de translation, la réaction

d’appui à la direction de 𝑦 , et introduit une seule inconnue dans l’étude de la poutre.

Appui double
Matérialisé par une rotule. Cet appui autorise les rotations d’une extrémité de la poutre
ou d’un des éléments constituant la structure.

La direction de la réaction R est inconnue, mais la ligne d’action passe par le centre de
l’articulation.
Dans un problème plan le tableau de mobilité est représenté ci-dessous :

Mouvement T (Mvt de R(Mvt

suivant(𝑥, 𝑦, 𝑧) translation) de
rotation)
𝑥 0 -
𝑦 0 -
𝑧 - 1

L’articulation introduit 2 inconnues.

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Encastrement
L’encastrement interdit tout déplacement de la section droite de l’appui.

Mouvement T (Mvt de R(Mvt

suivant(𝑥, 𝑦, 𝑧) translation) de
rotation)
𝑥 0 -
𝑦 0 -
𝑧 - 0

Dans une présentation plane l’encastrement génère deux réactions (une réaction
normale au support et une réaction perpendiculaire à la force normale) et un moment
(il bloque les trois degrés de liberté), aucunes translations et rotation est autorisés.

Les charges
En théorie des poutres, on distingue en général deux types de charges :
• Les charges concentrées qui s'appliquent en un point de la poutre et définie par un
torseur en ce point d'application. Si ce torseur se réduit à une résultante, on l'appelle
force concentrée. Si ce torseur se réduit à un couple (ou un moment) on l'appelle
moment concentré.
• Les charges réparties qui sont distribuées continûment le long d'un segment de la
poutre et sont représentées par un champs de vecteurs uniforme ou non.

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