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Annexe 06 - Notions sur les torseurs Page 1/4

Notions sur les torseurs

1) DEFINITIONS : RESULTANTE, MOMENT ET CHAMP DE MOMENT. .........................2

2) NOTATIONS : ECRITURE EN LIGNE OU EN COLONNE. ............................................2

3) TRANSPORT D’UN TORSEUR (CHANGEMENT DE POINT DE REDUCTION). ..........2

4) INVARIANTS D’UN TORSEUR. .....................................................................................3


Le premier invariant est un invariant vectoriel : la résultante R ............................................................. 3
Le deuxième invariant est un invariant scalaire : le produit scalaire R.M A (appelé automoment) ....... 3

5) EQUIPROJECTIVITE DU CHAMP DES MOMENTS : MB .BA  M A .BA . ...................3

6) OPERATIONS SUR LES TORSEURS............................................................................3


Égalité de 2 torseurs. .............................................................................................................................. 3
Somme de 2 torseurs. ............................................................................................................................. 3
Multiplication par un réel. ........................................................................................................................ 3
Comoment de 2 torseurs......................................................................................................................... 3

7) AXE CENTRAL. ..............................................................................................................4


Définition : résultante et moment colinéaires. ......................................................................................... 4
Propriétés. ............................................................................................................................................... 4

8) TORSEURS PARTICULIERS. ........................................................................................4


Torseur nul. ............................................................................................................................................. 4
Torseur couple......................................................................................................................................... 4
Torseur glisseur....................................................................................................................................... 4

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La notion de torseur est extrêmement utile dans le cours de mécanique, pour permettre de modéliser
globalement le comportement cinématique des solides ou encore les actions transmissibles entre deux
solides à travers une liaison.

1) Définitions : résultante, moment et champ de moment.


Un torseur est un ensemble de deux champs de vecteurs :  R 
 Un champ R On le note : T  
M 
A A
 Un champ M

Le premier champ, appelé résultante du torseur et noté R , est un champ constant,


Le deuxième champ, appelé moment du torseur et noté M , est un champ variable vérifiant la loi du champ

de moment : M A  MB  AB  R

M A est le moment du torseur au point A.


MB est le moment du torseur au point B.

R et M A sont les éléments de réduction du torseur au point A.


R et MB sont les éléments de réduction du torseur au point B.

2) Notations : écriture en ligne ou en colonne.


R x M Ax 
   R .x  R y .y  R z .z 
T  R   x 

R y M Ay 

     Az  R
A  A  A  Ax M Az ( x, y, z )
M M .x M Ay .y M .z 
A z

Écriture en ligne Écriture en colonne

On indique toujours, en bas à gauche, le point d’expression du torseur (appelé aussi point de réduction), ici A.
Pour l’écriture en colonne, il est impératif d’indiquer en bas à droite, la base dans laquelle R et M A ont été
exprimés.
Pour l’écriture en ligne, il n’est pas utile de préciser la base d’expression de R et M A puisque celle-ci figure
explicitement dans le torseur.

3) Transport d’un torseur (changement de point de réduction).


 R   R   
Compte tenu de la définition, on a : T     
R

M  M  M  BA  R
A A B B B A
 R   R 
  et   représentent le même torseur.
M 
A A
M 
B B
Il est important de noter que dans le nom du torseur, T, le point en lequel ce torseur est exprimé
n’apparaît pas.

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4) Invariants d’un torseur.


Quantités qui restent invariantes quelque soit le point de réduction.
Le premier invariant est un invariant vectoriel : la résultante R .
Le deuxième invariant est un invariant scalaire : le produit scalaire R.M A (appelé automoment).

5) Equiprojectivité du champ des moments : MB .BA  M A .BA .



MB .BA  M A .BA  (BA  R).BA  M A .BA MA

(propriété du produit vectoriel où le vecteur BA  R est A Lieu de l’extrémité

perpendiculaire au vecteur BA ) B de MB

Donc le champ de moment est équiprojectif : MB .BA  M A .BA .

6) Opérations sur les torseurs.


Pour effectuer des opérations sur des torseurs, ceux-ci doivent être exprimés au même point.

Égalité de 2 torseurs.
 R'   R' '  R'  R' '
Deux torseurs T'   et T' '   sont égaux si .
M '
A A 
M ' '
A A  MA '  MA ' '

Somme de 2 torseurs.
 R'   R' ' 
Soient deux torseurs T'   et T' '  .

A A 
M '  
A A 
M ' ' 
 R'  R' ' 
Le torseur somme est : T  T'  T' '  .
A

M A '  M A ' ' 

Multiplication par un réel.


 R 
Soient un réel  et un torseur T  .
A

M A 
 .R 
Le torseur .T est défini par : .T  .
A
.M A 

Comoment de 2 torseurs.
 R'   R' ' 
Soient deux torseurs T'   et T' '  .

A A 
M '  
A A 
M ' ' 
Le comoment de ces deux torseurs est le scalaire défini par : T'
. T' '  R'.M A ' '  R' '.M A ' .

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7) Axe central.
Définition : résultante et moment colinéaires.
L’axe central d’un torseur est la droite constituée par l’ensemble des points où résultante et moment sont
colinéaires.

Propriétés.
Soient A et B deux points de l’axe central.
Donc il existe 2 constantes  A et  B tels que M A   A .R et MB   B .R .
D'autre part selon la loi du champ de moment, on a MB  M A  BA  R .
Or BA  R donne un vecteur perpendiculaire à R (par définition du produit vectoriel).
Par conséquent, il faut que BA  R soit nul, ce qui implique que : BA  k.R et M A  MB

Donc : - L’axe central est une droite de direction R .


- Tous les points de l’axe central ont même moment appelé moment central.
- Sur l’axe central, la norme du moment est minimale.
- Si le moment d’un torseur est nul en un point, alors ce point appartient à l’axe central du torseur.

8) Torseurs particuliers.
Torseur nul.
0
C’est le torseur : T    0 . Les éléments de réduction sont nuls en tout point.
0
P  

Torseur couple.
 0 
C’est le torseur pour lequel la résultante est nulle : T  .
A

M A 
 0 
MB  M A  BA  R  M A implique que le torseur a la même expression en tout point T  .
M 
P  P 

Torseur glisseur.
R
C’est un torseur pour lequel il existe un point Q où le moment est nul : T   .
0 
Q 

 R  0 
Soit T   un torseur quelconque tel que R.M A  0

A A
M  0 
Soit C un point de l’axe central : donc par définition de l’axe central, R et MC sont colinéaires.
Or MC .R  (M A  CA  R ).R  (M A .R )  (CA  R ).R  0 : donc R et MC sont orthogonaux.
Un seul vecteur peut être à la fois colinéaire et orthogonal à un autre vecteur : le vecteur nul. Donc Mc  0 .
Ainsi si le moment d’un torseur est perpendiculaire à sa résultante, ce torseur est un torseur glisseur.

NB : On sait que l'action de la pesanteur se modélise par un torseur glisseur car il existe le point G où le moment est nul.
Ainsi, nous devrons toujours avoir pour cette action R.M  0 et son axe central sera la droite de direction R passant par G.
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