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Mcanique

Statique

Statique S1

Objectifs :
- Modliser mathmatiquement une action mcanique ;
- Calculer un moment ;
- Dcrire une action mcanique par un torseur en un point ;
- Dterminer laction mcanique transmissible par une liaison mcanique
parfaite.

Statique
Modlisation des actions mcaniques

1. Dfinition d'une action mcanique


D'une faon gnrale, on appelle action mcanique toute cause physique susceptible de
maintenir un corps au repos, de crer, de maintenir ou de modifier un mouvement, de
dformer un corps.

2. Classification des actions mcaniques


Les actions mcaniques sont de deux sortes:
Les actions mcaniques distance (champ de pesanteur, champ
lectromagntique)
Les actions mcaniques de contact (liaisons surfaciques)
On distingue les actions mcaniques extrieures et intrieures un ensemble de
corps.
Soient 3 solides (S1), (S2), (S3).
Soit (E) l'ensemble constitu par les 2 corps (S 1)
et (S2).

A
(S1)

Bilan des actions mcaniques extrieures qui


agissent sur le solide (E) :
Poids
Action de (S3) sur (E)

(S2)

C
(S3)

3. Le torseur daction mcanique


3.1. Notion de force
On appelle force, l'action mcanique qui s'exerce mutuellement entre deux particules
lmentaires, pas forcment en contact.
Une force est toujours applique en un point. Elle est modlise par un vecteur,
caractris par :
- Un point dapplication ;
- Une direction ;
- Un sens ;

S2
S1

S1_Modlisation des actions mcaniques .doc

- Une norme (intensit).


Unit : Newton
Notation : Fsolide extrieur solide isol

F S1/S2
Point dapplication

3.2. Notion de moment


3.2.1. Moment dune force par rapport un point

Les effets physiques dune A.M. dpendent de la position et de lorientation dans lespace
de la force F associe cette A.M. On est amen introduire la notion de moment de
la force F pour caractriser compltement lA.M.
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Statique S1

On appelle moment par rapport au point A


de la force F12 applique au point M, le
vecteur dorigine A dfini par la relation :

_MA(
F)

_MA(F12) = _AM x F(12)

Unit : Newton-mtre (Nm)


Corollaire : La relation ci-dessus reste
valable pour nimporte quel point B
appartenant la direction () de F :

x
z

()

A
d

B, _MA(F12) = _AB x F(12)

3.2.2. Autre formule : Bras de levier


|| _MA(Fsolide 1 solide 2) || = d. || F(solide 1 solide 2) ||

3.2.3. Dfinition gomtrique du vecteur _MA(Fsolide 1 solide 2)


-

origine : point A

direction : perpendiculaire au plan (Fsolide 1 solide 2 ; _AM)

sens : _AM, Fsolide 1 solide 2 et _MA forment un tridre direct

3.2.4. Relation fondamentale sur les moments


Soit Fsolide 1 solide 2 une force applique en M, et deux points quelconques A et B. On sait,
par dfinition, que :
_MA(Fsolide 1 solide 2) = _AM x F(solide 1 solide 2)
Et
_MB(Fsolide 1 solide 2) = _BM x F(solide 1 solide 2)
Or _BM = _BA + _AM , par consquent :
_MB(Fsol. 1 sol. 2) = _MA(Fsol. 1 sol. 2) + _BA x F(sol. 1 sol. 2)

A(ext1)

3.3. Champ de laction mcanique dune force sur un solide


A

Laction mcanique sur un solide 1 exerce par une force A(ext1)


applique en un point A de ce solide, se modlise en un point B
quelconque par deux champs :
- un champ uniforme dfini par R(ext1) = A(ext1) appel Rsultante
gnrale.
(1)
B
- un champ de moment dfini en tout point B par :
_MB (A(ext1) )= _BA x A(ext1)
appel
Moment rsultant.

3.4. Torseur associ laction mcanique dune force


Pour dfinir compltement une A.M. nous avons donc besoin des vecteurs R(ext1) et _MB
(A(ext1) ).
Lensemble des deux vecteurs R(ext1) et _MB (A(ext1) ), dfinis en tout point B, est appel
torseur associ laction mcanique relative la force A(ext1).
Composantes de la
Il est not :
rsultante
Composantes
du moment
rsultant
X

{(ext1)} =
= Y
MB(ext 1)
Z
B, R

R (ext 1)

M
N

Remarques :
Modlisation des actions mcaniques

Point de rduction
B, R

Repre de
projection
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Le point B nest pas ncessairement un point appartenant au solide 1 ;


R(ext1) et _MB (ext1) sont appels lments de rduction du torseur {(ext1)} ;

3.5. Actions mcaniques particulires


3.5.1. Torseur glisseur

3.5.2. Torseur couple

On appelle torseur glisseur, tout torseur On appelle torseur couple, tout torseur
associ une action mcanique dont le associ une action mcanique dont la
moment est nul en un point.
rsultante est nulle.

R (ext 1) 0

MA(ext 1) 0
A

MA(ext 1) 0
A

{(ext1)} =

{(ext1)} =

Remarque : les lments de rduction dun


torseur couple sont les mmes en tout
point.

3.6. Thorme du changement de centre de rduction Somme de deux


torseurs
3.6.1. Changement de centre de rduction
Soit :

{(ext1)} =

R (ext 1)

MA(ext 1)
A

au point B :

{(ext1)} =

Avec :

_MB

R (ext 1)

MB(ext 1)
B

= _MA

(ext1)

(ext1)

+ _BA x R(ext1)

3.6.2. Somme de deux torseurs


Soient : {(12)} =

alors :

R (1 2)

MA(1 2)
A

et

{(12)} + {(32)} =

R (1 2) R (3 2)

MA(1 2) MA(3 2) A

{(32)} =

R (3 2)

MA(3 2)
A

Remarque importante : La somme de deux torseurs implique que les lments de


rduction de ceux-ci soient considrs au mme point.

4. Modlisation des actions distance


4.1. Dfinition
Laction mcanique de 1 sur 2 est dite distance , si elle ne rsulte pas dune liaison
mcanique entre 1 et 2.

4.2. Cas du champ de pesanteur


en un point quelconque A :

(S)

R (pes S)

Pi

Pi

{(pesS)} =

MG(pes S)

G
A

pi P

i 1
n

(AM p )
i

i 1

A, R

au centre de gravit G :

Pi

Pi

{(pesS)} =

R (pes S) P

MG(pes S) 0
G, R

Modlisation des actions mcaniques

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5. Modlisation de laction mcanique de surface


5.1. Action de surface entre deux solides
Actions relles appliques de 1 sur 2

Modlisation de ces actions

F 1/2
2

df1/2
1

Laction mcanique de contact surfacique est modlisable par un vecteur F1/2 tel que :

Point dapplication : A ;

Direction : perpendiculaire au plan tangent commun ;

Sens : de 1 vers 2

Intensit : ||F1/2|| =

df1/2

5.2. Action mcanique due la pression dun fluide sur une surface plane
Les actions mcaniques de contact dun fluide sur une surface plane (S) peuvent se
modliser par un torseur daction mcanique au centre G de la surface (S) tel que :
R (f S) p.S.x

MG(f S) 0 G

{(fluideS)} =

(pression p)
G

fluide

R(fluideS)

avec :
p : pression du fluide, exerce sur la
surface (S). Cette pression est
suppose uniforme ;
S : aire de (S) ;
x : normale extrieure la paroi.

(S)

Units lgales :
p en Pa
S en m
||R|| en N

Autres units :
p en MPa
S en mm
||R|| en N
1 MPa = 106 Pa = 1 N/mm = 10 b

Units pratiques :
p en bars
S en cm
||R|| en saN

6. Action transmissible par une liaison parfaite (dans


lespace)
Soient 1 et 2 deux solides en contact.

6.1. Hypothses
Une liaison parfaite entre deux solides 1 et 2 est caractrise par :
Des surfaces de liaison gomtriquement parfaites et indformables ;
Des ajustements sans jeu ;
Des contacts sans frottement.
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6.2. Relation avec les degrs de libert dune liaison


Les mouvements possibles du solide 2 par rapport au solide 1 sont nots R x, Ry et Rz
(rotations) et Tx, Ty et Tz (translations).
Si un mouvement (rotation ou translation) est possible suivant un axe, alors il ny a pas
de composante deffort (respectivement couple ou force) transmissible suivant cet axe.
NB : La liaison glissire hlicodale est une exception.

6.3. Exemple : La liaison pivot


Action transmissible

Mobilits

y
z

Tx = 0
Ty = 0
Tz = 0

(force)

Rx = 0
Ry = 0
Rz = 1

(couple)

X0
Y0
Z0

L0
M0
N=0

7. Modlisation plan des actions mcaniques


Dans certains cas, ltude du mcanisme dans lespace peut tre dlicate. On recherche
alors une possibilit de rduire ltude un problme plan, sous certaines hypothses.

7.1. Hypothses
La surface de contact a
une
gomtrie
et
des
actions transmissibles qui
prsentent une symtrie par
rapport un plan ;

(P) plan de symtrie

(P)

Surface de contact
entre (S1) et (S2)

f2y

A
z

On choisit alors un repre


local dont les axes sont
confondus avec les axes de
symtrie de la liaison.

f2z

A2

f2x

f1y

f1z

A1

f1x

7.2. Simplification :

A 1 et A 2 (points de contact) et
efforts transmissibles, symtriques
par rapport au plan (P)

Lorsque les hypothses sont runies, lcriture du torseur daction mcanique


transmissible par la liaison se simplifie. Subsistent :
La composante du moment porte par laxe perpendiculaire au plan de symtrie ;
Les composantes de la rsultante contenues dans le plan de symtrie.

Dans notre exemple, le plan de symtrie est ( A, x , y ) , le torseur en A associ aux


efforts transmissibles par cette liaison a la forme :
Forme gnrale :
Simplification :
Forme simplifie (symtrie) :

A, R

S2 S2
XS1 LS1
S2 S2
(S2/S1) YS1 MS1
S2 S2
Z S1 N S1

XS2S1 LS2S1


YS1S2
ZS2S1

MS2S1
NS2S1

Modlisation des actions mcaniques

XS2S1 0
YS1S2 0

0 NS2S1
A, ,x y
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(6 inconnues)

(3 inconnues)

Pour une liaison parfaite particulire, parmi les composantes ci-dessus, certaines sont
nulles. Mais il ny a jamais plus de trois inconnues.
Gnralisation :
Un mcanisme dont toutes les pices utiles admettent un mme plan de
symtrie pour la gomtrie et les efforts est un mcanisme plan.

8. Tableau rcapitulatif : Liaisons parfaites


Tableau rcapitulatif de quelques torseurs transmissibles par des liaisons parfaites :
Type de liaison et
repre local
associ

R=(A, x , y , z )

Pivot

daxe (A, x )

Glissire

daxe (A, x )

Pivot glissant

daxe (A, x )

Appui plan

De normale (A, x )

Sphrique
de centre A

Schmatisation
spatiale

Mobilits

Rx

Tx

Tx

Rx

Rx

Ty

Tz

Rx

Ry

Rz

Torseur daction Torseur daction


mcanique
mcanique
transmissible
Simplifi

X12

Symtrie par
rapport

(A, y , z )

Y21 M12
Z12 N12

X12

0
0

M12
N12

Y21 0
Z12 0

A, R

A, R

0
0
Z21

A, R

X12
0
0

y
2

A, y,z

0
M12
0

A,R

Modlisation des actions mcaniques

X12
Y21
0

1
y

A, y , z

0
0
N12

0
0
0

A, x , z

0
0
0

x
2

1

A, x , y

Symtrie par
rapport

(A, x , y )

Symtrie par
rapport

(A, x , y )

0
Y21
Z12

A, R

0
0
0

Symtrie par
rapport

(A, y , z )

X12 0

0
Y21
Z12

Symtrie par
rapport

(A, x , z )

L12

0
0
1
Y2 M 12
Z12 N12

Y21 M12
Z12 N12

Schmatisation
plan

y
2
x

1

A, x , y

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Mcanique

Linaire circulaire
de centre A

et daxe (A, x )

Linaire rectiligne

de normale (A, x )
droite de contact

(A, y )

Statique

Tx

Rx

Ry

Rz

Rx

Ty

Ry

Tz

Symtrie par
rapport

(A, x , z )

Statique S1

0 0
Y21 0
Z12 0

X12
0
0

0
0
N12

A,R

A, R

0
0

Z12

X12

A, x , z

Symtrie par
rapport

(A, x , z )

0
0

x
2

1

A, x , z

Ce tableau nest pas exhaustif


NB : La liaison hlicodale ne permet pas une modlisation plane simple.

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