Chapitre III

Commandabilité et observabilité des

systèmes

III.1 Définitions

III.1.1 Commandabilité ou gouvernabilité

Soit le modèle d’état d’un système linéaire :
{
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
(III.1)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
avec le vecteur x de dimension (n × 1), le vecteur u de dimension (m × 1), le vecteur y de dimension
(p × 1), la matrice A de dimension (n × n), la matrice B de dimension (n × m) et la matrice C de
dimension (p × n).
Définition 3.1 :
Un état xi du système est commandable en t0 , s’il existe un signal d’entrée u(t)/t ∈ [t0 , t1 ] qui permet
de passer l’état initial xi (t0 ) vers l’état xi (t1 ).

Définition 3.2 :
Un état xi du système est commandable en t0 , s’il existe un signal d’entrée u(t)/t ∈ [t0 , t1 ] conduisant
tout état initial xi (t0 ) vers 0.
Définition 3.3 :
Si la propriété de la définition 3.1 est vraie ∀t0 et ∀i = 1, . . . , n (c’est à dire que tous les états du
système sont commandables) alors le système est complètement commandable.
Définition 3.4 :
Si la commandabilité n’est pas vérifiée sur tout le vecteur d’état, elle peut néanmoins l’être sur une
partie de ses composantes. Nous disons alors des variables d’état concernées que ce sont les états
commandables du système. Nous parlons donc d’un système partiellement commandable. 1
1. Si les états non commandables sont stables, le système étant alors dit stabilisable.
III.2 : Illustration de la commandabilité et de l’observabilité 25

Propriété 3.1 :
La commandabilité peut être vue comme la possibilité de modifier les dynamiques d’un modèle en
agissant sur ses entrées.
Cette propriété ne se refère qu’à l’état et à l’entrée du système. Il est donc clair qu’elle ne dépend que
des matrices A et B.

III.1.2 Observabilité

Nous nous intéressons au même modèle (III.1).

Définition 3.5 :
Un état xi du système est observable en t0 , s’il est possible de déterminer xi (t0 ) connaissant la sortie
y(t)/t ∈ [t0 , t1 ].
Définition 3.6 :
Si la propriété de la définition 3.5 est vraie ∀t0 et ∀i = 1, . . . , n (c’est à dire que tous les états du
système sont observables) alors le système est complètement observable.
Définition 3.7 :
Il est possible que l’observabilité ne se vérifie que pour une partie du vecteur d’état. Nous disons alors
des variables d’état concernées que ce sont les états observables du système. Nous parlons donc d’un
système partiellement observable. 2
Propriété 3.2 :
L’observabilité signifie que nous pouvons déduire la valeur initiale des variables d’état à partir de la
mesure des signaux de sortie.
Cette propriété peut être interprétée comme la capacité à révéler l’historique du vecteur d’état du
système à travers de celui de ses sorties. Elle ne dépend en fait que des matrices A et C.

III.2 Illustration de la commandabilité et de l’observabilité

Nous faisons ressortir la commandabilité et l’observabilité en modifiant la représentation par une
transformation de similarité, ce qui est possible si la matrice A possède des valeurs propres distinctes.
Pour le système :
{
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
(III.2)
y(t) = Cx(t) + Du(t)

L’égalité x = M x̃ donne :

˙
{
x̃(t) = M −1 AM x̃(t) + M −1 Bu(t)
(III.3)
y(t) = CM x̃(t) + Du(t)

2. Si les états non observables sont stables, le système étant alors dit détectable.
26 Chapitre III : Commandabilité et observabilité des systèmes

L’avantage d’une telle représentation est que la matrice à = M −1 AM est diagonale ; ses éléments
sont les valeurs propres de la matrice A.
 
λ1 0 · · · 0
 0 λ2 · · · 0 
˙x̃(t) = 
 .. .. .. ..  x̃(t) + M Bu(t)
 −1
(III.4)
 . . . . 
0 0 . . . λn

– Si la matrice M −1 B a une rangée k nulle, une entrée u(t) ne peut modifier l’état x̃k (t). Cet état
n’est donc pas commandable.
– Le système linéaire est totalement contrôllable si et seulement si aucune ligne de la matrice M −1 B
n’est nulle.
– Si la matrice CM a une colonne k nulle, cela veut dire que la sortie y(t) ne dépend pas de l’état
x̃k (t) et qu’il est impossible de déduire l’état initial x̃k (t0 ) à partir des mesures y(t). Cet état n’est
donc pas observable.
– Le système linéaire est totalement observable si et seulement si aucune colonne de la matrice CM
n’est nulle.

Exemple 3.1
Soit le système :
    

 0 1 0 0 1
 ẋ =  0 0 1 ×x+ 1 1 ×u


−6 −11 −6 −4 −7



 [ ] [ ]
y = 1 1 0 ×x+ 1 0 ×u


Les valeurs propres :

 
−λ 1 0
(A − λI3 ) =  0 −λ 1 
−6 −11 −6 − λ

det(A − λI3 ) = (−λ)((−λ)(−6 − λ) + 11) − 6 = −λ3 − 6λ2 − 11λ − 6

Les valeurs propres sont les solutions de l’équation caractéristique qui annulent le déterminant :
det(A − λI3 ) = 0 ⇒ λ3 + 6λ2 + 11λ + 6 = 0 ⇒ λ1 = −1 , λ2 = −2 et λ3 = −3
Les vecteurs propres :
Les vecteurs propres sont e1 , e2 et e3 .
 
e11
Pour λ1 = −1, si nous posons e1 =  e12 
e13
    
1 1 0 e11 0
(A − λ1 I3 )e1 =  0 1 1   e12 = 0 
 
−6 −11 −5 e13 0
III.2 : Illustration de la commandabilité et de l’observabilité 27


 e11 + e12 = 0 {
e11 = −e12
e12 + e13 = 0 ⇒
e12 = −e13
−6e11 − 11e12 − 5e13 = 0


Nous pouvons prendre e11 = 1, donc e12 = −1 et e13 = 1.

 
1
e1 =  −1 
1
 
e21
De même pour λ2 = −2 et si e2 =  e22 
e23
    
2 1 0 e21 0
(A − λ2 I3 )e2 =  0 2 1   e22  =  0 
−6 −11 −4 e23 0

 2e21 + e22 = 0 {
2e21 = −e22
2e22 + e23 = 0 ⇒
2e22 = −e23
−6e21 − 11e22 − 4e23 = 0


Nous pouvons prendre e21 = 1, donc e22 = −2 et e23 = 4.

 
1
e2 =  −2 
4
 
e31
Pour λ3 = −3 et si e3 =  e32 
e33
    
3 1 0 e31 0
(A − λ3 I3 )e3 =  0 3 1   e32  =  0 
−6 −11 −3 e33 0

 3e31 + e32 = 0 {
3e31 = −e32
3e32 + e33 = 0 ⇒
3e32 = −e33
−6e31 − 11e32 − 3e33 = 0


Nous pouvons prendre e31 = 1, donc e32 = −3 et e33 = 9.

 
1
e3 =  −3 
9
28 Chapitre III : Commandabilité et observabilité des systèmes

Transformation de similarité :
La matrice M obtenue à partir des vecteurs propres :
   
e11 e21 e31 1 1 1
M = [e1 , e2 , e3 ] =  e12 e22 e32  =  −1 −2 −3 
e13 e23 e33 1 4 9
 
3 2.5 0.5
M −1 =  −3 −4 −1 
1 1.5 0.5
     
3 2.5 0.5 0 1 0 1 1 1 −1 0 0
à = M −1 AM =  −3 −4 −1   0 0 1   −1 −2 −3  =  0 −2 0 
1 1.5 0.5 −6 −11 −6 1 4 9 0 0 −3
    
3 2.5 0.5 0 1 0.5 2
B̃ = M −1 B =  −3 −4 −1   1 1 = 0 0 
1 1.5 0.5 −4 −7 −0.5 1


[ ] 1 1 1 [ ]
C̃ = CM = 1 1 0  −1 −2 −3  = 0 −1 −2
1 4 9

Le système peut prendre la forme suivante :

    
 −1 0 0 0.5 2
 ˙ 

x̃ = 0 −2 0  × x̃ +  0 0 ×u

 [ 0 0 −3 ] [ −0.5
] −1
y = 0 −1 −2 × x̃ + 1 0 × u


– La seconde rangée de la matrice M −1 B est nulle. Nous ne pouvons pas modifier l’état x̃2 au moyen
d’une des entrées u1 ou u2 . L’état x̃2 n’est pas commandable.
– La première colonne de la matrice CM est nulle. Nous ne pouvons pas observer l’état x̃1 (t) à partir
de la sortie y. L’état x̃1 n’est pas observable.
– L’état x̃3 est commandable, car nous pouvons le modifier au moyen des entrées u1 et u2 . De même
il est observable puisqu’il est mesuré par la sortie.
– Le système considéré ayant au moins une variable non commandable, n’est pas complètement
commandable. Ayant une variable non observable, il n’est également pas complètement observable.

III.3 Critère de Kalman

III.3.1 Commandabilité
C’est un critère qui permet de définir la commandabilité d’un système avec l’information des matrices
A et B.
III.3 : Critère de Kalman 29

F IGURE III.1 : Système de l’exemple 3.1

Un système représenté par l’équation d’état : ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

où dim(A) = (n × n) 3 et dim(B) = (n × m) est complètement commandable si et seulement si la
matrice de commandabilité Qc de dimension (n × nm) est de rang n. 4

Qc = B ... AB ... . . . ... An−1 B

[ ]
(III.5)

Remarques :
– Le système est complètement commandable si et seulement si sa matrice de commandabilité Qc
est de rang plein.
– Dans le cas d’un système monovariable, nous avons m = 1 entrée. La matrice de commandabi-
lité Qc est donc de dimension (n × n). Elle est alors de rang n si et seulement si elle est inver-
sible. En conséquence, un système monovariable est complètement commandable si et seulement
si det(Qc ) ̸= 0.
– La commandabilité d’un système de matrices caractéristiques (A, B) sera appelée commandabilité
de la paire (A, B).

III.3.2 Observabilité
La notion d’observabilité fait intervenir la matrice dynamique A et la matrice de sortie C.
3. dim(A) : Dimension de la matrice A.
4. Le rang d’une matrice est le nombre maximal de vecteurs lignes (ou colonnes) linéairement indépendants, et peut
se calculer par la taille du plus grand mineur non nul de la matrice.
30 Chapitre III : Commandabilité et observabilité des systèmes

Un système représenté par l’équation d’état et de mesure,

{
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)

où dim(A) = (n × n) et dim(C) = (p × n) est complètement observable si et seulement si la matrice

d’observabilité Qo de dimension (pn × n) est de rang n.
 
C
 ... 
 
 CA 
 
Qo =  . . .  (III.6)
 
 .. 

 . 

 ... 
CAn−1

Remarques :
– Le système est complètement observable si et seulement si sa matrice d’observabilité Qo est de
rang plein.
– Dans le cas d’un système monovariable, nous avons p = 1 sortie. La matrice d’observabilité Qo
est donc de dimension (n × n). Elle est alors de rang n si et seulement si elle est inversible. En
conséquence, un système monovariable est complètement observable si et seulement si det(Qo ) ̸=
0.
– L’observabilité d’un système de matrices caractéristiques (A, C) sera appelée observabilité de la
paire (A, C).

Exemple 3.2
Soit le système :
 [ ] [ ]
0 1 0
ẋ = ×x+ ×u

[ 2 3 ] 1
y = 0 1 ×x


La matrice de commandabilité est :

[ ]
[ ] 0 1
Qc = B AB =
1 3

Comme det(Qc ) = −1 ̸= 0 ⇒ rang(Qc ) = 2 et n = 2, donc le système est complètement comman-

dable.
La matrice d’observabilité est :
[ ] [ ]
C 0 1
Qo = =
CA 2 3
III.3 : Critère de Kalman 31

Comme det(Qo ) = −2 ̸= 0 ⇒ rang(Qo ) = 2 et n = 2, donc le système est complètement obser-

vable.
Exemple 3.3
Soit le système :
    

 −2 1 0 1
ẋ = 1 −2 1 ×x+ 0 ×u
   

 [ 0 1 ] −1 0
y= 0 0 1 ×x


La matrice de commandabilité est :

 
[ ] 1 −2 5
Qc = B AB A2 B =  0 1 −4 
0 0 1

Comme det(Qc ) = 1 ̸= 0 ⇒ rang(Qc ) = 3 et n = 3, donc le système est complètement comman-

dable.
La matrice d’observabilité est :
   
C 0 0 1
Qo =  CA  =  0 1 −1 
CA2 1 −3 2

Comme det(Qo ) = −1 ̸= 0 ⇒ rang(Qo ) = 3 et n = 3, donc le système est complètement obser-

vable.