C.P.G.E.

Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
MP+PSI+TSI
TD dunamique des solides
RUGOSIMETRE A GRANDE VITESSE
1. Mise en place du problème

Le schéma cinématique d’un rugosimètre 2D est donné sur la figure suivante :

Bras (3)

Rotor (1) Coulisseau (2)

Bâti (0)

Unité de Translation Unité de Rotation

Schéma paramétré du prototype de rugosimètre 2D (les actionneurs ne sont pas représentés)

La figure ci dessus présente le schéma et le paramétrage qui sera utilisé pour cette partie de l’étude. Ce
système comporte quatre pièces :
♦ le bâti (0). On associe à cette pièce le repère R0 (O , x0 , y0 , z0 ) que l’on considère galiléen ;
♦ le rotor (1) :
- moment d’inertie selon l’axe (O , x0 ) noté J1 avec J1 = 10-6 kg m2 ;
- centre d’inertie G1, avec OG1 =−a.x0 ;
- la liaison pivot (L0/1), dont le paramètre angulaire est ϕ = ( y0 , y1 ) , présente un frottement
visqueux de coefficient f1, créant un moment : MO (0 → 1).x0 =− f1 .ϕɺ ( f1 = 5.10−5 N .m /(rd / s ) ) ;
- un moteur (M1) gère le mouvement de rotation de (1) par rapport à (0). Le couple moteur appliqué
sur (1) est noté : CMot 1→1 = Cm1 .x0 .
♦ le coulisseau (2) :
- masse : m2 = 2 kg ;
- centre d’inertie G2 ;
- la liaison hélicoïdale (L1/2) (supposée parfaite) possède un pas noté pa (pa = 0,5 mm/tour). Ce pas
est à droite (sens classique) ;
- la liaison glissière (L0/2), dont le paramètre de position (translation) est noté x : OA = x .x0 , présente
un frottement visqueux de coefficient f2, créant une force : F0→2 .x0 =− f2 .xɺ ( f2 = 5N /(m.s−1 ) ) ;

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♦ l’ensemble (3) :
- masse : m3 (cette masse sera déterminée à la question 1) ;
- Centre d’inertie G3 avec AG3 = r .x3 ;

 A −F −E 
 
- matrice d’inertie en (A) : [ I( A ,3)] = −F B −D avec B3 = ( x3 , y3 , z3 ) ;
 
−E −D C 
B3

- la liaison pivot (L3/2), de paramètre angulaire θ = ( x0 , x3 ) , présente un frottement visqueux de

−5
coefficient f3 , créant un moment : M A (2 → 3). y0 =− f3 .θɺ ( f1 = 5.10 N .m /(rd / s ) )

- un moteur (M3) gère la rotation de l’ensemble (3) par rapport à (2). Le couple moteur appliqué
sur (3) est noté : CMot 3→3 = Cm3 . y0 ;

- un système d’équilibrage (ressort de torsion) permet à la tête optique d’être horizontale ( θ = 0° )

en position de repos, c’est-à-dire lorsque le moteur (M3) n’est pas alimenté. Ce système
d’équilibrage exerce sur l’ensemble (3) un couple de rappel noté : C = Cr . y0 , avec
Cr =−(K tors .θ + C0 ) . Le terme C0 permet d’équilibrer le moment en (A) créé par l’action de
pesanteur sur (3) lorsque ( θ = 0° ).
♦L’accélération de la pesanteur est notée g = −g.z0 .

2. Equations dynamiques :

Le système étudié possède deux mobilités, il est donc nécessaire de déterminer deux équations pour
pouvoir atteindre les grandeurs recherchées, le couple moteur dans l’actionneur de l’unité de rotation
(Cm3) et le couple moteur dans l’unité de translation (Cm1) en fonction des caractéristiques
dimensionnelles et matérielles des pièces, des lois de mouvement et des dissipations dans les liaisons.
Q.1. Dresser le schéma d’analyse.

Q.2. Sans développer les termes cinétiques, seuls les termes des actions mécaniques seront développés,
donnez, très clairement et précisément, la démarche qui vous permet d’obtenir les couples moteurs
(Cm3) et (Cm1). Précisez quel(s) est (sont) le(s) système(s) étudié(s), quel(s) est(sont) le(s) théorème(s)
utilisé(s) et éventuellement le point de calcul . Justifiez clairement vos choix.
Q.3. Sans développer les termes cinétiques, seuls les termes des actions mécaniques seront développés,
déterminer X 01 = R(0 → 1). x0 . Précisez quel(s) est(sont) le(s) système(s) isolé(s), quel(s) est(sont)
le(s) théorème(s) utilisés et éventuellement le point de calcul. Justifiez clairement vos choix.
Q.4. En calculant les termes cinétiques requis, déterminer complètement l’expression des couples moteurs
(Cm3) et (Cm1).

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