Les liaisons

mécaniques
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I- Introduction
Un solide indéformable est un système matériel, tel que la distance entre deux points
quelconques appartenant à ce système, reste constante au cours du temps et quel que soit sa
position dans l’espace.

Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques, reliées les unes aux autres par des
liaisons, dans le but de réaliser une fonction déterminée.
Exemple :

Le mécanisme d'une montre désigne l'ensemble des ressorts, balancier et engrenages utilisés
pour faire tourner les aiguilles.
Le boîtier, la structure extérieure, les parties fixes, etc., forment, avec le mécanisme, la machine
(la montre).
II- Mobilité d’un solide dans l’espace
Un solide libre, situé dans un espace à trois dimensions, peut réaliser six mouvements
différents.
Ces mouvements peuvent être décomposés :

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III- Liaisons entre deux solides

Une liaison entre deux solides est une relation de CONTACT entre deux solides. Ce contact
est caractérisé par sa géométrie et les mouvements relatifs qu’il autorise entre les deux solides.
Donc, comment établir une liaison ?

Pour établir une liaison entre deux pièces, il faut supprimer un certain nombre de degrés de
liberté entre ces pièces pour ne laisser que ceux nécessaires au fonctionnement souhaité.

Degrés de liberté d'une liaison : C'est le nombre de mouvements élémentaires indépendants

d’un solide par rapport à un autre, autorisés par cette liaison.
Chaque mouvement, est associé à un degré de liberté.

Degrés de liaison d'une liaison : C'est le nombre de mouvements élémentaires interdits.

On notera que pour une liaison, la somme des degrés de liberté et des degrés de liaisons est
égale à 6.
IV- Caractéristiques géométriques des contacts
Lorsque deux pièces sont mises en contact, certains mouvements (ou degrés de liberté)
disparaissent à cause de cette liaison.
Ce contact est caractérisé par sa géométrie et les mouvements relatifs qu’il autorise entre les
deux solides. L’analyse des liaisons se fait en considérant la nature des surfaces en contact.
Les principaux contacts réalisables en construction mécanique sont :
- Contact ponctuel
- Contact linéique
- Contact surfacique

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1- Contact ponctuel
Les formes élémentaires mises en contact sont :
Un cône sur plan Une sphère sur plan

Les mouvements possibles entre les deux pièces sont : 3 rotations autour des axes x, y et z, 2
translations suivant les axes x et z.
Le nombre de degrés de liberté est : 5 (Rx, Ry, Rz, Tx et Tz).
Le nombre de degrés de liaison est : 1 (Ty)
2- Contact linéique
Contact linéique rectiligne

Le contact entre les deux surfaces est une ligne droite.

Les mouvements possibles entre les deux pièces sont : 2 rotations autour des axes x et y, 2
translations suivant les axes x et z.
Le nombre de degrés de liberté est : 4 (Rx, Ry, Tx et Tz).
Le nombre de degrés de liaison est : 2 (Rz, Ty)

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Contact linéique circulaire

Les formes élémentaires mises en contact sont : sphère dans cylindre

Le contact entre les deux surfaces est une ligne circulaire
Les mouvements possibles entre les deux pièces sont : 3 rotations autour des axes x, y et z, 1
translation suivant l’axe x.
Le nombre de degrés de liberté est : 4 (Rx, Ry, Rz, Tx).
Le nombre de degrés de liaison est : 2 (Ty, Tz)
3- Contact surfacique
Plan sur plan

Les formes élémentaires mises en contact sont : plan sur plan

Les mouvements possibles entre les deux pièces sont : 1 rotation autour de l’axe y, 2
translations suivant des axes x et z.
Le nombre de degrés de liberté est : 3 (Ry, Tx, Tz).
Le nombre de degrés de liaison est : 3 (Rx, Rz, Ty)

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Sphère sur sphère

Les formes élémentaires mises en contact sont : sphère dans sphère

Les mouvements possibles entre les deux pièces sont : 3 rotations autour des axes x, y et z, 0
translation.
Le nombre de degrés de liberté est : 3 (Rx, Ry, Rz).
Le nombre de degrés de liaison est : 3 (Tx, Ty, Tz)
Cylindre dans cylindre

Les formes élémentaires mises en contact sont : cylindre dans cylindre

Les mouvements possibles entre les deux pièces sont : 1 rotation autour de l’axe x,
1 translation suivant l’axe x.
Le nombre de degrés de liberté est : 2 (Rx, Tx).
Le nombre de degrés de liaison est : 4 (Ry, Rz, Ty, Tz)

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V- Caractéristiques des liaisons

Les caractères principaux d’une liaison entre deux pièces dépendent :
1- Nombre de degrés de liberté : Complète ou Partielle
Liaison complète : une liaison est dite complète, si aucun mouvement n'est possible entre les
pièces liées. Il ne peut y avoir aucun degré de liberté d'une pièce par rapport à l'autre.

Suppression de tous les degrés de liberté.

Liaison partielle : une liaison est dite partielle, s'il existe dans une direction au moins, un
mouvement relatif possible entre les pièces liées.

Suppression d’au moins un degré de liberté et aux plus cinq degrés de liberté.
2- Permanence de la liaison : Permanente ou Démontable
Liaison permanente : une liaison permanente ou indémontable est une liaison dont le montage
ou le démontage des constituants ne peut se faire sans destruction ou détérioration des pièces
liées.

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Liaison démontable : une liaison démontable est une liaison dont le montage ou le démontage
des constituants peut se faire sans détériorer les pièces liées.

3- Existence ou non d’organes associés à réalisation des liaisons : directe ou indirecte

Liaison directe : Il existe une liaison entre deux solides sans pièce intermédiaire (la pièce 2 est
directement en contact avec la pièce 1)

Liaison indirecte : Il existe une liaison entre deux solides (S1) et (S2) par l’intermédiaire
d’autres pièces (S3).

4- Déformabilité de la liaison : élastique ou rigide

Liaison élastique : Un déplacement d’une pièce provoque la déformation d’un élément
élastique (ressort, caoutchouc).

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Liaison rigide : La liaison n’est élastique dans aucune direction de déplacement.

5- Réalisation de la liaison : obstacle ou adhérence

Liaison par obstacle : Un élément solide fait obstacle au mouvement entre deux pièces.

Liaison par adhérence : L’assemblage est obtenu par le phénomène d’adhérence dû au

frottement entre les pièces.

VI- Les liaisons normalisées

Les liaisons les plus courantes rencontrées en construction mécanique sont normalisées par
l’AFNOR (norme NF E 04-015 et norme NF en ISO 3952-1).
Chaque liaison a un nom et une schématisation.
Les liaisons normalisées sont parfaites, c’est à dire qu’elles ont les caractéristiques suivantes :
• Les pièces mécaniques sont des solides indéformables.
• Les surfaces sont géométriquement parfaites.
• Les jeux sont nuls.
• Le contact est sans frottement.

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Remarque :
La liaison hélicoïdale ne permet qu’un seul degré de liberté puisque les deux mouvements
relatifs ne sont pas indépendants.

Supposons qu’il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs liaisons réalisées avec ou sans
pièces intermédiaires. La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons situées entre la pièce
(S1) et la pièce (S2) est la liaison théorique de référence (Leq) qui a le même comportement
que cette association de liaisons, et qui autorise le même mouvement. La liaison équivalente
doit appartenir aux liaisons normalisées.

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VII- Méthodes d’établissement d’un schéma cinématique

La lecture d’un mécanisme n’est pas toujours facile, donc, il est utile de le simplifier pour aider
à la compréhension du dispositif.
Le schéma cinématique est un modèle qui permet d’établir une représentation claire du
mécanisme, mettant en évidence les mouvements entre les ensembles.
Le schéma cinématique doit présenter le plus fidèlement et le plus simplement possible, les
relations entre les différents groupes de pièces.
Pour établir un schéma cinématique, il faut suivre les 4 étapes suivantes :
• Identification des classes d’équivalence
• Identification des liaisons entre les classes d’équivalence
• Etablissement du graphe des liaisons
• Etablissement du schéma cinématique minimal
1- Identification des classes d’équivalence
Une classe d’équivalence cinématique représente un ensemble de plusieurs pièces encastrées
les unes entre les autres. Elles n’ont aucun mouvement relatif entre elles.
L’encastrement peut être obtenu de diverses manières : collage, soudage, assemblage. Elles ont
donc le même mouvement.
Elles sont considérées comme un seul solide indéformable noté par une lettre majuscule.
Une pièce seule peut représenter une classe d’équivalence cinématique.
Remarque : Les pièces déformables (les joints d’étanchéité, les ressorts) et les roulements ne
sont jamais comptabilisés dans les classes d’équivalence.
Pour déterminer les classes d'équivalence, il faut suivre ces 3 étapes :
1- Repérer les pièces déformables à exclure de toutes classes d’équivalence
2- Coloriage des classes d’équivalence
3- Ecritures des classes d’équivalence

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2- Identification des liaisons entre les classes d’équivalence

Lors de cette étape, on recherchera les liaisons existantes entre les différentes classes
d'équivalence. Pour cela, il faut respecter deux règles :
• S’il n’y a pas de contact entre deux classes d'équivalence, il n’y a pas de liaison.
• Lorsqu’on étudie la liaison entre deux classes d'équivalence, il faut supposer le reste du
mécanisme enlevé.
Pour identifier les liaisons entres les classes d’équivalence, il faut suivre 3 étapes :
1- Déterminer les surfaces de contacts entres les classes d’équivalence.
2- En déduire les mouvements autorisés (degrés de liberté) entre les classes d’équivalence.
3- Identifier les liaisons mécaniques entre les classes d’équivalence.

3- Etablissement du graphe des liaisons

Le graphe des liaisons répertorie les classes d’équivalence cinématique et les liaisons entre
elles. Chaque classe d’équivalence cinématique sera représentée par un cercle et chaque liaison
entre classe sera représentée par une ligne joignant les deux cercles. Chaque ligne sera repérée
afin de décrire la liaison.
Il permet de mettre en évidence les liaisons entre les classes d’équivalence. On y indique pour
que liaison :
1- Le nom de la liaison mécanique
2- Le centre de liaison mécanique
3- L’axe de la liaison / la normale au plan de contact

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4- Etablissement du schéma cinématique minimal

Schéma : parce qu’il sert à expliquer le fonctionnement du mécanisme
Cinématique : parce qu’il représente les mouvements possibles entre les pièces
Minimal : parce qu’il est constitué des classes d’équivalence. Donc, on a minimé le nombre des
solides et aussi le nombre de liaisons entre les solides.
- Les liaisons que l’on a trouvées doivent être disposées de la même manière que le dessin
d’ensemble, en respectant leurs orientations et leurs positions relatives.
- Les traits reliant les liaisons doivent faire apparaître la silhouette générale des pièces du
mécanisme. Le schéma doit ressembler au mécanisme.
- Il est élaboré avec les couleurs des classes d’équivalence en utilisant la représentation
normalisée des liaisons.
- La pièce immobile par rapport à la terre (ou s’il n’y en a pas, celle qui sert de référence par
rapport aux autres), sera repérée par le symbole.

Y X
Z

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