Département FIMI – 2ième année

Mécanique des Systèmes - Interrogation n°3

Lundi 24 avril 2023 – 1h30 (10h15 – 11h45)

Antenne de liaison par satellite

Barème indicatif : partie 1 : 8,5 points ; partie 2 : 11,5 points.
Sont autorisés : Formulaire (3 pages A4 + 1 tableau des liaisons + 1 table des matrices d'inertie).
Calculatrice.

Présentation du système

Figure 1 : Les antennes de l’interféromètre de l’IRAM

(Institut de Radio-Astronomie Millimétrique)
Plateau de Bure – Massif du Dévoluy – Hautes-Alpes (05)

IE n°3 Mécanique des Systèmes 1

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Figure 2 : Modèle

Une antenne (figures 1 et 2) est constituée de deux solides :

• Le détecteur (2), composé d’une parabole P équilibrée par deux contrepoids C- et C+ disposés de
façon symétrique à l’arrière de la parabole. L’ensemble est mobile « en élévation », c’est-à-dire
( )
uuur
qu’il peut effectuer une rotation autour d’un axe horizontal A, y1,2 par rapport à la monture (1).
• D’une monture (1) qui porte (2). Cette monture est mobile « en azimut », c’est-à-dire qu’elle peut
( )
uuur
effectuer une rotation autour d’un axe vertical O, z 0,1 par rapport au sol galiléen (0).

Paramétrage et repérage :
Le modèle présenté en figure 2 est composé :

( )
uur uur uur uur
• Du sol (0), galiléen, auquel est lié le repère R 0 = O, x 0 , y 0 , z 0 avec z 0 vertical ascendant.

( ) ( )
uur uur uuur uuur
• De la monture (1), à laquelle est lié le repère R 1 = O, x1 , y1 , z 0,1 , en liaison pivot d’axe O, z 0,1
avec le sol (0), de paramètre de mouvement 1/0 :
( )
uur uur
ψ = x 0 , x1

( )
uur uuur uur uuur uuur
• Du détecteur (2), auquel est lié le repère R 2 = A, x 2 , y1,2 , z 2 tel que OA = hz 0,1 , en liaison pivot

( )
uuur
d’axe A, y1,2 avec la monture (1), de paramètre de mouvement 2/1 :

( )
uur uur
θ = x1 , x 2

IE n°3 Mécanique des Systèmes 2

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Géométrie des masses :
uuuur ur
• Le solide (1), nommé monture, est de masse M1. Son centre d’inertie est G1 , tel que OG1 = zG1 z1 .
 A1 0 0
( )
uur uur ur
Sa matrice d’inertie en A, dans la base x1 , y1 , z1 est I A,1 =  0 B1 0  .
 0 0 C1 1

• Le solide (2), nommé détecteur, est représenté en trois vues planes en figure 3.
C’est un solide homogène dont la masse totale est M 2 et son centre d’inertie est G 2 .

- La parabole (P) du solide (2) est un solide de révolution de masse m P connue, de centre
uuuuur uur
( )
uur
d’inertie G P et d’axe de révolution G P , x 2 . On note AG P = ax 2 .

- Les deux contrepoids (C-) et (C+) du solide (2) sont identiques, on les approxime par des
parallélépipèdes rectangles de dimensions p, q et r telles que définies sur la figure 3.
Chaque contrepoids possède une masse m C connue ; les positions de leur centre de gravité
respectif G C − et G C + sont définies par :
uuuuuur uur uur uur uuuuuur uur uur uur
AG C− = −Lx 2 − cy2 − dz 2 et AGC+ = −Lx 2 + cy2 − dz 2

- Au vu des masses de la parabole et des contrepoids, les barres reliant la parabole et les
contrepoids sont supposées de masse négligeable.

Figure 3 : Géométrie du détecteur (solide (2)) en trois vues

planes.
IE n°3 Mécanique des Systèmes 3
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Actions mécaniques :
r uur
• L’accélération de pesanteur est notée g = −gz 0 .
• Couples-moteurs : la motorisation des liaisons L01 et L12 permet d’exercer respectivement :
r
 0 
o une action mécanique de (0) sur (1) réductible au torseur couple  uuur  (moteur d’azimut) ;
 m1 0,1 
C z
r
 0 
o une action mécanique de (1) sur (2) réductible au torseur couple  uuur  (moteur d’élévation).
 m2 y1,2 
C
• Lois de comportement :
o le frottement dans la liaison L01 est modélisé par un amortisseur sans masse, en rotation autour
( )
uuur
de l’axe O, z 0,1 , d’amortissement de type visqueux b1 ;
o le frottement dans la liaison L12 est modélisé par un amortisseur sans masse, en rotation autour
( )
uuur
de l’axe A, y1,2 , d’amortissement de type visqueux b2.

Questions :

Partie 1 : Géométrie des masses du détecteur (2)

Position du centre d’inertie G2

1.1. On
uuuurdéfinit uula
r position
uur deuurG2, centre d’inertie du solide (2) dans le repère R2 par
AG 2 = x G 2 x 2 + yG 2 y2 + z G 2 z 2 ( x G 2 , yG 2 , z G 2 constants).
• Déterminer les coordonnées x G 2 , y G 2 et z G 2 en fonction de m P , m C , a, L et d.
• Justifier la (ou les) coordonnées(s) nulle(s).

1.2. En fait, la présence des deux

contrepoids du solide (2) permet de
placer le centre d’inertie G2 tel que
x G 2 = − k < 0 ; ceci facilite la mise
en position dite « de survie » (axe
( )
uur
A, x 2 quasiment vertical) en cas de
risque de tempête par exemple (cf
photo de la figure 4 ci-contre).
Déterminer alors l’expression de L en
fontion de m P , m C , a et k.

Figure 4 : Position « de survie ».

IE n°3 Mécanique des Systèmes 4

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Matrice d’inertie du solide (2)

( )
uur uur uur
1.3. La matrice d’inertie de la parabole (P) est définie au point G P , dans la base x 2 , y 2 , z 2 , sous
la forme de Binet :
 A P −FP − E P 
IG P ,P =  −FP BP −D P 
 −E P − DP CP  2
• Donner la forme de cette matrice, en justifiant.
( )
uur uur uur
• Quelle est la forme de la matrice d’inertie de (P) au point G 2 , dans la base x 2 , y 2 , z 2 ?
Justifier.
( )
uur uur uur
Déterminer les éléments de I G 2 ,P dans la base x 2 , y 2 , z 2 , en fonction des éléments de

Binet (non nuls) de IG P ,P , de m P , a, x G 2 et z G 2 .

( )
uur uur uur
1.4. La matrice d’inertie du contrepoids (C+) est définie au point G C+ , dans la base x 2 , y 2 , z 2 ,
sous la forme de Binet :
 AC − FC −EC 
IG C+ ,C + =  − FC
BC − DC 
 − E C
−D C CC  2

( )
uur uur uur
Donner les éléments de IG C+ ,C + dans la base x 2 , y 2 , z 2 , en fonction de m C , p, q et r.

1.5. On nomme (2C) l’ensemble formé des deux contrepoids (C-) et (C+). La matrice d’inertie de
( )
uur uur uur
(2C) est définie au point G 2 , dans la base x 2 , y 2 , z 2 , sous la forme de Binet :
 A 2C − F2C − E 2C 
IG 2 ,2C =  − F2C B2C − D 2C 
 − E 2C − D 2C C 2C  2
Donner la forme de cette matrice, en justifiant. Indication : On ne cherchera pas à calculer ces
termes en fonction de la géométrie des contrepoids ni de leur masse et l’on conservera la
notation ( A 2C , B2C …) dans la suite du sujet.

( )
uur uur uur
1.6. La matrice d’inertie du solide (2) complet est définie au point G 2 , dans la base x 2 , y 2 , z 2 ,
sous la forme de Binet :
 A 2 − F2 −E 2 
IG 2 ,2 =  − F2 B2 − D 2 
 − E 2 − D 2 C 2  2
• Donner la forme de cette matrice, en justifiant.
• Exprimer les éléments de cette matrice en fonction des éléments non nuls de IG 2 ,2C ( A 2C ,
B2C …), de IG P ,P ( A P , BP …), de m P , a, x G 2 et z G 2 .
( )
uur
• Quelle est la condition pour que l’axe G 2 , z 2 soit principal d’inertie du solide (2) ? On
ne développera pas cette condition.
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Partie 2 : Mise en équations du système
2.1. Réaliser le graphe des liaisons et les figures de changement de base.

Cinétique / Dynamique
Rappel : « galiléen » signifie « dans le mouvement par rapport à (0) » ou « pour un observateur dans (0) ».
2.2. Déterminer le torseur cinétique galiléen du solide (1), au point A.
2.3. Déterminer le torseur dynamique galiléen du solide (1), au point A.

Dans la suite du sujet, on utilisera la matrice d’inertie du solide (2) au point G 2 , dans la base
 A 2 − F2 − E 2 
( )
uur uur uur
x 2 , y 2 , z 2 , sous la forme de Binet : IG 2 ,2 =  − F2 B2 − D 2  , en identifiant au préalable les
 − E 2 − D 2 C 2  2
uuuur uur uur uur
éléments nuls. On rappelle aussi que AG 2 = x G 2 x 2 + yG 2 y2 + z G 2 z 2 , avec x G 2 , y G 2 , z G 2 constants et
une (ou des) coordonnée(s) nulle(s) (cf question 1.1.).

2.4. Déterminer le torseur cinétique galiléen du solide (2), au point G 2 .

Par souci de simplification, dans la suite du sujet,

on prendra θ = constant = 0
(position dite « horizon », cf figure 5).

Figure 5 : Position «horizon».

2.5. Dans ce contexte, déterminer :

• ce que devient le torseur cinétique galiléen du solide (2) au point G 2 ;
• le torseur dynamique galiléen du solide (2), au point G 2 .
2.6. Puis déterminer le torseur dynamique galiléen du solide (2), au point A.

Théorèmes généraux à caractère vectoriel

2.7. Dans un but de dimensionnement axial de la liaison (0)/(1) :
• Ecrire l’équation issue du théorèmeuuu de
r la résultante dynamique, appliqué au système
(1U2), en projection sur la direction z 0,1 .
uuur
• En déduire l’expression de Z01 , résultante axiale (selon z 0,1 ) des efforts dans la liaison
(0)/(1), en fonction des grandeurs du problème.
2.8. Dans un but d’actionnement du système :
• Ecrire l’équation issue du théorème du moment
uuur dynamique, appliqué au système (1U2),
au point A, en projection sur la direction z 0,1 .
• En déduire l’expression du couple-moteur C m1 en fonction des grandeurs du problème.

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