Exercice d’application

PTSI Les vecteurs Sciences de l’Ingénieur

𝑦𝟎
ሬሬሬሬԦ
𝑦𝟏
ሬሬሬሬԦ 

(1)
𝑥𝟏
ሬሬሬሬԦ

(0) O 𝑥𝟎
ሬሬሬሬԦ
B
 𝑥𝟐
ሬሬሬሬԦ
(2)

E A
C
D

FIGURE 1: VUE GENERALE DE LA

SUSPENSION
On souhaite étudier la géométrie de la suspension du rover Curiosity (figure 1). Le paramétrage de celle-ci est le suivant :

• On associe au bâti (0) du rover le repère direct 𝑅0 (𝑂, →𝑥0 , → 𝑧0 ) avec l’axe (𝑂, →
𝑦0 , → 𝑥0 ) parallèle au sol et (𝑂, →𝑦0 ) suivant
la verticale martienne.
• La jambe supérieure (1) (en
rouge sur la figure 1) du rover est en
𝑥𝟏
ሬሬሬሬԦ
liaison pivot par rapport au bâti. On
associe à cette pièce le repère
O  𝑅1 (𝑂, →
𝑥1 , →
𝑦1 , →
𝑧0,1 ) et sa rotation par
rapport à (0) est repérée par l’angle 
tel que :  = (𝑥 → ,→ → ,→
𝑥 ) = (𝑦 𝑦 ). Sur0 1 0 1
A
ሬሬሬሬሬԦ
𝑥𝟏 ′ B cette jambe, on positionne les points A,
B et C. Celle-ci ayant deux directions
principales définies par les droites (OA)
FIGURE 2: JAMBE SUPERIEURE
et (OB), on définit le repère
→ → → ,→ → →
𝑅1′ (𝑂, 𝑥1 ′ , 𝑦1 ′ , →
𝑧0,1 ) tel que  = (𝑥1 𝑥1 ′) = (𝑦1 , 𝑦1 ′) (voir figure 2). On pose donc :
→ → → →
‖𝑂𝐴‖ = 𝑎 ; ‖𝑂𝐵 ‖ = 𝑏 et 𝐵𝐶 = −𝑐 𝑦1 ′
• La jambe inférieure (2) (en bleu sur
𝑥𝟐
ሬሬሬሬԦ la figure 1) du rover est en liaison pivot par
rapport à la jambe (1). On associe à cette
pièce le repère 𝑅2 (𝐴, → 𝑥2 , →
𝑦2 , →
𝑧0,1,2 ) et sa

rotation par rapport à (1) est repérée par
l’angle  tel que :  = (𝑥 → ,→ → →
A 1 𝑥2 ) = (𝑦1 , 𝑦2 ).
E Sur cette jambe, on positionne les points E,
ሬሬሬሬሬԦ
𝑥𝟐 ′ D
F et D. Celle-ci ayant deux directions
principales définies par les droites (EA) et
FIGURE 3: JAMBE INFERIEURE (AD), on définit le repère
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 Exercice d’application
PTSI Les vecteurs Sciences de l’Ingénieur

→ → → ,→ → →
𝑅2′ (𝐴, 𝑥2 ′ , 𝑦2 ′ , →
𝑧0,1,2 ) tel que  = (𝑥2 𝑥2 ′) = (𝑦2 , 𝑦2 ′) (voir figure 3). On pose donc :
→ ሬሬሬሬሬԦ‖ = 𝑒 et ‖𝐸𝐹 →
‖𝐴𝐸 ‖ = 𝑑 ; ‖𝐴𝐷 ‖=𝑓

Questions :

1. Tracer les figures de changement de base relatives aux différents angles du problème.
→ → → →
2. Déterminer à l’aide de leurs composantes les expressions les plus simples possibles des vecteurs; 𝑂𝐴, 𝑂𝐵 , 𝐴𝐸 , 𝐴𝐷
→
et 𝐸𝐹 .
→
3. Déterminer en projection dans la base (2), les composantes du vecteur 𝐷𝐹 . Déterminer la distance 𝐷𝐹. Faire
l’application numérique pour d=1251mm ; e=2083 mm ; f=1105 mm ;  =-30°
4. Déterminer la distance du point F à la droite (AD).
5. La réaction du sol sur la roue engendre une force verticale au niveau du point C modélisée par un vecteur 𝐹Ԧ dont
0
les composantes sont (1500) (en N).
0 (0)
a. Sans calcul, définir l’axe qui va porter le moment en O du vecteur 𝐹Ԧ .
b. Déterminer les composantes du moment en O de ce vecteur 𝐹Ԧ .
c. Faire l’application numérique pour b=2100 mm ; c=1105 mm ; =-30° ; =20°

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