Cours Chap1 2 3 PDF

Introduction
La Résistance des Matériaux (RdM) est la science du dimensionnement. Elle est issue la
Mécanique des Milieux Continus, mais avec un formalisme mathématique simplifié. La figure 1
établit la relation entre l’échelle d’observation et les principales disciplines des sciences des
Matériaux.
Figure 1 : Les principaux domaines des Sciences des matériaux en fonction de l’échelle d’observation
La Rdm permet la conception d’une pièce mécanique, d’un ouvrage d’art ou de tout autre
objet utilitaire. La première démarche est de proposer les formes adéquates répondant à la
fonction demandée et ensuite déterminer les quantités de matière nécessaires et suffisantes pour
réaliser ces formes sans qu’il y ait endommagement de l’objet en fonctionnement. Ce
dimensionnement fait appel à des calculs prévisionnels sur le comportement de l’objet en service
en tenant compte des meilleures conditions de sécurité, d’économie et d’esthétique.
Les premiers développements
mathématiques de la résistance des matériaux ont
été publiés en 1534 par Galilée (1564-1642) dans
son ouvrage « Discorsi e Demonstrazioni
matematiche » d’où nous avons extrait la figure
2. A la fin du 17 siècle, Hooke et Mariotte
découvraient simultanément en Angleterre et en
France la relation entre contraintes et Figure 2
déformations en élasticité. Un peu plutard, en 1680, Mariotte publia les mêmes lois que Galilée sur la
flexion des poutres et expliqua la différence entre fibres tendues et fibres comprimées. En 1807,
Young (1773-1829) introduisit la notion de module d’élasticité.
Après les travaux de Charles Augustin Coulomb, Henri Navier, Augustin-Louis Cauchy, entre
autres, au milieu du XIXeme siècle, la résistance des matériaux est créée en tant que science
appliquée. Son développement rapide, dû aux travaux des ingénieurs du XX eme siècle, a conduit à
l’élaboration de nombreuses méthodes de calcul analytique utilisées aujourd’hui dans les bureaux
d’étude. L’arrivée des ordinateurs a rendu possible l’exploitation de méthodes numériques pour la
résolution des problèmes liés aux structures complexes (assemblages de poutres-plaques).
1
Cours résistance des matériaux Mustafa Benyoucef
A l’heure actuelle, les recherches en Rdm sont orientées vers l’étude :
- des petites et grandes déformations permanentes,
- des phénomènes de rupture,
- des matériaux nouveaux (superalliages, polymères, matériaux composites, céramiques).
Grace à son aspect pratique, la Rdm occupe une place particulière dans les sciences
appliquées, elle fait partie intégrante de l’environnement quotidien des ingénieurs. Ses réalisations
sont présentes dans tous les domaines de l’industrie (aéronautique, automobiles, navale …) et les
constructions en génie civile (ouvrages, routes, …).
Dans ce cours de Rdm, nous nous limitons au comportement élastique réversible des
matériaux. Ce modèle traduit assez bien le comportement des structures en fonctionnement réel. Par
contre, la production des matériaux et leur mise en forme introduit des comportements plastiques,
élasto-plastiques et élasto-viscoplastiques. Ces comportements feront l’objet du second cours intitulé
Comportement Mécanique des Matériaux.
2
Chapitre 1
Modélisation des liaisons
Une liaison mécanique entre deux pièces (ou deux groupes de pièces) est un dispositif qui
permet à ces deux pièces d’avoir l’une par rapport une certaine liberté de mouvement. Elle permet
également la transmission de certains efforts.
La modélisation des liaisons permet :
- l’étude rigoureuse de l’équilibre du solide,
- le dimensionnement des organes mécaniques participant à la liaison.
I. Modélisation et paramétrages des liaisons parfaites

Une liaison parfaite est définie par les critères suivants :
- les surfaces de contact fonctionnelles ne se déforment pas,
- les possibilités de mouvement sont dictées par les surfaces de contact,
- pas de frottement et donc les efforts sont transmis sans dissipation d’énergie.
I.1 Repère local associé à la liaison

Il est défini par le repère R( A, ex , ey , ez ) qui n’est lié à aucun des deux solides en présence. En
général ex est porté par l’axe de symétrie de la liaison ou par la normale au plan tangent commun, ey
est défini par une autre direction privilégiée et ez est défini de telle sorte que la base (ex , ey , ez ) soit
orthonormée.
I.2 Paramétrage des liaisons

Pour étudier le mouvement de l’une des pièces (par exemple la pièce I) constituant la liaison,
il faut être capable de définir à tout instant sa position par rapport au repère local R( A, ex , ey , ez ) . Pour
cela on associe à la pièce I un repère Ri ( B, exi , e yi , ezi ) et on analyse le mouvement de Ri par rapport à
R.
En général la position de Ri par rapport à R dépend de six paramètres :
- les trois coordonnées de l’origine B dans R ,
- les trois angles d’Euler qui permettent d’orienter la base de Ri par rapport à celle de R .
II. Etude des liaisons parfaites

II.1 Liaison encastrement
Définition cinématique
3
On appelle liaison
d’encastrement 1-2 toute liaison
dont les degrés de liberté dans R
sont nuls.
Les surfaces de liaison sont
quelconques. Figure 1.1
Paramétrage
Le repère local R( A, ex , ey , ez ) n’a pas de position particulière. Dans le cas où la surface de
contact (S) est plane, on choisit A au centre de cette surface et ( A, ex ) est perpendiculaire à (S).
II.2 Liaison pivot
On appelle liaison pivot 1-2

d’axe A, x ) toute liaison dont le
(
degré de liberté dans R est une
rotation Rx d’axe ( A, x ) .
Les surfaces de contact
peuvent être de révolution non
cylindrique ou une surface
cylindrique complétée par deux Figure 1.2
surfaces planes réalisant la liaison de
translation suivant ( A, x ) .
Paramétrage
Le paramétrage de la liaison
1-2 est défini par l’angle .
Figure 1.3
II.3 Liaison glissière
4
On appelle liaison glissière 1-2
de direction x toute liaison dont le
degré de liberté dans R est une
translation Tx de direction x .
Les surfaces de contact sont en
général prismatiques.
Paramétrage Figure 1.4

On définit le repère
R1 ( B, ex1 , e y1 , ez1 ) lié à 1 tel que
AB  x1ex .
Le paramétrage de la liaison 1-2

est définit par le seul paramètre x1.
Figure 1.5
II.4 Liaison hélicoïdale
On appelle liaison hélicoïdale 1-2
d’axe ( A, x ) toute liaison dont les degrés
de liberté dans R sont donnés par une
translation Tx et une rotation Rx d’axe
( A, x ) tels que Tx = kRx, k dépend du pas
de l’hélice.
Les surfaces de contact sont en
général deux surfaces hélicoïdales d’axe
( A, x ) . Figure 1.6
Paramétrage
Les deux paramètres  et x1 sont
p
liés par la relation : x1  
2
p est le pas
Figure 1.7
II.5 Liaison pivot glissant
5
On appelle liaison pivot glissant 1-
2 d’axe ( A, x ) toute liaison dont les
degrés de liberté dans R sont : une
translation Tx et une rotation d’axe ( A, x ) ,
ces deux mouvements sont indépendants.
Les surfaces de liaisons sont
généralement cylindriques de révolution
d’axe ( A, x ) et de même rayon.
Figure 1.8
Paramétrage
R1  ( B, x1 , y1 , z1 ) est lié à 1 tel
que x  x1 et AB  x1 x . Les deux
paramètres  et x1 sont indépendants.
Figure 1.9
II.6 Liaison sphérique à doigt
On appelle liaison
sphérique à doigt 1-2 toute
liaison permettant dans R une
rotation Rx d’axe ( A, x ) et une
rotation Ry d’axe ( A, y )
Les surfaces de contact
sont des sphères de même rayon
et de même centre A.
Figure 1.10
II.7 Liaison appui plan
On appelle liaison appui plan 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté sont dans R sont : une
rotation Rx d’axe ( A, x ) , une translation Ty de direction y et une translation Tz de direction z
6
Les surfaces de contact sont deux
surfaces planes telles que ( A, x ) confondu
avec leur normale commune.
Figure 1.11
II.8 Liaison sphérique (ou rotule)
On appelle liaison sphérique 1-2
toute liaison dont les degrés de liberté sont
trois rotations : Rx d’axe ( A, x ) , Ry d’axe
( A, y ) et Rz d’axe ( A, z ) .
Les surfaces de contact sont des
sphères de même rayon et de même centre
A.
Figure 1.12
II.9 Liaison linéaire rectiligne
On appelle liaison rectiligne 1-2

toute liaison dont les degrés de liberté
dans R sont : Rx d’axe ( A, x ) , Ry d’axe
( A, y ) une translation Ty de direction
y et une translation Tz de direction z .
La droite de contact () peut
être la génératrice d’une surface Figure 1.13
cylindrique.
II.10 Liaison linéaire circulaire
7
On appelle liaison linéaire
circulaire (ou annulaire) 1-2 toute
liaison dont les degrés de liberté dans R
sont : translation Tx de direction x et les
trois rotation Rx , Ry, Rz d’axes ( A, x ) ,
( A, y ) , ( A, z ) .
Cette liaison peut être réalisée à
l’aide d’une surface cylindrique de
révolution d’axe ( A, x ) et une surface
sphérique de centre A et de même rayon Figure 1.17
R.
II.11 Liaison ponctuelle
On appelle liaison ponctuelle 1-2
toute liaison dont les degrés de liberté
dans R sont : translation Ty de direction
y , translation Tz de direction z et les
trois rotation Rx, Ry, Rz d’axes ( A, x ) ,
( A, y ) , ( A, z ) .
Les surfaces de contact possèdent
un seul point en commun.
Figure 1.17
8
Chapitre 2
Modélisation des actions mécaniques
I. Torseur statique
I.1 Actions mécaniques et forces :
I.1.1 Définitions
On appelle action mécanique toute cause capable de maintenir un corps au repos, de créer ou
de modifier son mouvement, de créer de la déformation.
Une force est l’action mécanique qui s’exerce entre deux systèmes pas forcément en contact
I.1.2 Principe des actions mutuelles

Toute action F1,2 d’un système 1 sur un système 2 implique l’existence d’une action F2,1 de
2 sur 1 telle que : F1,2   F2,1
I.1.3 Moment d’une force en un point

Le moment au point A de la force ( P, F ) appliquée au point P :
M A ( F )  AP  F (Unité N.m)
Relation Fondamentale : M B ( F )  M A ( F )  BA  F
I.1.3 Moment d’une force par rapport à un axe

On définit le moment d’une force par rapport à un axe (O, x ) comme étant la projection du
M A ( F ) sur l’axe (O, x ) avec A  (O, x ) : M Ox ( F )  M A ( F ) . x
I.2 Torseur statique
I.2.1 Définition
A toute force ( P, F ) on peut lui associer le torseur statique :
 F 
Ts A    avec M A  M A ( F )  AP  F
 M A 
 R   Fi 
 
Dans le cas d’un ensemble de force ( Pi , Fi ) : Ts  A  i

 M A   APi  Fi 
 i 
Si dans une base directe : R  Xx  Yy  Zz et M A  LA x  M A y  N Az , on définit

X LA 
 
l’expression analytique du torseur par : Ts A  Y MA
Z N A ( x , y , z )

9
II. Actions mécaniques dans les liaisons entre solides
II.1 Action mécanique transmissible par une liaison parfaite
II.1.1 Définitions
Une liaison mécanique est caractérisée par ses degrés de liberté. Dans ce paragraphe nous
définissons les actions mécaniques transmissibles par la liaison.
II.1.2 Compatibilité entre degrés de liberté et action mécaniques transmissibles (A.M.T.)
 Cas d’un degré de liberté en translation

Considérant la liaison 1-2 et supposant
l’existence d’une translation Ty. Dans une liaison
parfaite, la force de contact ( Pi , dfi (1  2)) est
perpendiculaire au plan tangent commun aux deux
solides. Le travail élémentaire effectué au cours
d’un déplacement dy est :
dW  dfi (1  2) . dy y  0
Figure 2.1
A un degré de liberté en translation, correspond une composante nulle de la résultante
du torseur associé à l’action mécanique transmissible par la liaison.
Cas d’un degré de liberté en rotation
dfi (1  2) est perpendiculaire

au plan tangent commun en Pi, dans ce
cas dfi (1  2) est sécant avec l’axe de
rotation ( A, x ) ce qui implique que :
M Ax [dfi (1  2)]  0
Figure 2.2
A un degré de liberté en rotation correspond une composante nulle du moment résultant
en A du torseur associé à l’action mécanique transmissible par la liaison.
II.1.3 Quelques exemples
a. Liaison pivot d’axe ( A, x )

Le torseur des actions mécaniques transmissibles (T.A.M.T.) est définit par :
0 Rx   X (1  2) 0 
0 0   
   T (1  2)A   Y (1  2) M A (1  2) 
0 0   Z (1  2) N (1  2) 
A A ( x , y , z )
Le T.A.M.T. comporte cinq inconnues de liaison, on écrit alors NS = 5 (NS nombre
d’inconnues statiques)
b. Liaison glissière de direction x

10
Tx 0  0 LA (1  2) 
0  
 0  T (1  2)A  Y (1  2) M A (1  2) 
 0 0  Z (1  2) N (1  2) 
A A ( x , y , z ) NS = 5
c. Liaison d’appui plan

( A, x ) normal au plan d’appui, le torseur des actions mécaniques transmissibles (T.A.M.T.)
est définit par :
0 Rx  X 0 
T  
 y 0   T (1  2)A  0 M A (1  2) 
Tz 0  0 N A (1  2) ( x , y , z )
A
NS = 3
d. Liaison linéaire circulaire d’axe ( A, x )

Tx Rx  0 0
0  
 Ry   T (1  2)A  Y 0
 0 Rz  Z 0( x , y , z )
A
NS = 2
11
Chapitre 3
Le principe fondamental de la statique
I. Principe fondamental de la statique (P. F. S.)

I.1 Définitions
Un système matériel S est une quantité de matière (solide, ensemble de solides liés ou non)
ayant des frontières bien définies  notion d’efforts intérieurs et extérieurs.
Les efforts intérieurs désignent les actions mécaniques qui s’exercent entre les éléments
composant le système.

Efforts extérieurs désignent les actions mécaniques exercés par le milieu extérieur noté S sur
le système.
On dit que le système matériel S est en équilibre statique s’il existe au moins un repère R,
 

appelé repère Galilee : T ( S  S )   0 ce qui se traduit au point A par
 
 

 
  R( S  S )  0 
T ( S  S )     
 A  M A (S  S )  0
A 
 
R(S  S ) est la résultante de toutes les actions mécaniques extérieures à S et M A ( S  S )
leurs moments au point A.
Remarque :
 
Les équations R(S  S )  0 et M A ( S  S )  0 constituent des conditions nécessaires mais
non suffisantes. Elles sont vérifiées pour tout système en mouvement de translation rectiligne et
uniforme par rapport à R.
I.2 Expression analytique des équations de l’équilibre statique


Dans le cas d’un système de forces [Pi, Fi ( S  S ) ] les deux équations d’équilibre statique
 
s’exprime : R(S  S )   Fi (S  S )  0
i
 
M A (S  S )  [ AP
i
i  Fi ( S  S )]  0
La projection de ces deux équations sur les

trois axes d’un repère R ( A, x , y, z ) donne :
12
 Figure 3.1
X   X (S  S )
i
i  0
 
R( S  S )  0  Y   Yi (S  S )  0
i

Z   Z (S  S )
i
i  0

L   Li (S  S )  0
i
 
M A (S  S )  0  M   M (S  S )
i
i  0

N   Ni ( S  S )  0
i
II Equilibre isostatique et hyperstatique

II.1 Définitions
Un système est isostatique si les composantes inconnues du torseur des actions mécaniques
qui lui sont appliquées peuvent être déterminées à partir des seules équations d’équilibre statique.
Dans le cas contraire, le système est hyperstatique.
Si l’on désigne par :
rS le nombre des équations algébriques d’équilibre (rS < 6),
NS le nombre total d’inconnues de liaisons,
h le degré d’hyperstatisme de l’équilibre de S
Alors : NS - rS = h
Exemple
Un arbre 1 d’axe ( A, x ) est guidé en
rotation dans deux paliers lisses 2 et 3 distants de
AB (figure 3-2). La liaison 2-1 est une liaison
d’axe ( A, x ) . La liaison 3-1 est une liaison pivot
glissant d’axe ( B, x ) .
Figure 3-2
 X 21 0 
 
Inconnues de liaison 2-1 : T (2  1) A   Y21 M A21   NS21 = 5
Z 
A  21
N A21 ( x , y , z )
0 0 
 
Inconnues de liaison 3-1 : T (3  1)B   Y31 M B 31   NS31 = 4
Z N B 31 ( x , y , z )
B  31
Donc NS = 9.
Supposant que 1 soit en équilibre sous l’effet des actions de 2 et 3 :
13
Le principe fondamental de la statique (P.F.S.)  T (2 1) + T (3  1) = 0
Réduisant les deux torseurs au point A en utilisant :
M A (3  1)  M B (3  1)  AB  R(3  1)
0 0 
 
T (3  1)A   Y31 M B 31  lZ31 
Z N B 31  lY31 ( x , y , z )
A  31
Les équations du PFDS :

X 21  0
Y21  Y31  0
Z 21  Z 31  0  rS = 5 et h = NS – rS = 4 : Le système 1 est
M A21  M B 31  lZ 31  0
N A21  N B 31  lY31  0
hyperstatique d’ordre 4.
14
Chapitre 4
Etude des contraintes
Un solide soumis à des actions mécaniques conserve sa forme propre à l’aide de la présence
de forces internes de cohésion (actions intermoléculaires). L’étude de ces efforts de cohésion autour
d’un point introduit la notion importante de contrainte.
I. Contrainte autour d’un point

Hypothèses :
Le solide étudié est supposé homogène, isotrope et de masse constante :
- homogène : ses propriétés physiques sont identiques en tout point,
- isotrope : ses propriétés physique sont continues et identiques dans toute les directions,
- de masse constante.
I.1 Vecteur contrainte sur une facette

Soit un solide (E) soumis à un système d’actions mécaniques. On cherche à déterminer les
efforts de cohésion en un point M de (E) (figure 4-1). Pour cela on coupe le solide en deux parties
(E1) et (E2), par un plan (P) passant par le point M. La partie (E1) est en équilibre sous l’effet des
actions extérieures et des efforts de cohésion exercés par la partie (E2) . Ces efforts de cohésion sont
répartis sur la section droite (S). Pour pouvoir étudier de plus près ces forces intérieures, nous
définissons en chaque point du solide leurs intensités. L'évaluation des forces individuelles entre les
atomes en mouvement n'est pas résolue à l'heure actuelle. La mécanique des matériaux est basée sur
l'hypothèse fondamentale de la continuité de la matière. Cette hypothèse implique que l'on s'intéresse
aux forces moyennes agissant sur un grand nombre d'atomes. Dans ce cadre nous pouvons définir la
force agissant sur une surface élémentaire caractérisée par sa normale sortante.
Figure 4-1
On définit la contrainte au point M sur la facette n par le vecteur ( M , n ) :
F dF
( M , n )  lim S 
S 0 dS
[4-1]
dS la surface élémentaire autour du point M orientée par sa normale sortante n et dF l’effort de
cohésion élémentaire de (E2) sur (E1).
En général, on décompose (M , n) en deux composantes :
15
contrainte normale  : la projection de (M , n) sur n ,
contrainte tangentielle  : la projection de (M , n) sur le plan de la facette n . Cette
contrainte agit dans le plan de la facette, on l’appelle aussi contrainte de cisaillement.
 (M , n)   n   t
[4-2]
t est le vecteur unitaire de la direction de  et on :
  n . ( M , n ) [4-3] et   t . ( M , n )
Remarque
Le théorème des actions réciproque de la statique permet d’écrire :
dF ( E2  E1 )   (M , n )  dS et dF ( E1  E2 )   (M ,  n )  dS [4-5]
On déduit :  ( M ,  n)    ( M , n) [4-6]
1N
Unité : Dans le système international [] = [F]x[L]-2=[Pa] 1 Pa 
m2
I.2 Elément de réduction du torseur des efforts de cohésion

On exprime les efforts de cohésion s’exerçant sur la section (S) par le torseur au point G
(centre de S) :
 R   ( M , n ) dS
 R  
T coh G    où 
S
G  M G   M G   GM  ( M , n ) dS
 S
[4-7]
On verra dans la suite de ce cours comment on détermine la résultante
R   ( M , n ) dS
S
I.3 Théorème de Cauchy - Réciprocité des contraintes tangentielles

Considérons un cube élémentaire appartenant à un solide soumis à un ensemble d’actions
mécaniques quelconques. Les différentes faces du cube sont définies par leurs normales sortantes.
Comme dl1, dl2 et dl3 tendent vers zéro, on peut écrire au niveau de la face i (i = 1, 2, 3) de
centre Mi :
(M i , ni )  ( M , ni )
[4-8]
On néglige les variations de contraintes entre
Mi et M. Il s’ensuit : ( M i ,  ni )   ( M , ni )
[4-9]
Les éléments de réduction du torseur des
forces de cohésion s’écrivent dans cette face :
16
 ( M , ni ) dS  Figure 4.2
T 
icoh M   
M  MM i  ( M , ni ) dS 
[4-10]
Etude de l’équilibre du cube

Supposons qu’en plus des forces de cohésion, le cube est soumis à un ensemble de forces à
distance définies par le torseur suivant :
 f    dl1  dl2  dl3 
T forces à distance     [4-11]
 
M
M
0
f : la densité volumique de forces à distance

Appliquons le P.F.S. :
 
3 3
T
i 1
icoh M   T
i '1

i ' coh M  T forces à distance
M
0 [4-12]
Comme dSi = dS’i, on peut écrire :

3
[MM
i 1
i  ( M , ni ) dS  MM 'i  ( M ,  ni ) dSi ]  0 [4-13]
En utilisant [4-9] on aboutit :

3
[MM
i 1
i  ( M , ni ) dS  MM 'i  ( M , ni ) dSi ]  0 [4-14]
3 3
[MM i  MM 'i ]  (M , ni ) dSi   M i ' M i  (M , ni ) dSi  0

i 1 i 1
[4-15]
M '1 M1  (M , n1 ) dS1  M '2 M 2  (M , n2 ) dS2  M '3 M 3  (M , n3 ) dS3  0

[4-16]
Projetant [4-16] sur n1 et en utilisant les propriétés du produit mixte :
(n1  M '1 M1 ) . (M , n1 ) dS1  (n1  M '2 M 2 ) . (M , n2 ) dS2  (n1  M '3 M 3 ) . (M , n3 ) dS3  0
[4-17]
n1  M '1 M 1  0
n1  M '2 M 2  n1  dl2 n2  dl2 n3  dl2 n3 . ( M , n2 ) dS 2  dl3 n2 . ( M , n3 ) dS3  0
n1  M '3 M 3  n1  dl3 n3   dl3 n2
[4-18]
Or dl2dS2 = dl3dS3 = dV (le volume du cube élémentaire)
( M , n2 ) . n3  ( M , n3 ) . n2
[4-19]
L’équation [4-19] traduit le théorème de Cauchy ou réciprocité des contraintes tangentielles.
Enoncé du théorème
17
En tout point M d’un solide, les
deux facettes perpendiculaires 1 et 2
définies par les normales sortantes n1 et n2
, les contraintes tangentielles vérifient :
(M , n2 ) . n1  (M , n1 ) . n2 [4-
20]
 12   21
Figure 4-3
II. Faisceau de contraintes en un point

II.1 Contrainte sur une facette quelconque
On entend par faisceau de contraintes en un point M d’un solide, l’ensemble des contraintes
( M , n ) passant par ce point et définit dans une facette de normale n .
Considérons un solide dans un repère orthonormé fixe R (O, x , y, z ) et soit R0 (M , x, y, z ) le
repère lié au point M du solide. Les trois vecteurs x , y , z définissent autour de ce point trois facettes
perpendiculaires.
Définissant les contraintes sur ces trois facettes par projection sur les trois axes x , y , z .
Convention d’indice de contrainte

1er indice désigne le vecteur unitaire de la
normale extérieure à la facette,
2ème indice désigne le vecteur unitaire de
l’axe suivant lequel est projeté la contrainte.
On pose dans le cas de la facette x
Figure 4-4
 xx  (M , x ) . x  xy  (M , x ) . y  xz  ( M , x ) . z
[4-20]
 ( M , x )   xx x   xy y   xz z

On aura pour les trois facettes :  ( M , y )   yx x   yy y   yz z [4-21]

 ( M , x )   xz x   yz y   zz z
Sur une facette quelconque de normale extérieure n , l’état de contrainte est donnée par
( M , n ) tel que :
18
 xx  yx  xz 
 
[( M , n )]  [( M ) ] [n ] (Ecriture matricielle) [( M ) ]   xy  yy  zy 
  xz  yz  zz 
 
[422]
L’équation [4-23] définit la matrice de contrainte en M dans R0 (M , x, y, z ) . C’est une
matrice 3x3 symétrique à coefficient réels. Il existe donc un repère orthonormé Rp (M , X , Y , Z ) dans
 X 0 0
lequel la matrice [( M ) ] est diagonalisable et s’écrit : [( M ) ]   0 Y 0 
 0 0  Z 
[4-24]
Les directions X , Y , Z et les facettes qui leur sont perpendiculaires définissent respectivement
les directions et les facettes principales.
II.2 Expression de la contrainte sur une facette donnée dans le cas de l’élasticité plane
L’élasticité plane traite tous les problèmes où la déformation est proportionnelle à la
contrainte. Dans le cas d’un problème plan, l’étude des contraintes se limite à un plan généralement
perpendiculaire à une direction principale.
II.2.1 Expression de la contrainte sur une facette donnée

Considérons un prisme droit
infiniment petit (E) dont la section dans le
plan (O, x , y ) est un triangle rectangle
élémentaire et dont l’épaisseur suivant
(O, z ) est égale à l’unité.
On pose   ( x , n ) alors
Sx  S cos  , S y  S sin 
Pour exprimer ( M , n ) on
applique le PFS au prisme (E) :
 
0

T ( E  E )   Il
 
s’ensuit :
Figure 4-5
(M , n) S  (M ,  x ) S x  (M ,  y) S y  0 [4-25]
(M ,  x )   (M , x )   ( x x   xy y) [4-26]
(M ,  y)   (M , y)   ( y y   yx x ) [4-27]

L’équation [4-25] devient :
( n n   nt t ) S  ( x x   xy y)S x  ( y y   yx x )S y  0
[4-28]
19
En exprimant n et t sur les axes x et y on obtient :
n  cos  x  sin  y et t   sin  x  cos  y
Il s’ensuit :
 n cos    nt sin    x cos    yx sin   0
 [4-29]
 n sin    nt cos    xy cos    y sin   0
 x y x y 
 n   cos 2   xy sin 2 
( M , n )   2 2  [4-30]
    
  nt   x y
sin 2   xy cos 2 
2
II.2.2 Directions et contraintes principales

D’après [4-30] ( M , n ) est une contrainte principale si  nt  0 ou encore :
2 xy
tg 2  [4-31]
x y

L’équation [4-31] donne les deux directions principales  et   . Les contraintes
2
principales sont données par les équations :
  y 1
X  x  ( x   y ) 2  4 xy2
 2 2
 [4-32]

  x   1
y
 ( x   y ) 2  4 xy2


Y
2 2
II.3 Construction graphique de Mohr

La construction graphique de Mohr permet :
- la détermination des contraintes normales et tangentielles sur une facette quelconque à
partir des contraintes principales,
- la détermination des contraintes principales à partir des contraintes normales et
tangentielles sur deux facettes perpendiculaires quelconques.
On se place dans le cadre de l’élasticité plane, de plan M ( x , y ) , tel que z Z .
II.3.1 Calcul des contraintes principales à partir des contraintes normales et tangentielles sur deux
facettes perpendiculaires quelconques.
Nous avons déjà résolue ce problème.
Les directions principales sont définies par 1
2 xy
tel que tg 21  . Les contraintes
x y
principales correspondantes :
Figure 4-6
20
  y 1
X  x  ( x   y ) 2  4 xy2
 2 2

   x   y  1 (   ) 2  4 2


Y
2 2
x y xy
Essayons de retrouver graphiquement ces directions et ces contraintes principales.
Construction de cercle de Mohr

Considérons le plan orthonormé ( M ,  ,  ) . Sur ( M ,  ) construisons MP   x , MQ   y et
x y x y
MO  , ce qui implique que OP  .
2 2
Parallèlement ( M ,  ) , construisons PS   xy , on aura :
 xy 2 xy
tg (OP , OS )    tg 21 [4-33]
x y x y
2
Soit (OP , OS )  21 et définissons au point M le repère principal R1 ( M , X , Y ) .
Construisons le cercle de Mohr, de centre O et de rayon R = OS :
 y 
2
1
   y   4 xy2
2 2 2
R  OP  PS   x    xy 
2
x [4-34]
 2  2
Soit AB le diamètre du cercle de Mohr

pris sur l’axe ( M ,  ) , on remarque que :
  y 1
   y   4 xy2   X
2
 MA  x 
 2 2
x

  
 MB  x 1
   y   4 xy2   Y
2
y


 2 2
x
[4-35]
Figure 4-7
Remarque
Pour faciliter la détermination graphique des directions principales il suffit de remarquer que :
( BP , BS ) 
OP, OS    , la direction principale X est obtenue en traçant la parallèle à
1
2
BS passant par M.
II.3.2 Calcul des contraintes normales et tangentielles à partir des contraintes principales en un
point M
21
Considérons le repère principal
( M , X , Y ) . Déterminons n et nt sur une
facette quelconque définie par sa normale n .
Exprimons la relation [4-30] dans le
repère R(n, t ) :
  X  Y  X  Y
 n  2

2
cos 2

   Y Figure 4-7
 nt   X sin 2
 2
[4-36]
En utilisant cos2   sin 2   1 , on aboutit à l’équation :
 X  Y    X  Y 
2 2

 n     nt  
2
 [4-37]
 2   2 
   Y    Y
C’est l’équation du cercle de Mohr de centre O  X , 0  et de rayon R  X
 2  2
(on choisit  X  Y ).
Construction de Mohr
Dans le plan
 M ,  , t  on reporte sur l’axe
M ,   :
MA   X , MB   Y et
  Y
MO  X
2
La parallèle à n et qui
passe par B coupe le cercle de
Mohr en C. Soit H la Figure 4-9

projection de C sur M ,  . 
OH , OC   2 et on
a les cordonnées du point C

dans le plan M ,  , t : 
  X  Y  X  Y
 MH  MO  OH   cos 2
2 2

   Y
HC  X sin 2
 2
[4-38]
22
Le point C n’est pas le point représentatif de la facette de normale n mais plutôt le point C’
 MH   n
(symétrique du point C) tel que : 
 HC '   nt

et on a : OA, OC '   2 
Remarque
 X  Y
nt est maximale quand HC   R et on a  nt max
 , cette condition est vérifiée
2

pour    .
4
II.3.3 Tricercle de Mohr

Nous avons montré que les contraintes en un point M sur les facettes perpendiculaires à un plan
principal de normale Z sont représenté par le cercle de Mohr dont les intersections avec l’axe
 M ,   sont  X et Y . Dans le cas des facettes perpendiculaires à un plan principal de normale X ,
 
les intersections du cercle de Mohr avec l’axe M ,  sont Z et Y. De même dans le cas des
facettes perpendiculaires à un plan principal de normale Y , les intersections du cercle de Mohr avec
 
l’axe M ,  sont Z et X. D’où la construction du tricercle de Mohr (Figure 4-10).
Figure 4-10
II.3.4 exemples d’application
Etat de contrainte uniaxiale suivant X

 0 0
Il est défini dans le repère R1 ( M , X , Y , Z ) par la matrice :  ( M )    0 0 0  >0
 0 0 0 
traction et  < 0 compression.
23
Figure 4-11
Etat de cisaillement pur

0  0 
Il est défini dans le repère R0 (M , x, y, z ) par la matrice  ( M )    0 0  , D’après les
0 0 0 
expressions [4-32] :X = et Y = -. Dans le repère R1 ( M , X , Y , Z ) tel que
 0 0

 
x, X  :  ( M )   0 
4
0  . Le cercle de Mohr associé est donné par la figure 4-
0 0 0 
12.
Figure 4-12
Etat de contrainte isotrope

L’état de contrainte en un point M est isotrope
si quelque soit la facette, on a : ( M )   n . Quelque
soit le repère, la matrice des contraintes principales est
 0 0 
donnée par :  ( M )    0  0  . Toute facette n
 0 0  
est face principale. Il résulte que les cercles de Mohr
se réduisent à un point. Figure 4-13
24
Formulaire
 On définit la contrainte au point M sur la facette n par le vecteur ( M , n ) :
F dF
( M , n )  lim S 
S 0 dS
 En général, on écrit (M , n) sous la forme :
 (M , n)   n   t
  n . ( M , n ) (contrainte normale) et   t . ( M , n ) (contrainte

tangentielle)
t est le vecteur unitaire de la direction de  .
 Théorème de Cauchy :
En tout point M d’un solide, les contraintes tangentielles dans deux facettes
perpendiculaires 1 et 2 de normales respectives n1 et n2 , vérifient :
(M , n2 ) . n1  (M , n2 ) . n1 ou encore  12   21
 Etat de contrainte spatiale

Sur une facette quelconque de normale extérieure n , l’état de contrainte est donnée par
( M , n ) tel que :
 xx  yx  xz 
 
[( M , n )]  [( M ) ] [n ] (Ecriture matricielle) [( M ) ]   xy  yy  zy 
  xz  yz  zz 
 
 Contrainte principales  nt  0
Il existe donc un repère orthonormé Rp (M , X , Y , Z ) dans lequel la matrice [( M ) ] est
 X 0 0
diagonalisable et s’écrit : [( M ) ]   0 Y 0 
 0 0  Z 
Les directions X , Y , Z et les facettes qui leur sont perpendiculaires définissent

respectivement les directions et les facettes principales.
2 xy
Les directions principales sont données par : tg 2 
x y
25
  y 1
X  x  ( x   y ) 2  4 xy2
 2 2

 y 1
Les contraintes principales :  Y  x  ( x   y ) 2  4 xy2

 2 2
 Elasticité plane
En élasticité plane, le vecteur contrainte sur la facette de normale n est donné par :
 x y x y 
 n   cos 2   xy sin 2 
( M , n )   2 2 
    
  nt   x y
sin 2   xy cos 2 
2
Les contraintes n et nt sur une facette quelconque de sa normale n , sont définies à partir
des contraintes principales par :
  X  Y  X  Y
 n  2

2
cos 2

   Y
 nt   X sin 2
 2
 Cercle dce Mohr
Un état plan de contrainte peut être décrit dans un plan ( ,  ) sous la forme d’un cercle
de Mohr. Si une facette est définie par un angle f par rapport à la facette de référence, son point
représentatif sur le cercle de Mohr fait un angle direct -2f par rapport au point représentatif de
cette même facette de référence.
26
Chapitre 5
Etude des déformations
Contrairement à la notion de solide parfait de la mécanique du solide, le système que nous

traitons dans ce cours subira de petites déformations tout en restant rigide, lorsqu’il est soumis à des
sollicitations mécaniques. La connaissance de ses déformations permettent la détermination des
contraintes en tout point du solide d’où l’importance de la notion de déformation. Nous nous plaçons
dans le cadre de solides isotropes et homogènes.
I. Déplacement et déformation autour d’un point

I.1 Vecteur Déplacement
Soit un point M repéré par ses cordonnée
x
M ( x, y, z ) ou M y dans R0 (O, x, y, z ) .
z
R0 ( O , x , y , z )
La déformation du solide sous l’effet de

sollicitations mécaniques déplace le point M vers
Figure 5-1
M’.
On appelle vecteur déplacement du point M, le vecteur MM ' de composantes :

u ( x, y , z )
MM '  v( x, y, z )
w( x, y, z )
[5-1]
u, v et w sont des fonctions continues du déplacement.
I.2 Allongement unitaire ou dilatation

Soient deux points M
et N voisins d’un solide,
MN
n  . La déformation
MN
du solide déplace les points M
et N respectivement vers M’ et
N’. On appelle allongement
unitaire en M dans la direction
Figure 5-2
n (dilatation) la quantité :
M ' N '  MN
 ( M , n )  lim
N M MN
[5-2]
I.3 Distorsion ou glissement
27
Soient deux points voisins N1 et N2 de M
tels que : MN1 = d1, MN2 = d2 et MN 1  MN 2 .On
MN 1 MN 2
pose n1  , n2  et
MN 1 MN 2
 '
  M ' N1, M ' N 2
'
 (figure 5-3). Sous l’effet
de chargements (sollicitations mécaniques) les
points M, N1 et N2 viennent respectivement en M’,
N’1 et N’2. On définit la distorsion en M suivant
Figure 5-3
n1 et n2 comme étant :
 
 ( M , n1 , n2 )  lim     appelé aussi
d 2 0  
d1 0 2
glissement [5-3]
II. Etat de déformation en un point

L’étude de la déformation autour d’un point concerne la caractérisation du déplacement du
solide.
II.1 Déformation d’un solide dans l’espace
II.1.1 Déplacement d’un solide dans l’espace

Soient les points M et N voisins
x x  dx
tels que M y et N y  dy
z z  dz
R ( O ,x , y ,z )
(dx, dy et dz petits). Sous l’effet

de chargements les points M et N
viennent se placer en M’ et N’ (figure 5-
4). Figure 5-4
Les vecteurs de déplacement des points M et N sont donnés par :

u ( x, y , z ) u  du
MM ' v( x, y, z ) NN ' v  dv
w( x, y, z ) w  dw
R ( O ,x , y ,z )
et R ( O ,x , y ,z )
[5-4]
 u u u
 du  x  y  z

 v u v
Avec  dv   
 x y z
 w w w
dw   
 x y z
[5-5]
28
D’où l’expression de NN ' de
 u u u 
 x y z 
u  du  u  du  u    dx 
 v v v 
NN ' v  dv   v  dv   v  
   
 dy 
 
w  dw  w  dw  w   x y z 
 dz 
R ( O ,x , y ,z )  w w w 
 
 x y z 
N 
[5-6]
La matrice  N  peut se mettre sous la forme :  N       
[5-7]
     N    N       N    N 
1 t 1 t
Avec : 2 et 2
[5-8]
 u v w 
 x x x 

u v w 
Où  N    est la transposée de la matrice  N 
t
y y y 
 
 u v w 
 z z z 
[5-9]
 u 1  u v  1  u w  
      
x 2  y x  2  z x  
x  xy  xz  
1  u v  v 1  v w  
    xy y

 yz         
 2 y x  y 2  z y  
 xz
  yz  z    
 1  u  w  1  v w  w 
 2  z x     
2  z y  z
[5-10]
 1  v u  1  u w  
 0        
 2  x y  2  z x  
 0 z y  
1  v u  1  w v  
    z 0

x       0    
  y   2  x y  2  y z  
 x 0   
 1  u  w  1  w v  
  
 2  z x 
0
2  y z  
[5-11]
u  du u  dx  dx 
Finalement : NN ' v  dv   v 
   dy     dy 
 
w  dw w  dz  dz 
R ( O ,x , y ,z )
[5-12]
29
Interprétation des différents termes de [5-12]
Si
 u  du  u 
      0   v  dv   v

  NN '  MM '

 w  dw  w 
Ce terme traduit la translation des points N

voisins de M Figure 5-5
Si MM '  0 et    0
 du   y dz  z dy  x   dx 
 
  dv   z dx  x dz    y    dy 
 dw x dy   y dx  z   dz 
rotation
Le deuxième terme met en évidence la rotation

des points N voisins de M.
Figure 5-6
Si MM '  0 et     0 il s’ensuit :
 du    x  xy  xz   dx 
 dv     
   xy  y  yz   dy  définit la déformation pure du solide.
 dw  xz  yz  z   dz 
II.1.2 Etude de la matrice de déformation pure

Dans la résistance des matériaux on s’intéresse essentiellement à la déformation pure du
solide.
Signification de x, y et z
 x 0 0   dx 
Supposons NN '   0 0 0   0   NN '   x dx   x MN   x 
NN '
 allongement
MN
 0 0 0   0 
dans la direction ( M , x)
Signification des termes xy, xz et yz
30
Supposons qu’on ait :
0  xy 0   dx   0 
N1 N1   xy
'
0 0   0    xy dx  et
 0 0 0   0   0 
 0  xy 0   0   xy dy 
N 2 N   xy 0 0   dy    0   Le
'
2
 0 0 0   0   0 
point N1 se déplace de xy dans la direction y et
le point N2 se déplace Figure 5-7

de xy dans la direction y  diminution de l’angle MN1 , MN2  rotation relative autour du 

point M (figure 5-7) et on a 2 xy  2 yx    . On introduit alors la mesure de la distorsion :
2
2 xy  2 yx   xy   yx 2 yz  2 zy   yz   zy
, 2 xz  2 zx   xz   zx et .
En résumé l’état de déformation pure d’un solide en un point M est complètement déterminée
pars le repère R0 (O, x, y, z ) la connaissance des six quantités :   x ,  y ,  z ,  xy ,  yz ,  zx  ou
 x ,  y ,  z ,  xy ,  yz ,  zx 
E xp ression utilisée en calcul des structure utilisant les log iciels
II.1.3 Directions et déformations principales

La matrice   est symétrique à coefficient réels donc il existe un repère R1 ( M , X ,Y , Z )
 X 0 0 
(repère principal) dans lequel     0  Y 0  c'est-à-dire il n y a pas de distorsion et  X ,  Y et
 0 0  Z 
 Z les allongements unitaires suivant les directions principales.
II.1.4 Dilatation volumique relative

On se place dans le repère principal R1 ( M , X ,Y , Z ) et soit un solide cubique élémentaire de
cotés a, b et c,
de volume initial V. Au cours de la déformation :

a  a(1   X )
 Allongement

 b  b(1   Y )  V  V'
 Allongement Déformation
c
 c(1   Z )
 Allongement
31
On définit la dilatation volumique relative par
la quantité :
V ' V
 1   X  (1   Y )(1   Z )  1
V
[5-13]
V ' V
  X  Y   Z   x   y   z 
V
R1 ( M , X ,Y , Z ) R0 ( M , x , y , z )
Propriété de la trace d’une matrice. Notons au

passage la faible influence de la distorsion. Figure 5-8
III. Déformations planes

III.1 Définitions
Un solide est en mode de déformation plane si le vecteur déplacement en tout point M est de
la forme :
u ( x, y ) x  xy 0 
MM ' v( x, y )      xy  y 0  Avec  x ,  y et  xy ne
0  0 0 0 
R ( O ,x , y ,z )
dépendent pas de z
III.2 Déformations planes dans une direction quelconque (traité en TD)

Soit un solide en état de déformation plane
autour d’un point M par rapport au repère
R0 ( M , x, y, z ) et R ( M , n, t , z ) tel que   x, n  
On montre :
   y x  y
 n  x  cos 2   xy sin 2
 2 2

  nt    x   y sin 2   cos 2

 2 2
xy Figure 5-9
[5-14]
Remarque
On retrouve la même expression que les contraintes. Il existe une similitude entre contrainte et
 nt
déformation. Il suffit de poser  nt  et de remplacer respectivement  n ,  nt ,  x ,  y ,  xy par
2
 n ,  nt ,  x ,  y ,  xy et inversement.
III.3 Déformation et direction principale
32
 
Pour que la direction M , n soit principale il faut que la distorsion  nt  0 , ce qui entraine
2 xy  xy 
d’après [5-14] : tg 21    2 directions perpendiculaires 1 et 1  . De
x  y x  y 2
   y 1
   y   4 xy2
2
X  x 
 2 2
x
même on peut déduire les déformations principales : 
  
  x 1
   y   4 xy2
2
y



Y
2 2
x
[5-15]
III.4 Cercle de Mohr des déformations

Comme pour les contraintes, on peut déterminer les déformations graphiquement par le cercle
de Mohr. Connaissant les déformations principales  X et  Y autour du point M, alors pour une facette
 M , n telle que   X , n . En partant de [5-14] on montre :
 X   Y    nt    X   Y 
2 2 2

n     
 2   2   2 
[5-16]
C’est l’équation du cercle de centre
   Y 
O X , 0  et de rayon
 2 
  Y
R X 0  X  Y 
2
Figure 5-10
Remarque

D’après le cercle de Mohr, la distorsion est maximale quand   
4
33
Formulaire récapitulatif
 Vecteur déplacement MM '

u ( x, y , z )
MM '  v( x, y, z )
w( x, y, z )
u, v et w sont des fonctions continues du déplacement.
 Allongement unitaire ou dilatation

La déformation du solide déplacent les points voisins M et N respectivement vers M’ et N’.
On appelle allongement unitaire en M dans la direction n (dilatation ou allongement) la quantité :
M ' N '  MN
 ( M , n )  lim
N M MN
 Distorsion ou glissement
Soient trois points voisins M, N1 et N2 qui sous l’effet d’un chargement viennent en M’, N’1
MN 1 MN 2
et N’2 (MN1 = d1 ; MN2 = d2) et MN 1  MN 2 .On pose n1  , n2  . Sous l’effet de
MN 1 MN 2
chargements les points M, N1 et N2 viennent respectivement en M’, N’1 et N’2. On définit la
distorsion en M suivant n1 et n2 comme étant :
 
 ( M , n1 , n2 )  lim     appelé aussi glissement
d1 0
d 2 0 2 
 '
  M ' N1, M ' N 2
'

 Déformation d’un solide dans l’espace
 u u u 
 x y z 
u  du  u  du  u    dx 
 v v v 
NN ' v  dv   v  dv   v  
   
 dy 
 
w  dw  w  dw  w   x y z 
 dz 
R ( O ,x , y ,z )  w w w 
 
 x y z 
N 
 N             N    N  
1 t
2
    N    N 
1 t
2
u  du u   dx   dx 
NN ' v  dv   v 
   dy     dy 
 
w  dw  w   dz   dz 
R ( O ,x , y ,z )
34
 u 1  u v  1  u w  
      
x 2  y x  2  z x  
x  xy  xz  
1  u v  v 1  v w  
    xy y

 yz         
 2 y x  y 2  z y  
 xz
  yz  z    
 1  u  w  1  v w  w 
 2  z x     
2  z y  z
 1  v u  1  u w  
 0        
 2  x y  2  z x  
 0 z y  
1  v u  1  w v  
    z 0  x       0    
 2  x y  2  y z  
  z x 0   
 1  u  w  1  w v  
  
 2  z x 
0
2  y z  
Déformation plane
Le vecteur déplacement en tout point M est de la forme :
u ( x, y ) x  xy 0 
MM ' v( x, y )      xy  y 0  Avec  x ,  y et  xy ne
0  0 0 0 
R ( O ,x , y ,z )
dépendent pas de z
 Déformation sur une facette quelconque
   y x  y
n  x  cos 2   xy sin 2
 2 2

  nt    x   y sin 2   cos 2

 2 2
xy
 Déformations et directions principales

Pour que la direction  M , n soit principale il faut que la distorsion  nt  0 , ce qui entraine:
2 xy  xy 
tg 21    2 directions perpendiculaires 1 et 1  . De même on
x  y x  y 2
   y 1
   y   4 xy2
2
X  x 
 2 2
x
peut déduire les déformations principales : 
  
  x 1
   y   4 xy2
2
y



Y
2 2
x
35
Chapitre 6
Relations Contraintes – Déformations
I. Hypothèse sur la nature et le comportement des matériaux

Les relations entre contraintes et déformations portent le nom de lois de comportement. Elles
sont déterminées par le principe de superposition à partir à partir de résultats expérimentaux simples.
Pour toutes les études que nous mènerons en résistance des matériaux (RdM), nous nous
plaçons dans l’hypothèse des solides homogènes, isotropes et ne subissant que des déformations
infiniment petites (élasticité)  proportionnalité entre contraintes de déformations dans le cas des
matériaux usuels : Acier, fontes, métaux et alliages…..
 Homogénéité
Un matériau est homogène s’il présente des propriétés constantes dans toute son étendue. Bien
sûr, l’homogénéité ne peut être dissociée de la notion d’échelle. En effet, un milieu, quel qu’il soit, ne
peut être considéré comme homogène qu’au dessus d’une certaine échelle dimensionnelle qui lui est
propre. Il peut être homogène à l’échelle macroscopique ou mesoscopique et hétérogène à l’échelle
microscopique (donner exemple).
 Isotropie
Un matériau est dit isotrope s’il présente les mêmes propriétés dans toutes les directions de
l’espace. De même que l’homogénéité, l’isotropie n’apparaît qu’au-dessus d’une certaine échelle
dimensionnelle : par exemple, un polycristal formé d’un grand nombre de grains anisotropes disposés
aléatoirement paraît isotrope, à grande échelle.
 Élasticité linéaire
Un matériau est dit élastique s’il retrouve entièrement sa forme ou son volume après
suppression des sollicitations qui lui sont appliquées. Cette notion est implicitement liée à la
réversibilité totale et au fait qu’au cours du chargement et du déchargement le matériau ne dissipe
aucune énergie. Cela veut dire que lors du chargement, le chemin suivi sera le même que lors de la
décharge. L’état actuel du matériau ne dépend donc que des charges appliquées à l’instant
considéré et non du chemin suivi.
II. Bases expérimentales du Comportement mécanique des matériaux

Principe de superposition
Si n systèmes d’actions extérieures indépendants produisent séparément des déformations
élastiques et des contraintes. Leur application simultanée ou successive dans un ordre quelconque (à
condition de rester dans le domaine élastique) produit des déformations élastiques et des contraintes
qui seront les sommes géométriques des déformations et des contraintes prises séparément.
II.1 Essai de traction

Lorsqu’on désire examiner les propriétés mécaniques d’un matériau, on réalise un ensemble
d’essais mécaniques simples tels que la traction, la compression, la flexion, la torsion ou le
cisaillement…. Pour cela, on prélève au sein du matériau une éprouvette (échantillon sur lequel on
effectue le test). Pour que les essais soient reproductibles et comparables entre les différents
expérimentateurs, ces éprouvettes doivent respecter des géométries et des dimensions bien
spécifiques. La figure 6-1 donne un exemple d’éprouvette utilisée en traction.
36
l0 : longueur
initiale
S0 : Section
initiale
D0 :
Diamètre
initial
Figure 6-1 : Exemple Eprouvettes

d’éprouvette de traction convention
en alliage d’aluminium Figure 6-1 : Essai de traction nelles :
l0  5,65  S0
Lors d’un essai de traction, l’éprouvette est tenue en deux points par une pince ou un crochet
(Figure 6-1a et 6-2). On choisit au centre de l’éprouvette le repère principal (O, X , Y ) tel que X F .
L'éprouvette étirée à vitesse constante, subit un allongement  X ou  l (déformation longitudinale)
dans la direction (O, X ) et une contraction  Y ou  t (déformation transversale) dans la direction
perpendiculaire (O, Y ) proportionnelle à l’allongement suivant (O, X ) .
Pour caractériser la réponse du matériau, on

trace un diagramme représentant  X ou  l en fonction
F
de   (figure 6-2). Au début de l’essai (partie
S
F
OA),   est proportionnelle à  X ou  l , c’est le
S
domaine élastique, Le point A représente la limite
F
d’élasticité. Lorsque l’effort   est supprimé, Figure 6-2 : Exemple de
S
courbe de traction
l’éprouvette retrouve ses dimensions initiales. Le
domaine OA est appelé domaine élastique et il est décrit
par la loi de Hooke :
X  E X
[6-1]
 Y     X
[6-2]
Les constantes E et  sont caractéristiques du matériau. Cette loi reste valable en compression
en tenant compte que  X et  Y sont de signes opposés.
Force
E est le module d’élasticité longitudinal ou module d’Young,  E    MPa
Surface
 est le coefficient de Poisson (sans dimension) avec 0  0,3 .
Le tableau 6-1 donne quelques valeurs de E et  pour quelques matériaux.
37
E 
(MPa)
Aci 2 0,
er doux 10000 28
Alu 7 0,
minium 0000 34
Bét 3 0,
on 0000 20
Ver 6 0,
re 6000 25
Ple 2 0,
xiglas 900 3
Cao 1 0,
utchouc 5
Tableau 6-1 : valeurs de E et  pour quelques matériaux

Au-delà du point A le matériau se déforme de façon plastique, c'est-à-dire de manière
irréversible.
F
Lorsque la charge devient
S
importante, la déformation se concentre
dans une zone. IL y a striction puis
séparation de l’éprouvette en deux
morceaux Figure 6-3 : Striction d’une éprouvette
II.2 Traction ou compression suivant deux directions perpendiculaires

Considérons une plaque rectangulaire, d’épaisseur unité, soumise à une traction
(compression) parallèlement à l’axe principal (O, X ) et une traction (compression) parallèlement à
l’axe principal (O, Y ) (figure 6-5) :
 
 (O, X ) : 1 X  X
E
Déformations dues à F1 : 
 (O, Y ) :        X
 1Y 1X
E
[6-3]
38
 Y
 (O, X ) :  2 X    2Y   E
 Déformations dues à F2 : 
 
(O, Y ) :  2Y  Y
 E
[6-4]
Appliquons le principe de superposition :
 X Y
 (O, X ) :  X  1 X   2 X  E   E

 (O, Y ) :         X   Y
 Y 1Y 2Y
E E
[6-5]
Ou encore
 1
 X  E  X    Y 

   1      Figure 6-5
 Y E Y X
[6-6]
II.3 Cisaillement pur

On applique à la plaque précédente une traction  X suivant (O, X ) et une compression  Y
suivant (O, Y ) (figure 6-6) on a donc  X    Y   . D’après la relation [4-30] :
  X  Y  X  Y 
 n  2

2
cos 2 
( M , n )   
   Y 
 nt  X sin 2
 2 
On obtient un état de cisaillement pur sur les facettes


orientées de  par rapport aux directions de
4
chargement :
 0 
(M , n1 )    et
Pour
  n1t1    
4
 0 
(M , n2 )   
Pour 
  n 2t 2   
4 Figure 6-6 : Plaque
[6-7] rectangulaire soumise à
Considérons à l’intérieur de la plaque un carré l’action combinée d’une
élémentaire ABCD de centre O et dont les faces sont traction et d’une compression
 orthogonales
inclinée de  par rapport
4
aux directions principales. Ce carré est en équilibre uniquement sous l’effet des efforts de cohésion
tangentiels, il subit les déformations schématisées sur la figure 6-7.
39
 OA '  OA 1 
  X    X    Y   1   
OA E E

  OB '  OB 1 
  Y    X    1   
 Y
OB E E
[6-8]
D’autre part :

1
OA '   
tg  B ' O, B ' A    tg     2
OB '  4 2  1 
2
   Figure 6-7 : Cisaillement pur d’un
Or   tg    , si a désigne les rectangle élémentaire
2 2
cotés du carré et du losange, on aura :
     
OA '  a 1  1     et OB '  a 1  1     
 E   E 
 
1 1 1   
2  E
 
1 1 1   
2 E
 
On déduit alors :  1   
2 E
E
En posant : G 
2 1   
On aura :  G
[6-8]
La grandeur G, caractéristique du matériau, est le module d’élasticité transversal ou module
d’élasticité en cisaillement ou encore module de Coulomb. Les dimensions de G [G] = [MPa].
L’expression [6-8] définit la loi de Hooke élémentaire relative aux contraintes tangentielles.
III. Loi de Hooke généralisée

Considérons un cube élémentaire soumis à des sollicitations de traction et de compression
suivant les trois normales aux faces. La de Hooke généralisée à trois dimensions s’obtient en
appliquant le principe de superposition :
1  xy
x   x   ( y   z )   xy 
E G
1  yz
y   y   ( z   x )   yz  [6-9]
E G
1  zx
z   z   ( x   y )   zx 
E G
40
 x  2 x   ( x   y   z )  xy  G xy
 y  2 y   ( x   y   z )  yz  G yz
 z  2 z   ( x   y   z )  zx  G zx
[6-10]
E E
 et 
2(1   ) (1   )(1  2 )
 et µ (µ = G) sont appelés les coefficients de Lamé : [] = [µ] = MPa
IV. Problèmes particuliers de l’élasticité

Les problèmes posés par l’industrie sont en général complexes, mais dans beaucoup de
situations on utilise l’approximation à état plane ou à symétrie à révolution.
IV.1 Etat plane
 Contraintes planes
On se place dans le repère R(O, ex , ey , ez ) , la matrice de contrainte prend la forme :
 x  xy 0
 ( M )   yx  y 0 
 0 0 0 
[6-11]
 x ,  y ,  z ,  xy et  yx sont indépendants de z, la direction Oz est direction principale.
Lois de comportement
 xy
x 
1
E
 x   y   xy 
G
 y   y   x 
1
 yz  0 [6-12]
E
 
z 
E
 x y  
1 
 x   y   zx  0
Les relations inverses
x 
E
1  2
 x   y   xy  G xy
y 
E
1  2
 y   x   yz  0 [6-13]
z  0  zx  0
41
 
 x  1  0   x 
    
0   y 
E
  y
1  2  1 Ecriture matricielle [6-14]
 z   1     z 
0 0 
 2 
Cet état de contraintes convient aux plaques minces sollicitées dans leurs plans, le plan
(O, ex , ey ) est le plan moyen de la plaque.
 Déformation plane par rapport au plan (O, ex , ey )
Dans le repère R(O, ex , ey , ez ) lié au solide le vecteur déplacement MM ' est de la forme :
u  u ( x, y ) 
MM '  v  v ( x, y )  [6-15]
 w  0 
Loi de Comportement
 xy
 x    y   z  
1 
x   xy 
E G
1
 y   y    z   x   yz  0 [6-16]
E
 z   z    x   y   zx  0
En éliminant  z    x   y  :
1   xy
x  (1   ) x   y   xy 
E G [6-17]
1 
y  (1   ) y   x 
E
L’inversion des relations [6-17] donne :
E
x  1     x   y   xy  G xy
1   1  2  
E
y  1     y   x   yz  0 [6-18]
1   1  2  
 z    x   y      x   y   zx  0
 x    2  0 x 
      
 y    2 0    y  Ecriture matricielle [6-19]
 z   0 0    xy 
 
Cette approximation s’applique au cas d’un cylindre d’axe O, z très long dont les bases sont
fixes et soumis à des forces indépendantes de la cote z et normales à l’axe O, z .  
42
Chapitre 7
Modèle de la poutre
I. Hypothèse de la résistance des matériaux

I.1 Hypothèses sur le matériau
Nous supposons que le matériau étudié est :
 composé de matière continue,
 homogène à toutes les échelles (cette hypothèse proche de la réalité pour la plupart des
matériaux n’est qu’une approximation grossière pour le bois et le béton),
 isotrope (en réalité cette propriété est peu observée surtout dans le cas des matériaux à
structure fibreuse),
 élastique.
I.2 Hypothèse sur la forme des matériaux étudiés

La Rdm étudie les systèmes ayant des formes simples. Dans le cas des formes complexes, les
solides réels sont modélisés par des systèmes ayant :
 des axes de symétrie,
 une dimension principale,
 des dimensions transversales variant de façon continue.
Ces hypothèses introduisent la notion de poutre.
I.2.1 Géométrie et statique des poutres
I.2.1a Définition
Une poutre est un solide engendré par une surface plane (S) dont le centre d’inertie
géométrique G décrit une courbe G0G1 , le plan de (S) reste normal à la courbe G0G1 (Fig 7-1). Le
centre d’inertie peut dans de nombreux cas être confondu avec le centre de gravité.
43
Figure 7-1
L’aire (S) est appelée section droite ou profil de la poutre.
La courbe G0G1 est appelée ligne moyenne de la poutre.
Le volume engendré le long de G0G1 par un petit élément dS de la surface (S) porte le nom de
fibre.
La portion de solide comprise entre deux sections voisines (S) et (S’) s’appelle prisme
élémentaire.
Si la ligne moyenne G0G1 est une droite, la poutre est dite rectiligne, si de plus sa section S est
constante (dimension, forme), la poutre est dite prismatique (ou cylindrique).
Lorsque l’un des plans de la fibre moyenne est un plan de symétrie, la poutre est dite à plan
moyen (Figure 7-2).
Figure 7-2
Dans ce cas, la poutre est complètement déterminée par sa fibre moyenne et par sa section. On
oriente la fibre et on associe à la poutre le repère R  (O, x, y, z ) tel qu’en général :
- le vecteur x est le vecteur unitaire de la fibre moyenne,
- y est choisi de telle sorte que ( x, y ) est le plan de symétrie ou plan moyen,
- le vecteur z est choisi de telle sorte que (O, x, y, z ) soit direct.
Cette définition s’applique à n’importe quel solide à condition de la compléter en imposant les
deux conditions suivantes :
 le diamètre de chaque section est faible devant la longueur L de la ligne moyenne GG0 , ainsi
que devant le rayon courbure et de torsion de cette ligne,
 si la section droite est évolutive (non constante), ses variations (taille, forme) en fonction de
l’abscisse curviligne s de G sur G0G1 , sont très faibles.
I.2.1b Exemples :
 Un tube est une poutre creuse.
 Un anneau est une poutre dont la ligne moyenne est une courbe fermée. Les sections droites
origine et finales sont confondues et peuvent être choisies arbitrairement.
44
 Une fibre longitudinale est un tube engendré par un élément dS de S quand G décrit G0G1 .
I.3 Etude de la ligne moyenne
Soit (O, e x , , e y , e z ) une base orthonormée liée à la poutre. La ligne moyenne GG0 peut être
décrite par une représentation paramétrée :
 x  x(u )

G  y  y (u )
 z  z (u )
 [7-1]
Nous supposons que la correspondance entre G et u est bijective : lorsque u décrit le segment
u0 , u1  , le point G décrit G0G1 . Toute position de G correspond à une seule valeur de u et
réciproquement. Les fonctions x(u), y(u) et z(u) sont de classe infinie sur  0 1  .
u ,u
En général, on oriente la ligne moyenne en choisissant le sens positif de G0 vers G1.
On définit la dérivée de dOG

par rapport à l’abscisse curviligne par
 dx
 ds

dOG  dy
e  
ds  ds
 dz
 ds
 [7-2]
Figure 7-2
 .2 .2 .2
 ds    dx    dy    dz  x  y  z 
2 2 2 2
 
[7-3]
u .2 . 2 .2
s  G0G1    x  y  z du
u0
[7-4]
Le signe + si le sens des u croissants correspond au sens positif choisit sur G0G1 .
a. Le théorème du repère mobile
Soit

e1 , , e2 , e3 
une base orthonormée dont les vecteurs de base sont des fonctions
dérivables d’un paramètre u. Soit la matrice [A] telle que l’on ait :
 e1   A A12 A13   e1 
d     e 
11
 
e  A A A23   2 
du   
2 21 22
A A32 A33  e3 

e3   31   [7-5]
Enoncé du théorème
Si la base
ei 
reste orthonormée quand u varie, la matrice [A] est antissymétrique
En effet :
45
d ei
ei . e j  ij  ij Aij  ej
( est le symbole de Kroncker) et du
d
du

ei . e j  
d ei
du
 e j  ei 
d ei
du
0
c’est-à-dire
Aij  Aji  0
[7-6]
b. Repère de Frenet
On définit le repère de Frenet de la courbe G0G1 au point G par


G, e1 , n, b 
, tel que :
de n 1

ds R , R est le rayon de courbure de l’arc G0G1
Appliquons l’expression [7-5] à la base de Frenet considérée comme fonction de s :
 1 
 0 0
e  R  
    e 
d    1 1  
n     0  n 
ds   R T  
b    b 
0  
1
0 
 T  [7-7]
En effet la matrice [A] est antisymétrique, elle est définie par ses trois composantes A12, A13,
A23.
de n 1
 A12  et A13  0
Ayant posé : ds R  R
1
A23 
On pose alors T , appelé torsion de la courbe G0G1 .
c. Remarques
1. L’orientation du vecteur n est arbitraire, le changement de n par  n change R par –R. En

général on prend n directement perpendiculaire à e , c'est-à-dire
 e, n   
2 , R est un nombre
positif si n est orienté vers la concavité de la courbe G0G1 , négatif dans le cas contraire. Le
centre de courbure I de l’arc G0G1 est défini par la formule GI  Rn , R est appelé rayon de
courbure de l’arc G0G1 .
2. Le point G définit par GJ  T b est appelé centre de torsion de l’arc G0G1 en G et T le rayon de
torsion. Le signe de T a la signification suivante : lorsque G se déplace dans le sens positif sur
G0G1 , le repère de Frenet tourne autour de e dans le sens positif et T > 0. T < 0 dans le cas
contraire.
3. Les trois plans contenant G et normaux à e , n , b se nomment respectivement plan normal, plan
rectifiant et plan osculateur.
I.’ Hypothèses sur les déformations

I.4.1 Hypothèse de Navier et Bernouilli
46
Les sections planes normales à la
ligne moyenne restent planes et normales à
la ligne moyenne pendant et après la
déformation de la poutre. Cette hypothèse
qui est bien vérifiée dans de nombreux cas
de sollicitations simples devient
insuffisante dans le cas des sollicitations
Figure 7-3
composées.
I.4.2 Hypothèse de Barré de Saint Venant

Lorsque la loi de Hooke est vérifiée, les contraintes et les déformations, dans une région
éloignée des points d’application du chargement, ne dépendent que de la résultante générale et du
moment résultant de ce chargement. Les efforts peuvent être modélisés par le torseur résultant écrit au
centre de surface G. Si l’on est proche (distance inférieure à la plus grande dimension transversale), la
Rdm ne peut plus décrire l’état de contrainte et de déformation. Il faut faire appel à la mécanique des
milieux continus.
La conséquence directe de ce principe
est que les résultats obtenus par un calcul de
RdM sur une poutre ne s’appliquent valablement
qu’à une distance suffisamment éloignée de la
région d’application des actions mécaniques
extérieures concentrées et des liaisons. En
pratique on peut considérer que les résultats sont
valables à partir d’une distance égale à 2 fois la Figure 7-4
plus grande dimension transversale.
II-5 Les conditions aux limites

Les conditions aux limites qui s’appliquent aux poutres sont de deux natures. Les premières
concernent les liaisons avec l’extérieur et les secondes concernent le chargement.
II.5.1 Les efforts extérieurs

Ils peuvent être concentrés ou répartis de façon continue. Ces efforts appartiennent au plan de
symétrie ou disposés symétriquement par rapport à celui-ci.
Dans le cas des poutres à plan moyen ( x, y ) , le torseur des actions extérieures se réduit au
point G à

 X G x  YG y 

T (ext  poutre)G    [7-9]
G 
 LG x  M G z 

II.5.2 les Liaisons

La poutre analysée est en contact avec le milieu extérieur (ext) à travers une ou plusieurs
liaisons. Ces liaisons qui empêchent certains mouvements de la poutre (translation, rotation)
introduisent des réactions ou effort de liaisons. Comme nous l’avons évoqué précédemment ces
actions sont modélisées par un torseur.
Nous rappelons ici, les trois liaisons usuelles du modèle de la poutre.
II-5-1 Appui simple
47
Il empêche un seul déplacement suivant
l’axe Oy
Le déplacement dans le plan Oxz est libre, la
rotation autour de Oz est libre.
Il apparaît une réaction Ry normale au plan
Oxz sans couple de liaison.
 YO y 
T (ext  poutre)O    [7-9]
O  0 
Figure 7-5 : Schéma d’un appui simple
II-5-2 Appui à rotule

Les deux translations suivant Ox et
Oy sont empêchées. La rotation suivant Oz
est libre.
Il apparaît une réaction R possédant
deux composantes Rx et Ry et il n’y a pas de
couple de liaison.
 X O x  YO
 
y
T (ext  poutre)O   
Figure 7-6 : Schéma d’un appui à rotule
O 
 

0
[7-10]
II-5-2 Encastrement parfait

La structure est bloquée en un point fixe. Il n’y a ni translation ni rotation possible.
Il apparaît une réaction R de direction quelconque ainsi qu’un couple de moment µ appelé
moment d’encastrement.
Il y a trois paramètres à définir, correspondant aux trois degrés de liberté détruits : les deux
composantes de la réaction R et la valeur de µ.

 X O x  YO y 

T (ext  poutre)O   
 LO x  NO y 
O   [7-11]
Figure 7-7
48
II. Torseur des efforts de cohésion
Désignons par (E) la poutre étudiée et par E le milieu extérieur. On considère le repère
R0  (O, x0 , y0 , z0 ) lié à (E) tel que son axe Ox0 est confondue avec la ligne moyenne de la poutre
(figure 7-8).
En isolant la poutre et en
appliquant le principe fondamental de la
statique, nous avons donc:
 ext  E) =   E  E) = 0  [7-12]
  E  E) =   E  E1 ) +   E  E2 )
[7-13]
A partir de la coupure définie
précédemment on peut artificiellement
séparer les deux parties de la poutre
(Figure 7-8b) et isoler un des deux
tronçons, par exemple le tronçon E1. Ce
tronçon est soumis à une partie des actions
mécanique extérieures, soit   E  E1 ) et
aux actions de la partie E2 à travers la section
Figure 7-8
(S).
La liaison entre E1 et E2 peut transmettre toutes les composantes des actions mécaniques de
E 1 sur E 2 et vice versa, elle peut être modélisée par une liaison encastrement. Par définition, le
torseur d’action mécanique de E2 sur E1 est appelé torseur des efforts intérieurs ou torseur de
cohésion. C’est en effet cette liaison (les efforts et moments qu’elle transmet) qui assure la cohésion
des deux éléments E1 et E2 de la poutre E. Le choix de prendre les actions de la partie droite E2 sur la
partie gauche E1 est une convention. Nous avons donc:
 int ) =  E2  E1 ) =  droite  gauche) [7-14]
Puisque l’on considère une poutre, on exprime naturellement ce torseur au point G, centre de
la liaison encastrement, soit :
 R ( E2  E1 ) 
 int ) =  
 M G ( E2  E1 )  [7-15]
On peut maintenant appliquer le principe fondamental de la statique au tronçon de poutre E1:
  E  E1 ) +   E2  E1 ) = 0  [7-16]
Ceci permet donc de donner un moyen de calculer le torseur de cohésion à partir des actions
extérieures exercées sur le tronçon E1 :
 int ) =   E2  E1 ) = -  E  E1 ) [7-17]
Soit encore :
49
 R ( E  E1 ) 
 int )G = - G  
 M G ( E  E1 )  [7-18]
Isolons maintenant le tronçon (E2). Les actions mécaniques de (E1) sur (E2) à travers la section
(S) que l’on peut relier au torseur des efforts intérieurs par le principe d’action réciproque, soit :
  E1  E2 ) = -  E2  E1 ) =  int [7-19]
L’écriture du principe fondamental de la statique appliqué au tronçon (E2) donne donc:

  E  E2 ) -  int = 0 soit   E  E2 ) =  int [7-20]
Ceci permet de donner un autre moyen de calculer le torseur de cohésion à partir des actions
extérieures exercées sur le tronçon (E2) :
 R ( E  E2 ) 
 int ) = G  
 M G ( E  E2 )  [7-21]
Remarque : Ces définitions sont valables pour tout type de poutre.
Démarche de calcul du torseur des efforts intérieurs
On considère la section d’abscisse xG


On procède à un bilan des efforts extérieurs à la poutre appliqués sur la région II (x1 > xG)

On écrit les composantes du torseur de ces efforts extérieurs au point G
Remarque :
Il est parfois pratique d’isoler la région (I) (x1 < xG) on écrit alors :  int ) = -   E  E 1)
II-6-2 Notation des efforts intérieurs :
 Définition des sollicitations

Une fois le torseur des efforts intérieurs calculé, il est intéressant de l’exprimer dans le repère local à
la section droite. Dans le cas de l’étude d’une poutre droite, le repère local est confondu avec le repère
global de la poutre, mais ce n’est pas le cas dans l’étude d’un assemblage de deux poutres en équerre par
exemple. Considérons ici le cas d’une poutre droite simple telle que celle présentée sur la figure. Dans le
repère local (G, ex, ey, ez), le torseur des efforts intérieurs se met sous la forme :
 R ( E  E2 )   Nex  Ty ey  Tz ez 
 int ) =     
 M t ex  M fy ey  M fz ez 
G
 M G ( E  E2 )  [7-22]
N : effort normal
Ty et Tz : composantes algébriques des efforts tranchants
Mfy et Mfz : composantes algébriques des moments fléchissants
50
Mt : composante algébrique du moment de torsion
 Diagrammes
Les composantes algébriques N, Ty , Tz, Mt, Mfy et Mfz sont des fonctions de l’abscisse du
centre G de la section droite S. Leurs représentations donnent le diagramme des composantes
algébriques du torseur de cohésion.
 Relation entre effort tranchant et moment de flexion

Soit une poutre rectiligne supportant des charges concentrées quelconques ainsi qu’une charge
uniformément répartie définie par son coefficient de charge p. Pour simplifier les calculs, on prend
p=cte.
Soit G le centre de surface d’une section
 R 
droite d’abscisse x et 
coh G 

M

 G 
les éléments de réduction du torseur des
efforts cohésion. Exprimons le torseur des
efforts de cohésion en un point G’
d’abscisse x + x
Figure 7-9
 R '  R  px 
 

coh G '



2


M  M G  G ' G  R  p(x) z 
[7-23]
 G' 
On a R  Nex  Ty ey  Tz ez [7-24]
M G  M G '  M G  G ' G  R  p(x)2 z [7-25]
p(x)2
M G  Tz x e y  Ty x e z  ez  M e x  M e y  M fz e z [7-26]
2 t fy

 M  0
t

Ce qui implique  M  Tz x [7-27]
fy

M   Ty x  p (x) 2
 fz
p(x)2
Quand x  0  est un infiniment petit d’ordre 2
2
dM fy dM fz
 Tz ;  Ty [7-28]
dx dx
II-7 Définition des sollicitations
51
 N  0 Mt  0
1- Traction ou compression :  [7-29]
T  0 M f 0
 N  0 Mt  0
2- Cisaillement :  [7-30]
T  0 M f 0
 N  0 Mt  0
3- Torsion simple :  [7-31]
T  0 M f 0
 N  0 Mt  0
4- Flexion plane simple :  [7-32]
T  0 M f 0
 N  0 Mt  0
5- Flexion pure :  [7-33]
T  0 M f 0
II-8 Exemples d’application

II-8-1 Exemple 1 : Poutre isostatique
On considère une poutre OB soumise à un effort F appliqué en A et montée de deux façons
différentes comme indiqué ci-dessus (Figure 7-10).
Déterminer l’hyperstaticité de ces deux montages.
Figure 7-10b
Figure 7-10a
Démarche
Principe fondamental de la statique
Modélisation des liaisons avec l’extérieur.
Ecrire les équations issues du principe fondamental de la statique.
Comparer le nombre d’inconnues de liaisons au nombre d’équations
indépendantes
Cas du montage (1)

52
Modélisation des
liaisons :
En O, liaison
encastrement (problème plan) :
3 inconnues X0, Y0 et M0.
Figure 7-11
Application du principe fondamental de la statique

 F (E  OB )  0
On isole la poutre : 
  M O ( E  OB )  0
 X0  0
 F ( E  OB)  0  Y
 0 F 0
M O ( E  OB)  0  M 0  F .a  0
Comparaison du nombre d’inconnues de liaisons au nombre d’équations indépendantes
On a un système de trois équations à trois inconnues : le système est isostatique. On peut
calculer les inconnues de liaisons :
X0  0
Y0  F
M 0  F .a
Cas du montage (2)
Modélisation des liaisons :

En O, liaison encastrement
(problème plan) : 3 inconnues X0, Y0
et M0.
En B, liaison ponctuelle : 1
inconnue YB.
Figure 7-12
Application du principe fondamental de la statique
 F (ext  OB )  0

On isole la poutre :   O
M (ext  OB )  0
 X0  0
 F (ext  OB)  0  Y  YB  F  0
 0
M O (ext  OB)  0  M 0  YB .L  F .a  0
53
On a donc 3 équations et 4 inconnues. Il s’agit d’un système hyperstatique de degré 1
(différence entre le nombre d’inconnues et le nombre d’équations indépendantes)
II-8-2 Exemple 2 : Torseur des efforts intérieurs

On considère une poutre OB en équilibre. Dans un premier montage, elle est encastrée en O et
soumise à une charge répartie p. Dans un deuxième montage, elle est montée sur deux appuis en O et
B et soumise à une force en A.
Calculer dans les deux cas le torseur des efforts intérieurs
Figure 7-13a Figure 7-13b
Démarche
 int ) =  ext  E 2 )    ext  E1 )

Modélisation des liaisons avec l’extérieur
Détermination des inconnues de liaisons
Détermination du torseur des efforts intérieurs sur chaque zone en
passant soit par la partie droite, soit par la partie gauche de la poutre
Etude du montage (1)

Les inconnues de liaisons :
Dans le cas (1), il existe une seule zone d’étude (pas de discontinuité en terme d’effort). En
isolant la partie droite, il n’est pas utile de définir les inconnues de liaisons en O.
Torseur des efforts
intérieurs
 int ) =  ext  II)
Charge appliquée en M :
dF   ( p . d  ) . x2
Figure 7-14
54
 L


 GB dF    p x d . x2    p( L  x1 ) . x2 
   
 ext II  = G   G
1
  G ( L  x1 ) 2 
   p .
L
GM dF   p (  x )d  . x  . x3 
    1 3  2 
 x1 
Résultat :
  p( L  x1 ) . x2 
 
Entre O et B on a  ext II   G ( L  x1 )2 
 p . . x3 
 2 
- Etude du montage (2)
Modélisation des liaisons

Liaisons ponctuelles en
O et en B : Inconnues de liaisons
YO et YB.
Figure 7-15
- Calcul des actions de liaisons

 F (ext  OB)  0 YO  YB  F  0
Equilibre   
On isole la poutre :   M O (ext  OB)  0  L.YB  a.F  0
a ( L  a)
YB  .F YO  .F
On déduit : L et L
- Calcul du torseur des efforts intérieurs

On distingue deux zones à cause de la discontinuité des efforts.
a < x1 < L et 0 < x1 < a
a < x1 < L
Torseur des efforts
intérieurs
 int ) =  ext  II)
Figure 7-16
55
 a 
 . F . x2 
 YB . x2 
   G   G
L

GB  YB . x2 
efforts int érieurs
 a . F . (L  x ) . x 
 L 
1 3
0 < x1 < a
Torseur des efforts
intérieurs
 int ) =  ext  II)
Figure 7-17
 ( L  a) 
YB . x2  F . x2  . F . x2 
   
   G   G
L

(GB  YB . x2 )  (GA   F . x2 )   ( L  a) . F . x . x 
 L 1 3

Remarque : En partant de la partie gauche de la poutre, le résultat peut être déduit plus
facilement :  int ) = -  ext  I) 
 ( L  a) 
  YO . x2  . F . x2 

  YO . x2     
   G   G  ( L  a)   G
L

(GO  YO . x2 )  ( L  a) . F . x . x 
 
  . F . x1 . x3 
 L   
 L 
1 3
Résultat :
 ( L  a) 
   . F . x2 
  L 
G 
efforts intérieurs
Entre O et A, on a :
 ( L  a) . F . x . x 
 L 
1 3
 a 
   . F . x2 
  L
G 
efforts intérieurs
Entre A et B, on a :
 a . F . (L  x ) . x 
 L 
1 3
III. Equations d’équilibre des poutres

III.1 Cas général
Considérons une tranche élémentaire d’une poutre comprise entre les sections droite S et S’
d’abscisse curviligne s et s + ds de centre G et G’ (figure 7-18).
Supposons que les efforts extérieurs appliqués à la poutre soient tous réparties, de résultante
p ds et m ds .
56
Figure 7-18
Les efforts appliqués à S+ sont décrit au point G par le torseur   R ( s) 
 
G  M ( s) 
 R  dR 
Les efforts appliqués à S+ sont décrit au point G par le torseur
  [7-34]
G'  M  dM 
L’équilibre de la tranche s’écrit en négligeant les termes du second ordre en ds :
  R  R  dR  p ds  0
 avec GG '  e ds
 M  M  dM  GG '  R  m ds  0 [7-35]
 dR  p ds  0
 [7-36]
 m ds  dM  GG '  R  0
 dR
 p  0
 ds [7-37]
m ds  dM  e  R  0

Dans le repère principal {G, X, Y, Z} :
 pX  mX N M X
   
p  pY m  mY R TY M  MY [7-38]
p m T M
 Z  Z  Z  Z
57
 dN cos  sin 
 pX   TY  TZ  0
 ds R R
 cos  dTY  1 d  [7-39]
 pY  N   TZ     0
 R ds  T ds 
 sin   1 d  dTZ
 pZ  N  TY     0
 R  T ds  ds
III.2 Poutre à plan moyen (xoy) chargée dans son plan

Dans le cas d’un problème plan :
1
  0,  0, pZ  0, mX  0, mY  0, TZ  0, M X  0, M Y  0 , on aura les équations
T
 dN T
 p X  ds  R  0

 N dT
 pY    0 [7-41]
 R ds
 dM
 m  ds  T  0

Avec T = TY, M = MZ, m = mZ
III.3 Poutre rectiligne à plan moyen
1 1
  0,  0 et  0.
R T
 dN
 p X  dx  0

 dTY
 pY   0 [7-42]
 dx
 dTZ
 pZ  dx  0

 dM X
 mX  dx  0

 dM Y
 mY   TZ  0 [7-43]
 dx
 dM Z
mZ  dx  TY  0

58
Chapitre 8
Effort normal
Traction et Compression
Certains matériaux de construction tels que le bois ou le béton ont des comportements
différents en traction et en compression, c’est pour cette raison qu’on traite séparément ces eux
sollicitations. En général, ces deux sollicitations coexistent au sein d’un même système i,e la présence
de l’une entraine l’autre (exemple : la mobilisation de deux pièces par une vis, boulon…).
Dans toute section fictive S de la poutre, on choisit le repère R (G, e x , e y , e z ) :
Souvent on néglige le poids de la poutre, sinon il faut distinguer deux cas :
- La fibre moyenne de la poutre, repérée par ( A, ex ) est verticale,
- ( A, ex ) n’est pas verticale, la poutre est à une sollicitation composée de traction (ou
compression)-flexion.
I. L’essai de traction
I.1 Définition
Une poutre est soumise à une traction (ou compression) simple si le torseur des efforts de
cohésion s’écrit :
 N ex  [8-1]
Tcoh    
G  0 
G
Traction : N > 0
Compression : N > 0
L’étude expérimentale de l’essai de traction ou de compression a été déjà faite dans le chapitre
6, § II.1. Nous apportons ici le complément.
La courbe 6-3 montre que la traction uniaxiale d’une poutre présente une déformation
longitudinale importante devant la contraction latérale de la section droite Il s’ensuit que les
contraintes et les déformations en un point M de la section droite sont indépendantes du choix des
 
axes Oy et Oz . Le plan M , ex , ey est un plan principal quelque soit l’axe Oy . Nous appliquons les
mêmes relations contraintes-déformations.
I.2 Les contraintes dans une poutre soumise à une traction

Considérons la section droite de la poutre caractérisée par sa normale sortante G, n telle que 
  ( X , n) . D’après le chapitre 4 :
59
  X  Y  X  Y 
 n   cos 2 

 M, n  

 2
  Y
2


[8-2]
 nt   X sin 2
 2 
Dans le cas d’une traction uniaxiale Y = 0 :
 X 
 n  2 1  cos 2  

 M, n   
     X sin 2


[8-3]
 
nt
2
Calcul de σ n max
et  nt max
σn max
X quand cos 2  1 soit pour  0
[8-4]

 nt max
 quand sin 2  1 soit pour    45
2
Remarques
Seules les sections droites perpendiculaires à la fibre moyenne sont soumises à une traction
pure.
I.3 Concentration de contrainte

Dans le cas des poutres présentant des Figure 8-1
variations brusques de la section suite à un
filetage ou es rainures de clavetage (figure
8-1), les contraintes ne sont plus uniformes
et subissent une concentration au niveau de
la variation :
 réelle  Kt  [8-5]
Kt est le coefficient de concentration de contrainte
II Critère de limite élastique

II.1 Généralités
La déformation d’un matériau débute par le domaine élastique où les contraintes sont
proportionnelles aux déformations. Ensuite l’augmentation de la contrainte induit dans le matériau des
déformations permanentes (domaine plastique), qui au fur et à mesure qu’elles s’étendent dans le
matériau entraine la rupture ou la ruine des matériaux.
L’étendue des domaines élastique et plastique varie selon la nature des matériaux. Les
matériaux ductiles (figure 8-2a) sont dominés par un domaine plastique alors qu’il est quasiment
inexistant dans les matériaux fragiles (figure 8-2b).
60
Figure 8-2a Figure 8-2b
Toute pièce mécanique d’un système industriel est sollicitée par un ensemble d’actions
mécaniques et doit être dimensionnée de telle sorte qu’elle assure correctement sa fonction
conformément au cahier de charge. Les contraintes ou les efforts de cohésion tolérés par la pièce
dépendent des caractéristiques mécaniques du matériau.
Pour définir ces contraintes maximales et permettre le dimensionnement de la pièce, on
introduit un critère de résistance limite.
Dans le cas des matériaux ductiles, la limite de contrainte est définie par rapport à la limite
élastique et dans le cas des matériaux fragiles par rapport à la limite à la rupture.
Nous supposerons que la limite d’élasticité en traction et en compression sont égales, ce qui
est le cas de la majorité des matériaux ductiles.
On admet que la limite d’élasticité est atteinte lorsqu’une certaine fonction f des contraintes
principales f ( X ,  Y ,  Z ) est égale à la limite d’élasticité du matériau en traction simple :
f ( X ,  Y ,  Z )   E [8-7]
Le domaine élastique est donné par la relation
f ( X ,  Y ,  Z )  E [8-8]
II.2 Critère de Rankine
Enoncé :
Le critère de Rankine ou critère de la contrainte normale maximale utilise la contrainte
principale maximale comme contrainte équivalente. Ce critère néglige l’influence des deux autres :
f ( X ,  Y ,  Z )  sup (  X ,  Y ,  Z ) [8-9]
Le domaine élastique en un point du solide est défini par :

 Matériaux ductiles
sup (  X ,  Y ,  Z ) E [8-10]
 Matériaux fragiles
sup (  X ,  Y ,  Z ) r [8-11]
61
Représentation dans un état plan (Z = 0)
Dans un état plan de normale Z, le domaine

élastique selon Rankine est délimité dans le
plan (X, Y) par le carré.
Figure 8-3
Validité
Ce critère est parfaitement vérifié en traction et en compression simple. Il est moins en
cisaillement puisqu’il impose e = e, ce qui n’est pas souvent réalisée en pratique.
II.3 Critère de Tresca
Enoncé
Le critère de Tresca ou critère de la contrainte de cisaillement maximale considère que le
matériau sort du domaine élastique lorsque la contrainte maximale de cisaillement vaut la moitié de la
limite d’élasticité en extension :
f ( X ,  Y ,  Z )  2  max   E [8-12]
 X  Z
Dans le cas de  X   Y   Z on a  max  [8-13]
2
Ce critère prend aussi la forme  X  Z  E [8-14]
Le domaine élastique est définit  X  Z E [8-15]

par
Dans le cas général, on introduit sup  i   j    eq [8-16]
i, j  X , Y
Représentation dans un état plan (Z = 0)

Le critère de Tresca prend l’une des formes :
 X  Y    E
 X  E [8-17]
Y    E
Figure 8-4
Dans l’espace ( X ,  Y ,  Z ) le domaine élastique selon Tresca est délimité par les plans
62
 X  Y    E  X  Z   E Y   Z    E [8-18]
Il s’agira d’un prisme hexagonal d’axe d’équation  X   Y   Z .
II.4 Critère de Von Mises
Enoncé
Le critère de Von Mises considère que le matériau sort du domaine élastique lorsque :
1 [8-19]
f ( X ,  Y ,  Z )   X   Y    Y   Z    X   Z   E
2 2 2
Validité
En traction ou en compression simples ce critère est satisfaisant. Dans un état de cisaillement,
ce critère impose qu’à la limite d’élasticité :
3  E   E soit  E  0,577  E [8-20]
Ce critère est en accord avec les expériences sur les matériaux ductiles ayant
 E , traction   E , compression . Il est moins bien suivi dans le cas des matériaux ayant :
 E , traction   E , compression .
Représentation dans un état de contrainte plan (Z = 0)
Le critère de Von Mises prend la forme
 X2   Y2   X  Y  e
Figure 8-5
III. Contraintes pratiques admissibles

Toute pièce mécanique doit fonctionner durant son cycle de vie selon une certaine marge de
sécurité. Les concepteurs introduisent un coefficient de sécurité pour tenir compte des incertitudes
liées à la composition réelle du matériau, à ses propriétés mécaniques, à la conformité de la pièce avec
les hypothèses de la résistance des matériaux, aux états de surface de la pièce ou son veillissement.
E E [8-21]
 adm  ou  adm 
s s
ad et ad sont appelées contraintes pratiques admissibles.
En substituant les contraintes pratiques admissibles dans les critères déjà définis, on obtient les
critères de résistance.
Un état de contrainte ( X ,  Y ,  Z ) donné satisfait au critère de résistance si :
63
 eq  f ( X ,  Y ,  Z )  adm [8-22]
Le coefficient de sécurité dépend du degré de fiabilité de la pièce et de la connaissance des

contraintes qui lui sont appliquées.
64
Chapitre 9
Sollicitation élémentaire : la torsion
I. Hypothèses supplémentaires
Pour étudier la sollicitation élémentaire de torsion, nous sommes amenés introduisons de
nouvelles hypothèses simplificatrices et très restrictives. Cela dire que nous ne traitons dans ce
chapitre que la torsion des poutres cylindriques droite à section droite circulaire. Les poutres étudiées
sont donc des cylindres de révolution à base circulaire. En plus :
 le diamètre de la section reste constant,
 le poids du solide est négligé,
 les déformations sont proportionnelles aux contraintes (domaine élastique) et la variation de
la longueur des fibres est considérée comme négligeable.
Si ces hypothèses ne sont pas vérifiées :
 les sections ne restent pas planes,
 la contrainte de cisaillement qui est perpendiculaire au rayon vecteur ne peut pas être
tangente au contour non circulaire.
II. La torsion
II.1 Définition
Une poutre est en torsion simple si le torseur des efforts de cohésion s’écrit :

 R0 

T  coh    [9-1]
M G  M t e x
G  
G

II.2 Etude de la déformation
65
Chapitre 9
Sollicitation élémentaire : Flexion plane simple
En pratique on rencontre différents types de flexion : flexion pure, simple ou dévié. Cette
classification est fonction de la géométrie de la poutre, de la configuration des actions mécaniques
extérieures et de l’intensité de différentes composantes des torseurs de cohésion.
I. La flexion plane simple

I.1. Définition
Une poutre est en flexion simple si le torseur des efforts de cohésion s’écrit en un point G
d’une section droite sous la forme :
 R  T ey 
T  coh   
 M  M fz e z 
G
G 
66

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Introduction

I. Modélisation et paramétrages des liaisons parfaites

I.1 Repère local associé à la liaison

I.2 Paramétrage des liaisons

II. Etude des liaisons parfaites

II.2 Liaison pivot

On appelle liaison pivot 1-2

II.3 Liaison glissière

Paramétrage Figure 1.4

Le paramétrage de la liaison 1-2

II.4 Liaison hélicoïdale

II.5 Liaison pivot glissant

II.6 Liaison sphérique à doigt

II.7 Liaison appui plan

II.8 Liaison sphérique (ou rotule)

II.9 Liaison linéaire rectiligne

On appelle liaison rectiligne 1-2

II.10 Liaison linéaire circulaire

II.11 Liaison ponctuelle

I.1.2 Principe des actions mutuelles

I.1.3 Moment d’une force en un point

I.1.3 Moment d’une force par rapport à un axe

I.2 Torseur statique

Si dans une base directe : R  Xx  Yy  Zz et M A  LA x  M A y  N Az , on définit

II.1.2 Compatibilité entre degrés de liberté et action mécaniques transmissibles (A.M.T.)

 Cas d’un degré de liberté en translation

Cas d’un degré de liberté en rotation

dfi (1  2) est perpendiculaire

II.1.3 Quelques exemples

a. Liaison pivot d’axe ( A, x )

b. Liaison glissière de direction x

c. Liaison d’appui plan

d. Liaison linéaire circulaire d’axe ( A, x )

I. Principe fondamental de la statique (P. F. S.)

I.2 Expression analytique des équations de l’équilibre statique

La projection de ces deux équations sur les

II Equilibre isostatique et hyperstatique

Les équations du PFDS :

I. Contrainte autour d’un point

I.1 Vecteur contrainte sur une facette

I.2 Elément de réduction du torseur des efforts de cohésion

I.3 Théorème de Cauchy - Réciprocité des contraintes tangentielles

Etude de l’équilibre du cube

f : la densité volumique de forces à distance

Comme dSi = dS’i, on peut écrire :

En utilisant [4-9] on aboutit :

[MM i  MM 'i ]  (M , ni ) dSi   M i ' M i  (M , ni ) dSi  0

M '1 M1  (M , n1 ) dS1  M '2 M 2  (M , n2 ) dS2  M '3 M 3  (M , n3 ) dS3  0

II. Faisceau de contraintes en un point

Convention d’indice de contrainte

II.2.1 Expression de la contrainte sur une facette donnée

(M , n) S  (M ,  x ) S x  (M ,  y) S y  0 [4-25]

(M ,  x )   (M , x )   ( x x   xy y) [4-26]

(M ,  y)   (M , y)   ( y y   yx x ) [4-27]

II.2.2 Directions et contraintes principales

II.3 Construction graphique de Mohr

Essayons de retrouver graphiquement ces directions et ces contraintes principales.

Construction de cercle de Mohr

Soit AB le diamètre du cercle de Mohr

En utilisant cos2   sin 2   1 , on aboutit à l’équation :

II.3.3 Tricercle de Mohr

II.3.4 exemples d’application

Etat de contrainte uniaxiale suivant X