Cours RDM 2023-24

Filière Génie des Matériaux &
Procédés
Résistance des Matériaux
Pr. Mustafa Benyoucef
1
Cours résistance des matériaux Mustafa Benyoucef
Année universitaire : 2023 - 2024
Introduction
La Résistance des Matériaux (RdM) est la science du dimensionnement. Elle est issue la
Mécanique des Milieux Continus, mais avec un formalisme mathématique simplifié. La figure 1 établit
la relation entre l’échelle d’observation et les principales disciplines des sciences des Matériaux.
Figure 1 : Les principaux domaines des Sciences des matériaux en fonction de l’échelle d’observation
2
La Rdm permet la conception d’une pièce mécanique, d’un ouvrage d’art ou de tout autre
objet utilitaire. La première démarche est de proposer les formes adéquates répondant à la
fonction demandée et ensuite déterminer les quantités de matière nécessaires et suffisantes pour réaliser
ces formes sans qu’il y ait endommagement de l’objet en fonctionnement. Ce dimensionnement fait appel
à des calculs prévisionnels sur le comportement de l’objet en service en tenant compte des
meilleures conditions de sécurité, d’économie et d’esthétique.
Les premiers développements

mathématiques de la résistance des matériaux ont
été publiés en 1534 par Galilée (1564-1642)
dans son ouvrage « Discorsi e Demonstrazioni
matematiche » d’où nous avons extrait la figure
2. A la fin du 17 siècle, Hooke et Mariotte Figure 2
découvraient simultanément en Angleterre et en
France la relation entre contraintes et
déformations en élasticité. Un peu plutard, en 1680, Mariotte publia les mêmes lois que Galilée sur la
flexion des poutres et expliqua la différence entre fibres tendues et fibres comprimées. En 1807, Young
(1773-1829) introduisit la notion de module d’élasticité.
Après les travaux de Charles Augustin Coulomb, Henri Navier, Augustin-Louis Cauchy, entre
autres, au milieu du XIXeme siècle, la résistance des matériaux est créée en tant que science appliquée.
Son développement rapide, dû aux travaux des ingénieurs du XX eme siècle, a conduit à l’élaboration
de nombreuses méthodes de calcul analytique utilisées aujourd’hui dans les bureaux d’étude. L’arrivée
des ordinateurs a rendu possible l’exploitation de méthodes numériques pour la résolution des
problèmes liés aux structures complexes (assemblages de poutres-plaques).
A l’heure actuelle, les recherches en Rdm sont orientées vers l’étude :
- des petites et grandes déformations permanentes,

- des phénomènes de rupture,
- des matériaux nouveaux (superalliages, polymères, matériaux composites, céramiques).
Grace à son aspect pratique, la Rdm occupe une place particulière dans les sciences appliquées,
elle fait partie intégrante de l’environnement quotidien des ingénieurs. Ses réalisations sont présentes
3
dans tous les domaines de l’industrie (aéronautique, automobiles, navale …) et les constructions en
génie civile (ouvrages, routes, …).
Dans ce cours de Rdm, nous nous limitons au comportement élastique réversible des matériaux.
Ce modèle traduit assez bien le comportement des structures en fonctionnement réel. Par contre, la
production des matériaux et leur mise en forme introduit des comportements plastiques, élasto-
plastiques et élasto-viscoplastiques. Ces comportements feront l’objet du second cours intitulé
Comportement Mécanique des Matériaux.
4
Chapitre 1
Modélisation des liaisons
Une liaison mécanique entre deux pièces (ou deux groupes de pièces) est un dispositif qui
permet à ces deux pièces d’avoir l’une par rapport une certaine liberté de mouvement. Elle permet
également la transmission de certains efforts.
La modélisation des liaisons permet :
- l’étude rigoureuse de l’équilibre du solide,

- le dimensionnement des organes mécaniques participant à la liaison.
I. Modélisation et paramétrages des liaisons parfaites
Une liaison parfaite est définie par les critères suivants :
- les surfaces de contact fonctionnelles ne se déforment pas,

- les possibilités de mouvement sont dictées par les surfaces de contact,
- pas de frottement et donc les efforts sont transmis sans dissipation d’énergie.
I.1 Repère local associé à la liaison
Il est défini par le repère R ( A, ex , e y , ez ) qui n’est lié à aucun des deux solides en présence. En
général ex est porté par l’axe de symétrie de la liaison ou par la normale au plan tangent commun, e y
est défini par une autre direction privilégiée et ez est défini de telle sorte que la base (ex , ey , ez ) soit
orthonormée.
I.2 Paramétrage des liaisons
Pour étudier le mouvement de l’une des pièces (par exemple la pièce I) constituant la liaison, il
faut être capable de définir à tout instant sa position par rapport au repère local R ( A, ex , e y , ez ) . Pour
5
cela on associe à la pièce I un repère Ri ( B, exi , eyi , ezi ) et on analyse le mouvement de Ri par rapport à
R.
En général la position de Ri par rapport à R dépend de six paramètres :
- les trois coordonnées de l’origine B dans R ,
- les trois angles d’Euler qui permettent d’orienter la base de Ri par rapport à celle de R .
II. Etude des liaisons parfaites
II.1 Liaison encastrement
Définition cinématique
On appelle liaison
d’encastrement 1-2 toute liaison
dont les degrés de liberté dans R sont
nuls.
Figure 1.1
Les surfaces de liaison sont
quelconques.
Paramétrage
Le repère local R ( A, ex , e y , ez ) n’a pas de position particulière. Dans le cas où la surface de
contact (S) est plane, on choisit A au centre de cette surface et ( A, ex ) est perpendiculaire à (S).
II.2 Liaison pivot
6
On appelle liaison pivot 1-2
d’axe ( A, x ) toute liaison dont le
degré de liberté dans R est une
rotation Rx d’axe ( A, x ) .
Les surfaces de contact

Figure 1.2
peuvent être de révolution non
cylindrique ou une surface
cylindrique complétée par deux
surfaces planes réalisant la liaison de
translation suivant ( A, x ) .
Paramétrage Figure 1.3
Le paramétrage de la liaison
1-2 est défini par l’angle .
II.3 Liaison glissière
7
On appelle liaison glissière 1-2
de direction x toute liaison dont le degré
de liberté dans R est une translation Tx de
direction x .
Les surfaces de contact sont en

Figure 1.4
général prismatiques.
Paramétrage
On définit le repère
R1 ( B, ex1 , ey1 , ez1 ) lié à 1 tel que
AB = x1ex .
Figure 1.5
Le paramétrage de la liaison 1-2

est définit par le seul paramètre x1.
II.4 Liaison hélicoïdale
8
On appelle liaison hélicoïdale 1-2
d’axe ( A, x ) toute liaison dont les degrés
de liberté dans R sont donnés par une
translation Tx et une rotation Rx d’axe
( A, x ) tels que Tx = kRx, k dépend du pas
de l’hélice.
Figure 1.6
Les surfaces de contact sont en
général deux surfaces hélicoïdales d’axe
( A, x ) .
Paramétrage
Les deux paramètres  et x1 sont

Figure 1.7
p
liés par la relation : x1 = 
2
p est le pas
II.5 Liaison pivot glissant
9
On appelle liaison pivot glissant 1-
2 d’axe ( A, x ) toute liaison dont les degrés
de liberté dans R sont : une translation Tx
et une rotation d’axe ( A, x ) , ces deux
mouvements sont indépendants.
Les surfaces de liaisons sont

Figure 1.8
généralement cylindriques de révolution
d’axe ( A, x ) et de même rayon.
Paramétrage
R1 = ( B, x1 , y1 , z1 ) est lié à 1 tel
que x = x1 et AB = x1 x . Les deux Figure 1.9
paramètres  et x1 sont indépendants.
II.6 Liaison sphérique à doigt
On appelle liaison
sphérique à doigt 1-2 toute
liaison permettant dans R une
rotation Rx d’axe ( A, x ) et une
rotation Ry d’axe ( A, y )
Les surfaces de contact

Figure 1.10
sont des sphères de même rayon
et de même centre A.
II.7 Liaison appui plan
10
On appelle liaison appui plan 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté sont dans R sont : une
rotation Rx d’axe ( A, x ) , une translation Ty de direction y et une translation Tz de direction z
Les surfaces de contact sont

deux surfaces planes telles que ( A, x )
confondu avec leur normale commune.
Figure 1.11
II.8 Liaison sphérique (ou rotule)
On appelle liaison
sphérique 1-2 toute liaison dont les
degrés de liberté sont trois
rotations : Rx d’axe ( A, x ) , Ry
d’axe ( A, y ) et Rz d’axe ( A, z ) .
Les surfaces de contact sont

Figure 1.12
des sphères de même rayon et de
même centre A.
II.9 Liaison linéaire rectiligne
11
On appelle liaison rectiligne 1-
2 toute liaison dont les degrés de
liberté dans R sont : Rx d’axe ( A, x ) ,
Ry d’axe ( A, y ) une translation Ty de
direction y et une translation Tz de
Figure 1.13
direction z .
La droite de contact () peut

être la génératrice d’une surface
cylindrique.
II.10 Liaison linéaire circulaire
On appelle liaison linéaire

circulaire (ou annulaire) 1-2 toute liaison
dont les degrés de liberté dans R sont :
translation Tx de direction x et les trois
rotation Rx , Ry, Rz d’axes ( A, x ) , ( A, y )
, ( A, z ) .
Cette liaison peut être réalisée à Figure 1.17

l’aide d’une surface cylindrique de
révolution d’axe ( A, x ) et une surface
sphérique de centre A et de même rayon
R.
II.11 Liaison ponctuelle
12
On appelle liaison ponctuelle 1-2
toute liaison dont les degrés de liberté dans
R sont : translation Ty de direction y ,
translation Tz de direction z et les trois
rotation Rx, Ry, Rz d’axes ( A, x ) , ( A, y ) ,
( A, z ) .
Les surfaces de contact possèdent

un seul point en commun. Figure 1.17
13
Chapitre 2
Modélisation des actions mécaniques
I. Torseur statique
I.1 Actions mécaniques et forces :
I.1.1 Définitions
On appelle action mécanique toute cause capable de maintenir un corps au repos, de créer ou
de modifier son mouvement, de créer de la déformation.
Une force est l’action mécanique qui s’exerce entre deux systèmes pas forcément en contact
I.1.2 Principe des actions mutuelles
Toute action F1,2 d’un système 1 sur un système 2 implique l’existence d’une action F2,1 de 2
sur 1 telle que : F1,2 = − F2,1
I.1.3 Moment d’une force en un point
Le moment au point A de la force ( P, F ) appliquée au point P :
M A ( F ) = AP  F (Unité N.m)
Relation Fondamentale : M B ( F ) = M A ( F ) + BA  F
I.1.3 Moment d’une force par rapport à un axe
On définit le moment d’une force par rapport à un axe (O, x ) comme étant la projection du
M A ( F ) sur l’axe (O, x ) avec A  (O, x ) : M Ox ( F ) = M A ( F ) . x
I.2 Torseur statique
I.2.1 Définition
A toute force ( P, F ) on peut lui associer le torseur statique :
14
F 
Ts A =  
 avec M A = M A ( F ) = AP  F

 A
M 
 R =  Fi 
 
Dans le cas d’un ensemble de force ( Pi , Fi ) : Ts A = i

 M A =  APi  Fi 
 i 
Si dans une base directe : R = Xx + Yy + Zz et M A = LA x + M A y + N A z , on définit
X LA 
 
l’expression analytique du torseur par : Ts A = Y MA
Z N A ( x , y , z )

II. Actions mécaniques dans les liaisons entre solides
II.1 Action mécanique transmissible par une liaison parfaite
II.1.1 Définitions
Une liaison mécanique est caractérisée par ses degrés de liberté. Dans ce paragraphe nous
définissons les actions mécaniques transmissibles par la liaison.
II.1.2 Compatibilité entre degrés de liberté et action mécaniques transmissibles (A.M.T.)
• Cas d’un degré de liberté en translation
Considérant la liaison 1-2 et

supposant l’existence d’une translation
Ty. Dans une liaison parfaite, la force de
contact ( Pi , df i (1 → 2)) est

perpendiculaire au plan tangent commun
aux deux solides. Le travail élémentaire
effectué au cours d’un déplacement dy Figure 2.1
est :
dW = dfi (1 → 2) . dy y = 0
A un degré de liberté en translation, correspond une composante nulle de la résultante du

torseur associé à l’action mécanique transmissible par la liaison.
15
Cas d’un degré de liberté en rotation
dfi (1 → 2) est perpendiculaire

au plan tangent commun en Pi, dans ce
cas dfi (1 → 2) est sécant avec l’axe de
rotation ( A, x ) ce qui implique que :
M Ax [dfi (1 → 2)] = 0 Figure 2.2
A un degré de liberté en rotation correspond une composante nulle du moment résultant

en A du torseur associé à l’action mécanique transmissible par la liaison.
II.1.3 Quelques exemples
a. Liaison pivot d’axe ( A, x )
Le torseur des actions mécaniques transmissibles (T.A.M.T.) est définit par :
0 Rx   X (1 → 2) 0 
0 0   
   T (1 → 2) A =  Y (1 → 2) M A (1 → 2) 
0 0   Z (1 → 2) N (1 → 2) 
A A ( x , y , z )
Le T.A.M.T. comporte cinq inconnues de liaison, on écrit alors NS = 5 (NS nombre d’inconnues
statiques)
b. Liaison glissière de direction x
Tx 0  0 LA (1 → 2) 
0  
 0   T (1 → 2) A = Y (1 → 2) M A (1 → 2) 
 0 0   Z (1 → 2) N (1 → 2) 
A A ( x , y , z ) NS = 5
c. Liaison d’appui plan
( A, x ) normal au plan d’appui, le torseur des actions mécaniques transmissibles (T.A.M.T.) est
définit par :
0 Rx  X 0 
T  
 y 0   T (1 → 2) A = 0 M A (1 → 2) 
Tz 0  0 N A (1 → 2) ( x , y , z )
A
NS = 3
16
d. Liaison linéaire circulaire d’axe ( A, x )
Tx Rx  0 0
0  
 Ry   T (1 → 2) A = Y 0
 0 Rz  Z 0 ( x , y , z )
A
NS = 2
17
Chapitre 3
Le principe fondamental de la statique
I. Principe fondamental de la statique (P. F. S.)
I.1 Définitions
Un système matériel S est une quantité de matière (solide, ensemble de solides liés ou non)
ayant des frontières bien définies  notion d’efforts intérieurs et extérieurs.
Les efforts intérieurs désignent les actions mécaniques qui s’exercent entre les éléments
composant le système.
−
Efforts extérieurs désignent les actions mécaniques exercés par le milieu extérieur noté S sur le
système.
On dit que le système matériel S est en équilibre statique s’il existe au moins un repère R, appelé
 −

repère Galilee : T ( S → S )  = 0 ce qui se traduit au point A par
 
 −

 −
  R( S → S ) = 0 
T ( S → S )  =  − 
 A  M A (S → S ) = 0
A 
− −
R( S → S ) est la résultante de toutes les actions mécaniques extérieures à S et M A ( S → S )
leurs moments au point A.
Remarque :
− −
Les équations R( S → S ) = 0 et M A ( S → S ) = 0 constituent des conditions nécessaires mais
non suffisantes. Elles sont vérifiées pour tout système en mouvement de translation rectiligne et
uniforme par rapport à R.
I.2 Expression analytique des équations de l’équilibre statique
18
−
Dans le cas d’un système de forces [Pi, Fi ( S → S ) ] les deux équations d’équilibre statique
− −
s’exprime : R( S → S ) =  Fi ( S → S ) = 0
i
− −
M A (S → S ) = [ AP
i
i  Fi ( S → S )] = 0
La projection de ces deux équations sur les

trois axes d’un repère R ( A, x , y , z ) donne :
−
X =  X i (S → S ) = 0
i
− −
R( S → S ) = 0  Y =  Y (S → S )
i
i = 0
−
Z =  Zi (S → S ) = 0
i
Figure 3.1
−
L =  Li (S → S ) = 0
i
− −
M A (S → S ) = 0  M =  M (S → S )
i
i = 0
−
N =  Ni (S → S ) = 0
i
II Equilibre isostatique et hyperstatique
II.1 Définitions
Un système est isostatique si les composantes inconnues du torseur des actions mécaniques qui
lui sont appliquées peuvent être déterminées à partir des seules équations d’équilibre statique. Dans le
cas contraire, le système est hyperstatique.
Si l’on désigne par :
rS le nombre des équations algébriques d’équilibre (rS < 6),
NS le nombre total d’inconnues de liaisons,
h le degré d’hyperstatisme de l’équilibre de S
Alors : NS - rS = h
19
Exemple
Un arbre 1 d’axe ( A, x ) est guidé

en rotation dans deux paliers lisses 2 et 3
distants de AB (figure 3-2). La liaison 2-1
est une liaison d’axe ( A, x ) . La liaison 3-
1 est une liaison pivot glissant d’axe Figure 3-2
( B, x ) .
 X 21 0 
 
Inconnues de liaison 2-1 : T (2 → 1) A =  Y21 M A 21   NS21 = 5
Z 
A  21
N A 21 ( x , y , z )
0 0 
 
Inconnues de liaison 3-1 : T (3 → 1)B =  Y31 M B 31   NS31 = 4
Z N B 31 ( x , y , z )
B  31
Donc NS = 9.
Supposant que 1 soit en équilibre sous l’effet des actions de 2 et 3 :
Le principe fondamental de la statique (P.F.S.)  T (2 → 1) + T (3 → 1) = 0

Réduisant les deux torseurs au point A en utilisant :
M A (3 → 1) = M B (3 → 1) + AB  R(3 → 1)
0 0 
 
T (3 → 1) A =  Y31 M B 31 − lZ 31 
Z N B 31 − lY31 ( x , y , z )
A  31
Les équations du PFDS :
X 21 = 0
Y21 + Y31 = 0
Z 21 + Z 31 = 0  rS = 5 et h = NS – rS = 4 : Le système 1 est
M A 21 + M B 31 − lZ 31 = 0
N A 21 + N B 31 − lY31 = 0
hyperstatique d’ordre 4.
20
21
Chapitre 4
Etude des contraintes
Un solide soumis à des actions mécaniques conserve sa forme propre à l’aide de la présence de
forces internes de cohésion (actions intermoléculaires). L’étude de ces efforts de cohésion autour d’un
point introduit la notion importante de contrainte.
I. Contrainte autour d’un point

Hypothèses :
Le solide étudié est supposé homogène, isotrope et de masse constante :
- homogène : ses propriétés physiques sont identiques en tout point,
- isotrope : ses propriétés physique sont continues et identiques dans toute les directions,
- de masse constante.
I.1 Vecteur contrainte sur une facette
Soit un solide (E) soumis à un système d’actions mécaniques. On cherche à déterminer les
efforts de cohésion en un point M de (E) (figure 4-1). Pour cela on coupe le solide en deux parties (E1)
et (E2), par un plan (P) passant par le point M. La partie (E1) est en équilibre sous l’effet des actions
extérieures et des efforts de cohésion exercés par la partie (E2) . Ces efforts de cohésion sont répartis
sur la section droite (S). Pour pouvoir étudier de plus près ces forces intérieures, nous définissons en
chaque point du solide leurs intensités. L'évaluation des forces individuelles entre les atomes en
mouvement n'est pas résolue à l'heure actuelle. La mécanique des matériaux est basée sur l'hypothèse
fondamentale de la continuité de la matière. Cette hypothèse implique que l'on s'intéresse aux forces
22
moyennes agissant sur un grand nombre d'atomes. Dans ce cadre nous pouvons définir la force agissant
sur une surface élémentaire caractérisée par sa normale sortante.
Figure 4-1
On définit la contrainte au point M sur la facette n par le vecteur ( M , n ) :
F dF
( M , n ) = lim S =
S →0 dS
[4-1]
dS la surface élémentaire autour du point M orientée par sa normale sortante n et dF l’effort de

cohésion élémentaire de (E2) sur (E1).
En général, on décompose ( M , n ) en deux composantes :
contrainte normale  : la projection de ( M , n ) sur n ,
contrainte tangentielle  : la projection de ( M , n ) sur le plan de la facette n . Cette

contrainte agit dans le plan de la facette, on l’appelle aussi contrainte de cisaillement.
 (M , n) =  n +  t
[4-2]
t est le vecteur unitaire de la direction de  et on :
 = n . ( M , n ) [4-3] et  = t . ( M , n )
Remarque
Le théorème des actions réciproque de la statique permet d’écrire :
dF ( E2 → E1 ) =  ( M , n )  dS et dF ( E1 → E2 ) =  ( M , − n )  dS [4-5]
On déduit :  ( M , − n ) = − ( M , n ) [4-6]
23
1N
Unité : Dans le système international [] = [F]x[L]-2=[Pa] 1 Pa =
m2
I.2 Elément de réduction du torseur des efforts de cohésion
On exprime les efforts de cohésion s’exerçant sur la section (S) par le torseur au point G (centre
de S) :
 R =  ( M , n ) dS
 R 
  
T coh G =   où 
S
M G 
G    M G =  GM  ( M , n ) dS
 S
[4-7]
On verra dans la suite de ce cours comment on détermine la résultante

R =  (M , n) dS
S
I.3 Théorème de Cauchy - Réciprocité des contraintes tangentielles
Considérons un cube élémentaire appartenant à un solide soumis à un ensemble d’actions

mécaniques quelconques. Les différentes faces du cube sont définies par leurs normales sortantes.
Comme dl1, dl2 et dl3 tendent vers zéro, on peut écrire au niveau de la face i (i = 1, 2, 3) de centre
Mi :
( M i , ni ) = ( M , ni )
[4-8]
On néglige les variations de contraintes entre
Mi et M. Il s’ensuit : ( M i , − ni ) = − ( M , ni )
[4-9]
Les éléments de réduction du torseur des

forces de cohésion s’écrivent dans cette face : Figure 4.2
 ( M , ni ) dS 
T icoh M =  
M  MM i  ( M , ni ) dS 
[4-10]
Etude de l’équilibre du cube

24
Supposons qu’en plus des forces de cohésion, le cube est soumis à un ensemble de forces à
distance définies par le torseur suivant :
 f    dl1  dl2  dl3 

T forces à distance  =   [4-11]
 
M
M
0
f : la densité volumique de forces à distance
Appliquons le P.F.S. :
 
3 3
T
i =1
icoh M +  T
i '=1

i ' coh M + T forces à distance
M
=0 [4-12]
Comme dSi = dS’i, on peut écrire :

3
[MM
i =1
i  ( M , ni ) dS + MM 'i  ( M , − ni ) dSi ] = 0 [4-13]
En utilisant [4-9] on aboutit :

3
[MM
i =1
i  ( M , ni ) dS − MM 'i  ( M , ni ) dSi ] = 0 [4-14]
3 3
[MM i − MM 'i ]  (M , ni ) dSi =  M i ' M i  (M , ni ) dSi = 0

i =1 i =1
[4-15]
M '1 M 1  ( M , n1 ) dS1 + M '2 M 2  ( M , n2 ) dS 2 + M '3 M 3  ( M , n3 ) dS3 = 0

[4-16]
Projetant [4-16] sur n1 et en utilisant les propriétés du produit mixte :
(n1  M '1 M 1 ) . ( M , n1 ) dS1 + (n1  M '2 M 2 ) . ( M , n2 ) dS 2 + (n1  M '3 M 3 ) . ( M , n3 ) dS3 = 0

[4-17]
n1  M '1 M 1 = 0
n1  M '2 M 2 = n1  dl2 n2 = dl2 n3  dl2 n3 . (M , n2 ) dS 2 − dl3 n2 . (M , n3 ) dS3 = 0
n1  M '3 M 3 = n1  dl3 n3 = − dl3 n2
[4-18]
Or dl2dS2 = dl3dS3 = dV (le volume du cube élémentaire)
( M , n2 ) . n3 = ( M , n3 ) . n2
[4-19]
25
L’équation [4-19] traduit le théorème de Cauchy ou réciprocité des contraintes tangentielles.
Enoncé du théorème
En tout point M d’un solide, les

deux facettes perpendiculaires 1 et 2
définies par les normales sortantes n1 et
n2 , les contraintes tangentielles
vérifient :
( M , n2 ) . n1 = ( M , n1 ) . n2
[4-20]
Figure 4-3
 12 =  21
II. Faisceau de contraintes en un point
II.1 Contrainte sur une facette quelconque
On entend par faisceau de contraintes en un point M d’un solide, l’ensemble des contraintes
( M , n ) passant par ce point et définit dans une facette de normale n .
Considérons un solide dans un repère orthonormé fixe R (O, x , y, z ) et soit R0 ( M , x , y , z ) le
repère lié au point M du solide. Les trois vecteurs x , y , z définissent autour de ce point trois facettes
perpendiculaires.
Définissant les contraintes sur ces trois facettes par projection sur les trois axes x , y , z .
26
Convention d’indice de contrainte
1er indice désigne le vecteur unitaire

de la normale extérieure à la facette,
2ème indice désigne le vecteur unitaire

de l’axe suivant lequel est projeté la
contrainte.
On pose dans le cas de la facette x

Figure 4-4
 xx = ( M , x ) . x  xy = ( M , x ) . y  xz = ( M , x ) . z
[4-20]
 ( M , x ) =  xx x +  xy y +  xz z

On aura pour les trois facettes :  ( M , y ) =  yx x +  yy y +  yz z [4-21]

 ( M , x ) =  xz x +  yz y +  zz z
Sur une facette quelconque de normale extérieure n , l’état de contrainte est donnée par
( M , n ) tel que :
 xx  yx  xz 
 
[( M , n )] = [( M ) ] [ n ] (Ecriture matricielle) [( M ) ] =  xy  yy  zy 
  xz  yz  zz 
 
[422]
L’équation [4-23] définit la matrice de contrainte en M dans R0 ( M , x , y , z ) . C’est une matrice
3x3 symétrique à coefficient réels. Il existe donc un repère orthonormé Rp ( M , X , Y , Z ) dans lequel la
27
 X 0 0
matrice [ ( M ) ] est diagonalisable et s’écrit : [( M ) ] =  0 Y 0 
 0 0  Z 
[4-24]
Les directions X , Y , Z et les facettes qui leur sont perpendiculaires définissent respectivement
les directions et les facettes principales.
II.2 Expression de la contrainte sur une facette donnée dans le cas de l’élasticité plane
L’élasticité plane traite tous les problèmes où la déformation est proportionnelle à la contrainte.
Dans le cas d’un problème plan, l’étude des contraintes se limite à un plan généralement perpendiculaire
à une direction principale.
II.2.1 Expression de la contrainte sur une facette donnée
Considérons un prisme droit

infiniment petit (E) dont la section dans le
plan (O, x , y ) est un triangle rectangle
élémentaire et dont l’épaisseur suivant
(O, z ) est égale à l’unité.
On pose  = ( x , n ) alors
S x = S cos  , S y = S sin 
Pour exprimer ( M , n ) on
applique le PFS au prisme (E) :
Figure 4-5
 
0
−
T ( E → E )  = Il
 
s’ensuit :
( M , n ) S + ( M , − x ) S x + ( M , − y ) S y = 0 [4-25]
( M , − x ) = − ( M , x ) = − ( x x +  xy y ) [4-26]
( M , − y ) = − ( M , y ) = − ( y y +  yx x ) [4-27]
L’équation [4-25] devient :

28
( n n +  nt t ) S − ( x x +  xy y ) S x − ( y y +  yx x ) S y = 0
[4-28]
En exprimant n et t sur les axes x et y on obtient :
n = cos  x + sin  y et t = − sin  x + cos  y
Il s’ensuit :
 n cos  −  nt sin  −  x cos  −  yx sin  = 0

 [4-29]
 n sin  +  nt cos  −  xy cos  −  y sin  = 0
 x +y x −y 
 n = + cos 2 +  xy sin 2 
2 2
( M , n ) =   [4-30]
 x −y 
  nt = − sin 2 +  xy cos 2 
2
II.2.2 Directions et contraintes principales
D’après [4-30] ( M , n ) est une contrainte principale si  nt = 0 ou encore :
2 xy
tg 2 = [4-31]
x −y

L’équation [4-31] donne les deux directions principales  et  + . Les contraintes principales
2
sont données par les équations :
  +y 1
X = x + ( x −  y ) 2 + 4 xy2
 2 2
 [4-32]
 =  x +  y − 1 ( −  ) 2 + 4 2


Y
2 2
x y xy
II.3 Construction graphique de Mohr
La construction graphique de Mohr permet :
- la détermination des contraintes normales et tangentielles sur une facette quelconque à

partir des contraintes principales,
- la détermination des contraintes principales à partir des contraintes normales et

tangentielles sur deux facettes perpendiculaires quelconques.
On se place dans le cadre de l’élasticité plane, de plan M ( x , y ) , tel que z Z .
29
II.3.1 Calcul des contraintes principales à partir des contraintes normales et tangentielles sur deux
facettes perpendiculaires quelconques.
Nous avons déjà résolue ce problème. Les

directions principales sont définies par 1 tel que
2 xy
tg 21 = . Les contraintes principales
x −y
correspondantes :
  +y 1
X = x + ( x −  y ) 2 + 4 xy2 Figure 4-6
 2 2

 =  x +  y − 1 ( −  ) 2 + 4 2


Y
2 2
x y xy
Essayons de retrouver graphiquement ces directions et ces contraintes principales.
Construction de cercle de Mohr
Considérons le plan orthonormé ( M ,  ,  ) . Sur ( M ,  ) construisons MP =  x , MQ =  y et
x +y x −y
MO = , ce qui implique que OP = .
2 2
Parallèlement ( M ,  ) , construisons PS =  xy , on aura :
 xy 2 xy
tg (OP , OS ) = = = tg 21 [4-33]
x −y x −y
2
Soit (OP , OS ) = 21 et définissons au point M le repère principal R1 ( M , X , Y ) .
Construisons le cercle de Mohr, de centre O et de rayon R = OS :
x −y 
2
1
( −  y ) + 4 xy2
2 2 2
R = OP + PS =   +  xy =
2
x [4-34]
 2  2
30
Soit AB le diamètre du cercle de Mohr
pris sur l’axe ( M ,  ) , on remarque que :
 x +y 1
( −  y ) + 4 xy2 =  X
2
 MA = +
 2 2
x

 MB =  x +  y − 1
( −  y ) + 4 xy2 =  Y
2

 2 2
x
[4-35]
Figure 4-7
Remarque
Pour faciliter la détermination graphique des directions principales il suffit de remarquer que :
( BP , BS ) =
(OP, OS ) =  , la direction principale X est obtenue en traçant la parallèle à BS
1
2
passant par M.
II.3.2 Calcul des contraintes normales et tangentielles à partir des contraintes principales en un point
M
Considérons le repère principal

( M , X , Y ) . Déterminons n et nt sur une
facette quelconque définie par sa normale n .

Exprimons la relation [4-30] dans le
repère R (n, t ) :
  X + Y  X − Y Figure 4-7
 n = 2
+
2
cos 2

  − Y
 nt = − X sin 2
 2
[4-36]
En utilisant cos 2  + sin 2  = 1 , on aboutit à l’équation :
 X + Y    X − Y 
2 2

 n −  +  nt = 
2
 [4-37]
 2   2 
31
  + Y   − Y
C’est l’équation du cercle de Mohr de centre O  X , 0  et de rayon R = X (on
 2  2
choisit  X  Y ).
Construction de Mohr
Dans le plan
( M ,  , t ) on reporte sur
l’axe (M ,  ) :
MA =  X , MB =  Y et
 X + Y
MO =
2
La parallèle à n et Figure 4-9
qui passe par B coupe le

cercle de Mohr en C. Soit H
la projection de C sur
(M ,  ) .
(OH , OC ) = 2 et
on a les cordonnées du point
(
C dans le plan M ,  , t : )
  X + Y  X − Y
 MH = MO + OH = + cos 2
2 2

  − Y
HC = X sin 2
 2
[4-38]
Le point C n’est pas le point représentatif de la facette de normale n mais plutôt le point C’
 MH =  n
(symétrique du point C) tel que : 
 HC ' =  nt
( )
et on a : OA, OC ' = − 2
Remarque
32
 X − Y
nt est maximale quand HC =  R et on a  nt max
= , cette condition est vérifiée pour
2

 = .
4
II.3.3 Tricercle de Mohr
Nous avons montré que les contraintes en un point M sur les facettes perpendiculaires à un plan
principal de normale Z sont représenté par le cercle de Mohr dont les intersections avec l’axe M ,  ( )
sont X et Y . Dans le cas des facettes perpendiculaires à un plan principal de normale X , les
( )
intersections du cercle de Mohr avec l’axe M ,  sont Z et Y. De même dans le cas des facettes
33
perpendiculaires à un plan principal de normale Y , les intersections du cercle de Mohr avec l’axe
( M ,  ) sont  Z et X. D’où la construction du tricercle de Mohr (Figure 4-10).
Figure 4-10
II.3.4 exemples d’application
Etat de contrainte uniaxiale suivant X
 0 0
Il est défini dans le repère R1 ( M , X , Y , Z ) par la matrice :  ( M )  =  0 0 0  >0
 0 0 0 
traction et  < 0 compression.
Figure 4-11
Etat de cisaillement pur
0  0
Il est défini dans le repère R0 ( M , x, y, z ) par la matrice  ( M )  =  0 0  , D’après les
0 0 0 
expressions [4-32] : X =  et Y = -. Dans le repère R1 ( M , X , Y , Z ) tel que
34
 0 0

( )
x, X = :  ( M )  = 0 −
4
0  . Le cercle de Mohr associé est donné par la figure 4-12.
0 0 0 
Figure 4-12
Etat de contrainte isotrope
L’état de contrainte en un point M est

isotrope si quelque soit la facette, on a :
( M ) =  n . Quelque soit le repère, la
matrice des contraintes principales est donnée
 0 0 
par :  ( M )  =  0  0  . Toute facette
Figure 4-13
 0 0  
n est face principale. Il résulte que les cercles

de Mohr se réduisent à un point.
35
Formulaire
36
• On définit la contrainte au point M sur la facette n par le vecteur ( M , n ) :
F dF
( M , n ) = lim S =
S →0 dS
• En général, on écrit ( M , n ) sous la forme :
 (M , n) =  n +  t
 = n . ( M , n ) (contrainte normale) et  = t . ( M , n ) (contrainte

tangentielle)
t est le vecteur unitaire de la direction de  .
• Théorème de Cauchy :
En tout point M d’un solide, les contraintes tangentielles dans deux facettes
perpendiculaires 1 et 2 de normales respectives n1 et n2 , vérifient :
( M , n2 ) . n1 = ( M , n2 ) . n1 ou encore  12 =  21
• Etat de contrainte spatiale

Sur une facette quelconque de normale extérieure n , l’état de contrainte est donnée par
( M , n ) tel que :
 xx  yx  xz 
 
[( M , n )] = [( M ) ] [ n ] (Ecriture matricielle) [( M ) ] =  xy  yy  zy 
  xz  yz  zz 
 
37
• Contrainte principales  nt = 0
Il existe donc un repère orthonormé Rp ( M , X , Y , Z ) dans lequel la matrice [ ( M ) ] est
 X 0 0
diagonalisable et s’écrit : [( M ) ] =  0 Y 0 
 0 0  Z 
Les directions X , Y , Z et les facettes qui leur sont perpendiculaires définissent

respectivement les directions et les facettes principales.
2 xy
Les directions principales sont données par : tg 2 =
x −y
  +y 1
X = x + ( x −  y ) 2 + 4 xy2
 2 2

 +y 1
Les contraintes principales :  Y = x − ( x −  y ) 2 + 4 xy2

 2 2
• Elasticité plane
En élasticité plane, le vecteur contrainte sur la facette de normale n est donné par :
 x +y x −y 
 n = + cos 2 +  xy sin 2 
2 2
( M , n ) =  
 x −y 
  nt = − sin 2 +  xy cos 2 
2
Les contraintes n et nt sur une facette quelconque de sa normale n , sont définies à partir
des contraintes principales par :
  X + Y  X − Y
 n = 2
+
2
cos 2

  − Y
 nt = − X sin 2
 2
38
• Cercle dce Mohr
Un état plan de contrainte peut être décrit dans un plan ( ,  ) sous la forme d’un cercle de
Mohr. Si une facette est définie par un angle f par rapport à la facette de référence, son point
représentatif sur le cercle de Mohr fait un angle direct -2f par rapport au point représentatif de cette
même facette de référence.
39
Chapitre 5
Etude des déformations
Contrairement à la notion de solide parfait de la mécanique du solide, le système que nous

traitons dans ce cours subira de petites déformations tout en restant rigide, lorsqu’il est soumis à des
sollicitations mécaniques. La connaissance de ses déformations permet la détermination des contraintes
40
en tout point du solide d’où l’importance de la notion de déformation. Nous nous plaçons dans le cadre
de solides isotropes et homogènes.
I. Déplacement et déformation autour d’un point
I.1 Vecteur Déplacement
Soit un point M repéré par ses

x
cordonnée M ( x, y, z ) ou M y
z
R0 ( O , x , y , z )
dans R0 (O, x, y, z ) . La déformation du

Figure 5-1
solide sous l’effet de sollicitations
mécaniques déplace le point M vers M’.
On appelle vecteur déplacement du point M, le vecteur MM ' de composantes :
u ( x, y , z )
MM ' = v( x, y, z )
w( x, y, z )
[5-1]
u, v et w sont des fonctions continues du déplacement.
I.2 Allongement unitaire ou dilatation
Soient deux points M

et N voisins d’un solide,
MN
n = . La déformation
MN
du solide déplace les points M

et N respectivement vers M’ et
N’. On appelle allongement Figure 5-2
unitaire en M dans la direction

n (dilatation) la quantité :
M ' N ' − MN
 ( M , n ) = lim
N →M MN
[5-2]
41
I.3 Distorsion ou glissement
Soient deux points voisins N1 et

N2 de M tels que : MN1 = d1, MN2 = d2 et
MN 1
MN 1 ⊥ MN 2 .On pose n1 = ,
MN 1
n2 =
MN 2
MN 2
( '
et  = M ' N 1 , M ' N 2
'
)
(figure 5-3). Sous l’effet de chargements
Figure 5-3
(sollicitations mécaniques) les points M,
N1 et N2 viennent respectivement en M’,
N’1 et N’2. On définit la distorsion en M
suivant n1 et n2 comme étant :
 
 ( M , n1 , n2 ) = lim  −   appelé
d 2 →0  
d1 →0 2
aussi glissement [5-3]
II. Etat de déformation en un point
L’étude de la déformation autour d’un point concerne la caractérisation du déplacement du

solide.
II.1 Déformation d’un solide dans l’espace
II.1.1 Déplacement d’un solide dans l’espace
42
Soient les points M et N voisins
x x + dx
tels que M y et N y + dy
z z + dz
R ( O ,x , y ,z )
(dx, dy et dz petits). Sous l’effet

de chargements les points M et N
Figure 5-4
viennent se placer en M’ et N’ (figure 5-
4).
Les vecteurs de déplacement des points M et N sont donnés par :
u ( x, y , z ) u + du
MM ' v( x, y, z ) NN ' v + dv
w( x, y, z ) w + dw
R ( O ,x , y ,z )
et R ( O ,x , y ,z )
[5-4]
 u u u
 du = x + y + z

 v u v
Avec  dv = + +
 x y z
 w w w
dw = + +
 x y z
[5-5]
D’où l’expression de NN ' de
 u u u 
 x y z 
u + du  u + du  u    dx 
 v v v 
NN ' v + dv =  v + dv  = v

+
  
 dy 
 
w + dw  w + dw  w   x y z 
 dz 
R ( O ,x , y ,z )  w w w 
 
 x y z 
N 
[5-6]
La matrice  N  peut se mettre sous la forme :  N  =   +  
[5-7]
43
  = (  N  +  N  )   = ( N  −  N )
1 t 1 t
Avec : 2 et 2
[5-8]
 u v w 
 x x x 

u v w 
Où  N  =  est la transposée de la matrice  N 
t
y y y 
 
 u v w 
 z z z 
[5-9]
 u 1  u v  1  u w  
  +   + 
x 2  y x  2  z x  
x  xy  xz  
1  u v  v 1  v w  
  =  xy y

 yz  =   +   + 
 2 y x  y 2  z y  
 xz
  yz  z    
 1  u + w  1  v w  w 
 2  z x   +  
2  z y  z
[5-10]
 1  v u  1  u w  
 0 −  −   −  
 2  x y  2  z x  
 0 − z y  
1  v u  1  w v  
  =  z 0

− x  =   −  0 −  − 
 − y   2  x y  2  y z  
 x 0   
 1  u + w  1  w v  
 − 
 2  z x 
0
2  y z  
[5-11]
u + du u   dx   dx 
Finalement : NN ' v + dv =  v +
   dy  +   dy 
w + dw  w   dz   dz 
R ( O ,x , y ,z )
[5-12]
Interprétation des différents termes de [5-12]
44
Si
 u + du  u 
  =   = 0   v + dv  = v

  NN ' = MM '

 w + dw  w 
Ce terme traduit la translation des points N

voisins de M Figure 5-5
Si MM ' = 0 et   =  0
 du   y dz − z dy  x   dx 
 
  dv  = z dx − x dz  =  y    dy 
 dw x dy −  y dx  z   dz 
rotation
Le deuxième terme met en évidence la

rotation des points N voisins de M. Figure 5-6
Si MM ' = 0 et   =  0 il s’ensuit :
 du    x  xy  xz   dx 
 dv  =  
 y  yz   dy  définit la déformation pure du solide.
   xy
 dw  xz  yz  z   dz 
II.1.2 Etude de la matrice de déformation pure
Dans la résistance des matériaux on s’intéresse essentiellement à la déformation pure du solide.
Signification de x, y et z
 x 0 0   dx 
Supposons NN ' =  0 0 0   0   NN ' =  x dx =  x MN   x =
NN '
→ allongement
MN
 0 0 0   0 
dans la direction ( M , x)
Signification des termes xy, xz et yz
45
Supposons qu’on ait :
0  xy 0   dx   0 
N1 N =  xy
'
1 0 0   0  =  xy dx  et
 0 0 0   0   0 
0  xy 0   0   xy dy 
N 2 N =  xy
'
2 0 0   dy  =  0  
 0 0 0   0   0 
Le point N1 se déplace de xy dans la direction Figure 5-7

y et le point N2 se déplace
(
de xy dans la direction y  diminution de l’angle MN1 , MN 2  rotation relative autour du )

point M (figure 5-7) et on a 2 xy = 2 yx = −  . On introduit alors la mesure de la distorsion :
2
2 xy = 2 yx =  xy =  yx 2 yz = 2 zy =  yz =  zy
, 2 xz = 2 zx =  xz =  zx et .
En résumé l’état de déformation pure d’un solide en un point M est complètement déterminée
pars le repère R0 (O, x, y, z ) la connaissance des six quantités : (  x ,  y ,  z ,  xy ,  yz ,  zx ) ou
( , 
x y ,  z ,  xy ,  yz ,  zx )
E xp ression utilisée en calcul des structure utilisant les log iciels
II.1.3 Directions et déformations principales
La matrice   est symétrique à coefficient réels donc il existe un repère R1 ( M , X ,Y , Z ) (repère
 X 0 0
principal) dans lequel   =  0 Y 0  c'est-à-dire il n y a pas de distorsion et  X ,  Y et  Z les
 0 0  Z 
allongements unitaires suivant les directions principales.
II.1.4 Dilatation volumique relative
On se place dans le repère principal R1 ( M , X ,Y , Z ) et soit un solide cubique élémentaire de
cotés a, b et c,
46
de volume initial V. Au cours de la déformation :

a → a(1 +  X )
 Allongement

 b → b(1 +  Y )  V → V'
 Allongement Déformation
c
→ c(1 +  Z )
 Allongement
On définit la dilatation volumique

relative par la quantité :
V ' −V
= (1 +  X ) (1 +  Y )(1 +  Z ) − 1
V
[5-13]
V ' −V
  X + Y +  Z =  x +  y +  z 
V
R1 ( M , X ,Y , Z ) R0 ( M , x , y , z )
Figure 5-8
Propriété de la trace d’une matrice. Notons au
passage la faible influence de la distorsion.
III. Déformations planes
III.1 Définitions
Un solide est en mode de déformation plane si le vecteur déplacement en tout point M est de la
forme :
u ( x, y ) x  xy 0 
MM ' v( x, y )    =  xy  y 0  Avec  x ,  y et  xy ne
0  0 0 0 
R ( O ,x , y ,z )
dépendent pas de z
III.2 Déformations planes dans une direction quelconque (traité en TD)
47
Soit un solide en état de déformation
plane autour d’un point M par rapport au repère
R0 ( M , x, y, z ) et R ( M , n, t , z ) tel que
( )
 = x, n On montre :
  + y x − y
n = x + cos 2 +  xy sin 2
 2 2 Figure 5-9

  nt = −  x −  y sin 2 +  cos 2

 2 2
xy
[5-14]
Remarque
On retrouve la même expression que les contraintes. Il existe une similitude entre contrainte et
 nt
déformation. Il suffit de poser  nt = et de remplacer respectivement  n ,  nt ,  x ,  y ,  xy par
2
 n ,  nt ,  x ,  y ,  xy et inversement.
III.3 Déformation et direction principale
( )
Pour que la direction M , n soit principale il faut que la distorsion  nt = 0 , ce qui entraine
2 xy  xy 
d’après [5-14] : tg 21 = =  2 directions perpendiculaires 1 et 1 + . De
x − y x − y 2
48
  + y 1
( −  y ) + 4 xy2
2
X = x +
 2 2
x
même on peut déduire les déformations principales : 
 =  x +  y − 1
( −  y ) + 4 xy2
2


Y
2 2
x
[5-15]
III.4 Cercle de Mohr des déformations
Comme pour les contraintes, on peut déterminer les déformations graphiquement par le cercle
de Mohr. Connaissant les déformations principales  X et  Y autour du point M, alors pour une facette
( M , n ) telle que  = ( X , n ) . En partant de [5-14] on montre :
 X +  Y    nt    X −  Y 
2 2 2

n −  + = 
 2   2   2 
[5-16]
C’est l’équation du cercle de centre

  + Y 
O X , 0  et de rayon
 2 
 X − Y
R= 0 ( X Y )
2
Figure 5-10
Remarque

D’après le cercle de Mohr, la distorsion est maximale quand  = 
4
49
Formulaire récapitulatif
50
• Vecteur déplacement MM '
u ( x, y , z )
MM ' = v( x, y, z )
w( x, y, z )
u, v et w sont des fonctions continues du déplacement.
• Allongement unitaire ou dilatation

La déformation du solide déplacent les points voisins M et N respectivement vers M’ et N’.
On appelle allongement unitaire en M dans la direction n (dilatation ou allongement) la quantité :
M ' N ' − MN
 ( M , n ) = lim
N →M MN
• Distorsion ou glissement
Soient trois points voisins M, N1 et N2 qui sous l’effet d’un chargement viennent en M’, N’1
MN 1 MN 2
et N’2 (MN1 = d1 ; MN2 = d2) et MN 1 ⊥ MN 2 .On pose n1 = , n2 = . Sous l’effet de
MN 1 MN 2
chargements les points M, N1 et N2 viennent respectivement en M’, N’1 et N’2. On définit la distorsion
en M suivant n1 et n2 comme étant :
 
 ( M , n1 , n2 ) = lim  −   appelé aussi glissement
d1 →0
d 2 →0 2 
( '
 = M ' N1, M ' N 2
'
)
51
• Déformation d’un solide dans l’espace
 u u u 
 x y z 
u + du  u + du  u    dx 
 v v v 
NN ' v + dv =  v + dv  = v

+
  
 dy 
 
w + dw  w + dw  w   x y z 
 dz 
R ( O ,x , y ,z )  w w w 
 
 x y z 
N 
  = (  N  +  N  )   = ( N  −  N )
1 1
 N  =   +   t t
2 2
u + du u   dx   dx 
NN ' v + dv =  v +

 
  dy  +   dy 
w + dw  w   dz   dz 
R ( O ,x , y ,z )
 u 1  u v  1  u w  
  +   + 
x 2  y x  2  z x  
x  xy  xz  
1  u v  v 1  v w  
  =  xy y

 yz  =   +   + 
 2 y x  y 2  z y  
 xz
  yz  z    
 1  u + w  1  v w  w 
 2  z x   +  
2  z y  z
 1  v u  1  u w  
 0 −  −   −  
 2  x y  2  z x  
 0 − z y  
1  v u  1  w v  
  =  z 0 − x  =   −  0 −  − 
 2  x y  2  y z  
 −z x 0   
 1  u + w  1  w v  
 − 
 2  z x 
0
2  y z  
Déformation plane
Le vecteur déplacement en tout point M est de la forme :
u ( x, y ) x  xy 0 
MM ' v( x, y )    =  xy  y 0  Avec  x ,  y et  xy ne
0  0 0 0 
R ( O ,x , y ,z )
dépendent pas de z
52
• Déformation sur une facette quelconque
  + y x − y
n = x + cos 2 +  xy sin 2
 2 2

  nt = −  x −  y sin 2 +  cos 2

 2 2
xy
• Déformations et directions principales

Pour que la direction M , n ( ) soit principale il faut que la distorsion  nt = 0 , ce qui entraine:
2 xy  xy 
tg 21 = =  2 directions perpendiculaires 1 et 1 + . De même on
x − y x − y 2
  + y 1
( −  y ) + 4 xy2
2
X = x +
 2 2
x
peut déduire les déformations principales : 
 =  x +  y − 1
( −  y ) + 4 xy2
2


Y
2 2
x
53
Chapitre 6
Relations Contraintes – Déformations
I. Hypothèse sur la nature et le comportement des matériaux
Les relations entre contraintes et déformations portent le nom de lois de comportement. Elles
sont déterminées par le principe de superposition à partir à partir de résultats expérimentaux simples.
Pour toutes les études que nous mènerons en résistance des matériaux (RdM), nous nous
plaçons dans l’hypothèse des solides homogènes, isotropes et ne subissant que des déformations
infiniment petites (élasticité)  proportionnalité entre contraintes de déformations dans le cas des
matériaux usuels : Acier, fontes, métaux et alliages…..
• Homogénéité
Un matériau est homogène s’il présente des propriétés constantes dans toute son étendue. Bien
sûr, l’homogénéité ne peut être dissociée de la notion d’échelle. En effet, un milieu, quel qu’il soit, ne
peut être considéré comme homogène qu’au dessus d’une certaine échelle dimensionnelle qui lui est
propre. Il peut être homogène à l’échelle macroscopique ou mesoscopique et hétérogène à l’échelle
microscopique (donner exemple).
• Isotropie
Un matériau est dit isotrope s’il présente les mêmes propriétés dans toutes les directions de
l’espace. De même que l’homogénéité, l’isotropie n’apparaît qu’au-dessus d’une certaine échelle
dimensionnelle : par exemple, un polycristal formé d’un grand nombre de grains anisotropes disposés
aléatoirement paraît isotrope, à grande échelle.
• Élasticité linéaire
Un matériau est dit élastique s’il retrouve entièrement sa forme ou son volume après suppression
des sollicitations qui lui sont appliquées. Cette notion est implicitement liée à la réversibilité totale et au
fait qu’au cours du chargement et du déchargement le matériau ne dissipe aucune énergie. Cela veut
54
dire que lors du chargement, le chemin suivi sera le même que lors de la décharge. L’état actuel du
matériau ne dépend donc que des charges appliquées à l’instant considéré et non du chemin suivi.
II. Bases expérimentales du Comportement mécanique des matériaux
Principe de superposition
Si n systèmes d’actions extérieures indépendants produisent séparément des déformations

élastiques et des contraintes. Leur application simultanée ou successive dans un ordre quelconque (à
condition de rester dans le domaine élastique) produit des déformations élastiques et des contraintes qui
seront les sommes géométriques des déformations et des contraintes prises séparément.
II.1 Essai de traction
Lorsqu’on désire examiner les propriétés mécaniques d’un matériau, on réalise un ensemble
d’essais mécaniques simples tels que la traction, la compression, la flexion, la torsion ou le
cisaillement…. Pour cela, on prélève au sein du matériau une éprouvette (échantillon sur lequel on
effectue le test). Pour que les essais soient reproductibles et comparables entre les différents
55
expérimentateurs, ces éprouvettes doivent respecter des géométries et des dimensions bien spécifiques.
La figure 6-1 donne un exemple d’éprouvette utilisée en traction.
l0 :
longueur
initiale
S0 : Section
initiale
D0 :
Figure 6-1 : Exemple
Diamètre
d’éprouvette de traction
Figure 6-1 : Essai de traction initial
en alliage d’aluminium
Eprouvette
s
convention
nelles :
l0 = 5, 65  S0
Lors d’un essai de traction, l’éprouvette est tenue en deux points par une pince ou un crochet
(Figure 6-1a et 6-2). On choisit au centre de l’éprouvette le repère principal (O, X , Y ) tel que X F .
L'éprouvette étirée à vitesse constante, subit un allongement  X ou  l (déformation longitudinale) dans
56
la direction (O, X ) et une contraction  Y ou  t (déformation transversale) dans la direction
perpendiculaire (O, Y ) proportionnelle à l’allongement suivant (O, X ) .
Pour caractériser la réponse du matériau,

on trace un diagramme représentant  X ou  l en
F
fonction de  = (figure 6-2). Au début de
S
F
l’essai (partie OA),  = est proportionnelle à
S
 X ou  l , c’est le domaine élastique, Le point A Figure 6-2 : Exemple de courbe de
représente la limite d’élasticité. Lorsque l’effort traction
F
= est supprimé, l’éprouvette retrouve ses
S
dimensions initiales. Le domaine OA est appelé
domaine élastique et il est décrit par la loi de
Hooke :
X = E X
[6-1]
 Y = −   X
[6-2]
Les constantes E et  sont caractéristiques du matériau. Cette loi reste valable en compression
en tenant compte que  X et  Y sont de signes opposés.
Force
E est le module d’élasticité longitudinal ou module d’Young,  E  = = MPa
Surface
 est le coefficient de Poisson (sans dimension) avec 0  0,3 .
Le tableau 6-1 donne quelques valeurs de E et  pour quelques matériaux.
57
E(MPa) 
Acier doux 210000 0,28
Aluminium 70000 0,34
Béton 30000 0,20
Verre 66000 0,25
Plexiglas 2900 0,3
Caoutchouc 1 0,5
Tableau 6-1 : valeurs de E et  pour quelques matériaux
Au-delà du point A le matériau se déforme de façon plastique, c'est-à-dire de manière

irréversible.
F
Lorsque la charge devient
S
importante, la déformation se concentre
dans une zone. IL y a striction puis
séparation de l’éprouvette en deux Figure 6-3 : Striction d’une éprouvette
morceaux
II.2 Traction ou compression suivant deux directions perpendiculaires
Considérons une plaque rectangulaire, d’épaisseur unité, soumise à une traction (compression)
parallèlement à l’axe principal (O, X ) et une traction (compression) parallèlement à l’axe principal
(O, Y ) (figure 6-5) :
 
 (O, X ) : 1 X = X
E
Déformations dues à F1 : 
 (O, Y ) :  = −  = −  X
 1Y 1X
E
[6-3]
58
 Y
 (O, X ) :  2 X = −  2Y = − E
• Déformations dues à F2 : 
 
(O, Y ) :  2Y = Y
 E
[6-4]
Appliquons le principe de superposition :
 X Y
 (O, X ) :  X = 1 X +  2 X = E −  E

 (O, Y ) :  =  +  = −  X +  Y
 Y 1Y 2Y
E E
[6-5]
Ou encore
 1
 X = E ( X −   Y ) Figure 6-5
 [6-
  = 1 ( −   )
 Y E Y X
6]
II.3 Cisaillement pur
On applique à la plaque précédente une traction  X suivant (O, X ) et une compression  Y
suivant (O, Y ) (figure 6-6) on a donc  X = −  Y =  . D’après la relation [4-30] :
  X + Y  X − Y 
 n = 2
+
2
cos 2 
( M , n ) =  
  − Y 
 nt = X sin 2
 2 
59
On obtient un état de cisaillement pur sur les facettes

orientées de  par rapport aux directions de
4
chargement :
 0 
(M , n1 ) =   et
Pour
  n1t1 = −  
4
 0 
(M , n2 ) =  =   Figure 6-6 : Plaque
Pour −
  n 2t 2
4
rectangulaire soumise à l’action
[6-7] combinée d’une traction et
Considérons à l’intérieur de la plaque un carré d’une compression
élémentaire ABCD de centre O et dont les faces sont orthogonales

inclinée de  par rapport
4
aux directions principales. Ce carré est en équilibre uniquement sous l’effet des efforts de cohésion
tangentiels, il subit les déformations schématisées sur la figure 6-7.
 OA ' − OA 1 
  X = = ( X −   Y ) = (1 +  )
OA E E

 = OB ' − OB = 1 ( −   ) = −  (1 +  )
 Y OB E
Y X
E
[6-8]
D’autre part :

1+
OA '   
tg ( B ' O, B ' A ) = = tg  +   2
OB '  4 2  1− 
2 Figure 6-7 : Cisaillement pur d’un
rectangle élémentaire
  
Or   tg    , si a désigne les
2 2
cotés du carré et du losange, on aura :
60
     
OA ' = a 1 + (1 +  )  et OB ' = a 1 − (1 +  )  
 E   E 
 
1+ 1+ (1 +  )
2 = E
 
1− 1− (1 +  )
2 E
 
On déduit alors : = (1 +  )
2 E
E
En posant : G =
2 (1 +  )
On aura :  =G
[6-8]
La grandeur G, caractéristique du matériau, est le module d’élasticité transversal ou module

d’élasticité en cisaillement ou encore module de Coulomb. Les dimensions de G [G] = [MPa].
L’expression [6-8] définit la loi de Hooke élémentaire relative aux contraintes tangentielles.
III. Loi de Hooke généralisée
Considérons un cube élémentaire soumis à des sollicitations de traction et de compression

suivant les trois normales aux faces. La de Hooke généralisée à trois dimensions s’obtient en appliquant
le principe de superposition :
1  xy
x =  x −  ( y +  z )   xy =
E G
1  yz
y =  y −  ( z +  x )   yz = [6-9]
E G
1  zx
z =  z −  ( x +  y )   zx =
E G
 x = 2 x +  ( x +  y +  z )  xy = G xy
 y = 2 y +  ( x +  y +  z )  yz = G yz
 z = 2 z +  ( x +  y +  z )  zx = G zx
[6-10]
E E
= et =
2(1 +  ) (1 +  )(1 − 2 )
 et µ (µ = G) sont appelés les coefficients de Lamé : [] = [µ] = MPa

61
IV. Problèmes particuliers de l’élasticité
Les problèmes posés par l’industrie sont en général complexes, mais dans beaucoup de
situations on utilise l’approximation à état plane ou à symétrie à révolution.
IV.1 Etat plane
• Contraintes planes
On se place dans le repère R(O, ex , e y , ez ) , la matrice de contrainte prend la forme :
 x  xy 0
 (M ) =  yx  y 0 
 0 0 0 
[6-11]
 x ,  y ,  z ,  xy et  yx sont indépendants de z, la direction Oz est direction principale.
Lois de comportement
 xy
x =
1
E
( x −  y )  xy =
G
 y = ( y −  x )
1
 yz = 0 [6-12]
E
− −
z =
E
( x +y ) =
1 −
( x +  y )  zx = 0
Les relations inverses
x =
E
1 − 2
( x +  y )  xy = G xy
y =
E
1 − 2
( y +  x )  yz = 0 [6-13]
z = 0  zx = 0
 
 x  1  0   x 
  =  
0   y 
E
 y 1 − 2  1 Ecriture matricielle [6-14]
 z   1 −    z 
0 0 
 2 
62
Cet état de contraintes convient aux plaques minces sollicitées dans leurs plans, le plan
(O, ex , ey ) est le plan moyen de la plaque.
• Déformation plane par rapport au plan (O, ex , ey )
Dans le repère R(O, ex , e y , ez ) lié au solide le vecteur déplacement MM ' est de la forme :
u = u ( x, y ) 
MM '  v = v ( x, y )  [6-15]
 w = 0 
Loi de Comportement
 xy
 x −  ( y +  z ) 
1 
x =  xy =
E G
1
 y =  y −  ( z +  x )   yz = 0 [6-16]
E
 z =  z −  ( x +  y )  zx = 0
En éliminant  z =  ( x +  y ) :
1 +  xy
x =  (1 −  ) x −  y   xy =
E G [6-17]
1 +
y = (1 −  ) y −  x 
E
L’inversion des relations [6-17] donne :
E
x = (1 −  )  x +  y   xy = G xy
(1 +  )(1 − 2 ) 
E
y = (1 −  )  y +  x   yz = 0 [6-18]
(1 +  )(1 − 2 ) 
 z =  ( x +  y ) =  (  x +  y )  zx = 0
 x   + 2  0 x 
  =    
 y   + 2 0    y  Ecriture matricielle [6-19]
 z   0 0    xy 
63
( )
Cette approximation s’applique au cas d’un cylindre d’axe O, z très long dont les bases sont
(
fixes et soumis à des forces indépendantes de la cote z et normales à l’axe O, z .)
64
Chapitre 7
Modèle de la poutre
I. Hypothèse de la résistance des matériaux
I.1 Hypothèses sur le matériau
Nous supposons que le matériau étudié est :
• composé de matière continue,
• homogène à toutes les échelles (cette hypothèse proche de la réalité pour la plupart des
matériaux n’est qu’une approximation grossière pour le bois et le béton),
• isotrope (en réalité cette propriété est peu observée surtout dans le cas des matériaux à structure
fibreuse),
• élastique.
I.2 Hypothèse sur la forme des matériaux étudiés
La Rdm étudie les systèmes ayant des formes simples. Dans le cas des formes complexes, les
solides réels sont modélisés par des systèmes ayant :
• des axes de symétrie,

• une dimension principale,
• des dimensions transversales variant de façon continue.
Ces hypothèses introduisent la notion de poutre.
I.2.1 Géométrie et statique des poutres
I.2.1a Définition
Une poutre est un solide engendré par une surface plane (S) dont le centre d’inertie géométrique
G décrit une courbe G0G1 , le plan de (S) reste normal à la courbe G0G1 (Fig 7-1). Le centre d’inertie
peut dans de nombreux cas être confondu avec le centre de gravité.
65
Figure 7-1
L’aire (S) est appelée section droite ou profil de la poutre.
La courbe G0G1 est appelée ligne moyenne de la poutre.
Le volume engendré le long de G0G1 par un petit élément dS de la surface (S) porte le nom de
fibre.
La portion de solide comprise entre deux sections voisines (S) et (S’) s’appelle prisme
élémentaire.
Si la ligne moyenne G0G1 est une droite, la poutre est dite rectiligne, si de plus sa section S est
constante (dimension, forme), la poutre est dite prismatique (ou cylindrique).
Lorsque l’un des plans de la fibre moyenne est un plan de symétrie, la poutre est dite à plan
moyen (Figure 7-2).
Figure 7-2
66
Dans ce cas, la poutre est complètement déterminée par sa fibre moyenne et par sa section. On
oriente la fibre et on associe à la poutre le repère R = (O, x, y, z ) tel qu’en général :
- le vecteur x est le vecteur unitaire de la fibre moyenne,
- y est choisi de telle sorte que ( x, y ) est le plan de symétrie ou plan moyen,
- le vecteur z est choisi de telle sorte que (O, x, y, z ) soit direct.
Cette définition s’applique à n’importe quel solide à condition de la compléter en imposant les
deux conditions suivantes :
• le diamètre de chaque section est faible devant la longueur L de la ligne moyenne GG0 , ainsi
que devant le rayon courbure et de torsion de cette ligne,

• si la section droite est évolutive (non constante), ses variations (taille, forme) en fonction de
l’abscisse curviligne s de G sur G0G1 , sont très faibles.
I.2.1b Exemples :
• Un tube est une poutre creuse.

• Un anneau est une poutre dont la ligne moyenne est une courbe fermée. Les sections droites
origine et finales sont confondues et peuvent être choisies arbitrairement.
• Une fibre longitudinale est un tube engendré par un élément dS de S quand G décrit G0G1 .
I.3 Hypothèses sur les déformations
I.3.1 Hypothèse de Navier et Bernouilli
67
Les sections planes normales à la
ligne moyenne restent planes et normales
à la ligne moyenne pendant et après la
déformation de la poutre. Cette hypothèse
qui est bien vérifiée dans de nombreux cas
Figure 7-3
de sollicitations simples devient
insuffisante dans le cas des sollicitations
composées.
I.3.2 Hypothèse de Barré de Saint Venant
Lorsque la loi de Hooke est vérifiée, les contraintes et les déformations, dans une région
éloignée des points d’application du chargement, ne dépendent que de la résultante générale et du
moment résultant de ce chargement. Les efforts peuvent être modélisés par le torseur résultant écrit au
centre de surface G. Si l’on est proche (distance inférieure à la plus grande dimension transversale), la
68
Rdm ne peut plus décrire l’état de contrainte et de déformation. Il faut faire appel à la mécanique des
milieux continus.
La conséquence directe de ce principe est

que les résultats obtenus par un calcul de RdM
sur une poutre ne s’appliquent valablement qu’à
une distance suffisamment éloignée de la région
d’application des actions mécaniques extérieures
concentrées et des liaisons. En pratique on peut Figure 7-4
considérer que les résultats sont valables à partir

d’une distance égale à 2 fois la
plus grande dimension transversale.
II-4 Les conditions aux limites
Les conditions aux limites qui s’appliquent aux poutres sont de deux natures. Les premières
concernent les liaisons avec l’extérieur et les secondes concernent le chargement.
II.4.1 Les efforts extérieurs
Ils peuvent être concentrés ou répartis de façon continue. Ces efforts appartiennent au plan de
symétrie ou disposés symétriquement par rapport à celui-ci.
Dans le cas des poutres à plan moyen ( x, y ) , le torseur des actions extérieures se réduit au point
Gà

 X G x + YG y 

T (ext → poutre)G =   [7-9]
 LG x + M G z 
G  
II.4.2 les Liaisons
La poutre analysée est en contact avec le milieu extérieur (ext) à travers une ou plusieurs
liaisons. Ces liaisons qui empêchent certains mouvements de la poutre (translation, rotation)
69
introduisent des réactions ou effort de liaisons. Comme nous l’avons évoqué précédemment ces actions
sont modélisées par un torseur.
Nous rappelons ici, les trois liaisons usuelles du modèle de la poutre.
II-4-1 Appui simple
Il empêche un seul déplacement suivant l’axe

Oy
Le déplacement dans le plan Oxz est libre, la

rotation autour de Oz est libre.
Il apparaît une réaction Ry normale au plan

Oxz sans couple de liaison.
 YO y 
T (ext → poutre)O =   [7-9] Figure 7-5 : Schéma d’un appui simple
O  0 
II-4-2 Appui à rotule
Les deux translations suivant Ox et

Oy sont empêchées. La rotation suivant Oz est
libre.
Il apparaît une réaction R possédant

deux composantes Rx et Ry et il n’y a pas de
couple de liaison.
Figure 7-6 : Schéma d’un appui à rotule

 X O x + YO y

T (ext → poutre)O =  
O 
 

0
[7-10]
II-4-2 Encastrement parfait
La structure est bloquée en un point fixe. Il n’y a ni translation ni rotation possible.
70
Il apparaît une réaction R de direction quelconque ainsi qu’un couple de moment µ appelé
moment d’encastrement.
Il y a trois paramètres à définir, correspondant aux trois degrés de liberté détruits : les deux
composantes de la réaction R et la valeur de µ.
 X O x + YO y 
 
T (ext → poutre)O =  
 LO x + N O y 
O   [7-11]
Figure 7-7
II. Torseur des efforts de cohésion
Désignons par (E) la poutre étudiée et par E le milieu extérieur. On considère le repère
R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) lié à (E) tel que son axe Ox0 est confondue avec la ligne moyenne de la poutre
(figure 7-8).
71
En isolant la poutre et en appliquant
le principe fondamental de la statique, nous
avons donc:
 ( ext → E) =  ( E → E) = 0  [7-12]
 ( E → E) =  ( E → E1 ) +  ( E → E2 )
[7-13]
A partir de la coupure définie

précédemment on peut artificiellement
séparer les deux parties de la poutre
(Figure 7-8b) et isoler un des deux
Figure 7-8
tronçons, par exemple le tronçon E1. Ce
tronçon est soumis à une partie des actions
mécanique extérieures, soit  ( E → E1 ) et
aux actions de la partie E2 à travers la section

(S).
La liaison entre E1 et E2 peut transmettre toutes les composantes des actions mécaniques de E 1
sur E 2 et vice versa, elle peut être modélisée par une liaison encastrement. Par définition, le torseur
d’action mécanique de E2 sur E1 est appelé torseur des efforts intérieurs ou torseur de cohésion. C’est
en effet cette liaison (les efforts et moments qu’elle transmet) qui assure la cohésion des deux éléments
72
E1 et E2 de la poutre E. Le choix de prendre les actions de la partie droite E2 sur la partie gauche E1 est
une convention. Nous avons donc:
 (int ) =  ( E2 → E1 ) =  (droite → gauche) [7-14]
Puisque l’on considère une poutre, on exprime naturellement ce torseur au point G, centre de la
liaison encastrement, soit :
 R ( E2 → E1 ) 
 (int ) =  
 M G ( E2 → E1 )  [7-15]
On peut maintenant appliquer le principe fondamental de la statique au tronçon de poutre E1:
 ( E → E1 ) +  ( E2 → E1 ) = 0  [7-16]
Ceci permet donc de donner un moyen de calculer le torseur de cohésion à partir des actions
extérieures exercées sur le tronçon E1 :
 (int ) =  ( E2 → E1 ) = - ( E → E1 ) [7-17]
Soit encore :
 R ( E → E1 ) 
 (int )G = - G  
 M G ( E → E1 )  [7-18]
Isolons maintenant le tronçon (E2). Les actions mécaniques de (E1) sur (E2) à travers la section
(S) que l’on peut relier au torseur des efforts intérieurs par le principe d’action réciproque, soit :
 ( E1 → E2 ) = - ( E2 → E1 ) =  int [7-19]
L’écriture du principe fondamental de la statique appliqué au tronçon (E2) donne donc:

 ( E → E2 ) -  int = 0 soit  ( E → E2 ) =  int [7-20]
Ceci permet de donner un autre moyen de calculer le torseur de cohésion à partir des actions
extérieures exercées sur le tronçon (E2) :
 R ( E → E2 ) 
 (int ) = G  
 M G ( E → E 2 )  [7-21]
Remarque : Ces définitions sont valables pour tout type de poutre.
73
Démarche de calcul du torseur des efforts intérieurs
On considère la section d’abscisse xG
On procède à un bilan des efforts extérieurs à la poutre appliqués sur la région II (x1 > xG)
On écrit les composantes du torseur de ces efforts extérieurs au point G
Remarque :
Il est parfois pratique d’isoler la région (I) (x1 < xG) on écrit alors :  (int ) = - ( E → E1 )
II-6-2 Notation des efforts intérieurs :
• Définition des sollicitations
Une fois le torseur des efforts intérieurs calculé, il est intéressant de l’exprimer dans le repère local à
la section droite. Dans le cas de l’étude d’une poutre droite, le repère local est confondu avec le repère global
de la poutre, mais ce n’est pas le cas dans l’étude d’un assemblage de deux poutres en équerre par exemple.
74
Considérons ici le cas d’une poutre droite simple telle que celle présentée sur la figure. Dans le repère local (G,
ex, ey, ez), le torseur des efforts intérieurs se met sous la forme :
 R ( E → E2 )   Nex + Ty e y + Tz ez 
 (int ) =   =  
 M t ex + M fy ey + M fz ez 
G
 M G ( E → E2 )  [7-22]
N : effort normal
Ty et Tz : composantes algébriques des efforts tranchants
Mfy et Mfz : composantes algébriques des moments fléchissants
Mt : composante algébrique du moment de torsion
• Diagrammes
Les composantes algébriques N, Ty , Tz, Mt, Mfy et Mfz sont des fonctions de l’abscisse du
centre G de la section droite S. Leurs représentations donnent le diagramme des composantes
algébriques du torseur de cohésion.
• Relation entre effort tranchant et moment de flexion
Soit une poutre rectiligne supportant des charges concentrées quelconques ainsi qu’une charge
uniformément répartie définie par son coefficient de charge p. Pour simplifier les calculs, on prend
p=cte.
Soit G le centre de surface d’une section

droite d’abscisse x et
 R 
 

coh G
=  les
 M G 
éléments de
réduction du torseur des efforts cohésion.

Exprimons le torseur des efforts de
Figure 7-9
cohésion en un point G’ d’abscisse x +
x
 R ' = R − px 
 

coh G '

=

2


M = M G + G ' G  R + p (x) z 
[7-23]
 G' 
75
On a R = N ex + Ty e y + Tz ez [7-24]
M G = M G ' − M G = G ' G  R + p (x) 2 z [7-25]
p(x)2
M G = Tz x e y − Ty x e z + ez = M e x + M e y + M fz e z [7-26]
2 t fy

 M = 0
t

Ce qui implique  M = Tz x [7-27]
fy

M = − Ty x + p (x ) 2
 fz
p(x)2
Quand x → 0  est un infiniment petit d’ordre 2
2
dM fy dM fz
= Tz ; = Ty [7-28]
dx dx
II-7 Définition des sollicitations
 N  0 Mt = 0
1- Traction ou compression :  [7-29]
T = 0 M f =0
 N = 0 Mt = 0
2- Cisaillement :  [7-30]
T  0 M f =0
 N  0 Mt = 0
3- Torsion simple :  [7-31]
T = 0 M f =0
 N = 0 Mt = 0
4- Flexion plane simple :  [7-32]
T  0 M f 0
 N = 0 Mt = 0
5- Flexion pure :  [7-33]
T = 0 M f 0
II-8 Exemples d’application

76
II-8-1 Exemple 1 : Poutre isostatique
On considère une poutre OB soumise à un effort F appliqué en A et montée de deux façons

différentes comme indiqué ci-dessus (Figure 7-10).
Déterminer l’hyperstaticité de ces deux montages.
Figure 7-10b
Figure 7-10a
Démarche
Principe fondamental de la statique
→ Modélisation des liaisons avec l’extérieur.
→ Ecrire les équations issues du principe fondamental de la statique.
→ Comparer le nombre d’inconnues de liaisons au nombre d’équations

indépendantes
Cas du montage (1)
Modélisation des
liaisons :
En O, liaison
encastrement (problème plan) :
3 inconnues X0, Y0 et M0.
Figure 7-11
77
Application du principe fondamental de la statique
 F ( E → OB) = 0
On isole la poutre : 
  M O ( E → OB) = 0
 X0 = 0
 F ( E → OB) = 0  Y
 0 −F =0
M O ( E → OB) = 0  M 0 − F .a = 0
Comparaison du nombre d’inconnues de liaisons au nombre d’équations indépendantes
On a un système de trois équations à trois inconnues : le système est isostatique. On peut

calculer les inconnues de liaisons :
X0 = 0
Y0 = F
M0 = F .a
Cas du montage (2)
Modélisation des liaisons :
En O, liaison encastrement
(problème plan) : 3 inconnues X0, Y0
et M0.
En B, liaison ponctuelle : 1
inconnue YB. Figure 7-12
Application du principe fondamental de la statique
 F (ext → OB ) = 0

On isole la poutre :   O
M (ext → OB ) = 0
 X0 = 0
 F (ext → OB) = 0  Y + YB − F = 0
 0
M O (ext → OB) = 0  M 0 − YB .L − F .a = 0
78
On a donc 3 équations et 4 inconnues. Il s’agit d’un système hyperstatique de degré 1 (différence
entre le nombre d’inconnues et le nombre d’équations indépendantes)
II-8-2 Exemple 2 : Torseur des efforts intérieurs
On considère une poutre OB en équilibre. Dans un premier montage, elle est encastrée en O et
soumise à une charge répartie p. Dans un deuxième montage, elle est montée sur deux appuis en O et
B et soumise à une force en A.
Calculer dans les deux cas le torseur des efforts intérieurs
Figure 7-13a Figure 7-13b
Démarche
 (int ) =  (ext → E 2 ) = −  (ext → E1 )
Modélisation des liaisons avec l’extérieur
Détermination des inconnues de liaisons
Détermination du torseur des efforts intérieurs sur chaque zone en passant

soit par la partie droite, soit par la partie gauche de la poutre
Etude du montage (1)
Les inconnues de liaisons :
Dans le cas (1), il existe une seule zone d’étude (pas de discontinuité en terme d’effort). En
isolant la partie droite, il n’est pas utile de définir les inconnues de liaisons en O.
79
Torseur des efforts
intérieurs
 (int ) =  (ext → II)
Charge appliquée en M :
dF = − ( p . d  ) . x2
Figure 7-14
 L

 − p  d  . x2
 GB  dF  



 − p( L − x1 ) . x2 
 
 ext →II 
x1
= G  = G  = G ( L − x1 ) 2 
  GM  dF  − p .
L
− p ( − x )d  . x  . x3 
    1 3  2 
 x1 
Résultat :
 − p ( L − x1 ) . x2 
 
Entre O et B on a  ext → II  = G ( L − x1 ) 2 
− p . . x3 
 2 
- Etude du montage (2)
Modélisation des liaisons
Liaisons ponctuelles en O
et en B : Inconnues de liaisons YO
et YB.
Figure 7-15
- Calcul des actions de liaisons
 F (ext → OB ) = 0 YO + YB − F = 0

Equilibre   
On isole la poutre :   M O (ext → OB ) = 0  L.YB − a.F = 0
a ( L − a)
YB = . F YO = .F
On déduit : L et L
80
- Calcul du torseur des efforts intérieurs
On distingue deux zones à cause de la discontinuité des efforts.
a < x1 < L et 0 < x1 < a
a < x1 < L
Torseur des efforts

intérieurs
 (int ) =  (ext → II)
Figure 7-16
 a 
 . F . x2 
 YB . x2 
  =   = 
L

GB  YB . x2 
efforts int érieurs G G
 a . F . (L − x ) . x 
 L 
1 3
0 < x1 < a
Torseur des efforts

intérieurs
 (int ) =  (ext → II)
Figure 7-17
 ( L − a) 
YB . x2 − F . x2  . F . x2 
   
  = G  = G
L

(GB  YB . x2 ) + (GA  − F . x2 )   ( L − a) . F . x . x 
efforts int érieurs
 L 1 3

Remarque : En partant de la partie gauche de la poutre, le résultat peut être déduit plus
facilement :  (int ) = -  (ext → I)
81
 ( L − a) 
 − YO . x2  . F . x2 

 − YO . x2 
    
  = G  = G  ( L − a)  = G
L

−(GO  YO . x2 )   ( L − a) . F . x . x 
   . F . x1 . x3 
 L   L 
 
1 3
Résultat :
 ( L − a) 
 
. F . x2 
= 
 L 
G 
Entre O et A, on a :
 ( L − a) . F . x . x 
 L 1 3

 a 
   . F . x2 
=  L 
 
Entre A et B, on a : G
 a . F . (L − x ) . x 

L
1 3


III. Equations d’équilibre des poutres
III.1 Cas général
Considérons une tranche élémentaire d’une poutre comprise entre les sections droite S et S’
d’abscisse curviligne s et s + ds de centre G et G’ (figure 7-18).
Supposons que les efforts extérieurs appliqués à la poutre soient tous réparties, de résultante
p ds et m ds .
Figure 7-18
82
Les efforts appliqués à S+ sont décrit au point G par le torseur 
 − R (s) 

 
− M ( s) 
G  
Les efforts appliqués à S+ sont décrit au point G par le torseur  R + dR 

 
G'  M + dM  [7-34]
L’équilibre de la tranche s’écrit en négligeant les termes du second ordre en ds :
 − R + R + dR + p ds = 0
 avec GG ' = e ds
 − M + M + dM + GG '  R + m ds = 0 [7-35]
 dR + p ds = 0

 m ds + dM + GG '  R = 0 [7-36]
 dR
 +p = 0
 ds [7-37]
m ds + dM + e  R = 0

Dans le repère principal {G, X, Y, Z} :
 pX  mX N M X
   
p  pY m  mY R TY M  MY
[7-38]
p m T M
 Z  Z  Z  Z
 dN cos  sin 
 pX + − TY + TZ = 0
 ds R R
 cos  dTY  1 d 
 pY + N + − TZ  +  = 0
 R ds  T ds  [7-39]
 sin   1 d  dTZ
 pZ − N + TY  + + = 0
 R  T ds  ds
83
III.2 Poutre à plan moyen (xoy) chargée dans son plan
Dans le cas d’un problème plan :
1
 = 0, = 0, pZ = 0, mX = 0, mY = 0, TZ = 0, M X = 0, M Y = 0 , on aura les équations
T
 dN T
 p X + ds − R = 0

 N dT
 pY + + = 0
 R ds [7-41]
 dM
 m + ds + T = 0

Avec T = TY, M = MZ, m = mZ
III.3 Poutre rectiligne à plan moyen
1 1
 = 0, = 0 et = 0.
R T
 dN
 p X + dx = 0

 dTY
 pY + = 0
 dx [7-42]
 dTZ
 pZ + dx = 0

 dM X
 m X + = 0
dx

 dM Y
 mY + − TZ = 0
 dx [7-43]
 dM Z
mZ + dx + TY = 0

84
Chapitre 8
Effort normal
Traction et Compression
Certains matériaux de construction tels que le bois ou le béton ont des comportements différents
en traction et en compression, c’est pour cette raison qu’on traite séparément ces eux sollicitations. En
général, ces deux sollicitations coexistent au sein d’un même système i,e la présence de l’une entraine
l’autre (exemple : la mobilisation de deux pièces par une vis, boulon…).
Dans toute section fictive S de la poutre, on choisit le repère R (G, e x , e y , e z ) :
Souvent on néglige le poids de la poutre, sinon il faut distinguer deux cas :
- La fibre moyenne de la poutre, repérée par ( A, ex ) est verticale,
- ( A, ex ) n’est pas verticale, la poutre est à une sollicitation composée de traction (ou compression)-
flexion.
I. L’essai de traction
I.1 Définition
Une poutre est soumise à une traction (ou compression) simple si le torseur des efforts de
cohésion s’écrit :
 N ex  [8-1]
Tcoh  =  
G  0 
G
Traction : N > 0
Compression : N > 0
L’étude expérimentale de l’essai de traction ou de compression a été déjà faite dans le chapitre
6, § II.1. Nous apportons ici le complément.
La courbe 6-3 montre que la traction uniaxiale d’une poutre présente une déformation
longitudinale importante devant la contraction latérale de la section droite Il s’ensuit que les contraintes
85
et les déformations en un point M de la section droite sont indépendantes du choix des axes Oy et Oz
( )
. Le plan M , ex , ey est un plan principal quelque soit l’axe Oy . Nous appliquons les mêmes relations
contraintes-déformations.
I.2 Les contraintes dans une poutre soumise à une traction
(
Considérons la section droite de la poutre caractérisée par sa normale sortante G , n telle que )
 = ( X , n) . D’après le chapitre 4 :
  X + Y  X − Y 
  = + cos 2 
( )
n
2 2
 M, n =  
  − Y 
 nt = − X sin 2
 2  [8-2]
Dans le cas d’une traction uniaxiale Y = 0 :
 X 
 n = 2 (1 + cos 2 ) 
(
 M, n =  )
  = −  X sin 2


[8-3]
 nt
2 
Calcul de σ n max
et  nt max
σn max
=X quand cos 2 = 1 soit pour  =0
[8-4]

 nt max
= quand sin 2 = 1 soit pour  =  45
2
Remarques
Seules les sections droites perpendiculaires à la fibre moyenne sont soumises à une traction
pure.
I.3 Concentration de contrainte
86
Dans le cas des poutres présentant des Figure 8-1
variations brusques de la section suite à un
filetage ou es rainures de clavetage (figure
8-1), les contraintes ne sont plus uniformes
et subissent une concentration au niveau de
la variation :
 réelle = Kt  [8-5]
Kt est le coefficient de concentration de contrainte
II Critère de limite élastique
II.1 Généralités
La déformation d’un matériau débute par le domaine élastique où les contraintes sont
proportionnelles aux déformations. Ensuite l’augmentation de la contrainte induit dans le matériau des
87
déformations permanentes (domaine plastique), qui au fur et à mesure qu’elles s’étendent dans le
matériau entraine la rupture ou la ruine des matériaux.
L’étendue des domaines élastique et plastique varie selon la nature des matériaux. Les
matériaux ductiles (figure 8-2a) sont dominés par un domaine plastique alors qu’il est quasiment
inexistant dans les matériaux fragiles (figure 8-2b).
Figure 8-2a Figure 8-2b
Toute pièce mécanique d’un système industriel est sollicitée par un ensemble d’actions
mécaniques et doit être dimensionnée de telle sorte qu’elle assure correctement sa fonction
88
conformément au cahier de charge. Les contraintes ou les efforts de cohésion tolérés par la pièce
dépendent des caractéristiques mécaniques du matériau.
Pour définir ces contraintes maximales et permettre le dimensionnement de la pièce, on introduit

un critère de résistance limite.
Dans le cas des matériaux ductiles, la limite de contrainte est définie par rapport à la limite
élastique et dans le cas des matériaux fragiles par rapport à la limite à la rupture.
Nous supposerons que la limite d’élasticité en traction et en compression sont égales, ce qui est
le cas de la majorité des matériaux ductiles.
On admet que la limite d’élasticité est atteinte lorsqu’une certaine fonction f des contraintes
principales f ( X ,  Y ,  Z ) est égale à la limite d’élasticité du matériau en traction simple :
f ( X ,  Y ,  Z ) =  E [8-7]
Le domaine élastique est donné par la relation
f ( X ,  Y ,  Z )  E [8-8]
II.2 Critère de Rankine
Enoncé :
Le critère de Rankine ou critère de la contrainte normale maximale utilise la contrainte

principale maximale comme contrainte équivalente. Ce critère néglige l’influence des deux autres :
f ( X ,  Y ,  Z ) = sup (  X ,  Y ,  Z ) [8-9]
Le domaine élastique en un point du solide est défini par :
• Matériaux ductiles
sup (  X ,  Y ,  Z ) E [8-
10]
• Matériaux fragiles
sup (  X ,  Y ,  Z ) r [8-11]
Représentation dans un état plan (Z = 0)

89
Dans un état plan de normale Z, le domaine
élastique selon Rankine est délimité dans le
plan (X, Y) par le carré.
Figure 8-3
Validité
Ce critère est parfaitement vérifié en traction et en compression simple. Il est moins en

cisaillement puisqu’il impose e = e, ce qui n’est pas souvent réalisée en pratique.
II.3 Critère de Tresca
Enoncé
Le critère de Tresca ou critère de la contrainte de cisaillement maximale considère que le

matériau sort du domaine élastique lorsque la contrainte maximale de cisaillement vaut la moitié de la
limite d’élasticité en extension :
f ( X ,  Y ,  Z ) = 2  max =  E [8-12]
X − Z
Dans le cas de  X   Y   Z on a  max = [8-13]
2
Ce critère prend aussi la forme X − Z =E [8-14]
Le domaine élastique est définit X −Z E [8-15]

par
Dans le cas général, on introduit sup ( i −  j ) =  eq [8-16]

i, j = X , Y
Représentation dans un état plan (Z = 0)
Le critère de Tresca prend l’une des formes :
90
 X − Y =   E
 X = E [8-17]
Y =   E
Figure 8-4
Dans l’espace ( X ,  Y ,  Z ) le domaine élastique selon Tresca est délimité par les plans
 X − Y =   E  X − Z = E Y −  Z =   E [8-18]
Il s’agira d’un prisme hexagonal d’axe d’équation  X =  Y =  Z .
II.4 Critère de Von Mises
Enoncé
Le critère de Von Mises considère que le matériau sort du domaine élastique lorsque :
1 [8-
f ( X ,  Y ,  Z ) = ( X −  Y ) + ( Y −  Z ) + ( X −  Z ) = E
2 2 2
2 19]
Validité
En traction ou en compression simples ce critère est satisfaisant. Dans un état de cisaillement,

ce critère impose qu’à la limite d’élasticité :
3  E =  E soit  E  0,577  E [8-20]
Ce critère est en accord avec les expériences sur les matériaux ductiles ayant
 E , traction   E , compression . Il est moins bien suivi dans le cas des matériaux ayant :
 E , traction   E , compression .
Représentation dans un état de contrainte plan (Z = 0)
91
Le critère de Von Mises prend la forme
 X2 +  Y2 −  X  Y = e
Figure 8-5
III. Contraintes pratiques admissibles
Toute pièce mécanique doit fonctionner durant son cycle de vie selon une certaine marge de
sécurité. Les concepteurs introduisent un coefficient de sécurité pour tenir compte des incertitudes liées
à la composition réelle du matériau, à ses propriétés mécaniques, à la conformité de la pièce avec les
hypothèses de la résistance des matériaux, aux états de surface de la pièce ou son veillissement.
E E [8-21]
 adm = ou  adm =
s s
ad et ad sont appelées contraintes pratiques admissibles.
En substituant les contraintes pratiques admissibles dans les critères déjà définis, on obtient les
critères de résistance.
Un état de contrainte ( X ,  Y ,  Z ) donné satisfait au critère de résistance si :
 eq = f ( X ,  Y ,  Z )  adm [8-
22]
Le coefficient de sécurité dépend du degré de fiabilité de la pièce et de la connaissance des

contraintes qui lui sont appliquées.
92
Chapitre 9
Sollicitation élémentaire : la torsion
Ce chapitre traite la torsion des poutres cylindriques à section droite circulaire ; les poutres
étudiées sont des cylindres de révolution à base circulaire.
I. Hypothèses supplémentaires
Pour étudier la sollicitation élémentaire de torsion, nous sommes amenés introduisons de

nouvelles hypothèses simplificatrices et très restrictives. Cela dire que nous ne traitons dans ce chapitre
93
que la torsion des poutres cylindriques droite à section droite circulaire. Les poutres étudiées sont donc
des cylindres de révolution à base circulaire. En plus :
• le diamètre de la section reste constant,

• le poids du solide est négligé,
• les déformations sont proportionnelles aux contraintes (domaine élastique) et la variation de la
longueur des fibres est considérée comme négligeable.
Si ces hypothèses ne sont pas vérifiées :
• les sections ne restent pas planes,

• la contrainte de cisaillement qui est perpendiculaire au rayon vecteur ne peut pas être tangente
au contour non circulaire.
II-Définition
Une poutre ou un tronçon de poutre est en torsion dés que le torseur des efforts de cohésion
 R = 0 
s’écrit :   =
G  
 M G = M t ex 
coh
R(G, 𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 ) est le repère de définition des sollicitations.
Figure 1
III-Etude des déformations
Considérons une poutre (P) parfaitement encastrée à son extrémité gauche suivant la section
droite (S1) de centre G1 (figure 2). On applique à l’autre extrémité un torseur couple de moment ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺2 .A
l’issue de cette manipulation on constate :
-Toute section plane et normale à l’axe de cylindre reste plane et normale à l’axe,
- La distance entre deux sections droites reste sensiblement constante.

94
- Le déplacement d’une section droite est une rotation d’angle 𝛼 autour de son axe ce qui
implique que les fibres de la poutre subissent une déformation hélicoïdale : 𝛼 = 𝜃x
x= Abscice de G, 𝜃= angle unitaire de torsion.
Figure 2
III-1-Angle unitaire de torsion

𝛼
𝜃= = Déformation angulaire relative entre deux sections distantes de l’unité, c’est aussi
𝑥
l’angle dont tourne une section par rapport à une autre section placée à la distance unité par rapport à la
première. Les dimensions de [𝜃] = rad / mm
III-2Etude de la rotation relative de deux sections droites
Considérons un tronçon élémentaire de longueur dx. Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑮𝒚𝟏 un vecteur unitaire appartenant
à (S) et soit une fibre M1M telle que M ∈ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑮𝒚𝟏 :
GM =  y1
Après définition, cette fibre devient M1M’2 (figure 5)
95
Figure 3
Quand dx tend vers 0, d𝛼 tend vers 0 , on peut dire que la fibre M1M0 subit une distorsion notée
𝛾:
M0M = 𝛾 dx = 𝜌 dx
Tout se passe comme si les deux sections voisines glissaient l’une par rapport à l’autre autour
de (G, 𝑥⃗)
IV- Etude des contraintes
IV-1-Contraintes normales
-dx= cte (hypothèse) → 𝜀𝑥 =0
-Diamètre est constant → 𝜀𝑦1 =0 , 𝜀𝑧1 =0
Donc : 𝜎𝑥 =0 , 𝜎𝑦1 =0 , 𝜎𝑧1 =0
IV-1-Contraintes tangentielles
Considérons une facette de normale ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑦1 autour du point M, la distorsion de la direction (M, 𝑥⃗ )
s’effectue dans le plan tangent a M à l’élément cylindrique soit ( M, 𝑥⃗, ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) . La direction (M, ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑦1 ne
subit aucune distorsion ce qui implique que G𝑦1 est une direction principale.
Donc : 𝜏𝑦1𝑥 = 𝜏𝑦1𝑧1 = 0
Considérons deux facettes autour de M de normales respectives (M 𝑥⃗,) et (M, ⃗⃗⃗⃗).

𝑧1 Les seules
contraintes non nulles sont 𝜏𝑥𝑧1 = 𝜏𝑧1𝑥 (Théorème de réciprocité).
96
Figure 6
𝑑𝛼
Loi de Hooke pour les contraintes tangentielles : 𝜏=G𝛾=G𝜌 =G𝜃𝜌
𝑑𝑥
𝐸
Avec : G =
2 ( 1+ 𝜗)
Remarque :
Un essai de torsion donne la même courbe qu’un essai de traction, c’est-à-dire : domaine
élastique, domaine plastique….
De la même manière, la loi de Hooke est valable en torsion tant que 𝜎 ≤ 𝜎𝜌,𝛾 ,
𝜎𝜌,𝛾 est la limite d’élasticité en torsion.
Les contraintes tangentielles 𝜏 = G 𝜃 𝜌 varient linéairement avec la distance au centre de la

section ce qui implique que 𝜏 est nulle au centre de la section et elle est maximale à la surface .
V- Déformation de torsion
V-1-Equation de déformation élastique
S= Section de centre G, en M =l’effort de cohésion élémentaire :
dF =  dS
M G =  − dS  GM
S
97
Or: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⊥ 𝜏⃗
𝐺𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Donc : 𝑀 𝐺 = ∬ 𝜌 𝜏 ds 𝑥
⃗
Or ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐺 = 𝑀𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 ⟹ Mt = 𝐺𝜃 ∬ 𝜌2 ds
∬ 𝜌2 ds est le moment quadratique de la section S par rapport à l’axe (G, 𝑥⃗)
On obtient donc : 𝑀𝑡 = 𝐺𝜃 𝐼𝐺𝑥
VI-Condition de résistance
-Relation contrainte-moment de torsion
On a : 𝜏=G𝜃𝜌
Et : 𝑀𝑡 = 𝐺𝜃 𝐼𝐺𝑥
𝑀𝑡
Donc : 𝜏= 𝜌
𝐼𝐺𝑥
-Contrainte maximale de torsion
𝑀𝑡 peut être variable le long de l’arbre, notons que |𝑀𝑡 |𝑚𝑎𝑥 est le moment de torsion maximal.
On pose : 𝜗 = 𝜌𝑚𝑎𝑥
|𝑀𝑡 |𝑚𝑎𝑥
Donc : |𝜏|𝑚𝑎𝑥 = 𝐼𝐺𝑥
𝜗
-Critère de limite d’élasticité
Les contraintes normales sont nulles, on retient les critères satisfaisant en cisaillement.
98
• Critère de Tresca
𝜎𝐸
𝜏𝐸 ≤
2
𝜏𝐸 : Limite élastique
𝜎𝐸 : Limite élastique en traction
• Critère de Von Mise :

𝜎
𝜏𝐸 = 𝐸
√3
-Condition de résistance
Pour dimensionner une pièce mécanique, on doit tenir des incertitudes dues au matériau et aux hypothèses.
On introduit le coefficient de sécurité
𝜏
𝜏𝑎𝑑𝑚 = 𝑆𝐸
En tenant compte de la possibilité de concentration des contraintes :
𝜏𝐸
𝜏≤
𝑘𝑆
Avec : k est le coefficient de concentration de la contrainte.
99
Chapitre 9
Sollicitation élémentaire : Flexion plane simple
En pratique on rencontre différents types de flexion : flexion pure, simple ou dévié. Cette
classification est fonction de la géométrie de la poutre, de la configuration des actions mécaniques
extérieures et de l’intensité de différentes composantes des torseurs de cohésion.
I. La flexion plane simple
I.1. Définition
Une poutre est en flexion simple si le torseur des efforts de cohésion s’écrit en un point G d’une
section droite sous la forme :
 R = T ey 
Tcoh  =  
G  M = M fz e z 
G
100

Cours RDM 2023-24

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Filière Génie des Matériaux &

Résistance des Matériaux

Pr. Mustafa Benyoucef

Les premiers développements

A l’heure actuelle, les recherches en Rdm sont orientées vers l’étude :

- des petites et grandes déformations permanentes,

Modélisation des liaisons

La modélisation des liaisons permet :

- l’étude rigoureuse de l’équilibre du solide,

I. Modélisation et paramétrages des liaisons parfaites

Une liaison parfaite est définie par les critères suivants :

- les surfaces de contact fonctionnelles ne se déforment pas,

I.1 Repère local associé à la liaison

I.2 Paramétrage des liaisons

En général la position de Ri par rapport à R dépend de six paramètres :

- les trois coordonnées de l’origine B dans R ,

II. Etude des liaisons parfaites

II.1 Liaison encastrement

Le repère local R ( A, ex , e y , ez ) n’a pas de position particulière. Dans le cas où la surface de

II.2 Liaison pivot

Les surfaces de contact

Paramétrage Figure 1.3

II.3 Liaison glissière

Les surfaces de contact sont en

Le paramétrage de la liaison 1-2

II.4 Liaison hélicoïdale

Les deux paramètres  et x1 sont

II.5 Liaison pivot glissant

Les surfaces de liaisons sont

R1 = ( B, x1 , y1 , z1 ) est lié à 1 tel

que x = x1 et AB = x1 x . Les deux Figure 1.9

paramètres  et x1 sont indépendants.

II.6 Liaison sphérique à doigt

Les surfaces de contact

II.7 Liaison appui plan

Les surfaces de contact sont

II.8 Liaison sphérique (ou rotule)

Les surfaces de contact sont

II.9 Liaison linéaire rectiligne

La droite de contact () peut

II.10 Liaison linéaire circulaire

On appelle liaison linéaire

Cette liaison peut être réalisée à Figure 1.17

II.11 Liaison ponctuelle

Les surfaces de contact possèdent

Modélisation des actions mécaniques

I.1 Actions mécaniques et forces :

I.1.2 Principe des actions mutuelles

sur 1 telle que : F1,2 = − F2,1

I.1.3 Moment d’une force en un point

Le moment au point A de la force ( P, F ) appliquée au point P :

I.1.3 Moment d’une force par rapport à un axe

M A ( F ) sur l’axe (O, x ) avec A  (O, x ) : M Ox ( F ) = M A ( F ) . x

I.2 Torseur statique

A toute force ( P, F ) on peut lui associer le torseur statique :

Si dans une base directe : R = Xx + Yy + Zz et M A = LA x + M A y + N A z , on définit

II. Actions mécaniques dans les liaisons entre solides

II.1 Action mécanique transmissible par une liaison parfaite

II.1.2 Compatibilité entre degrés de liberté et action mécaniques transmissibles (A.M.T.)

• Cas d’un degré de liberté en translation

Considérant la liaison 1-2 et

contact ( Pi , df i (1 → 2)) est

A un degré de liberté en translation, correspond une composante nulle de la résultante du