C.P.G.E.

Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
TD DYNAMIQUE MP-PSI-TSI
RUGOSIMETRE A GRANDE VITESSE/ELEMENTS DE CORRECTION
Q.1. Schéma d’analyse : Pesanteur
M1
1
Pivot d’axe Hélicoïdale
(O, x0 ) d’axe (G1 , x0 ) M3

Glissière de Pivot d’axe

0 2 3
direction x0 ( A, y 0 )

Q2. Equations dynamiques Ressort

Recherche de Cm3 :
On isole l’ensemble 3 :
Bilan d’actions mécaniques extérieures :
 X 
 23 L23 
• {ℑ(2 → 3} =  Y23 − f3θɺ pivot de coefficient de frottement visqueux f3
 
 Z23 M23 
A B3

 0 
• {ℑ(M3 → 3} =    moteur M3
C m3 y0 
 
 0 
• {ℑ(ressort → 3} =    ressort d’équilibrage : Cr =−(Ktor .θ + C 0 )
Cr y0 
 
−m3gz0 
• {ℑ(pes → 3} =    =  −m3 .gz0 
 0  A m3 .g.r .cos θy0 
G3  
Théorème du moment dynamique en (A) en projection sur ( y0 ) :

δ (A,3 / 0).y0 = C m 3 −(K tor .θ + C 0 )− f3 .θɺ + m3 .g.r .cos θ

C m 3 = δ (A,3 / 0).y 0 + (K tor .θ + C 0 ) + f3 .θɺ − m3 .g.r .cos θ

Recherche de Cm1 :

Application des théorèmes de la dynamique (Méthode 1)

a. On isole 1 :
Bilan d’actions mécaniques sur 1 :
 pa 
 X21 − . X21 
2π
• {ℑ(2 → 1} =  Y M21 
 hélicoïdale parfaite, pas à droite
 21 

0  Z21 N21 ( x , zi )
0 , yi

 ɺ
 X 01 − f1 .φ
• {ℑ(0 → 1} =  Y01 M01  pivot de coefficient de frottement visqueux f1
 
 Z01 N01 
0 ( x0 ,yi , zi )

C.P.G.E. Agadir 1/4 B. Ajnani

TD dynamique/Eléments de correction MP+PSI+TSI
−m1gz0 
• {ℑ(pes → 1} =   
 0 
G1  
 0 
• {ℑ(M1 → 1} =  
Cm1 x0 
 
Théorème du moment dynamique en 0 en projection sur x0
p
(
δ (O,1 / 0).x0 = ∑ M(O, ext → 1).x0 = Cm1 − f1 .φɺ + OG1 ∧ (−m1gz0 ) .x0 − a X21
2π
)
Il faut trouver ensuite X12

b. On isole le système : S = {2+3}

Bilan d’actions mécaniques sur S={2+3} :
 pa 
 X21 − . X21 
2π
• {ℑ(1 → 2} =−  Y M21 
 hélicoïdale parfaite, pas à droite
 21 

0  Z21 N21 ( x , zi )
0 , yi

− f2 .xɺ L12 

 
• {ℑ(0 → 2} =  Y12 M12  glissière de coefficient de frottement visqueux f2
 
0
 Z12 N12 ( x ,y ,z )
0 i i

−m3gz0 
• {ℑ(pes → 3} =  
 0 
G3  
−m2 gz0 
• {ℑ(pes → 2} =  
 0 
G2   
Le théorème de la résultante dynamique en projection sur x0 permet d’exprimer X21.
RD (S / 0).x0 = R (S → S).x0 = X12 − f2 .xɺ

p
C m1 = δ (O,1 / 0).x0 + f1 .φɺ − a (RD (S / 0).x0 + f2 .xɺ )
2π
Remarque :
Pour la recherche de Cm1 : On peut aussi appliquer le théorème de l’énergie cinétique (TEC) (Méthode 2)

On isole le système : S = {1+2+3}

Théorème de l’énergie cinétique :
dT (S / 0)
= ∑ P(ext → S / 0) + ∑ Pint
dt
∑ P(ext → S / 0) ∑P int

P(0 → 1 / 0) = − f1 .φɺ ² P(1 ↔ 2) = 0 liaison parfaite

P(0 → 2 / 0) = − f2 .xɺ ² ℓ
P(2 ←→ 3) = − f3 .θɺ²
P(M1 → 1 / 0) = C m1 .φɺ M3
P(2 ← → 3) = C .θɺ m3

P(pes → 3 / 0) ) = m3 .g.r .θɺ.cos θ → 3) = −(Ktors .θ + C 0 ).θɺ

ressort
P(2 ←

P(pes → 3 / 0) = −m3 .gz0 .V (G3 ,3 / 0) = −m3 .gz0 .( xx

ɺ 0 − rθɺz3 ) = m3 .g.r .θɺ cos θ

dT (S / 0)
= Cm1 .φɺ + Cm3 .θɺ − f1 .φɺ ² − f2 .xɺ ² − f3 .θɺ² + m3 .g.r .θɺ.cos θ −(Ktors .θ + C0 ).θɺ
dt

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TD dynamique/Eléments de correction MP+PSI+TSI
1  dT (S / 0) 
C m1 =  − C m3 .θɺ + f1 .φɺ ² + f2 .xɺ ² + f3 .θɺ² − m3 .g.r .θɺ.cos θ + (Ktors .θ + C 0 ).θɺ
ɺ 
φ  dt 

Q3 :Recherche de X01
On isole le système : S = {1+2+3}
Bilan d’actions mécaniques sur S={1+2+3} :
− f2 .xɺ L12 
 
• {ℑ(0 → 2} =  Y12 M12  glissière de coefficient de frottement visqueux f2
 
0
 Z12 N12 ( x ,y ,z )
0 i i

 X − f .φɺ 
 01 1 

• {ℑ(0 → 1} =  Y01 M01  pivot de coefficient de frottement visqueux f1
 
 Z01 N01 
0 ( x0 ,yi , zi )

−m3gz0 
• {ℑ(pes → 3} =  
 0 
G3  
−m2gz0 
• {ℑ(pes → 2} =  
 0 
G2   

−m1gz0 
• {ℑ(pes → 1} =  
 0 
G1  
Le théorème de la résultante dynamique en projection sur x0 permet d’exprimer X01.
RD (S / 0).x0 = R (S → S).x0 = X01 − f2 .xɺ

X01 = RD (S / 0).x0 + f2 .xɺ

Tout calcul fait (non demandé dans le contrôle) : X 01 = (m2 + m3 ) xɺɺ − m3r.θɺɺsinθ − m3rθɺ²cos θ + f2 .xɺ .

Q.4.Expression de Cm3 :
Calcul du moment dynamique en A :

σ A (3 / 0) = [I(A,3)].Ω(3 / 0) + m3 AG3 ∧ V (A,3 / 0)

 A −F −E  0 x3 x0
    θ
σ A (3 / 0) = −F B −D . θɺ  + m3 .rx3 ∧ xx
ɺ 0
 
   
−E −D C  B3 0 B3 z3
σ A (3 / 0) = −F .θɺ x3 + (B.θɺ − m3 .r .xɺ .sin θ ) y0 − D.θɺ z3 θ
y0
 dσ (3 / 0) 
δA (3 / 0).y0 =  A  .y + m3 (V (A / 0) ∧ V (G3 ,3 / 0)).y0 Figure de calcul
z0
 dt 0 0

  d (σ A (3 / 0).y0 )
 dσ A (3 / 0)  .y0 = = B.θɺɺ − m3 .r .( xɺɺ.sin θ + xɺ .θɺ cos θ)
 dt 0 dt
ɺ 0 + θɺy0 ∧ rx3 = xx
V (G3 ,3 / 0) = V (A,3 / 0) +Ω(3 / 0) ∧ AG3 = xx ɺ 0 − r .θɺz3

m3 (V (A / 0) ∧ V (G3 ,3 / 0)).y0 = m3 xx ( )
ɺ 0 − r .θɺz3 ) .y0 = m3 .r .θɺ.xɺ .cos θ
ɺ 0 ∧ ( xx

δA (3 / 0).y0 = B.θɺɺ − m3 .r .( xɺɺ.sin θ + xɺ .θɺ cos θ ) + m3 .r .θɺ. xɺ .cos θ = B.θɺɺ − m3 .r . xɺɺ.sin θ

C.P.G.E. Agadir 3/4 B. Ajnani

TD dynamique/Eléments de correction MP+PSI+TSI

Le théorème du moment dynamique s’écrit donc :

C m3 = B.θɺɺ − m3 .r .xɺɺ.sin θ + (Ktor .θ + C 0 ) + f3 .θɺ − m3 .g.r .cos θ

À l’équilibre (θ=0 et Cm3=0), on a 0 =−C 0 + m3 .g.r

D’où : C m 3 = B.θɺɺ − m3 .r .xɺɺ.sin θ + f3 .θɺ + Ktor .θ − m3 .g.r .(cos θ − 1)

Expression de Cm1 :
Méthode 1 :
Calcul du moment dynamique en 0 en projection sur x0 :

d d d d
δ (O,1 / 0).x0 =
dt dt
( dt
)
(σ(O,1 / 0).x0 ) = ([I(O,1)].Ω(1 / 0)).x0 = (([I(O,1)].φɺ x0 ).x0 ) = ( J1φɺ ) = J1φɺɺ
dt
(Résultat qu’on peut écrire directement vu que 1 est en rotation autour d’un axe fixe)
Calcul de la résultante dynamique de S en projection sur x0 :
d
( )
RD (S / 0). x0 = m2 Γ(G2 ,2 / 0) + m3Γ(G3 ,3 / 0) .x0 = (m2V (G2 ,2 / 0).x0 + m3V (G3 ,3 / 0). x0 )
dt
d
=
dt
( )
m2 xɺ + m3 ( xɺ − r.θɺ.sin θ ) = (m2 + m3 ) xɺɺ − m3r .θɺɺsin θ − m3rθɺ²cos θ

On injecte ces quantités dans l’expression de Cm1 :

pa p p
C m1 = δ (O,1 / 0).x0 + f1 .φɺ −
2π
(RD (S / 0).x0 + f2 .xɺ ) et sachant que : xɺ =− a φɺ et xɺɺ =− a φɺɺ
2π 2π

 2π   p    2π   p  p 
On obtient : C m1 =− f1 . .xɺ − f2 . a  xɺ − J1   + (m2 + m3 ). a .xɺɺ + m3 .r . a .(θɺɺ.sin θ + θɺ².cos θ)
 pa  
 2π    pa  
 2π  
 2π 
Méthode 2 :
Calcul de T (S / 0)
1 p
T (1 / 0) = J1φɺ ² Solide en rotation autour d’un axe fixe , avec xɺ =− a φɺ
2 2π
1
T (2 / 0) = m2 xɺ ² Solide en translation
2
1 1
T (3 / 0) = σA (3 / 0).Ω(3 / 0) + m3V (G3 ,3 / 0).V (A,3 / 0)
2 2
1 1
2
( )
T (3 / 0) = −F .θɺ x3 + (B.θɺ − m3 .r .xɺ .sin θ ) y0 − D.θɺ z3 .θɺy0 + m3 ( xx
2
ɺ 0 − r.θɺz3 ).xx
ɺ 0

1 1 1 1 1 1
T (3 / 0) = B.θɺ² − m3 .r .xɺ .θɺ.sin θ + m3 xɺ ² − m3 .r .xɺ .θɺ.sin θ = B.θɺ² + m3 xɺ ² − m3 .r .xɺ .θɺ.sin θ
2 2 2 2 2 2
 2

1   2π  1
T (S / 0) =  J1   + m2 + m3 . xɺ ² + B.θɺ² − m3 .r .xɺ .θɺ.sin θ

2   pa   2


1  dT (S / 0) 
C m1 =  − C m3 .θɺ + f1 .φɺ ² + f2 .xɺ ² + f3 .θɺ² − m3 .g.r .θɺ.cos θ + (Ktors .θ + C 0 ).θɺ
φɺ  dt 
 2

dT (S / 0)   2π 
=  J1   + m2 + m3 .xɺ .xɺɺ + B.θɺ.θɺɺ − m3 .r .( xɺɺ.θɺ.sin θ + xɺ .θɺɺ.sin θ + xɺ .θɺ².cos θ )
dt  
  pa  
 2π   p    2π   p  p 
C m1 =− f1 . .xɺ − f2 . a  xɺ − J1   + (m2 + m3 ). a .xɺɺ + m3 .r . a .(θɺɺ.sin θ + θɺ².cos θ)
 pa   2π    p   2π   2π 
a

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