B2 Proposer Solide indéformable : Paramétrer les mouvements d’un solide

un modèle de - définition indéformable

connaissance - référentiel, repère Associer un repère à un solide
et de - équivalence solide/référentiel Identifier les degrés de liberté d’un solide par rapport
comportement - degrés de liberté à un autre solide
- vecteur-vitesse angulaire de deux référentiels en
mouvement l’un par rapport à l’autre
Torseur cinématique Déterminer le torseur cinématique d’un solide par
rapport à un autre solide

Exercice 1 : CHARIOT FILOGUIDE

Un schéma cinématique du système d’orientation de la roue du chariot filoguidé :
𝑧⃗
Fil
0

O
𝛼
𝑥⃗ Vue de
⃗⃗⃗⃗
𝑦1 dessus
𝑥1
⃗⃗⃗⃗ 𝑦⃗ chariot
1
𝑧⃗ C
⃗⃗⃗⃗
𝑧2
2 α>0

𝑥2
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛽 B
A
𝑥1
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
𝑦1

Soit ℛ0 (0, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un repère lié au bâti (S) du chariot.

Le bras (S1) est en liaison pivot d'axe(0, 𝑧⃗) avec (S).

Soit ℛ1 (0, ⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 𝑧⃗) un repère lié à (S1).
𝑥1 angle contrôlé par le moteur d’orientation.
On pose 𝛼 = (𝑥⃗, ⃗⃗⃗⃗),

La roue (S2) de centre B est en liaison pivot d'axe(𝐴, ⃗⃗⃗⃗)

𝑦1 avec (S1).
Soit ℛ2 (𝐶, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥2 ⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧2 un repère lié à (S2).
On pose ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = −ℎ. 𝑧⃗ + 𝑎. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 avec h, a constante positive et 𝛽(𝑡) = (𝑥
⃗⃗⃗⃗, 𝑥2 angle du moteur d’avance.
1 ⃗⃗⃗⃗⃗)

On observe un point C de la roue, dont la position est donnée par

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑎. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 𝑦2 + 𝑟. ⃗⃗⃗⃗
𝑧2
1. Représenter les changements de bases entre les bases des 3 repères
2. Déterminer le vecteur vitesse du point C appartenant à (S2) dans son mouvement par rapport à (S):
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐶∈𝑆2/𝑆)
3. Déterminer le vecteur accélération du point C appartenant à (S2) dans son mouvement par rapport
à (S) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ(𝐶∈𝑆2 /𝑆)
Exercice 2 : AEROGENERATEUR
Problématique : La conception d’une pale doit faire appel à un compromis délicat entre le rendement
aérodynamique, la légèreté, la résistance statique, la tenue en fatigue. L’objectif est de quantifier l’accélération
centrifuge pour permettre ultérieurement de choisir un matériau et de dimensionner la pale.

La figure ci-dessous représente le corps (S0) d'un aérogénérateur.

Soit ℛ0 (0, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 un repère lié au corps (S0).

La girouette (S1) s’oriente automatiquement dans le lit du vent.

Soit ℛ1 (0, ⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 un repère lié à (S1).
On pose 𝛼 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗,
0 ⃗⃗⃗⃗)
𝑥1

Le rotor (S2) entraine un alternateur électrique situé dans le corps (S1) et est en liaison pivot d'axe(𝐴, ⃗⃗⃗⃗)
𝑥1 avec
celui-ci.
Soit ℛ2 (0, ⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧2 un repère lié à la pale (S2).
On pose 𝛽 = (𝑧⃗⃗⃗⃗, 𝑧2 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 ⃗⃗⃗⃗) 𝑂𝐴 = ℎ. ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 + 𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝑥1

Soit C le centre d'inertie de la pale (S2) tel que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟. ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 𝑧2

1 ⃗⃗⃗⃗
𝑧0

⃗⃗⃗⃗
𝑧0
⃗⃗⃗⃗
𝑧2

C 2
𝛽
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦0

𝛼 A

O
𝑥0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥1
⃗⃗⃗⃗

0
1. Représenter les changements de bases entre les bases des 3 repères
2. Déterminer le vecteur vitesse du point C appartenant à (S2) dans son mouvement par rapport à
(S0): ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐶∈𝑆2 /𝑆0)
3. Déterminer le vecteur accélération du point C appartenant à (S2) dans son mouvement par rapport
à (S0) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ(𝐶∈𝑆2 /𝑆0)

Exercice 3 : ROBOT A PARALLELOGRAMME DEFORMABLE.

Le système étudié (cf. figures) est un robot industriel destiné à la manutention de pièces lourdes. Ce robot a
une structure en parallélogramme déformable qui lui permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail.
On associe à chaque solide i une base orthonormée directe Bi ( x i , y i , z)
Le mouvement de 1/0 est une rotation autour de l’axe ( A, z ) ; on pose   ( x 0 , x1 )
Le mouvement de 2/0 est une rotation autour de l’axe ( A, z ) ; on pose   (x0, x 2 )
Le mouvement de 1/3 est une rotation autour de l’axe (B, z ) ; tel que AB  L.x1
Le mouvement de 2/4 est une rotation autour de l’axe (E, z) ; tel que EA  D.x 2
Le mouvement de 3/4 est une rotation autour de l’axe (C, z ) ; tel que EC  L.x 4
Par ailleurs : CB  D.x 3 et BJ  H.x 3
Les mouvements du robot sont commandés par 2 moteurs :
 Le solide 1 a son mouvement de rotation commandé par un moteur M1 tel que :     , 2  .
3 3 
 

 Le solide 2 a son mouvement de rotation commandé par un moteur M2 tel que :    , 
 
 4 4
 

figure 1 figure 2

Question 1 : Selon la structure en parallélogramme, que peut-on dire sur les bases B1, B2, B3 et B4 ? En
déduire les 2 figures planes définissant les 2 paramètres d’orientation.

Question 2 : Déterminer le vecteur vitesse VJ3 / 0 .

Question 3 : Déterminer le vecteur vitesse J 3 / 0 .
Question 4 : Déterminer la trajectoire TJ3 / 0 lorsque le moteur M2 est à l’arrêt et   0 .

Question 5 : Déterminer la trajectoire TJ3 / 0 lorsque le moteur M1 est à l’arrêt et  
3
Question 6 : Tracer sur une figure la surface liée à R 0 dans laquelle se déplace le point J lorsque  et 
varient dans les limites précédemment définies (les deux moteurs fonctionnent).

Exercice 4 : REGULATEUR DE WATT.

Ce dispositif est constitué de 9 solides :
 Le bâti 0, de repère associé R 0 (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) .

 L’arbre d’entrée 1, de repère associé R1(O1, x 1, y 1, z 1 ) , en mouvement de rotation d’axe

(O 0 , z 0 )  (O 0 , z1 ) par rapport à 0 tel que O1  O0 et ( x 0 , x 1 )  ( y 0 , y 1 )   01 .

 La bielle 2 (respectivement la bielle 2’), de repère associé R 2 (O 2 , x 2 , y 2 , z 2 ) , en mouvement de

rotation d’axe (O 2 , y 1 )  (O 2 , y 2 ) par rapport à 1 tel que O1O 2  R12 .x 1  L12 .z1 et
( x 1, x 2 )  ( z1, z 2 )  12 .
 La sphère 3 (respectivement la sphère 3’), de repère associé R 3 (O 3 , x 3 , y 3 , z 3 ) , en mouvement de

rotation d’axe (O 3 , y 2 )  (O 3 , y 3 ) par rapport à 2 tel que O 2 O 3  L 23 .z 2 .

 La bielle 4 (respectivement la bielle 4’), de repère associé R 4 (O 4 , x 4 , y 4 , z 4 ) , en mouvement de

rotation d’axe (O 3 , y 2 )  (O 3 , y 4 ) par rapport à 2 tel que ( x 2 , x 4 )  ( z 2 , z 4 )   24 .

  Le coulisseau 5, de repère associé R 5 (O 5 , x 5 , y 5 , z 5 ) , en mouvement de translation de direction

(O 5 , z1 )  (O 5 , z 5 ) par rapport à 1, et, en mouvement de rotation d’axe (O 45 , y 4 )  (O 45 , y 5 ) par

rapport à 4 tel que O 4 O 45  L 45 .z 4 , O 5 O 45  R 45 .x 5 et ( x 1, x 4 )  ( z 1, z 4 )  14 .
Remarque : L 12 , R12  R 45 et L 45  L 23 sont des constantes.

Le principe de fonctionnement est le suivant : plus l’arbre d’entrée 1 tourne vite par rapport au bâti 0 autour
de l’axe (O 0 , z 0 ) , plus les sphères 3 et 3’ ont tendance à s’éloigner de cet axe par effet centrifuge. Cet
éloignement induit le rapprochement du coulisseau 5 vers le point O 0 . En l’absence de rotation de 1 par
rapport à 0, un ressort 6 placé entre 1 et 5 repousse le coulisseau vers une position privilégiée dite « position
de repos ». On peut par exemple utiliser le déplacement du coulisseau 5 pour couper l’alimentation du moteur
entraînant l’arbre 1 en rotation et dont on souhaiterait qu’il ne dépasse pas une vitesse de rotation limite (risque
de vibrations instables pouvant conduire à la destruction).

Les questions suivantes ne constituent que la 1ère phase de la détermination du lien entre la vitesse de rotation
de l’arbre 1 par rapport au bâti 0 et le déplacement du coulisseau 5 par rapport à l’arbre d’entrée 1.

Question 1 : Déterminer l’expression des vecteurs vitesse instantanée de rotation  2 / 0 ,  4 / 0 et  5 / 0

Question 2 : Déterminer l’expression de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑂3 ,3/0)
Question 3 : Déterminer l’expression de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛤(𝑂3 ,3/0)

FERMETURE GEOMETRIQUE
On s’intéresse maintenant à la géométrie du mécanisme.
Question 4 : Déterminer les relations entre 12 , 14 et  24 .

On pose ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1′ 𝑂5 = 𝜆. ⃗⃗⃗⃗
𝑧0
Question 5 : Déterminer la relation entre 𝜆 et 𝜃12 en écrivant la fermeture géométrique.

FERMETURE CINEMATIQUE
Question 6 : Déterminer la relation entre 𝜆 et 𝜃12 en écrivant la fermeture cinématique.