Année Univesitaire 2023-2024

Univérsité Hassan II MNSA S2

Faculté des Sciences Aïn Chock Analyse et contrôle des
Département de Mathématiques systèmes en dimension finie

Série 1
Contrôlabilité
Exercice 1 Soit le système :
{
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), t ∈ [t0 , T ]
x(t0 ) = x0

où
   
0 −1 1 −1 1
A = 2 −3 1  et B =  0 2
1 −1 −1 1 3
Trouver l’ensemble des conditions initiales pour lesquelles le système précédent est
contrôlable.

Exercice 2 Donner une condition pour que le système suivant :

( ) ( )
a1 1 1
ẋ(t) = x(t) + u(t)
a2 0 b

soit contrôlable.

Exercice 3 Deux ressorts couplés peuvent être gouvernés par le système,

{
ẍ(t) = −k1 x + k2 (y − x),
ÿ(t) = −k2 (y − x) + u,

où k1 , k2 sont deux nombres positifs. Etudier la contrôlabilité de ce système

Exercice 4 Pour quelles valeurs a, le système,

{
ẋ(t) = 2x + (a − 3)y + u + v,
ẏ(t) = 2y + a(a − 1)u,
est-il contrôlable ?

Exercice 5 On considére le système S décrit par les équations différentielles :


 ẋ(t) = a(y − x),
ÿ(t) = −ω 2 (y − x − bu)

ż(t) = cx,
où les coefficients a, b, c et ω sont des nombres réels.
1. Ecrire ce système sous la forme ẋ = Ax + Bu où A et B sont des matrices à
préciser.

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2. Etudier, en fonction des coefficients a, b, c et ω la contrôlabilité de la paire (A, B).

Exercice 6 Etudier la contrôlabilité du système suivant,

 ẋ(t) = tx + y,
ẏ(t) = t2 y + u

ż(t) = t3 z + u,
Exercice 7 On considère maintenant le système, dit linéaire, suivant,

ẋ = A(t)x + B(t)u, t > 0,

où les applications A et B sont de classe C ∞ et respectivement à valeurs dans Mn (R) et

Mn,p (R).
Soit R(.) la résolvante du système homogène en 0. ie. la solution du système matriciel :

Ṙ(t) = A(t)R(t), R(0) = In .

Définissons par récurrence

dBi
B0 (t) = B(t), Bi+1 (t) = A(t)Bi (t) − (t).
dt
1. Montrer que s’il existe k > 1 et t0 ∈ [0, T ] tel que,

rg([B0 (t0 )B1 (t0 ) · · · Bk (t0 )]) = n,

alors le système est contrôlable sur [0, T ].

2. On suppose que le système à coefficients constans ẋ = A(t)x + B(t)u est contrô-
lable. Soit f : R → R une fonction de classe C ∞ ; on pose, pour tout t ∈ R,
A(t) = A + f (t)In .
Montrer que le système de contrôle ẋ = A(t)x + B(t)u est contrôlable en temps
quelconque.
Exercice 8 On considère le système linéaire à coefficients variables, suivant,
...
(E3 ) x + a(t)ẍ + b(t)ẋ + c(t)x = u, (0 6 t 6 T )

où T > 0, a est une fonction dérivable et b, c sont des fonctions continues sur l’intervalle
[0, T ].
Montrer que que le système (E3 ) est contrôlable sur [0, T ].
Exercice 9 On considère le système régi par l’équation différentielle,

(E) ẋ = ax + vx,

où a est un réel non nul et v et x sont à valeurs réelles.

1. Pour T > 0, x0 ∈ R et u ∈ L2 (0, T, R), on note x(., x0 , u) la solution de (E) sur
l’intervalle [0, T ] et satisfaisant à x(0) = x0 . Exprimer x(T, x0 , u).

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2. Déterminer l’ensemble :

CT = {(x0 , x1 ) ∈ R∗ × R/∃u ∈ L2 (0, T, R) tel que x(T, x0 , u) = x1 }.

Il est indépendant de T , on le note C .

3. Soient (x0 , x1 ) ∈ C .
(a) Déterminer U = {u ∈ L2 (0, T, R) tel que x(T, x0 , u) = x1 }.
(b) Trouver un contrôle v ∈ U qui réalise
∫ T
min u2 dt.
u∈U 0
Est-il unique ?
4. Soient (x0 , x1 ) ∈ C, m > 0 et,

Σ = {T > 0/∃u ∈ L2 (0, T, R) tel que 0 6 u 6 m et x(T, x0 , u) = x1 }.

(a) Montrer que,

ln( xx10 ) − aT
Σ = {T > 0/0 6 6 m}.
T
A quelle condition Σ serait-il non vide ?
(b) On suppose que Σ est non vide. Soit t∗ = inf Σ.
— Déterminer un contrôle qui amène le système de x0 à x1 à l’instant t∗ .
— Donner t∗ , pour a > 0.