C.P.G.E.

Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Classe : MP+PSI+TSI

TD dynamique des solides

PROBLEME 1 : BRAS MOTORISE.
Description et modélisation du bras motorisé :
Le bras implanté sur le système ADVIA WorkCell®, dont une photographie est fournie figure 1, est motorisé selon
trois « axes » asservis (appelés « Axe N° 1 », « Axe N° 2 » et « Axe N° 3 » dans la suite) assurant les mouvements
de type translation / rotation / translation.

z0
y0
x0

Figure 1. Constitution du bras motorisé de manipulation des tubes

Le bras est constitué de quatre solides indéformables : Bâti (0), Coulisseau (1), Support (2) et Ensemble bras +
pince + tube (3). Les mouvements autorisés entre ces solides sont associés aux trois axes du bras manipulateur et
sont paramétrés de la façon suivante :

Mouvements Axe N° 1 Axe N° 2 Axe N° 3

Pièces
(0) / (1) (1) / (2) (2) / (3)
considérées
Translation de direction Translation de direction
Mouvement Rotation d’axe (G2 , z0 )
x0 z0
Paramètre x(t) θ(t ) = ( x0 , x1 ) = (y0 , y1 ) z(t)

Amplitude −1 m ≤ x ≤1 m −π / 2 rad ≤ θ ≤ π / 2 rad 0 m ≤ x ≤ 0,3 m

Les amplitudes sont définies depuis la position de référence du bras, dans laquelle il se place après la prise
d’origine.

C.P.G.E Agadir B.AJNANI 1/5

 TD dynamique Sciences Industrielles pour l’ingénieur MP+PSI+TSI
Les trois solides ont les caractéristiques suivantes :

Caractéristiques cinétiques Coulisseau (1) Support (2) Bras + pince + tube (3)
Masse m1 m2 m3

Centre de gravité Gi OG1 = x x0 OG2 = x x0 + d1 z0 OG3 = x x0 + (d1 + z) z0 + (d2 + d) x1

Moment d’inertie sans objet J2 selon l’axe (G2 , z0 ) J3 selon l’axe (G3 , z0 )

L’orientation de la base ( x1 , y1 , z1 ) par rapport à la base ( x0 , y0 , z0 ) est définie par θ = ( x0 , x1 ) = (y0 , y1 ) .

Valeurs numériques : d1 = 0,2 m et d2 + d = 0,35 m ;( z0 est vertical ascendant).

Pour chacun des trois axes motorisés, une action mécanique et un frottement visqueux équivalents de
l’actionneur [Mi] associé à l’axe N° i sont définies au niveau de la liaison correspondante :

Grandeurs équivalentes rapportées à l’axe Axe N° 1 Axe N° 2 Axe N° 3

Action mécanique de l’actionneur [Mi] sur
FM1 (en N) CM2 (enN.m) FM3 (en N)
l’axe
Frottementvisqueux b1 (en N.s.m-1) f2 (en N.m.s.rad-1) b3 (en N.s.m-1)

Le « graphe des liaisons et des efforts » (encore appelé « graphe d’analyse ») du modèle mécanique du bras est
proposé figure 2 :
Pesanteur Pesanteur Pesanteur

Motorisation axe N° 1 Motorisation axe N° 2 Motorisation axe N° 3

0 L1/0 1 L2/1 2 L3/2 3

Frottement Frottement Frottement

visqueux visqueux visqueux

Figure 2. Graphe des liaisons et des efforts de la modélisation mécanique du bras à trois degrés de liberté
Soit g = − g.z0 l’accélération de la pesanteur.

Q.1. Expliciter la stratégie d’isolements, sans calculer les quantités cinétiques, à mettre en œuvre pour
déterminer les expressions des actions mécaniques FM1, CM2 et FM3 (générées par les actionneurs [Mi]
associés aux trois axes) : on indiquera l’ensemble isolé, le théorème à utiliser (avec éventuellement le point
de calcul) et la direction de projection en justifiant clairement le choix de la méthode adoptée.

À partir de la stratégie d’isolements établie, on obtient les deux équations différentielles suivantes pour les
expressions des efforts FM1 et FM3 :
o Équation (E1) FM1 = (m1 + m2 + m3 ).xɺɺ + b1 .xɺ − m3 (d2 + d)(θɺɺ.sinθ + θɺ 2 .cos θ)

o Équation (E3) FM 3 = m3 .zɺɺ + b3 .zɺ + m3 g

Q.2. Montrer que l’équation différentielle (E2) reliant le couple CM2, l’angle , le déplacement x et leurs dérivées
successives est de la forme C M 2 = A.θɺɺ + B.θɺ + C .xɺɺ où les termes A, B et C seront exprimés en fonction des
termes m3, J2, J3, d2, d, f2 et .

C.P.G.E. Agadir B.AJNANI 2/5

 TD dynamique Sciences Industrielles pour l’ingénieur MP+PSI+TSI
PROBLEME 2 : ANGIOGRAPHIE « BI-PLAN »
Les systèmes « bi-plan » sont constitués de
deux chaînes d’images 2D. Chacune est
composée d’un tube radiogène (T) et un F
détecteur numérique (D) se faisant face. Les
deux axes de prise de vue sont appelés
latéral (L) et frontal (F) (voir figure 1). D
L D
La chaîne d’action du mouvement de
translation de la chaîne image latérale est T
représentée par son schéma cinématique
spatial suivant (voir figure 2): T

Figure 1 :Système biplan Innova.

General Electric Healthcare
Axes de prise de vue : L : latéral, F : frontal.

Rotor moteur + vis : 4 K

vis

Chariot : 1

Plafond + rails de guidage Système roue et vis

+ courroie : 0 Roue + poulie : 3 sans fin

O
y(t) Roue
Poulie H

Rails de guidage
Courroie
J
z
w
z
A x y
Figure 2 : schéma
cinématique spatial
Armature en forme de C
+ détecteur + tube : 2

α(t)

iso-centre : Ic

C.P.G.E. Agadir B.AJNANI 3/5

 TD dynamique Sciences Industrielles pour l’ingénieur MP+PSI+TSI
la liaison pivot d’axe ( A , x ) , complété par un ressort de torsion monté entre (1) et (2) de raideur k (non sollicité
pour α=0).
Soit g = −g z l’accélération de la pesanteur.
Un moteur monté entre 1 et 4. Le stator du moteur exerce sur son rotor un couple connu : C = Cm. y

On envisage l'étude sous l’hypothèse suivante :

Toutes les liaisons sont parfaites sauf la liaison entre (3) et (0) supposée avec frottement de cœfficient µ .
La liaison (0)-(3)) est modélisée de la façon suivante :

- de point de vue cinématique, il y a non glissement en J : V ( J ∈ 3/0) = 0 .

- de point de vue dynamique, le torseur des actions mécaniques exercées par le bâti sur la poulie est
 
Y03 . y + Z03 .z 
modélisé de la façon suivante : {bati → poulie} =  .
 0 
J  
- on relie (étude non demandée dans cette partie) l'effort tangentiel Y03 de l'action de contact en J au
couple moteur Cm : Y03 = f (Cm) ; (Y03 : connu)
L’ensemble est un mécanisme à deux degrés de liberté : la position du chariot (1) ( y(t ) ) et la position angulaire
de l’armature (2) ( α(t) ), et toutes
outes les données géométriques et cinétiques du mécanisme sont connues.

Q.1. Dresser le schéma d’analyse.

Q.2. En vous appuyant sur le schéma d’analyse et sans faire aucun calcul, donner très clairement et précisément
la démarche qui vous permet d’obtenir les équations
équation de mouvements relativess au mécanisme.
mécanisme

PROBLEME 3 : ROBOT MAXPID

Le bras MAXPID est une partie du système de ramassage
des pommes (bras à 3 degrés de liberté). Ce bras
correspond à une des articulations du robot.
Mg
La maquette numérique et les schémas cinématiques du
bras est donné sur les figures suivantes :

C.P.G.E. Agadir B.AJNANI 4/5

 TD dynamique Sciences Industrielles pour l’ingénieur MP+PSI+TSI
x4

y0

3 x1
1 2

x0

La liaison L 1/0 est une sphérique à doigt d’axes (O , y1 ) et (O , z1 ) .

La vis 2 est droite de pas p.
Toutes les pièces sont de masse négligeable devant celle de 4, notée M, concentrée au point D.
L’ensemble est mû par un moteur M12 monté entre 1 et 2 et exerçant sur 2 un couple de moment C M .x1 .

L’accélération de la pesanteur est notée g = −g.y0 .

Toutes les liaisons sont supposées parfaites.
On notera le torseur d’action mécanique exercée par le solide j sur le solide k par :
X jk Ljk 
 
{F( j → k )} = Yjk M jk  torseur réduit au point P et exprimé dans la base ( x1 , y1 , z1 ) ,( z1 = z0 = z4 ).
Z N jk 
P  jk ( x1 ,y1 ,z1 )
On cherche à déterminer le couple C M à fournir par le moteur pour une loi de mouvement imposée.

Q.1. Dresser un schéma d’analyse.

Q.2. Calculs préliminaires :

a) Isoler l’ensemble E = {1+2+3 + M12 } et donner l’équation issue de l’application du théorème du moment
dynamique en O en projection sur z1 .
b) Isoler le solide 2 et donner l’équation issue de l’application du théorème du moment dynamique en C en
projection sur x1 .
c) Isoler le solide 3 et donner l’équation issue de l’application du théorème de la résultante dynamique en
projection sur x1 .
d) Isoler le solide 4 et donner l’équation issue de l’application du théorème du moment dynamique en B en
projection sur z1 .

Q.3. Donner l’expression du couple moteur C M en fonction des données ; (réaliser tous les calculs nécessaires).

C.P.G.E. Agadir B.AJNANI 5/5