Mécanique analytique - TD 7 - Licence de Physique - Chimie

Université du Maine / Année universitaire 2004-2005

Modes de vibration- Equations du mouvement

Figure 1. Système 3 masses - 2 ressorts libre

On considère trois masses identiques m reliées par deux ressorts identiques k se déplaçant sur un
axe.
(1) Recenser le nombre de degrés de liberté. Quels ensembles de coordonnées généralisées peut-on
prendre?
On montre sans difficulté que le problème admet 3 degrés de liberté.
Comme ensembles de coordonnées généralisées, on peut choisir:
• {x1 , x2 , x3 }, correspondant aux trois coordonnées cartésiennes des trois masses. Ce
choix permet d’écrire facilement les énergies cinétiques.
• {x1 , x2 − x1 − e, x3 − x2 − e} = {ai }, ce choix permet d’écrire facilement les énergies
potentielles.
• {x1 + e, x2 , x3 − e} = {yi }, troisième choix symétrique et va permettre d’obtenir des
écritures faciles.

(2) Pour chacun des ensembles de coordonnées généralisées, écrire les équations de Lagrange.

Ecriture des énergies cinétiques:

1 ¡ 2 ¢
(0.1a) T = m ẋ1 + ẋ22 + ẋ23
2
1 ¡ 2 ¢
(0.1b) T = m ȧ1 + (ȧ1 + ȧ2 )2 + (ȧ3 + ȧ2 )2
2
1 ¡ ¢
(0.1c) T = m ẏ12 + ẏ22 + ẏ32
2
Ecriture des énergies potentielles

1 ¡ ¢
(0.2a) V = k (x2 − x1 − e)2 + (x3 − x2 − e)2
2
1 ¡ ¢
(0.2b) V = k a22 + a23
2
1 ¡ ¢
(0.2c) V = k (y2 − y1 )2 + (y3 − y2 )2
2
Les équations de Lagrange sont:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0, j = 1..n.
dt ∂ q̇j ∂ q̇j
avec les qi représentant les différentes coordonnées généralisées.

1
(3) En déduire pour chacun des cas les différentes équations du mouvement.

On a:
∂T ∂T ∂T ∂T ∂T ∂V ∂V ∂V
= mẋi , = mẏi , = = = 0, = = = 0.
∂ ẋi ∂ ẏi ∂xi ∂ai ∂yi ∂ ẋi ∂ ȧi ∂ ẏi
∂T ∂T ∂T
= mȧ1 , = m(ȧ1 + ȧ2 ) , = m(ȧ2 + ȧ3 )
∂ ȧ1 ∂ ȧ2 ∂ ȧ3
De plus
∂V ∂V ∂V
(0.3a) = k(x1 − x2 + e) , = k(2x2 − x1 − x3 ) , = k(x3 − x2 − e).
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂V ∂V ∂V
(0.3b) = 0, = ka2 , = ka3 .
∂a1 ∂a2 ∂a3
∂V ∂V ∂V
(0.3c) = k(y1 − y2 ) , = 2y2 − y1 − y3 , = y2 − y3 .
∂y1 ∂y2 ∂y3
Les équations du mouvement s’expriment alors:
       
1 00  x¨1  1 −1 0  x1   ke 
m 0 10  x2 = k  −1 2 −1  x2 + 0
     
0 01 x3 0 −1 1 x3 −ke
      
1 0 0  a¨1  0 0 0  a1 
m 1 1 0  a2 = k  0 1 0  a2
   
0 1 1 a3 0 0 1 a3
     
1 0 0  y¨1  1 −1 0  y1 
m 0 1 0  y2 = k  −1 2 −1  y2
   
0 0 1 y3 0 −1 1 y3

(4) Recenser les avantages et inconvénients des différents choix de coordonnées généralisées.

Le premier choix fait apparaitre les coordonnées cartésiennes, néanmoins il génère un second
membre. Le second choix génère des matrices non symétriques donc non découplable. Le
dernier choix enfin aboutit à des matrices symétriques et un problème homogène.

TD mécanique analytique / Licence de Physique - Chimie (L3)

Université du Maine / Année universitaire 2004-2005
Olivier DAZEL/ Olivier RICHOUX
olivier.dazel@univ-lemans.fr / olivier.richoux@univ-lemans.fr