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Universit Claude Bernard, Lyon I

43, boulevard 11 novembre 1918


69622 Villeurbanne cedex, France

Licence Sciences, Technologies & Sant


Spcialit Mathmatiques
L. Pujo-Menjouet
pujo@math.univ-lyon1.fr

Introduction
aux quations diffrentielles
et aux drives partielles

Table des matires


I

Equations diffrentielles

Mthodes de rsolution explicite des quations diffrentielles simples


1.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Rduction une quation du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Intgration dquations diffrentielles dun certain type - quelques techniques
1.3.1 Equations variables spares (ou sparables) . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Equations homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Equations linaires du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Equations de BERNOULLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5 Equations de LAGRANGE et de CLAIRAUT . . . . . . . . . . . . .
1.3.6 Formulation gnrale -Equa. dif. totales - Facteurs intgrants . . . . .
1.3.7 Equation des facteurs intgrants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Brve thorie gnrale des quations diffrentielles


2.1 Problme de Cauchy en dimension finie . . . . . . . . . . . . .
2.2 Localisation des solutions du problme de Cauchy . . . . . . . .
2.3 Mthode dapproximation de Picard - Existence et Unicit locale
2.4 Unicit globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Points dUnicit Locale et Globale dun problme de Cauchy . .
2.6 Thormes dexistence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Equations diffrentielles dordre suprieur


3.1 Problmes avec conditions initiales et conditions aux bords . . . . .
3.1.1 Problmes avec conditions initiales . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Problmes avec conditions aux bords . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Equations homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 Oprateur diffrentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5 Principe de substitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6 Dpendance et indpendance linaire . . . . . . . . . . . .
3.1.7 Solution dqua. diff. pour les solutions linairement indp.
linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.8 Solutions gnrales dquations nonhomognes . . . . . . .
3.2 Rduction dordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Equation linaire homogne avec coefficients constants . . . . . . .
3.3.1 Ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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dqua. diff.
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3.6

3.7
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4

3.3.2 Ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Coefficients indtermins- Approche par superposition . . .
Coefficients indtermins- Approche de lannihilateur . . . .
3.5.1 Mise en facteurs doprateurs . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Oprateur annihilateur . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Coefficients indtermins . . . . . . . . . . . . . . .
Variations des paramtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Equations dordre suprieur . . . . . . . . . . . . .
Equation de Cauchy-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Equation homogne dordre 2 . . . . . . . . . . . .
Rsoudre des systmes dquations linaires par limination

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Sries solutions dquations diffrentielles linaires


4.1 Solution autour de points ordinaires . . . . . . .
4.1.1 Rappel sur les sries entires . . . . . . .
4.1.2 Solutions sous forme de sries entires .
4.2 Solutions autour des points singuliers . . . . . .
4.3 Deux quations spciales . . . . . . . . . . . . .

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Transforme de Laplace
5.1 Rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Dfinition de la transforme de Laplace . . . .
5.3 Transforme inverse et transforme de drives
5.3.1 Transforme inverse . . . . . . . . . .
5.3.2 Transformer une drive . . . . . . . .
5.4 Rsoudre les quations diffrentielles linaires .
5.5 Thorme de translation . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Translation sur laxe des s . . . . . . .
5.5.2 Translation sur laxe des t . . . . . . .
5.6 Proprits additionnelles . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Multiplier une fonction par tn . . . . .
5.6.2 Convolution . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Transforme dune intgrale . . . . . .
5.6.4 Equation intgrale de Volterra . . . . .
5.6.5 Transforme de fonction priodique . .
5.6.6 Fonction -Dirac . . . . . . . . . . . .

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Systmes diffrentiels linaires


6.1 Thorie prliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Systmes homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Systmes non-homognes . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Systmes linaires homognes avec des coefficients constants .
6.2.1 Valeurs propres et vecteurs propres . . . . . . . . . .
6.3 Variation de la constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6.4

II
7

6.3.1 Matrice fondamentale . . . . . . . . .


6.3.2 Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Variation de la constante . . . . . . . .
Exponentielle dune matrice . . . . . . . . . .
6.4.1 Systmes homognes . . . . . . . . . .
6.4.2 Systmes non homognes . . . . . . .
6.4.3 Utilisation de la transforme de Laplace

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Equations aux drives partielles

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61

Equation de la chaleur
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Construction du modle de la chaleur dans une time (1D)
7.2.1 Densit de lnergie thermique . . . . . . . . . .
7.2.2 Energie de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Conservation de lnergie de la chaleur . . . . .
7.2.4 Temprature et chaleur spcifique . . . . . . . .
7.2.5 Energie thermique . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.6 Loi de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Premire partie
Equations diffrentielles

Chapitre 1
Mthodes de rsolution explicite des
quations diffrentielles simples
1.1 Dfinitions
Donnons tout dabord quelques dfinitions essentielles pour commencer sur de bonnes bases.
Dfinition 1 Equation diffrentielle ordinaire. Une quation diffrentielle ordinaire (EDO) est
une relation entre la variable relle t, une fonction inconnue t 7 y(t) et ses drives y 0 , y 00 , ...,
y (n) au point t dfinie par
F (t, y(t), y 0 (t), y 00 (t), ..., y (n) (t)) = 0 (on notera par abus F (t, y, y 0 , y 00 , ..., y (n) ) = 0)

(1.1)

On dit que cette quation est scalaire si F est valeurs dans R.


(N.B. : on pourra utiliser x de temps en temps au lieu de t, i.e. y(t) ou y(x))
Dfinition 2 Equation diffrentielle normale. On appelle quation diffrentielle normale dordre
n toute quation de la forme
y (n) = f (t, y, y 0 , ..., y (n1) )
(1.2)
Donnons un exemple pour mettre les ides au clair.
Exemple 1 Equation du premier ordre sous la forme normale
y 0 = f (t, y) (ou

dy
= f (t, y))
dt

(1.3)

Donnons maintenant une classification par linarit. Une EDO du type (1.1) dordre n est linaire
si elle a la forme suivante :
an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + ... + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = g(x),
noter que
(1) tous les y (i) sont de degr 1, et
(2) tous les coefficients dpendent au plus de x

(1.4)

Exemple 2 Dire si les quations diffrentielles suivantes sont linaires ou non linaires, et donner
leur ordre (on justifiera les rponses).
i. (y x)dx + 4xdy = 0

ii. y 00 2y 0 + y = 0

iv. (1 y)y 0 + 2y = ex

v.

d2 y
+ sin y = 0
dx2

iii.

d3 y
dy
+ x 5y = ex
3
dx
dx

vi.

d4 y
+ y2 = 0
dx4

Dfinition 3 Solution. On appelle solution (ou intgrale) dune quation diffrentielle dordre n
sur un certain intervalle I de R, toute fonction y dfinie sur cet intervalle I, n fois drivable en
tout point de I et qui vrifie cette quation diffrentielle sur I. On notera en gnral cette solution
(y, I).
Si I contient sa borne infrieure , (resp. sa borne infrieure ), ce sont des drives droite
(resp. gauche) qui interviennent au point t = (resp. t = ). Intgrer une quation diffrentielle
consiste dterminer lensemble de ses solutions.
e deux solutions dune mme quation diffrentielle. On dit que
Dfinition 4 Soient (y, I) et (e
y , I)
e
(e
y , I) est un prolongement de (y, I) si et seulement si I Ie et ye |I = y.
Dfinition 5 Solution maximale, solution globale. Soient I1 et I2 , deux intervalles sur R tels que
I1 I2 . On dit quune solution (y, I1 ) est maximale dans I2 si et seulement si y nadmet pas
e solution de lquation diffrentielle telle que I1 & Ie I2 . On dit quune
de prolongement (e
y , I)
solution (y, I1 ) est globale dans I2 si et seulement si y admet un prolongement ye solution dfinie
sur lintervalle I2 tout entier.
Remarque 1 Toute solution globale sur un intervalle I est maximale sur I, mais la rciproque est
fausse.
Exemple 3 (voir figure)

W
y1
y2
I

10

1.2 Rduction une quation du premier ordre


Considrons lEDO dordre n, (n 2),
F (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0,
o, y est valeurs dans Rm (on prend m = 1 en gnral) et F : R |Rm {z
... Rm} Rp .
n+1 f ois

On fait le changement dinconnues z = (y, y 0 , ..., y (n1) ). On a alors z (Rm )n . On note alors
z = (z1 , z2 , ..., zn ), o chacun des zi = y (i1) Rm , i = 1, ..., n. On se retrouve alors avec des
relations entre les zi :

zi0 zi+1
= 0, i = 1, 2, ..., n 1
0
(n)
F (t, y, y , ..., y ) = 0.

On se ramne alors une quation du premier ordre, une variable et n inconnues du type
G(t, z1 , z2 , ..., zn , z10 , z20 , ..., z 0 n) = 0.
Cas particulier :n = 2 (F scalaire)
F (t, y, y 0 , y 00 ) = 0.
Cette quation peut se ramener une quation du premier ordre deux inconnues, z1 et z2 :

z10 z2
= 0,
0
0
F (t, z1 , z2 , z1 , z2 ) = 0.

Exemple 4 Considrons lquation


a(t)y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = d(t),
En considrant z1 = y et z2 = z, on peut crire cette quation du second ordre sous la forme

y0
=
z
0
0
b(t)y + a(t)z = c(t)y + d(t),

soit encore

A(t)

en posant A(t) =

1
0
b(t) a(t)

y0
z0

= B(t)

, B(t) =

y
z

0
1
c(t) 0

11

+ C(t),

et C(t) =

0
d(t)

1.3 Intgration dquations diffrentielles dun certain type quelques techniques


1.3.1 Equations variables spares (ou sparables)
Ce sont des quations du premier ordre sous forme normale donnes par lquation (1.3), autrement
dit y 0 = f (t, y). Le but est dexprimer f (t, y) sous la forme g(t)h(y). Ce qui permettra de rsoudre
une quation du type
y 0 = g(t)h(y).
Les quations les plus simples sont de la forme
y 0 = f (t)

(1.5)

cest dire h 1 et g(t) = f (t).


On suppose que f est continueZsur un intervalle I R dintrieur non vide. Les solutions de (1.5)
sont donnes alors par y(t) =

f (t)dt + C pour tout t I, C est une constante.

Dfinition 6 Equation variables spares On appelle, de faon gnrale, quation variables


spares toute quation de la forme
b(y)y 0 = a(t)
(1.6)
o a et b sont deux fonctions dfinies respectivement sur J et K o J et K sont des intervalles de
R.
Thorme 1 Supposons a et b continues respectivement sur J et K. Soit I un intervalle de J,
alors y est solution de (1.6) sur I si et seulement si
1. y est diffrentiable sur I
2. Il existe C R, constante telle que B(y(t)) = A(t) + C, pour tout t I avec
Z
A(t) =

Z
a(t)dt, (t J) et B(t) =

b(t)dt, (x K).

Preuve : En TD.

Remarque : Dans le cas gnral, si toute courbe dfinie par B(y) = A(t) + C, peut tre paramtre de telle faon que les fonctions s 7 (t(s), y(s)) satisfont lquation
b(y(s))

d
d
y(s) = a(t(s)) t(s).
ds
ds

On dit que cest une courbe intgrale de lquation (1.6).


Le graphe de toute solution est une courbe intgrale, mais la rciproque nest pas vraie.
Rappel : lorsquon considre une quation diffrentielle du type
y 0 = f (t, y),

12

avec f C 1 (I A, R). Pour tout (x0 , y0 ) I A, il existe un intervalle J I avec x0 J et


une application de classe C 1 unique : J A, solution de lquation telle que (x0 ) = y0 . Le
graphe de cette solution
y = (x)
se nomme courbe intgrale de lquation diffrentielle propose.
Thorme 2 Si I est un intervalle ouvert de J. Toute fonction continue y sur I qui satisfait
B(y(t)) = A(t) + C pour tout t I, pour une certaine valeur de C et qui satisfait la condition
b(y(t)) 6= 0 pour tout t I est une solution de (1.6) sur I.
Exemple 5 Donner la (ou les) solution(s) maximale(s) de lquation diffrentielle suivante
y 0 (t)y(t) = t

Dfinition 7 Soit (t, y, y 0 ) = 0 une quation diffrentielle. On dit que cest une quation variables sparables (pas encore spares...), sil existe un pav K1 K2 tel que cette quation
puisse scrire sous la forme b(y)y 0 = a(t), t K1 , et y K2 .
Exemple 6 Dire si lquation diffrentielle est variables sparables ou non :
2tyy 0 = (t 1)(y 2 1)

1.3.2 Equations homognes


Dfinition 8 Equation diffrentielle scalaire homogne Une quation diffrentielle scalaire homogne du premier ordre est une quation de la forme
F (t, y, y 0 ) = 0

(1.7)

o F est continue, homogne de degr quelconque r (r Z) par rapport t et y, cest dire que
pour tout k R , on a
F (kt, ky, y 0 ) = k r F (t, y, y 0 )

Exemple 7 Montrer que lquation suivante est homogne, donner son degr :
2t2 y 0 y 2 = 4ty

Proposition 1 Une quation scalaire normale du premier ordre homogne scrit pour tout t 6= 0
sous la forme
y
(1.8)
y0 = f ( )
t
o f est dfinie, continue sur I R.

13

Preuve : En TD.

Pour intgrer lquation (1.8), on fait le changement dinconnue suivant : y = ut, soit encore
y
u = , t 6= 0, et y 0 (t) = u(t) + tu0 (t). Lquation (1.8) devient alors
t
tu0 = f (u) u.

(1.9)

Cest une quation variables sparables (sous certaines conditions) :


CAS 1 :
Soient K1 , K2 , deux intervalles (K1 pour t et K2 pour u) tels que 0
/ K1 , et f (u) u 6= 0 sur K2 ,
alors sur K1 K2 , lquation (1.9) est variables sparables et scrit sous la forme
u0
1
= .
f (u) u
t
Cest dire

1
1
1
1
u0 = , donc b(u) =
et a(t) = .
f (u)Z u
t
f (u) u
t
Z

On pose A(t) =

a(t)dt et B(x) =

b(x)dx. Ici, A(t) = ln|t|.

Et les courbes intgrales de lquation (1.9) sont donnes par lquation


B(u) = ln|t| + c.
Pour tout u K2 , b(u) 6= 0, donc toutes les courbes intgrales dfinies par (1.9) sont des solutions
de (1.9), on a :
t = ec eB(u(t)) , si t > 0 dans K1 ,
ou
t = ec eB(u(t)) , si t < 0 dans K1 ,
y
Ce qui implique y(t) = tu(t) (on rappelle que u = ).
t
Et donc
y(t) = ec eB(u(t)) u, si K1 ]0, +[,
y(t) = ec eB(u(t)) u, si K1 ] , 0[,
avec t(u) dfini juste au-dessus.
1
Or b(u) =
a un signe invariable dans K2 , et ainsi t(u) est strictement croissante ou
f (u) u
dcroissante sur K2 . Il en rsulte que les courbes obtenues sont en fait des graphes de solutions. Ils
sont deux deux symtriques par rapport 0 et on peut les reprsenter globalement par
t = eB(u(t)) , y(u) = ueB(u(t)) ,
o est une constante non nulle.

14

CAS 2 :
Si on suppose quil existe I tel que
f () = (i.e. f (u) u = 0).
Lquation tu0 = f (u)u admet une solution constante u , et les deux demi-droites y(t) = t,
t > 0 et y(t) = t, t < 0 sont solutions de (1.9) (attention, ne pas oublier que t 6= 0).
Inversement il est clair que cette relation entrane (1.9).

On vient donc de dmontrer le rsultat suivant.


Thorme 3
1. Les courbes intgrales de lquation (1.9) telles que (t, u) J K(K I), o J est un
intervalle ne contenant pas 0 et K un intervalle sur lequel f (u) u 6= 0 sont en fait des graphes
de solutions de lquation (1.9). On peut les reprsenter par

t = eB(u)
y = ueB(u)
Z

du
.
f (u) u
2. Sil existe I tel que f () = alors les deux demi-droites

y = t t > 0,
y = t t < 0

avec u K, = constante 6= 0, et B(u) =

sont des solutions de (1.9).

1.3.3 Equations linaires du premier ordre


Dfinition 9 Une quation diffrentielle du premier ordre est dite linaire si elle est linaire par
rapport la fonction inconnue y et par rapport sa drive y 0 . Une telle quation peut toujours
scrire sous la forme
A(t)y 0 + B(t)y = D(t)
On supposera dans toute la suite que A, B et D sont continues sur un intervalle I0 .
Intgration dune quation linaire sans second membre
Il sagit dune quation de la forme
A(t)y 0 + B(t)y = 0
Cest une quation variables sparables sur un pav I J (I I0 ) telle que

A(t) 6= 0 pour tout t I,


0
/J
y J.

15

(1.10)

(1.11)

Proposition 2 LensembleZdes solutions de (1.10) sur le domaine I est dfinie pour tout t I par
B(t)
dt o c est une constante.
y(t) = ceF (t) avec F (t) =
A(t)
Preuve. Elle est rapide et simple.
Il est important de noter dautre part que y 0 est une solution triviale de lquation.
Lemme 1 Si une solution de lquation (1.10) sannule en au moins un point t0 alors elle est
identiquement nulle.
Remarque 2 La solution y 0 sur I est appele intgrale dgnre de lquation (1.10).
Lemme 2 Toute solution y dune quation diffrentielle ordinaire se prolonge en une solution
maximale ye (pas ncessairement unique).
Intgration dune quation linaire avec second membre
Considrons lquation
A(t)y 0 + B(t)y = D(t)

(1.12)

Dsignons par I I0 un intervalle sur lequel A(t) ne possde pas de racine. Soit y0 une intgrale
particulire non dgnre de lquation sans second membre associe lquation (1.12) sur I.
Proposition 3 Lintgrale gnrale de lquation (1.12) sur I est donne par
Z
D(t)
y(t) = y0 (t)(
dt + C)
y0 (t)A(t)
o C est une constante.
Preuve : En classe.
Remarque 3 On rsume souvent la mthode utilise pour intgrer lquation (1.12) partir dune
solution de lquation (1.10) en disant que lon considre la mthode de la variation de la
constante.
Cas particulier :
Corollaire 1 Soient f une fonction continue sur un intervalle I de R, une constante et t0 I.
La solution gnrale de lquation scalaire
y 0 (t) = y(t) + f (t)
est donne par

y(t) = Ce +
t0

o C est une constante.


Preuve En classe.

16

e(ts) f (s)ds

1.3.4 Equations de BERNOULLI


Dfinition 10 Une quation de Bernoulli est une quation diffrentielle scalaire de la forme
y 0 + P (t)y + Q(t)y r = 0,

(1.13)

o r R, P et Q sont deux fonctions dfinies continues sur un intervalle I0 de R.


Remarque 4 On peut liminer le cas r = 0 et r = 1 car lquation (1.13) est alors une quation
linaire que lon connat dj.
Thorme 4 Une fonction diffrentielle strictement positive ( cause des cas o r = 1/2 (le terme
sous la racine carre doit tre positif, et si r est ngatif, le terme au dnominateur ne doit pas tre
nul)) y sur I0 est une solution de lquation (1.13) si et seulement si u = y 1r est une solution
strictement positive de lquation linaire
u0 + (1 r)P (t)u + (1 r)Q(t) = 0.

(1.14)

Preuve : Faite en classe.


Remarque 5
1. Connaissant la solution gnrale de lquation (1.14), on peut dduire les solutions strictement
positives de lquation (1.13).
2.
Si r > 0 lquation (1.13) admet la solution triviale y 0.
Si r > 1 toute solution de lquation (1.13) qui prend la valeur 0 en un point est partout
nulle.
Si 0 < r < 1 la fonction nulle nest pas ncessairement la seule solution qui prenne la valeur
0 en un point.
3. Lquation particulire
t2 y 0 + y + y 2 = 0,
est appele quation de RICATTI.

1.3.5 Equations de LAGRANGE et de CLAIRAUT


Dfinition 11 Equation de LAGRANGE On appelle quation de Lagrange, toute quation du
premier ordre scalaire de la forme
y = tf (y 0 ) + g(y 0 ),
o f et g sont dfinies, drivables sur un certain intervalle J de R.

17

(1.15)

Dfinition 12 Equation de CLAIRAUT On appelle quation de Clairaut toute quation de Lagrange telle que f Id, autrement dit
y = ty 0 + g(y 0 ).

Proposition 4 Les seules fonctions affines de lquation de Lagrange (1.15) sont les fonctions
y(t) = mt + g(m), o m est une racine de lquation m = f (m) avec m J.
Remarque 6 Si de telles fonctions existent, alors elles sont globales sur R. En particulier, pour
tout m J, les fonctions t 7 mt+g(m) sont les seules fonctions affines de lquation de Clairaut
et elles sont globales sur R.

1.3.6 Formulation gnrale -Equa. dif. totales - Facteurs intgrants


Rappel 1 On appelle variation infinitsimale de t (resp. de y), celle qui peut tre reprsente par
dt (resp. dy), o
dt : R2
R,
(u, v) 7 dt(u, v) = u,

(resp.) dy : R2
R
(u, v) 7 dy(u, v) = v.

Dfinition 13 Etant donn une fonction f : R2 7 R, continue sur un ouvert de R2 , et admettant


des drives partielles du premier ordre en tout point de , on appelle diffrentielle de f sur
lapplication note df telle que pour tout (t, y) et pour tout (u, v) R2
df (t, y) : R2

R
f
f
(u, v) 7
(t, y)(u) +
(t, y)(v).
t
y

Remarque 7 Pour tout (t, y) et pour tout (u, v) R2 , on a


df (t, y)(u, v) =

f
f
(t, y)dt(u, v) +
(t, y)dy(u, v),
t
y

que lon peut crire sous la forme


df (t, y) =

f
f
(t, y)dt +
(t, y)dy
t
y

Oprations utilises :
1. Diffrentiation : df g = f dg + gdf
2. Changement de variables : Si lon pose t = (s, h) et y = (s, h)

alors dt = d(s, h) =
ds +
dh
s
h
18

(1.16)

et dy = d(s, h) =
ds +
dh
s
h
Et dans ce cas :
f
f
dt +
dy
t
y
f

=
[ ds +
dh] +
[ ds +
dh],
t s
h
y s
h
f f
f f
= [
+
]ds + [
+
]dh.
t s
y s
t h y h

df =

3. Soient f : R, et z une fonction drivable sur I R telle que


{(s, z(s)), pour tout s I} = G(z) (graphe de z) ;
et soit
g: I R
s 7 g(s) = f (s, z(s)),
on a alors, dg =

f
f
f
f 0
ds +
dz(s), ce qui donne galement g 0 (s) =
+
z (s)
s
z
s
z

Dfinition 14 Considrons lquation diffrentielle suivante


a(t, y) + b(t, y)y 0 = 0,

(1.17)

que lon peut crire plus gnralement sous la forme


a(t, y)dt + b(t, y)dy = 0.

(1.18)

Supposons a et b continues sur un ouvert de R2 . On dit que lquation (1.18) est une quation
aux diffrentielles totales si et seulement si la fonction
f (t, y) = a(t, y)dt + b(t, y)dy,
est la diffrentielle dune certaine fonction
w : (t, y) 7 w(t, y).
Autrement dit, il existe w telle que f = dw.
Remarque 8 Si lquation (1.18) est une quation aux diffrentielles totales, alors il existe w telle
que dw = f et alors lquation (1.18) revient crire dw(t, y) = 0, cest dire w(t, y) = C, C
constante. Et alors {(t, y) , w(t, y) = C } est lensemble de toutes les courbes intgrales de
lquation (1.17).
Remarque 9 Parmi les courbes intgrales w(t, y) = C, on cherche les solutions y de lquation
(1.17) en rsolvant w(t, y) = C par rapport y pour toutes les valeurs possibles de C.
Grce au thorme des fonctions implicites, nous avons le rsultat suivant :

19

w
nest pas nulle, il passe au moins une
y
solution de lquation (1.17) et la fonction y correspondante sobtient en rsolvant par rapport
y au voisinage de (t0 , y0 ), lquation w(t, y) = w(t0 , y0 ).

Proposition 5 Pour tout (t0 , y0 ) dans lequel

Il existe un moyen classique de reconnatre une diffrentielle totale. Ce moyen est donn dans le
Thorme 5
Soient (t, y) 7 a(t, y) et (t, y) 7 b(t, y) deux fonctions continues sur un pav = I J.
a b
Supposons que
et
existent et sont continues sur alors f (t, y) = a(t, y)dt + b(t, y)dy est
y
t
une diffrentielle totale si et seulement si pour tout (t, y)
b
a
(t, y) = (t, y).
y
t

(1.19)

1.3.7 Equation des facteurs intgrants


Considrons lquation
a(t, y)dt + b(t, y)dy = 0

(1.20)

Supposons que a et b sont continues sur un pav ouvert = I J.


Dfinition 15 On appelle facteur intgrant de lquation (1.20) une fonction : (t, y) 7 (t, y)
dfinie, continue et sans zro sur telle que

(a) =
(b),
y
y

(1.21)

sur .
Remarque 10 Si f (t, y) = a(t, y)dt + b(t, y)dy est une quation diffrentielle totale alors pour
tout k (constante 6= 0), est un facteur intgrant de lquation (1.20).
Proposition 6 Supposons en plus des proprits spcifiques ci-dessus que les fonctions a, b et
possdent des drives partielles du premier ordre continues sur I J. Dans ce cas est un facteur
intgrant de (1.20) si et seulement si
a

+
b
= 0 sur
y
y
t
t

ou bien

a b
b
+(
) = 0 sur .
y
t
y t
Cest lquation des facteurs intgrants.
a

20

Chapitre 2
Brve thorie gnrale des quations
diffrentielles
2.1 Problme de Cauchy en dimension finie
Soit U un ouvert de R Rm et f : U Rm . On note k.k une norme quelconque de Rm .
Dfinition 16 On considre une quation diffrentielle du premier ordre sous forme normale
y 0 = f (t, y), (t, y) U,

(2.1)

et on considre un point (t0 , y0 ) U . Le problme de Cauchy correspondant cette quation est


la recherche des solutions y de (2.1) tels que y(t0 ) = y0 .
Notation : Le problme de Cauchy

y0
= f (t, y),
y(t0 ) = y0 .

(2.2)

Dfinition 17 Une solution du problme de Cauchy (2.2) sur un intervalle ouvert I de R, avec la
condition initiale (t0 , y0 ) U et t0 I est une fonction drivable y : I Rm telle que
i. Pour tout t I, (t, y(t)) U ,
ii. Pour tout t I, y 0 (t) = f (t, y(t)),
iii. y(t0 ) = y0 .
Thorme 6 Supposons f continue sur un ouvert U de R Rm et (t0 , y0 ) un point fix de U . Soit
y une fonction dfinie sur un intervalle ouvert I de R tel que t0 I (y : I Rm ). Alors y est
solution de problme de Cauchy (2.2) sur I si et seulement si
1. pour tout t I, (t, y(t)) U ,
2. y est continue sur I,
3. pour tout t I,
Z
t

y(t) = y0 +

f (s, y(s))ds.
t0

21

(2.3)

Preuve : En classe.
Remarque 11
1. Lquation (2.3) est appele quation intgrale du problme de Cauchy.
2. On peut prendre pour I un intervalle ferm et semi-ferm dintrieur non vide.

2.2 Localisation des solutions du problme de Cauchy


Soit D un cylindre ferm contenu dans louvert U de la forme
D = [t0 , t0 + ] B(y0 , ),
o B(y0 , ) est la boule ferme de Rm dfinie par
B(y0 , ) = {z Rm , kz y0 k }.
Supposons f continue sur U , elle est alors continue sur D, or D est ferm born, donc f est borne
sur D. Posons
M = max kf (t, y)k.
(t,y)D

Supposons que y soit une solution du problme de Cauchy (2.2) au point (t0 , y0 ) sur un intervalle
I = [t0 , a[. On a en particulier, pour tout t I, (t, y(t)) U . On peut choisir a assez proche de t0
tel que pour tout t [t0 , a[, (t, y(t)) D (graphe de y dans D). Il rsulte alors de lquation (2.3)
que pour tout t [t0 , a[,
Z t
ky(t) y0 k = k
f (s, y(s)dsk,
t
0
Z t

kf (s, y(s)kds,
t0

M |t t0 |.
Dune faon plus prcise nous avons le rsultat
Lemme 3 Si D = [t0 , t0 + ] B(y0 , ), , > 0 est un cylindre ferm contenu dans louvert
U et M = max(t,y)D kf (t, y)k. Toute solution y du problme de Cauchy en (t0 , y0 ) dfinie sur
lintervalle I = [t0 , a[ quand elle existe vrifie pour tout t I
(t, y(t)) D et ky(t) y0 k M (t t0 ),
condition davoir a t0 + min{,

}.
M

Preuve : En TD ou en classe.

22

(2.4)

2.3 Mthode dapproximation de Picard - Existence et Unicit


locale
On considre lensemble
F = {z C (I, Rm ), z : I Rm , I = [t0 , a[, un intervalle quelconque tel que

a t0 + min{, }, pour tout (t, z(t)) D et kz(t) y0 k M (t t0 )}


M
Daprs le lemme (2.4), toute solution du problme de Cauchy en (t0 , y0 ) qui est dfinie sur un

intervalle I = [t0 , a[, tel que a t0 + min{, }, appartient F .


M
Dautre part, on considre loprateur
T : F F
z

7 T z = y0 +

f (s, z(s))ds.
t0

Cet oprateur est bien dfini, en effet,


1. z F implique
z C (I, Rm ) et donc lapplication t 7 f (t, z(t)) est continue. Par consquent
Z
t

T z = y0 +

f (s, z(s))ds existe.


t0

2. Pour tout z F , T z F car :


i. T z est dfinie sur I = [t0 , a[, avec a t0 + min{,
ii. T z C (I, Rm )
iii. - faire en classe -

}
M

Remarque 12 y F est solution du problme de Cauchy sur (t0 , y0 ) si et seulement si T y = y.


Lemme 4 Supposons f continue sur U et quil existe un cylindre ferm D = [t0 , t0 +]B(y0 , )
contenu dans U sur lequel f (t, y) soit LIPSCHITZIENNE en y de rapport H, autrement dit pour
tout (t, y1 ) D, pour tout (t, y2 ) D
kf (t, y1 ) f (t, y2 )k Hky1 y2 k.
Dans ces conditions, si y1 et y2 sont deux fonctions quelconques de F dfinies sur un mme

intervalle I = [t0 , a[, avec a t0 + min{, }, on a, pour tout n N , et pour tout t I


M
kT n y2 (t) T n y1 f (t)k 2M H n

(t t0 )n+1
(n + 1)!

avec M = sup(t,y)D kf (t, y)k.


Preuve : En classe.
Lemme 5 Sous les hypothses du Lemme (4), supposons que y soit une solution du problme de

Cauchy (2.2) au point (t0 , y0 ), dfinie sur I = [t0 , a[ avec a t0 + min{, }. Dans ce cas, si y1
M
est une fonction quelconque de F dfinie sur I, alors la suite (T n y1 )nN converge uniformment
vers y.

23

Preuve : En classe.
Corollaire 2 (Unicit Locale) Sous les hypothses du lemme (4), si le problme de Cauchy (2.2)

en (t0 , y0 ) admet une solution sur I = [t0 , a[ avec a t0 + min{, }, alors cette solution est
M
unique sur I.
Preuve : En classe.
Le rsultat prcdent nous conduit naturellement nous demander si la suite (T n y1 )nN , forme partir dune fonction y1 quelconque de F , ne converge pas vers une solution du problme
de Cauchy.
Thorme 7 (Existence Locale) Sous les hypothses du Lemme (4), soit y1 une fonction quel
conque de F dfinie sur un intervalle I = [t0 , a[ avec a t0 + min{, }. La suite (T n y1 )nN
M
converge uniformment vers une fonction y F qui est solution du problme de Cauchy en (t0 , y0 )
sur I .
Preuve : En classe.
En rassemblant certains des rsultats tablis ci-dessus, nous pouvons noncer le thorme gnral
suivant :
Thorme 8 (Cauchy-Lipschitz-Picard, Existence et Unicit Locale)
Soit y 0 = f (t, y) une quation diffrentielle, dans laquelle f est dfinie et continue sur un ouvert U
de R Rm et (t0 , y0 ) un point quelconque dans U . Supposons f lipschitzienne en y sur un cylindre
D de la forme
D = [t0 , t0 + ] B(y0 , ) U,
et posons :
M = sup kf (t, y)k et a t0 + min{,
(t,y)D

}.
M

Sous ces conditions, lquation donne admet dans chaque intervalle [t0 , a[ une solution unique y
telle que y(t0 ) = t0 .
Autrement dit, toute solution du problme de Cauchy au point (t0 , y0 ) concide avec y sur lintervalle [t0 , a[.
Remarque 13
i. Les rsultats de ces deux derniers paragraphes se transposent deux-mmes au cas des solutions
du problme de Cauchy sur des intervalles situs gauche de t0 .
ii. ATTENTION : la continuit de f au voisinage de (t0 , y0 ) ne suffit pas avoir lunicit des solutions de Cauchy au point (t0 , y0 ).
iii. Dautres dmonstrations du Thorme (8) sont possibles :
- en utilisant la mthode dapproximation dEuler et le Lemme de Gronwall, ou bien
- en utilisant le thorme du point fixe pour une application T n : F F strictement contractante.

24

AUTRE FORMULATION du thorme dexistence et dunicit locale (peut-tre plus simple


lire et comprendre)
Dfinition 18 On dit que lapplication f : U Rm est localement lipschitzienne en y si pour
tout (t0 , y0 ) U , il existe un voisinage V de (t0 , y0 ) dans U et un nombre rel k = k(t0 , y0 ) > 0
tel que
kf (t, y1 ) f (t, y2 )k kky1 y2 k,
pour tout (t, y1 ) V , et pour tout (t, y2 ) V
Thorme 9 Si f : U Rm est continue et localement lipschitzienne et si (t0 , y0 ) U , alors il
existe un voisinage W de t0 tel que le problme de Cauchy en (t0 , y0 ) admet une solution et une
seule sur W .

2.4 Unicit globale


Lemme 6 Toute solution y dune quation diffrentielle y 0 = f (t, y) est contenue dans une solution maximale ye.
Preuve : En exercice.
Thorme 10 Soient y1 , y2 : I Rm deux solutions de lquation diffrentielle y 0 = f (t, y) o f
est localement lipschitzienne en y sur U . Si y1 et y2 concident en un point t0 de I alors y1 = y2
sur I.
Preuve : En classe.
Corollaire 3 (Unicit Globale) Si f est localement lipschitzienne en y sur U , alors pour tout
(t0 , y0) U il passe une solution maximale unique y : I Rm , de plus, sil existe une solution
globale, elle est unique.
Interprtation gomtrique :
Lunicit globale signifie gomtriquement que des intgrales distinctes ne peuvent pas se couper.

2.5 Points dUnicit Locale et Globale dun problme de Cauchy


Dfinition 19 (Points dUnicit Globale et Locale)
Soit y 0 = f (t, y), (t, y) U , (U ouvert), une quation diffrentielle sous forme normale, et (t0 , y0 )
un point quelconque de U .
On dit que (t0 , y0 ) est un point dunicit globale, ou simplement un point dunicit, sil existe une
solution maximale et une seule de lquation donne qui passe par (t0 , y0 ).
On dit que (t0 , y0 ) est un point dunicit locale si lon peut lui associer un intervalle ouvert I
contenant t0 de telle sorte que, parmi les solutions de lquation, il en existe une et une seule qui
soit dfinie sur I et qui passe par (t0 , y0 ).

25

Thorme 11 Point dUnicit Globale


Soit y une solution maximale dfinie sur I de lquation y 0 = f (t, y). Si pour tout t0 I, le point
(t0 , y(t0 )) est un point dunicit locale de cette quation, alors pour tout t0 I, (t0 , y(t0 )) est un
point dunicit globale.
Corollaire 4
Si tout point (t0 , y0 ) de U est un point dunicit locale de lquation y 0 = f (t, y), alors cest aussi
un point dunicit globale.

2.6 Thormes dexistence


Les travaux de Cauchy et Lipschitz permettent de distinguer nettement le problme de lexistence
dau moins une solution satisfaisant des conditions initiales donnes et le problme de lunicit
locale de cette solution. Comme nous le verrons, on peut prouver lexistence de solution locale en
ne faisant quune hypothse de continuit pour f , tandis que lunicit nest prouve que sous une
condition de Lipschitz.
Soient (E1 , d1 ) et (E2 , d2 ) deux espaces mtriques compacts. On pose pour k > 0 :
Lipk (E1 , E2 ) lensemble des applications de E1 vers E2 lipschitziennes de rapport k. Soit d la
distance uniforme sur Lipk (E1 , E2 ) dfinie par
d(u, v) = sup d2 (u(x), v(x)),
xE1

u, v Lipk (E1 , E2 ).
Thorme 12 Lipk (E1 , E2 , d) est un espace mtrique compact.
Preuve : A admettre. Il sagit dun rsultat de nature topologique qui se dduit directement dun
thorme appel thorme dAscoli que vous verrez plus tard.
Thorme 13 (Existence locale Cauchy-Peano) On suppose que la fonction f est continue dans
un voisinage du point (t0 , y0 ) dans U , alors il existe un intervalle I0 , voisinage de t0 et une fonction
y telle que
i. pour tout t I0 , (t, y(t)) U
ii. pour tout t I0 , y 0 (t) = f (t, y(t))
iii. y(t0 ) = y0
Preuve : En classe.
Cherchons maintenant des conditions suffisantes des solutions globales du problme de Cauchy.
Supposons f dfinie et continue sur I Rm avec I = [t0 , t0 +] ou I = [t0 , t0 +[ ou I = [t0 , +[
et cherchons des conditions sur f pour avoir lexistence de solutions dfinies sur I tout entier.
On considre le problme de Cauchy
0
y (t) = f (t, y(t)), t I,
(2.5)
y(t0 ) = y0 .

26

Lemme 7 On suppose que f est dfinie et continue sur I Rm et que I = [t0 , t0 +] ou [t0 , t0 +[
ou [t0 , +[ alors si y : J Rm , J I, est une solution maximale non globale de (2.5) sur I,
alors J est de la forme J = [t0 , t1 [, t1 < t0 + (ou t1 < +) et y nest pas borne sur J.
Nous allons maintenant donner un thorme dexistence globale.
Thorme 14 (Existence Globale) On suppose f continue sur I Rm (attention, il faut que ce
soit Rm , cest une condition ncessaire, sinon cest faux), I = [t0 , t0 + [ ou bien I = [t0 , t0 + ]
ou encore I = [t0 , +) et quil existe un produit scalaire sur Rm not < ., . > associ la norme
k.k et une fonction l : I R intgrable sur I telle que pour tout (t, y) I Rm
< f (t, y), y > l(t)(1 + ky(t)k2 )

(2.6)

y0
= f (t, y),
y(t0 ) = y0 .

(2.7)

alors le problme
{

admet au moins une solution dfinie sur lintervalle I tout entier (solution globale sur I).
Corollaire 5 On suppose que f est dfinie et continue sur I Rm , que I = [t0 , t0 + [ ou bien
I = [t0 , t0 + ] ou encore I = [t0 , +) et quil existe une fonction intgrable sur I telle que pour
tout (t, y) I Rm
kf (t, y)k l(t)(1 + ky(t)k2 )
alors le problme (2.5) admet au moins une solution globale sur I.
Autre condition suffisante dexistence de solutions globales :
Thorme 15 (Condition Suffisante dExistence de Solutions Globales) Soit f une fonction continue sur I Rm avec I = [t0 , t0 + [ ou bien I = [t0 , t0 + ] ou encore I = [t0 , +). Supposons
quil existe une fonction k : I R+ telle que pour tout t I fix, lapplication y 7 f (t, y)
soit lipschitzienne de rapport k(t) sur Rm . Alors toute solution maximale de lquation (2.5) est
globale sur I.

27

28

Chapitre 3
Equations diffrentielles dordre suprieur
3.1 Problmes avec conditions initiales et conditions aux bords
3.1.1 Problmes avec conditions initiales
Un problme dordre n conditions initiales est du type
an (x)y (n) (x) + an1 (x)y (n1) (x) + ... + a1 (x)y 0 (x) + a0 (x)y = g(x)

(3.1)

avec y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , ... , y (n1) (x0 ) = yn1


Si lon rcrit lquation sous forme normale, autrement dit
y (n) = f (t, y, y 0 , ..., y (n1) )

(3.2)

o f : U Rn est une application continue, dfinie sur une partie ouverte U R (Rm )n . Une
solution de (3.2) est une application y : I Rm , n-fois drivable sur un intervalle I R, telle
que
(i) Pour tout t I, (t, y(t), y 0 (t), ..., y (n1) (t)) U ,
(ii) Pour tout t I, y (n) (t) = f (t, y(t), y 0 (t), ..., y (n1) (t)).
Nous avons vu dans le premier chapitre comment se ramener lordre 1. Autrement, dit, tout
systme diffrentiel (3.2) dordre n dans Rm est donc quivalent un systme diffrentiel dordre
1 dans (Rm )n . Il en rsulte que les thorme dexistence et dunicit dmontrs dans le chapitre
prcdent pour les systmes dordre 1 sont encore vrais pour les systmes dordre n. En voici les
principaux noncs :
Thorme 16 EXISTENCE Pour tout point (t0 , y0 , y1 , ..., y(n1) ) U , le problme de Cauchy
avec les conditions initiales y(t0 ) = y0 , y 0 (t0 ) = y1 , ... , y (n1) (t0 ) = yn1 admet, sous la condition
que f : U Rn est une application continue, dfinie sur une partie ouverte U R (Rm )n , au
moins une solution y dfinie sur un voisinage de t0 .
Thorme 17 EXISTENCE ET UNICITE Si en plus du fait que f : U Rn est une application continue, dfinie sur une partie ouverte U R (Rm )n , f est localement lipschitzienne

29

en (y0 , y1 , ..., y(n1) ) sur U , cest dire, que si pour tout (t0 , y0 , y1 , ..., y(n1) ) U il existe un
voisinage V de (t0 , y0 , y1 , ..., y(n1) ) dans U et k un rl strictement positif tels que
kf (t0 , u0 , u1 , ..., u(n1) )f (t0 , v0 , v1 , ..., v(n1) )k k(ku0 v0 k+ku1 v1 k+...+kun1 vn1 k),
alors le problme de Cauchy de conditions initiales y(t0 ) = y0 , y 0 (t0 ) = y1 , ... , y (n1) (t0 ) = yn1
admet une solution et une seule dfinie sur un voisinage de t0 .
Thorme 18 Solutions Globales Si U = I (Rm )n , et sil existe une fonction k : I R+
continue telle que pour tout t I
kf (t0 , u0 , u1 , ..., u(n1) )f (t0 , v0 , v1 , ..., v(n1) )k k(ku0 v0 k+ku1 v1 k+...+kun1 vn1 k),
alors les solutions maximales sont globales sur I.

3.1.2 Problmes avec conditions aux bords


ORDRE 2 : Ce sont des problmes de la forme
a2 (x)y 00 (x) + a1 y 0 (x) + a0 (x)y(x) = g(x)

(3.3)

avec les conditions y(a) = y0 et y(b) = y1 .


Remarque 14 On peut galement avoir les conditions aux bords suivantes
y 0 (a) = y0 ,
y(a) = y0 ,
y 0 (a) = y0 ,

y(b) = y1 ,
y 0 (b) = y1 ,
y 0 (b) = y1 .

ATTENTION : Un problme avec conditions aux bords peut avoir plusieurs solutions, une unique
solution ou bien pas de solutions du tout.

3.1.3 Equations homognes


Une quation linaire dordre n de la forme
an (x)y (n) (x) + an1 (x)y (n1) (x) + ... + a1 (x)y 0 (x) + a0 (x)y = 0,

(3.4)

est homogne, tandis que lquation 3.1 est dite non homogne.
Dans la suite, on suppose que les coefficients ai , i = 0, 1, 2, ..., n sont continus sur I, que g est
continue, et que an (x) 6= 0 pour tout x I.
30

3.1.4 Oprateur diffrentiel


dy
. D est appel oprateur diffrentiel dans les o il transforme une fonction diffrenSoit Dy =
dx
tiable en une autre fonction.
Exemple 8 D(cos 4x) = 4 sin(4x).
d dy
( ) = D(Dy) = D2 y.
dx dx
dn
Et plus gnralement, n y = Dn y, o y reprsente une fonction suffisamment diffrentiable.
dx
Un oprateur diffrentiable dordre n est dfini par
Alors

L = an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + ... + a1 (x)D + a0 (x),


L est linaire.
En effet, D(cf (x)) = cDf (x), c =constante. D(f + g) = Df + Dg.
EQUATIONS DIFFERENTIELLES :
Toute quation diffrentielle peut alors tre exprime en termes doprateur D.
Exemple 9 y 00 + 5y 0 + 6y = 5x 3 scrit alors D2 y + 5Dy + 6y = 5x 3, soit encore,
(D2 + 5D + 6)y = 5x 3.
Par consquent lquation (3.4) scrit L(y) = 0 et lquation (3.1) scrit L(y) = g(x).

3.1.5 Principe de substitution


Dans le rsultat qui suit, nous voyons que la somme ou superposition de deux solutions ou plus
dune quation diffrentielle linaire homogne est aussi une solution (ce rsultat est important et
sera utilis souvent par la suite).
Thorme 19 PRINCIPE DE SUPERPOSITION - EQUATIONS HOMOGENES
Soient y1 , ..., yk des solutions de lquation homogne dordre n, (3.4) sur un intervalle I. Alors la
combinaison linaire
y = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ... + ck yk (x),
o ci = 1, ..., k sont des constantes arbitraires, est aussi une solution sur I.
Corollaire 6
1. Si y1 est solution de (3.4), alors y = c1 y1 (x) est aussi solution,
2. Une quation diffrentielle linaire homogne possde toujours la solution triviale y 0.

31

3.1.6 Dpendance et indpendance linaire


Dfinition 20 Un ensemble de fonctions f1 , f2 , ..., fn est linairement dpendant sur un intervalle
I sil existe des constantes c1 , c2 , ..., cn non toutes nulles telles que
c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + ... + cn fn (x) = 0,
pour
Pn tout x I, sinon, lensemble des fonctions est dit linairement indpendant, cest dire,
i=1 ci fi (x) = 0 implique que les ci = 0 pour tout i = 1, ..., n, et pour tout x I.
Exemple 10 Si f1 et f2 sont linairement dpendants, avec f2 (x) 6= 0, alors il existe c constant tel
f1
que f1 = cf2 , autrement dit
= c =constante !
f2

3.1.7 Solution dqua. diff. pour les solutions linairement indp. dqua.
diff. linaires
Dfinition 21 WRONSKIEN Supposons que chacune des
drives. Le dterminant

f1
f2

f0
f20
1
W (f1 , f2 , ..., fn ) = ..
.
n1 n1
f1
f2

fonctions f1 , f2 ,...,fn possde n 1


... fn
... fn0
..
.
... fnn1

est appel le WRONSKIEN des fonction fi , i = 1, ..., n.


Thorme 20 CRITERE POUR LES SOLUTIONS LINEAIREMENT INDEPENDANTES
Soient y1 , y2 , ..., yn , n solutions de lquation linaire homogne dordre n, (3.4) sur I. Alors
lensemble des solutions est linairement indpendant sur I si et seulement si
W (y1 , y2 , ..., yn ) 6= 0,
pour tout x I.
Dfinition 22 Tout ensemble y1 , y2 , ..., yn de n solutions linairement indpendants de lquation
diffrentielle homogne dordre n 3.4 sur un intervalle I est appel ENSEMBLE FONDAMENTAL
des solutions sur I.
Thorme 21 SOLUTIONS GENERALES DUNE EQUATION HOMOGENE
Soient y1 , y2 , ..., yn , n solutions de lquation linaire homogne dordre n, (3.4) sur I. Alors la
solution gnrale de lquation sur I est donne par y = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ... + cn yn (x) o les
ci , i = 1, ..., n sont des constantes.

32

3.1.8 Solutions gnrales dquations nonhomognes


NOTATION : Notons yp une solution particulire (ou intgrale particulire) de (3.1).
Thorme 22 Soit yp une solution particulire de lquation diffrentielle linaire (E.D.L.) non
homogne dordre n (3.1) sur I et soit (y1 , y2 , ..., yn ) un ensemble fondamental de solutions de
lE.D.L. homogne associe (3.4) sur I. Alors la solution gnrale de lquation est donne par
y=

n
X

ci yi (x) + yp ,

i=1

pour tout x I et o les ci , i = 1, ..., n sont des constantes.


NOTATION :
P
la combinaison linaire yc = ni=1 ci yi (x) + yp est appele fonction complmentaire pour lquation (3.1) alors la solution gnrale de 3.1 sur I est donne par y = yc + yp .
Thorme 23 PRINCIPE DE SUPERPOSITION - EQUATIONS NON HOMOGENES
Soient yp1 , yp2 , ..., ypk , k solutions de lquation linaire non homogne dordre n (3.1) sur I
correspondant k fonctions distinctes g1 ,g2 ,...,gk , i.e. , les ypi sont solutions de lquation
an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + ... + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = gi (x),
o i = 1, 2, ..., k alors yp = yp1 + yp2 + ... + ypk est une solution particulire de
an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + ... + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = g1 (x) + g2 (x) + ... + gk (x).

3.2 Rduction dordre


Considrons lquation homogne dordre 2
a2 (x)y 00 (x) + a1 y 0 (x) + a0 (x)y(x) = g(x).

(3.5)

Supposons que y1 soit une solution non triviale de (3.5) dfinie sur I. Nous cherchons alors une
seconde solution y2 telle que y1 et y2 sont linairement indpendants sur I (i.e. y2 /y1 6= C
(C constante), autrement dit il existe une fonction u telle que y2 (x)/y1 (x) = u(x), ou encore
y2 (x) = u(x)y1 (x))
Si nous divisons par a2 (x) (on rappelle quon suppose que a2 (x) 6= 0 pour tout x I), alors
lquation (3.5) devient
y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = 0,
(3.6)
o P et Q sont des fonctions continues sur I.

33

Supposons que y1 soit une solution connue de (3.6) sur I et que y1 (x) 6= 0 pour tout x I. Si nous
dfinissons y2 (x) = u(x)y1 (x), il suit alors que y20 = uy10 + u0 y1 et y200 = uy100 + 2u0 y10 + u00 y1 et
donc lquation (3.6) nous amne considrer lquation suivante
y200 + P y20 + Qy = u[y100 + P y10 + Qy1 ] + y1 u00 + (2y10 + P y1 )u0 = 0
Le terme y100 + P y10 + Qy1 entre les crochets vaut 0 tant donn que y1 est une solution connue de
(3.6) , et donc nous devons avoir y1 u00 + (2y10 + P y1 )u0 = 0. Si nous notons w = u0 , alors, par ce
changement de variable nous obtenons lquation suivante
y1 w0 + 2(y10 + P y1 )w = 0,

(3.7)

qui est une quation sparable linaire que nous connaissons bien. Sa rsolution se fait comme
suit :
lquation (3.7) implique
dw 2(y10 + P y1 )
+
w = 0,
dx
y1
soit encore
dw
2(y10 )
=+
dx P dx.
w
y1
Autrement dit
Z
ln|w| =

ln|y12 |

P dx + C,

et donc
Z
ln|wy12 |

P dx + C,
R

wy12 = C1 e

P dx

et par consquent
R

w = C1 e
Z
0

Or, w = u , donc u = C1

C1 e

P dx

/y12 .

P (s)ds

y12

dx + C2 . Si lon choisit C1 = 1 et C2 = 0 alors


Z

y2 = u(x)y(x) = y1 (x)

34

C1 e

P (s)ds

y12

dx.

3.3 Equation linaire homogne avec coefficients constants


3.3.1 Ordre 2
Considrons dabord lquation dordre 2
ay 00 + by 0 + cy = 0

(3.8)

Si lon essaie une solution de la forme y = emx , alors y 0 = memx et y 00 = m2 emx . En appliquant
cette solution lquation (3.8) on obtient alors am2 emx + bmemx + cemx = 0. Autrement dit
emx (am2 + bm + c) = 0. Puisque emx 6= 0 alors y = emx satisfait (3.8) si et seulement si
am2 + bm + c = 0

(3.9)

On appelle (3.9)
ou quation auxiliaire. Nous posons = b2 4ac,
quation caractristique

b +
b
m1 =
et m2 =
.
2a
2a
Trois cas sont alors envisags.
CAS 1 : > 0 (2 racines relles distinctes)
Nous avons alors deux solutions y1 = em1 x et y2 = em2 x . Ce sont des fonctions linairement
indpendantes, donc elles forment un ensemble fondamental. La solution gnral sera donc une
combinaison linaire des deux, autrement dit : y = c1 em1 x + c2 em2 x .
b
CAS 2 : = 0 (racine double : m1 = m2 = )
2a
Nous avons alors une seuleR solution exponentielle qui est y1 = em1 x . Alors daprs le paragraphe
Z P (s)ds
e
b
b
m1 x
prcdent y2 = e
dx. Mais P = et m1 = , et donc P = 2m1 , et donc
2m
x
1
e
a
2a
Z 2m1 x
Z
e
y2 = em1 x
dx = em1 x dx = xem1 x .
e2m1 x
Alors la solution gnrale est y = c1 em1 x + c2 xem1 x soit encore y = em1 x (c1 + c2 x).
CAS 3 : < 0 (racines complexes conjugues)
Si m1 et m2 sont complexes, nous pouvons crire
m1 = + i et m2 = i, o , R, > 0 et i2 = 1.
Comme dans le cas 1,
y = c1 e(+i)x + c2 e(i)x .
Or on rappelle que ei = cos + i sin donc ei = cos + i sin et ei = cos i sin . Do
ei + ei = 2 cos et ei ei = 2i sin .
Puisque y = c1 e(+i)x + c2 e(i)x est solution de (3.8) pour c1 et c2 quelconques, alors si
c1 = c2 = 1,
y1 = e(+i)x + e(i)x = ex(e(i)x + e(i)x = 2ex cosx
35

mais on peut galement prendre


c1 = 1 et c2 = 1
et donc
y2 = e(+i)x e(i)x = ex(e(i)x e(i)x = 2iex sinx.
Daprs le corollaire du paragraphe prcdent , ex cosx et ex sinx sont des solutions relles de
(3.8) et forment un ensemble fondamental sur (, +). La solution gnrale est donc
y = c1 ex cosx + c2 ealphax sinx = ex (c1 cosx + c2 sinx).

3.3.2 Ordre suprieur


En gnral pour rsoudre une quation diffrentielle linaire homogne dordre n, o les ai , i =
1, 2, ..., n sont des constantes relles, nous devons rsoudre une quation polynomiale de degr n.
an mn + an1 mn1 + .... + a2 m2 + a1 m + a0 = 0.

(3.10)

Si toutes les racines sont relles et distinctes, alors la solution gnrale de lquation diffrentielle
homogne dordre n est
y = c1 em1 x + c2 em2 x + ... + cn emn x ,
sinon, il faut faire ltude des diffrents cas -FastidieuxSi m1 est une racine dordre de multiplicit k, les solutions linaires indpendantes sont em1 x ,
xem1 x , x2 em1 x ,...,xk1 em1 x , plus toutes les autres racines.

3.4 Coefficients indtermins- Approche par superposition


Nous proposons ici une mthode pour obtenir une solution particulire yp de lquation (3.1) dont
nous rappelons lquation ci-dessous :
an (x)y (n) (x) + an1 (x)y (n1) (x) + ... + a1 (x)y 0 (x) + a0 (x)y = g(x)
en fonction des diffrentes formes du second membre g.
Mthode des coefficients indtermins :
Rappelons dabord que la fonction complmentaire de (3.1) est note yc , les coefficients ai , i =
1, ..., n sont constants, et enfin que pour notre tude, g(x) C, C constante, ou alors un polynme
ou une exponentielle ou un sin, ou un cos, ou des sommes finies et produits de ces fonctions.
Rcapitulons tous les rsultats classiques dans le tableau suivant.

36

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.

Formes de g
1
5x + 7
3x2 2
x3 x + 1
sin(4x)
cos(4x)
e5x
(9x 2)e5x
x2 e5x
e3x sin(4x)
5x2 sin(4x)
xe3x cos(4x)

Formes de yp
A
Ax + B
Ax2 + Bx + C
Ax3 + Bx2 + Bx + C
A cos(4x) + B sin(4x)
A cos(4x) + B sin(4x)
Ae5x
(Ax + B)e5x
(Ax2 + Bx + C)e5x
Ae3x cos(4x) + Be3x sin(4x)
(Ax2 + Bx + C) cos(4x) + (Ex2 + F x + G) sin(4x)
(Ax + B)e3x cos(4x) + (Cx + E)e3x sin(4x)

3.5 Coefficients indtermins- Approche de lannihilateur


Si on crit lquation (3.1) sous la forme
an Dn y + an1 Dn1 y n1 + ... + a1 Dy + a0 y = g(x),

(3.11)

dk y
o Dk y = k = y k , k = 0, 1, ..., n.
dx
Lquation (3.11) est quivalente lquation
L(y) = g(x),
o L est un oprateur linaire dordre n.

3.5.1 Mise en facteurs doprateurs


Quand les ai , i = 0, 1, ..., n sont des constantes relles, un oprateur diffrentiel linaire L peut
tre factoris ds lors que le polynme caractristique an mn + an1 mn1 + ... + a1 n + a0 se
factorise.
Autrement dit, si r1 est une racine de lquation auxiliaire, on a L = (D r1 )P (D) o P (D) est
un oprateur diffrentiel linaire dordre n 1.
N.B. : les facteurs dun oprateur diffrentiel avec coefficients constants commutent.

3.5.2 Oprateur annihilateur


Si L est un oprateur diffrentiel linaire avec coefficients constants et f une fonction suffisamment drivable telle que L(f (x)) = 0, alors L est dit annihilateur de la fonction.
Proprit 1
1. Loprateur linaire Dn annihile 1, x, x2 , ..., xn1 .
2. Loprateur linaire (D )n annihile ex , xex , x2 ex , ..., xn1 ex .
3. Loprateur linaire [D2 2D+(2 + 2 )]n annihile ex cos(x), xex cos(x), ..., xn1 ex cos(x),

37

ex sin(x), xex sin(x), ..., xn1 ex sin(x).


4. Si L1 , L2 sont des oprateurs diffrentiels linaires avec coefficients constants tels que L1 annihile y1 (x) et L2 annihile y2 (x), mais L1 (y2 (x)) 6= 0 et L2 (y1 (x)) 6= 0, alors L1 L2 annihile
c1 y1 (x) + c2 y2 (x).
Preuve : En exercice.

3.5.3 Coefficients indtermins


Supposons que L(y) = g(x) est une quation diffrentielle linaire avec des coefficients constants
et g(x) est la somme finie ou le produit fini de fonctions
1, x, x2 ,...,
xn1 , ex , xex , x2 ex , ..., xn1 ex ,
ex cos(x), xex cos(x), ..., xn1 ex cos(x),
ex sin(x), xex sin(x), ..., xn1 ex sin(x)
autrement dit des combinaisons linaires de k, xm , xm ex , xm ex cos(x) et xm ex sin(x).
Alors g(x) peut tre annihil par un oprateur L dordre minimum compos doprateurs Dn ,
(D )n et (D2 2D + 2 + 2 )n en appliquant L de chaque ct de L(y) = g(x) on obtient
L1 (L(y)) = L1 (g(x)) = 0. On rsout alors lquation homogne dordre suprieur L1 (L(y)) = 0.
Ceci nous permet dobtenir une solution particulire yp de lquation homogne L(y) = g(x) pour
trouver une solution particulire.
Rsum :
Lquation diffrentielle L(y) = g(x) a des coefficients constants et g est compose de sommes et
produits finis de constantes, polynmes, fonctions exponentielles, sinus et cosinus.
i. Trouver une solution complmentaire yc pour lquation homogne L(y) = 0.
ii. Appliquer L1 de chaque ct L(y) = g(x) o L1 annihile g.
iii. Trouver la solution gnrale de lquation gnrale de lquation diffrentielle homogne dordre
suprieur L1 (L(y)) = 0.
iv. Supprimer les solutions de ltape iii., tous les termes trouvs dupliqus dans la solution yc de
ltape i. Former une combinaison linaire yp des termes qui restent, cest la forme dune solution
particulire de L(y) = g(x).
v. Substituer yp trouver dans iv. dans L(y) = g(x). Faire correspondre les coefficients.
vi. Former la solution y = yc + yp .
Attention :
Cette mthode ne marche pas si : les coefficients ne sont pas constants ou bien les coefficients sont
1
constants et g(x) = ln(x) ou ou tan(x) ou sin1 (x) etc... do lintrt du paragraphe suivant.
x
38

3.6 Variations des paramtres


3.6.1 Ordre 2
Considrons lquation suivante
a2 y 00 + a1 y 0 + a0 y = g(x).
Si a2 6= 0, on divise par a2 et on obtient
y 00 + P y 0 + Qy = f (x).
Considrons f continue sur I. Trouver une solution complmentaire yc de lquation homogne
associe est dj fait. Le but est de trouver une solution particulire. De faon analogue lquation
diffrentielle linaire du premier ordre, nous cherchons une solution particulire de la forme
yp = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x),
o y1 ey y2 forment un ensemble fondamental des solutions sur I de lquation homogne associe.
On a alors
yp0 = u1 y10 + u01 y1 + u2 y20 + u02 y2
yp00 = u1 y100 + 2u01 y10 + u001 y1 + u2 y200 + 2u02 y20 + u002 y2
alors
yp00 + P yp0 + Qyp = u1 [y100 + P y10 + Qy1 ] + u2 [y200 + P y20 + Qy2 ]
+y1 u001 + u01 y10 + y2 u002 + u02 y20 + P [y1 u01 + y2 u02 ] + y10 u01 + y20 u02 ,
=

d
d
[y1 u01 ] + [y2 u02 ] + P [y1 u01 + y2 u02 ] + y10 u01 + y20 u02 ,
dx
dx

d
[y1 u01 + y2 u02 ] + P [y1 u01 + y2 u02 ] + y10 u01 + y20 u02 = f (x).
dx

Puisquon doit trouver u1 , u2 , les deux fonctions inconnues, on a besoin de deux quations. On
suppose galement que y1 u01 + y2 u02 = 0.
Pourquoi ? Parce quainsi on na plus que y10 u01 + y20 u02 = f (x). On obtient alors le systme

y1 u01 + y2 u02 = 0,

y10 u01 + y20 u02 = f (x).

On peut ainsi exprimer ce systme avec laide des dterminants (WRONSKIENS) :


u01 =

W1
y2 f (x)
W2
y1 f (x)
=
, et u02 =
=
,
W
W
W
W
39

y1 y2
0

y1
y
0
2

W = 0
0 , W1 =
0 , et W2 = 0
y1 y2
f (x) y2
y1 f (x)

avec la rgle de CRAMER.


On trouve alors u1 et u2 en intgrant les rsultats ci-dessus.
N.B. : W (y1 (x), y2 (x)) 6= 0 parce que y1 et y2 sont linairement indpendants pour tout x I.
En rsum :
Pour rsoudre a2 y200 + a1 y 0 + a0 y = g(x) (ou y 00 + P y 0 + Qy = f (x)) .
i. On trouve yc = c1 y1 + c2 y2 .
ii. On calcule W (y1 (x), y2 (x)).
W1
W2
iii. On trouve u01 =
et u02 =
et yp = u1 y1 + u2 y2
W
W
do y = yc + yp (NE PAS OUBLIER CETTE OPERATION FINALE).

3.6.2 Equations dordre suprieur


Considrons lquation
y (n) + Pn1 y (n1) + ... + P1 y 0 + P0 y = f (x).
Si yc =

Pn

i=1 ci yi

est la fonction complmentaire, alors une solution particulire est


yp =

Pn
i=1

ui (x)yi (x),

o les u0k , k = 1, 2, ..., n sont dtermins par les n quations

y1 u01 + y2 u02 + ... + yn u0n


= 0,

0 0
y1 u1 + y20 u02 + ... + yn0 u0n
= f (x),

..
..

.
.

(n1) 0
(n1) 0
(n1) 0
un = f (x).
u2 + ... + yn
y1
u1 + y2
Wk
, k = 1, 2, ..., n, o W = WRONSKIEN de y1 , y2 , ..., yn
Rgle de CRAMER : On pose u0k =
W
et

y1
... yk1
0
yk+1 ...
yn

..
..
..
..
..

.
.
.
.
.
Wk =
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.

(n1)
(n1)
(n1)
(n1)
y1
... yk1
f (x) yk+1
... yn

40

3.7 Equation de Cauchy-Euler


Les coefficients ne sont pas constants, mais de la forme ak xk = ak (x). Considrons lquation
de Cauchy-Euler
an xn y (n) + a(n1) x(n1) y (n1) + ... + a1 xy 0 + a0 y = g(x)
o les ai , i = 0, ..., n sont constants.

3.7.1 Equation homogne dordre 2


ax2 y 00 + bxy 0 + cy = 0

(3.12)

ATTENTION : ax2 = 0 si x = 0 donc I ]0, +[ ou ] , 0[


METHODE DE RESOLUTION
Considrons y = xm o m est dterminer. Alors
ak xk y (k) = ak xk m(m 1)(m 2)...(m k + 1)xmk = ak m(m 1)(m 2)...(m k + 1)xm .
Donc, lordre 2,
ax2 y 00 + bxy 0 + cy = am(m 1)xm + bmxm + cxm ,
= (am(m 1) + bm + c)xm .
Donc y est solution de (3.12) si et seulement m est solution de lquation auxiliaire am(m 1) +
bm + c = 0 ou encore am2 + (b a)m + c = 0.
CAS 1 :
2 racines relles distinctes m1 et m2 tels que m1 6= m2 . y1 = xm1 et y2 = xm2 forment un ensemble
de solutions fondamentales. La solution gnrale est y = c1 xm1 + c2 xm2 .
CAS 2 :
(b a)
et une solution y = xm1 . Pour construire lautre solution
une racine double m1 = m2 =
2a
y2 nous crivons (3.12) sous la forme
b d
c
d2
y+
y + 2 y = 0.
2
dx
ax dx
ax
Z
b
b
b
On identifie P (x) =
et
dx =
ln |x|. Alors
ax
ax
ax
Z b ln x
e ax
m1
y2 = x
dx,
2m1
Z x b
x ax
dx,
= xm1
2m1
x
Z b
x ax
m1
= x
dx,
(ba)
Z x a
dx
= xm1 ln x.
= xm1
x
41

Alors lquation gnrale est y = c1 xm1 + c2 xm1 ln x.


CAS 3 :
Racines complexes conjugues
m1 = + i et m2 = i, R, et > 0
alors une solution est y = c1 x+i + c2 xi mais
xi = (eln x )i = ei ln x ,
donc xi + xi = 2 cos( ln(x)) et xi xi = 2 sin( ln(x)).
Si on prend c1 = c2 = 1 et c1 = c2 = 1 il vient que
y1 = x (xi + xi ) = 2x cos( ln x)
et
y2 = x (xi xi ) = 2ix sin( ln x)
sont aussi solutions et
W (x cos( ln x) x sin( ln x) = x21 6= 0 ( > 0),
alors sur lintervalle (0, +) y1 = x cos( ln x) et y2 = x sin( ln x) forment un ensemble de
solutions relles de lquation diffrentielle et donc
y = x [c1 cos( ln x) + c2 sin( ln x)].

3.8 Rsoudre des systmes dquations linaires par limination


En TD.

42

Chapitre 4
Sries solutions dquations diffrentielles
linaires
4.1 Solution autour de points ordinaires
4.1.1 Rappel sur les sries entires
Dfinition 23 Srie entire Une srie entire en x a est une srie de la forme
2

c0 + c1 (x a) + c2 (x a) + ... =

cn (x a)n ,

(4.1)

n=0

cest la srie entire centre en a. Ici, nous nous intressons surtout aux sries entires centres
en a = 0.
P
Dfinition 24 Convergence Une srie entire n=0
cn (x a)n est convergente vers une
Pvaleur
spcifique si sa suite de sommes partielles Sn (x) converge i.e. limN SN (x) = limN
n=0 cn (x
a)n existe. Si une telle limite nexiste pas, on dit que la srie est divergente.
Dfinition 25 Intervalle de convergence Toute srie entire a un intervalle de convergence. Lintervalle de convergence est lensemble des rels x pour lesquels la srie converge.
Dfinition 26 Rayon P
de convergence Toute srie entire a un rayon de convergence R. Si R > 0
n
alors une srie entire
n=0 cn (x a) converge pour |x a| < R. Si la srie converge seulement
en son centre a, alors R = 0. Si la srie converge pour tout x alors R = +.
Dfinition 27 Convergence absolue Dans lintervalle de convergence,
converge
P une srie entire
n
absolument, i.e. si x appartient lintervalle de convergence alors n=0 |cn (x a) | converge.
Test de convergence : Supposons cn 6= 0 pour tout n et que
cn+1 (x a)n+1
cn+1
limn |
| = |x a| limn |
| = L.
n
cn (x a)
cn
Si L < 1 la srie converge absolument.
Si L > 1 la srie diverge.

43

si L = 1 on ne peut rpondre quau cas par cas.


Fonctions dveloppables en sries entires :
P
n
Une srie entire dfinit une fonction f : x 7 f (x) =
n=0 cn (x a) dont le domaine est
lintervalle de convergence de la srie. Si le rayon de convergence est R > 0,Zalors f est continue,
diffrentiable et intgrable sur lintervalle (a R, a + R). De plus, f 0 (x) et f (x)dx peuvent se
P
n
dduire par une diffrentiation ou un intgration terme terme. Si y =
n=0 cn x est une srie
entire
les deux
drives sont
Pen x, alorsn1
Ppremires
n1
y 0 = P
c
nx
=
c
nx
et
n=0 n
n=1 nP

00
n2
y = n=0 cn n(n 1)x
= n=2 cn n(n 1)xn2 .
P
n
Proprit didentit : Si
n=0 cn (xa) = 0 , R > 0 pour tout x dans lintervalle de convergence
alors cn = 0 pour tout n.
Fonction analytique : Une fonction f est analytique en a si elle peut tre reprsente par une srie
entire en x a avec un rayon de convergence R > 0 ou +.

4.1.2 Solutions sous forme de sries entires


Supposons que lquation diffrentielle linaire de second ordre
a2 (x)y 00 + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = 0

(4.2)

peut scrire sous la forme standard


y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = 0

(4.3)

4.2 Solutions autour des points singuliers


Dfinition 28 Une point x0 est un point ordinaire de lquation diffrentielle (4.2) si P et Q de la
forme standard (4.3) sont analytiques en x0 . Un point qui nest pas ordinaire est un point singulier
de lquation.
Thorme 24 Existence de solutions en sries entires si x = x0 est un point ordinaire de lquation diffrentielle (4.2) nous pouvons toujours trouver des solutions
linairement indpendantes de
P
la forme des sries entires centres en x0 cest dire y = n=0 cn (x x0 )n .
Une srie solution converge au moins sur un intervalle dfini par |x x0 | < R o R est la distance
de x0 au point singulier le plus proche.
Mthode de FROBENIUS : Pour rsoudre lquation diffrentielle (4.2) autour dun point singulier nous employons le thorme suivant :
Thorme 25 THEOREME DE FROBENIUS si x = x0 est un point ordinaire P
de lquation

r
diffrentielle
(4.2) alors il existe au moins une solution de la forme y = (x x0 )
n=0 cn (x
P

n+r
n
o r est une constante dterminer. La srie converge alors au moins
x0 ) = n=0 cn (x x0 )
sur un intervalle 0 < x x0 < R.

44

4.3 Deux quations spciales


Equations de BESSEL : x2 y 00 + xy 0 + (x2 2 )y = 0, 0,
Equations de LEGENDRE : (1 x2 )y 00 2xy 0 + n(n + 1)y = 0, n 0.
Ces deux quations seront tudies en T.D.

45

46

Chapitre 5
Transforme de Laplace
5.1 Rappel
1. En premire anne, on a vu que la diffrentiation et lintgration sont des transformes,
i.e. ces oprations transforment une fonction en une autre. De plus, ces deux transformes sont
linaires. Dans ce chapitre, nous allons tudier une transforme particulire : la TRANSFORMEE
DE LAPLACE.
2. Transforme intgrale : si (x, y) 7 f (x, y) est une fonction deux variables alors une intgrale
dfinie par rapport une des deux variables conduit une fonction de lautre variable i.e. F (y) =
Z
Z b
f (x, y)dx. De faon analogue une intgrale dfinie
K(s, t)f (t)dt transforme une fonction
a

f de variable t en une fonction F de variable s. Nous nous intressons tout particulirement ici
une transforme de intgrale o lintervalle dintgration est lintervalle non
Z born [0, +).
+

Si f : t 7 f (t) est dfinie pour tout t 0 alors lintgrale impropre


dfinie
Z
Z + par
K(s, t)f (t)dt = lim
0

K(s, t)f (t)dt est


0

K(s, t)f (t)dt.


b

Si la limite existe on dit que lintgrale est convergente. Sinon elle diverge. Si K(s, t) = est nous
obtenons la TRANSFORMEE DE LAPLACE.

5.2 Dfinition de la transforme de Laplace


Dfinition 29 Soit f une fonction dfinie pour t 0. Alors lintgrale
Z

L {f (t)} =

est f (t)dt

(5.1)

est appele transforme de Laplace de f sous la condition quelle converge. Si elle converge le
rsultat est une fonction de s.
Notation : On notera F (s) = L {f (t)}, G(s) = L {g(t)},Y (s) = L {y(t)}, etc...

47

L est une transforme linaire, i.e. pour tout f, g tels que L {f } et L {g} existent.
Z +
Z +
Z +
st
st
e [f (t) + g(t)]dt =
e f (t)dt +
est g(t)dt
0

= L {f (t)} + L {g(t)}
= F (s) + G(s)
TRANSFORMEES DE QUELQUES FONCTIONS BASIQUES :
1
a. L {1}
=
s
b. L {tn }

c. L {eat }

d. L {sin(kt)}

e. L {cos(kt)}

f. L {sinh(kt)} =
g. L {cosh(kt)} =

n!
sn+1

, n = 1, 2, 3, ...

1
sa
s2

k
+ k2

s2

s
+ k2

s2

k
k2

s2

s
k2

Condition suffisante dexistence de L {f (t)}


Rappelons quune fonction continue par morceaux sur [0, +) si pour chaque intervalle 0 a
t b, il existe un nombre fini de points tk , k = 1, 2, ..., n (tk1 tk ) sur lesquels f possde des
discontinuits et qui est continue sur chaque intervalle ouvert tk1 < t < tk .
Dfinition 30 Une fonction est dordre exponentiel c sil existe des constantes c, M > 0 et T > 0
telles que |f (t)| M ect , pour tout t > T .
Thorme 26 Condition suffisante dexistence
Si f est continue par morceaux sur [0, +) est dordre exponentiel c pour t > T alors L f (t)
existe pour s > c. Attention, ces conditions ne sont pas ncessaires !

5.3 Transforme inverse et transforme de drives


5.3.1 Transforme inverse
Dfinition 31 Transforme inverse Si F (s) reprsente la transforme de Laplace dune fonction
f , i.e. L f (t) = F (s) alors f (t) la transforme de Laplace inverse de F (s) et nous notons f (t) =
L 1 {F (s)}.

48

Quelques transformes inverses


a. 1

1
= L 1 { }
s

b. tn

= L 1 {

c. eat

= L 1 {

d. sin(kt)

= L 1 {

e. cos(kt)

= L 1 {

f. sinh(kt) = L 1 {
g. cosh(kt) = L 1 {

n!
sn+1

}, n = 1, 2, 3, ...

1
}
sa
s2

k
}
+ k2

s2

s
}
+ k2

s2

k
}
k2

s
}
s2 k 2

N.B. : L 1 est un transforme linaire, i.e. pour tout , constantes, L 1 {F (s)+G(s)} =


L 1 {F (s)} + L 1 {G(s)}, o F et G sont des transformes des fonctions f et g.

5.3.2 Transformer une drive


Le but de ce chapitre est dutiliser les transformes de Laplace pour la rsolution dquations
diffrentielles. Suppososons que f 0 soit continue pour tout t 0, alors
Z

L f (t) =

est f 0 (t)dt

Z
= [e

st

f (t)]+
0

+s

est f (t)dt

= f (0) + sL {f (t)}.
donc L {f 0 (t)} = sF (s) f (0). De mme, L {f 00 (t)} = s2 F (s) sf (0) f 0 (0), et L {f 000 (t)} =
s3 F (s) s2 f (0) sf 0 (0) f 00 (0),
Thorme 27 Transforme de drive Si f , f 0 , ..., f n1 sont continues sur [0, +) et sont dordre
exponentiels et si f (n) est continue par morceaux sur [0, +) alors L {f (n) (t)} = sn F (s)
sn1 f (0) sn2 f 0 (0) ... f (n1) (0) o F (s) = L f (t).

49

5.4 Rsoudre les quations diffrentielles linaires


Soit lquation diffrentielle

an y (n) + an1 y (n1) + ... + a0 y = g(t),

(5.2)
0

y(0) = y0 , y (0) = y, ... y

(n1)

= yn1 ,

o les ai et les yi , i = 0, ..., n sont constantes. Par la proprit de linarit, la transforme de


Laplace de cette combinaison linaire est une combinaison linaire de transforme de Laplace :
an L {y (n) } + an1 L {y (n1) } + ... + a0 L {y} = L {g(t)}.

(5.3)

Le systme (5.2) devient alors


an [sn Y (s)sn1 y(0)...y (n1) (0)]+an1 [sn1 Y (s)sn2 y(0)...y (n2) (0)]+a0 Y (s) = G(s),
(5.4)
o L {y(t)} = Y (s) et L {g(t)} = G(s) lquation linaire devient alors une quation algbrique
en Y (s). On rsout alors lquation transforme (5.4) pour Y (s), P (s)Y (s) = Q(s) + G(s), on
Q(s) G(s)
crit Y (s) =
+
o P (s) = an sn + an1 sn1 + ... + a0 , Q(s) est un polynme de degr
P (s) P (s)
n 1 et G(s) = L {g(t)}. Enfin on rsout y(t) = L 1 {Y (s)}
Thorme 28 Comportement de F (s) quand s + Si f est continue par morceaux sur
[0, +) et dordre exponentiel pour t > T alors lims+ L {f (t)} = 0.
Ce rsultat permet de savoir quand on na pas de transforme de Laplace de fonctions continues
par morceaux. Mais cela ne veut pas dire que ces fonctions nont pas de transforme de Laplace.
Elles sont juste dun autre type.
Remarque 15 La transforme de Laplace inverse peut ne pas tre unique, i.e. L {f1 (t)} =
L {f2 (t)} avec f1 6= f2 . Mais si f1 6= f2 sont continues par morceaux sur [0, +) et dordre
exponentiel alors f1 et f2 sont dites essentiellement les mmes, et si elles sont continues, on dit
que ce sont les mmes.

5.5 Thorme de translation


Il nest pas pratique dutiliser la transforme de Laplace (sa dfinition) chaque fois que nous
souhaitons trouver la transforme de Laplace dune fonction f . Dans ce paragraphe, nous prsentons des thormes qui nous viterons un travail fastidieux et qui nous permettront de construire
une liste plus longue de transformes de Laplace.

5.5.1 Translation sur laxe des s


Thorme 29 Premire translation ou premier dplacement Si L {f (t)} = F (s) et a R alors
L {eat f (t)} = F (s a). On crit quelques fois L {eat f (t)} = L {f (t)}|s7sa . Et bien entendu
L 1 {F (s a)} = L 1 {F (s a)|s7sa } = eat f (t).

50

5.5.2 Translation sur laxe des t


Dfinition 32 Fonction de Heaviside La fonction de Heaviside U (t a) (U pour Unit Step
Function) est dfinie par

0 si 0 t < a,
U (t a) =
1 si t a.

Thorme 30 Deuxime translation ou deuxime dplacement Si F (s) = L {f (t)} et a > 0,


alors L {f (t a)U (t a)} = eas F (s), et bien entendu L 1 {eas F (s)} = f (t a)U (t a).
On a aussi L {g(t)U (t a)} = eas G(t + a).

5.6 Proprits additionnelles


5.6.1 Multiplier une fonction par tn
Thorme 31 Drive des transformes Si F (s) = L {f (t)} et n N , alors L {tn f (t)} =
dn
(1n ) n F (s).
ds

5.6.2 Convolution
Si les fonction f et g sont continues par morceaux sur [0, +), alors un produit spcial not
f g est dfini par lintgrale
Z t
f g =
f ( )g(t )d.
0

Cest la convolution
de f et g. Cest
Z
Z une fonction de t.
t

N.B. :

f ( )g(t )d =
0

f (t )g( )d , autrement dit f g = gf . Mais ATTENTION,


0

lintgrale dun produit nest pas gal au produit des intgrales ! ! ! Par contre, la transforme de
Laplace dun produit spcial est le produit des transformes de Laplace. Ce qui est intressant ici
est donc de trouver la transforme de Laplace dun produit de convolution sans calculer lintgrale
de Laplace.
Thorme 32 Thorme de convolution Si f et g sont des fonctions continues par morceaux sur
[0, +) et dordre exponentiel, alors L {f g} = L {f (t)}L {g(t)} = F (s)G(s).

5.6.3 Transforme dune intgrale


1
Quand g(t) = 1 et L {g(t)} = G(s) = , alors L {
s
F
(s)
}
L 1 {
s
51

t
0

F (s)
f ( )d } =
et donc
s

f ( )d =
0

5.6.4 Equation intgrale de Volterra


Le thorme de convolution et le rsultat de lintgrale dune transforme sont
Z utiles pour
rsoudre des quations dans lesquelles la fonction inconnue apparat sous le signe .
Equation intgrale de Volterra
Z

f (t) = g(t) +

f ( )h(t )d,
0

o g et h sont connues.
Voir TD pour un exemple de rsolution dune telle quation.

5.6.5 Transforme de fonction priodique


Si f est priodique de priode T , T > 0, f (t + T ) = f (t).
Thorme 33 Si f est continue par morceaux sur [0, +) dordre exponentiel et T -priodique,
alors,
Z T
1
L {f (t)} =
est f (t)dt.
sT
1e
0

5.6.6 Fonction -Dirac


Les systmes mcaniques sont souvent soumis des forces externes de large magnitude sur
une priode trs brve (une aile davion qui vibre frappe par un clair, une masse sur un ressort
(flipper), une balle (golf, tennis, base-ball etc...).
Impulsion :

0 t < t0 a,

0
1
a (t t0 ) =
t0 a t t0 + a,

2a
0
t t0 + a,
o a > 0 et t0 > 0. Quand a 0, a (t t0 ) tend vers la fonction -Dirac.
Fonction -Dirac : quelques proprits :
i. (t t0 ) = lim
a0 a (t t0 )
sit = t0
ii. (t t0 ) =
0 sit 6= t0
Z

iii.

(t t0 )dt = 1
0

Thorme 34 Thorme de transforme de Laplace dune fonction -Dirac Pour t0 > 0 L {(t
t0 )} = est0 , et si t0 = 0, L {(t)} = 1.

52

Chapitre 6
Systmes diffrentiels linaires
6.1 Thorie prliminaire
La forme normale dun systme dquations linaires du premier ordre est

x01 = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + ... + a1n (t)xn + f1 (t)

x0 = a21 (t)x1 + a22 (t)x2 + ... + a2n (t)xn + f2 (t)


2
..

x0 n = a (t)x + a (t)x + ... + a (t)x + f (t)


n1

n2

nn

Nous supposons que les fonctions aij , et fi sont continues sur I pour tout i, j = 1, 2, 3, ..., n.
Quand fi (t) = 0 pour i = 1, 2, 3, ..., n, on dit que le systme linaire est homogne. La forme
matricielle du systme linaire est donne de la faon suivante. Notons

x1 (t)
a11 (t) a12 (t) ... a1n (t)
f1 (t)
x2 (t)
a21 (t) a22 ... a2n
f2 (t)

X = .. A(t) = ..
F (t) = .. Alors, le
.
.

.
xn (t)
an1
an2 ... ann
fn (t)
systme (6.1) devient X 0 = AX + F . Le systme homogne quant lui est X 0 = AX. Un vecteur
solution sur un intervalle I est un vecteur X.

x1 (t0 )
x2 (t0 )

Problme aux conditions initiales : Soit t0 un point sur un intervalle I et X(t0 ) =

..

.
xn (t0 )

1 (t0 )
2 (t0 )

et X0 =

..

.
n (t0 )
o i , i = 1, 2, ..., n sont des constantes donnes. Alors le problme

X0
= A(t)X + F (t)
(6.1)
X(t0 ) =
X0
est un problme aux conditions initiales sur I.

53

Thorme 35 Existence dune solution unique Soit A une matrice dont les coefficients sont
continus sur I, soit F un vecteur dont les coefficients sont continus sur I (I intervalle qui contient
le point t0 ). Alors il existe une unique solution au problme (6.1) sur I.

6.1.1 Systmes homognes


Principe de superposition
Thorme 36 Principe de superposition Soit X1 , X2 ,..., Xk un ensemble de vecteurs solutions
du systme homogne
X 0 = AX
(6.2)
sur un intervalle I. Alors la combinaison linaire X = c1 X1 + c2 X2 + ... + ck Xk o les ci ,
i = 1, ..., k sont des constantes arbitraires est aussi une solution sur I.
Dpendance / Indpendance linaire
Dfinition 33 Soit X1 , X2 , ..., Xk un ensemble de solutions du systme homogne (6.2) sur un intervalle I. Nous disons que lensemble est linairement indpendant sur I sil existe des constantes
c1 , c2 , ..., ck non toutes nulles telles que c1 X1 + c2 X2 + ... + ck Xk 6= 0 pour tout t I.
Thorme
pour
37 Critre

x11 (t)
x21 (t)

X1 =
X2 =
..

vrifier que
indpendantes Soient

des solutions
sont linairement

x12 (t)
x1n (t)
x22 (t)
x2n (t)

...Xn =
n solutions du systme homo..
..

.
.
xn1 (t)
xn2 (t)
xnn (t)
gne (6.2) sur un intervalle I. Alors lensemble des vecteurs solutions est linairement indpendant
sur I si et seulement si le Wronskien

x11 x12 ... x1n

x21 x22 ... x2n

W (X1 , X2 , ..., Xn ) = ..
.. 6= 0,
.
.

xn1 xn2 ... xnn


pour tout t I.
Dfinition 34 Ensemble fondamental de solutions Un ensemble X1 , X2 , ..., Xn de n vecteurs
solutions linairement indpendants du systme homogne (6.2) sur un intervalle I st appel ensemble fondamental des solutions.
Thorme 38 Existence Si les aij et fi sont continues, alors il existe un ensemble de solutions
pour le systme homogne (6.2) sur I.
Thorme 39 Solution gnrale-systmes homognes Soit X1 , X2 , ..., Xn un ensemble fondamental de solutions du systme homogne (6.2) sur un intervalle I. Alors la solution gnrale du
systme sur lintervalle est X = c1 X1 + c2 X2 + ... + cn Xn , o ci , i = 1, 2, ..., n sont des constantes
arbitraires.

54

6.1.2 Systmes non-homognes


Thorme 40 Solution gnrale - Systmes non homognes Soit Xp une solution donne du
systme non homogne (6.1) sur un intervalle I et soit Xc = c1 X1 + c2 X2 + ... + cn Xn . La solution
gnrale sur le mme intervalle du systme homogne associ (6.2). Alors la solution gnrale du
systme non-homogne sur cet intervalle est X = Xc + Xp . La solution gnrale Xc du systme
homogne (6.2) est appele fonction complmentaire du systme non-homogne (6.1).

6.2 Systmes linaires homognes avec des coefficients constants


6.2.1 Valeurs propres et vecteurs propres
t
Si nous cherchons
vecteurs de
la forme
des
X = ke , =constante C, o X et k sont
x1
k1
x2
k2

des vecteurs, X = .. et K = .. , ki =constantes, i = 1, 2, ..., n o les X sont


.
.
xn
kn
0
solutions de lquation X = AX, avec A Mn,n (R) coefficients constants. Alors X 0 = Ket
et donc X 0 = AX devient Ket = AKet comme et > 0 nous obtenons AK = K soit
encore AK K = 0 et comme K = IK, alors on a

(A I)K = 0

(6.3)

Pour trouver une solution non triviale X 6= 0, nous devons avoir K 6= 0, autrement dit nous
devons rsoudre det(A I) = 0. Cest ce que nous appelons lquation caractristique de la
matrice A. Ses solutions sont les vecteurs propres de A. Une solution K 6= 0 de (6.3) correspondant
la valeur propre est appele vecteur propre de A. Une solution de (6.2) est alors X = Ket .
Valeurs propres relles distinctes
Quand une matrice n n, A possde n valeurs propres relles 1 , 2 ,...,n alors lensemble
des vecteurs propres indpendants K1 , K2 , ..., Kn existe et X1 = K1 e1 t , X2 = K2 e2 t ,...,Xn =
Kn en t est un ensemble fondamental de solutions de (6.2) sur (, +).
Thorme 41 Solution gnrale-systmes homognes Soient 1 , 2 ,...,n , n valeurs propres distinctes relles de la matrice A du systme homogne (6.2) et soient K1 , K2 , ..., Kn les vecteurs propres correspondants. Alors la solution gnrale de (6.2) sur (, +) est donne par
X = c1 K1 e1 t + c2 K2 e2 t + ... + cn Kn en t .
Valeurs propres rptes
Si m est un entier strictement positif et ( 1 )m est un facteur de lquation caractristique
mais pas ( 1 )m+1 alors 1 est une valeur propre dordre de multiplicit m. i. Pour A Mn,n ,
il peut tre possible de trouver m vecteurs propres linairement indpendants K1 , K2 , ..., Kn
correspondant la valeur propre 1 de multiplicit m n. Dans ce cas, le systme contient la
55

combinaison linaire c1 K1 e1 t + c2 K2 e1 t + ... + cn Kn e1 t .


ii. Sil existe seulement un vecteur propre correspondant la valeur propre 1 de multiplicit m
alors on peut toujours trouver m solutions linairement indpendantes de la forme
x1
x2
..
.

= k11 e1 t
= k21 te1 t + k22 e1 t

tm1 1 t
tm2 1 t
xm = km1
e + km2
e + ... + kmm e1 t
(m 1)!
(m 2)!
o les kij sont des vecteurs.
N.B. : Si A est symtrique (i.e. AT = A) (aij R) alors il existe toujours des vecteurs propres
K1 , K2 , ..., Kn linairement indpendants.
Valeurs propres complexes
Si 1 = + i et2 = i ( > 0) sont des valeurs propres de la matrice A alors nous
avons le rsultat suivant
Thorme 42 Solution correspondant une valeur propre complexe Soit A une matrice coefficients rels correspondant lquation (6.2) et soit K1 un vecteur propre correspondant la
valeur propre 1 = + i o et R. Alors K1 e1 t et K1 e1 t sont solutions de (6.2) et deux
vecteurs solutions peuvent scrire K1 e1 t = K1 et eit = K1 et (cos(t) + i sin(t))
K1 e1 t = K1 et eit = K1 et (cos(t) i sin(t))
1
Par le principe de superposition, les vecteurs suivants sont galement solutions X1 = (K1 et +
2
1
i
1 t
t
t
K1 e ) = (K1 + K1 e ) cos(t) (K1 + K1 e ) sin(t
2
2
i
i
1
t
1 t
X2 = (K1 e + K1 e ) = (K1 + K1 et ) cos(t) (K1 + K1 et ) sin(t)
2
2
2
1
i
Rappel : Si z = a + ib alors (z + z) = a et (z + z) = b sont rels, donc
2
2
1
i
B1 = (K1 + K1 ) et B2 = (K1 + K1 )
(6.4)
2
2
sont rels.
Thorme 43 Solutions relles correspondant une valeur propre complexe Soit 1 = + i
une valeur propre complexe de la matrice A correspondant lquation (6.2) et soient B1 et B2
les vecteurs dfinis par (6.4). Alors
X1 = [B1 cos(t) B2 sin(t)]et X2 = [B2 cos(t) + B1 sin(t)]et
sont des solutions linairement indpendantes de (6.2) sur (, +).
Remarque : Les vecteurs B1 , et B2 dfinis par (6.4) sont souvent nots B1 = R(K1 ) et
B2 = I (K1 ).
Remarque : Dans ce paragraphe nous avons tudi les systmes homognes dordre 1 dquations linaires sous la forme normale X 0 = AX. Mais la plupart du temps, les modles mathmatiques des systmes physiques dynamiques sont des systmes homognes dordre 2, autrement dit
de la forme X 00 = Ax. Exemple des ressorts coupls ( voir).

56

6.3 Variation de la constante


6.3.1 Matrice fondamentale
0
Si X1 , X2 , X3 ,..., Xn est un ensemble fondamental
Pndu systme homogne X = AX sur un
intervalle I, alors sa solution gnrale sur I est X = i=1 ci Xi ou encore

x1n (t)
x12 (t)
x11 (t)
c
x
+c
x
+...
+c
x
1 11
2 12
n 1n
x2n (t)
x22 (t)
x21 (t)

..

=
+...+c
+c
X = c1
.

..
..
..
n

.
.
.
c1 xn1 +c2 xn2 +... +cn xnn
xnn (t)
xn2 (t)
xn1 (t)
(6.5)
On remarque

que (6.5) peut tre reprsente par le produit X = (t)C o C est le vecteur
c1
c2

colonne .. et (t) Mnn (R) correspond aux solutions du systme, autrement dit (t) =
.
cn

x11 +x12 +... +x1n


..

.
. Cette matrice est appele matrice fondamentale du systme sur
xn1 +xn2 +... +xnn
lintervalle I.

6.3.2 Rsultats
i. Une matrice fondamentale (t) est non singulire.
ii. Si (t) est une matrice fondamentale du systme X 0 = AX alors 0 (t) = A(t).
iii. (t) = W (X1 , X2 , ..., Xn ) (Wronskien). iv. Lindpendance linaire des colonnes de (t) sur
I garantit que det(t) 6= 0 pour tout t I v. Puisque (t) est non singulire, alors 1 (t) existe
pour tout t I.

6.3.3 Variation de la constante

Question : peut-on remplacer le vecteur C par le vecteur U (t) tel que U (t) =

u1 (t)
u2 (t)
..
.

de

un (t)
telle sorte que
Xp = (t)U (t)

(6.6)

soit une solution particulire du systme non homogne


X 0 = AX + F (t) ?

(6.7)

Xp0 = (t)U 0 (t) + 0 (t)U (t)

(6.8)

Si oui, alors

57

ATTENTION, lordre est important puisquon travaille avec des vecteurs et des matrices maintenant ! Daprs (6.6) ,(6.7) ,(6.8), nous obtenons (t)U 0 (t) + 0 (t)U (t) = A(t)U (t) + F (t),
0
or comme (t)0 = A(t), il vient (t)U
(t) + A(t)U (t) = A(t)U (t) + F (t) soit encore
Z
(t)U 0 (t) = F (t) et donc U (t) =
1 (t)F (t)dt. Donc en prenant Xp = (t)U (t) alors
Z
Xp = (t) 1 (t)F (t)dt, et donc la solution gnrale de (6.7) est X = Xc + Xp ou encore
Z
X = (t)C + (t) 1 (t)F (t)dt. Avec le problme aux conditions initiales X = (t)C +
Z t
(t)
1 (t)F (t)dt o t, t0 I. Si la condition initiale est X(t0 ) = X0 alors C = 1 (t0 )X0
t0
Z t
1
X(t) = (t) (t0 )X0 + (t)
1 (s)F (s)ds.
t0

6.4 Exponentielle dune matrice


6.4.1 Systmes homognes
Nous rappelons que si x0 = ax o a =constante, la solution gnrale est x = ceat . Il semble
donc naturel de dfinir eat qui pourrait tre solution de X 0 = AX. Nous allons dfinir une exponentielle dune matrice eAt telle que
X = eAt C
(6.9)
est une solution du systme homogne X 0 = AX. Ici A Mnn (R) et C Mn1 (R) (vecteur
colonne) compose de constantes arbitraires. Noter que dand (6.9), C est multipli droite car eAt
P ty k tk
tk
t2
.
est une matrice n n. Nous rappelons que eAt = 1 + at + a2 + ... + ak + ... = inf
k=0 a
2!
k!
k!
La srie converge pour tout t. Bas sur ce rsultat nous dfinissons lexponentielle de matrice.
Dfinition 35 Pour tout A Mnn ,
At

2t

= I + At + A

2!

kt

+ ... + A

inf ty

k!

+ ... =

X
k=0

Ak

tk
.
k!

(6.10)

On peut montrer que (6.10) converge vers une matrice nn pour tout t. De mme A2 = AA,
A3 = A(A2 ), etc.
Drive de eAt
d At
d
t2
tk
e
=
[I + At + A2 + ... + Ak + ...]
dt
dt
2!
k!
2
t
3t
+ ...
= A+A +A
2! 2
t
= A[I + At + A2 + ...]
2!
= AeAt
58

Nous pouvons alors dire que X = eAt C est une solution de X 0 = AX pour tout vecteur
d At
C compos de constantes X 0 =
e C = AeAt C = A(eAt C) = AX. eAt est une matrice
dt
d
fondamentale : en effet, si nous notons (t) = eAt alors eAt = AeAt est quivalent 0 (t) =
dt
A(t). De plus, (0) = eA0 = I et donc (0) 6= 0. (t) est une matrice fondamentale du systme
X 0 = AX.

6.4.2 Systmes non homognes


Nous avons vu que les solutions de x0 = ax + f (t) sont de la forme x = xc + xp = eAt C +
Z t
eAt
eAs F (s)ds
t0

N.B. : eAt est non singulre donc eAs = (eAs )1 (en gnral, on fait le changement t s.

6.4.3 Utilisation de la transforme de Laplace


x = eAt est solution de X 0 = AX, comme eA0 = I, X = eAt implique que X = eAt est
solution de
0
X
= AX,
X(0) = I.
Si X (s) = L {X(t)} = L {eAt } alors sX (s) X (0) = AX (s) o (sI A)X (s) = I et
donc X (s) = (sI A)1 I = (sI A)1 . Autrement dit L {eAt } = (sI A)1 ou eAt =
L 1 {(sI A)1 }.

59

60

Deuxime partie
Equations aux drives partielles

61

Chapitre 7
Equation de la chaleur
7.1 Introduction
Dans cette section nous allons prsenter llaboration des quations du flot de chaleur dcrivant
le transfert dnergie thermique. Lnergie de la chaleur est cause par lagitation de molcules.
Deux processus prennent place dans le dplacement dnergie thermique : la CONDUCTION et la
CONVECTION.
CONDUCTION : rsulte des collisions des molcules voisines dans lesquelles lnergie cintique
des vibrations dune molcule est transfre ses voisines. Cest le mode de transfert dans un milieu matriel.
CONVECTION : Cest le mode de transfert entre un solide et un fluide. Il comprend des phnomnes de conduction auxquels se superpose un transport de matire. Les molcules du fluide
viennent se rchauffer ou se refroidir au contact du solide.

F IGURE 7.1 Illustration de la diffrence entre conduction et convection.

Dans ce qui suit nous considrerons la conduction plus significative que la convection.

63

7.2 Construction du modle de la chaleur dans une time (1D)


7.2.1 Densit de lnergie thermique
Considrons une tige de section constante dont laire est A oriente dans la direction des x (de
x = 0 vers x = L).
x
A

x+x

(x,t)

(x+x,t)

x=0

x=L

F IGURE 7.2 Conduction de chaleur dans une tige.


Soit e(x, t) =densit thermique (nergie thermique par unit de volume).
Nous supposons que la surface de la tige est isole (aucune nergie thermique nest transfre la
surface). Le fait que e dpende de x et de t signifie que la tige nest pas chauffe uniformment.

7.2.2 Energie de la chaleur


Considrons une tranche de la tige de longueur x, alors on la dfinition suivante.
Dfinition 36 Lnergie de la chaleur est gale
Energiedechaleur = e(x, t)A.
En supposant que x est suffisamment petit pour avoir e(x, t) sur la petite tranche.

7.2.3 Conservation de lnergie de la chaleur


Le taux de changement de lnergie de la chaleur en temps est gal lnergie de la chaleur
transfre aux bords par unit de temps ajoute lnergie gnre lintrieur par unit de temps.
On rappelle que lon note le taux de changement (variation) de lnergie de chaleur en temps est
donn par la formule

(e(x, t)Ax).
t
Il nous reste alors exprimer le flux de chaleur transfre aux bords par unit de temps ainsi que
lnergie gnre par lintrieur du systme. Cest lobjet des deux paragraphes suivants.
Flux de chaleur
Notons (x, t) le flux de chaleur (autrement dit, la quantit dnergie thermique (flot) par unit
de temps et par unit despace). En gnral, scoule dans le sens des x (vers la droite dans

64

notre schma). Et donc, si (x, t) < 0 lnergie de chaleur scoule vers la gauche. Par consquent
lnergie de la chaleur scoulant au travers des bornes de la tranche est
(x, t)A (x + x, t)A.
Source interne dnergie
Notons Q(x, t) lnergie de la chaleur par unit de volume gnre par unit de temps. Lnergie totale gnre dans la tranche par unit de temps est alors Q(x, t)Ax.

IL EST DONC POSSIBLE maintenant de donner de faon intuitive lquation suggre au dbut
de cette section.

(e(x, t)Ax) (x, t)A (x + x, t)A + Q(x, t)Ax.


t
Et quand x 0

(x, t)A (x + x, t)
e = lim
+ Q(x, t),
x
t

cest dire

e = + Q.
(7.1)
t
t
Pour laborer lquation prcdente de faon moins intuitive et plus rigoureuse, nous proposons la dmonstration suivante. Au lieu de considrer la tranche x x + x nous considrons
une tranche a b quelconque. Nous obtenons alors lquation de conservation de la chaleur sur
la tranche quelconque a b
Z
Z b
d b
edx = (a, t) (b, t) +
Qdx,
dt a
a
pour x [a, b]. Si e est continue, a et b sont constantes, alors
Z
Z b
d b

edx =
edx,
dt a
a t
et en remarquant que
Z b

dx = (a, t) (b, t),


a x
(en supposant que est continment diffrentiable). Alors
Z b

( e
Q)dx = 0.
x
a t

e
Q est continue sur [a, b] alors,
t
x

e = + Q,
t
t
do lquation (7.1).

Par consquent, si

65

7.2.4 Temprature et chaleur spcifique


Notons u(x, t) la temprature et c la chaleur spcifique (cest dire lnergie de chaleur ncessaire
une unit de masse pour augmenter sa temprature dune unit). Par exemple, lnergie ncessaire
pour augmenter une substance de 0 1 peut tre la mme que pour passer de 85 86.
Dhabitude, c = c(x) autrement dit, elle dpend du matriau travers. Mais ici, pour des questions
de simplicit nous considrerons c indpendante de x.

7.2.5 Energie thermique


On le sait, elle est gale e(x, t)Ax, mais cest aussi lnergie ncessaire pour passer de 0 la
la temprature u(x, t) voulue au temps t pour une masse donne.
Ici, c(x)u(x, t) reprsente la chaleur par unit de masse.
On introduit la densit de masse (masse par unit de volume) que lon note (x) dpendant du
matriau.
La masse totale est donc c(x)u(x, t)Ax. Par consquent
e(x, t)Ax = c(x)u(x, t)Ax.
Donc, la relation entre lnergie thermique et la temprature est
e(x, t) = c(x)(x)u(x, t).

(7.2)

Et daprs lquation (7.1) de la conservation dnergie thermique devient


c(x)(x)

u
Q
=
+ Q.
t
x

(7.3)

7.2.6 Loi de Fourier


Rappel :
1. Si une temprature est constante dans une rgion, il ny a aucun transfert dnergie.
2. Sil y a des tempratures diffrentes, lnergie de la chaleur scoule de la rgion la plus
chaude vers la rgion la plus froide.
3. Plus la diffrence de temprature est grande, plus le flot dnergie de chaleur est important.
4. Le flot dnergie de chaleur varie suivant les diffrents matriaux.
Fourier (1768-1830) a rsum ces quatre proprits en une seule, que lon appelle la Loi de Fourier
de conduction de la chaleur
blabla
(7.4)

66