Régulation et asservissement

Dr Pousga Kaboré

3. Stabilité, précision, rapidité

 Objectifs du module
• Objectif global
– analyser les performances d’un système discret
linéaire
• Objectifs spécifiques
– analyser la stabilité d’un système linéaire discret
– analyser la précision d’un système linéaire discret
– analyser la rapidité d’un système linéaire discret
 Plan du module
I. Stabilité des systèmes linéaires discrets
• Notion de stabilité
• Caractérisation de la stabilité
• Critère de Jury
II. Précision des systèmes linéaires discrets
– Précision statiques et dynamiques
III. Rapidité d’un système linéaire discret
 I. Stabilité des systèmes linéaires discrets
• Exemple du premier ordre: On considère le système
suivant avec E(z)=1 (fonction de Dirac).

• = et = ( )
z
• On obtient H ( z)   S ( z)
z  z1
 aT at Regarder tableau
z1  e et s(t)  e transformée en z

anT n
. Dans ce cas : s(nT)  e z 1

. Le système est donc stable si et seulement si |z1|<1.

 Notion de stabilité
• La stabilité est liée aux pôles du système comme
dans le cas de systèmes continus:
• Exemple du deuxième ordre avec H(z):

• = = et =
• Avec une entrée de Dirac on obtient:
• = = . La solution s’écrit:
• = −

On voit bien que si tous les modules des sont <1, la

sortie tend vers zéro pour k grand.
 Notion de stabilité
• La notion de stabilité est définie par rapport à un
point d’équilibre ou de fonctionnement.
• Définition:
– Un système est stable autour d’un voisinage Ω si pour
tout état de ce système x pris dans un voisinage Ω et il
existe tel que Ω ∈ Ω , x t revient dans Ω pour ≥
– On parlera de stabilité globale lorsque pour cela est
valable de pour tout voisinage
– On parlera d’asymptotique stabilité lorsque x(t) tend vers
le voisinage Ω quand t tend vers l’infini.
Notion de stabilité
Ω

x(0)

t0 Ω

x(t)
 Illustration de la stabilité

Position
stable

Position
asymptotiquement
stable
 Notion de stabilité
• Critère de stabilité : Pour que le système
échantillonné soit stable, il faut que les modules de
tous les pôles soient à l’intérieur du cercle unité.

Rappel: on a posé =
pour avoir la
transformée en z z5
z1 z4
z2
z3
Stabilité
Stabilité: les pôles
 Caractérisation de la stabilité
• Pour étudier la stabilité, on recherche les
pôles du système. Exemple:

• =
• H(z)=
• )=

• Dans ces cas trouvez les pôles du système

 Critère de Jury de la stabilité
• On ne peut pas toujours trouver facilement
les pôles:
– Critère de Jury de la stabilité
– C’est un critère qui s’énonce et se vérifie de façon
similaire au critère de Routh-Hurwitz.
• On considère le polynôme suivant:
 Critère de jury
D(z) est le dénominateur de la fonction de
transfert. On calcule les coefficients suivants :
 Tableau de jury
Les coefficients de la matrice sont:

Le système est stable si les conditions suivantes sont vérifiées.

 Décrire ici la procédure de calcul
…. ……

…. ….

…. …. 0

…. …. 0
…. …. …. …. …. …. …. ….
…. …. …. …. …. …. …. ….
• Calcul au niveau 1 (les ).
= . − . ; = . − . ;
= . − . ;…; = . − . ;
= . − .

• Calcul au niveau 2 ( les ). = . − . ; = . −

. ; = . − . ;…; = . − . ; =
. − .

On répète la procédure pour les , j allant de 1 à n-2.

 Cas n=2, 3
+ + >0
=2∶ − + >0
<
= 3; − 2 = 1

+ + +>0
−1 − + − =− + − + >0
− − + >0
− >0
 Exemple
• On considère les fonctions de transfert
suivantes:
2 +1
=
+2 +4 +7

2 +1
=
4 + 3 + + 0,2

Vérifier la stabilité de ces fonctions de transfert

avec le critère de jury
 Autre méthode
• Appliquer la transformation = , étudier
la stabilité avec le critère de Routh, à la
fonction de transfert en z.
z=
Stable ici Stable ici

w=

Lien entre critère de Jury et de Routh Hurwitz.

 Notion de zéro
• Les zéros d’un système dont la fonction de
( )
transfert est = sont les solutions de
( )
N(z)=0.
• Les pôles sont les solutions de =0
• Les zéros correspondent aux modes non
transmissibles de l’entrée donnés par
N(z)U(z)=0
 II. Précision d’un système linéaire
discret
• Le gain statique est obtenu après une
disparition du régie dit transitoire. On obtient
alors un gain dit statique.
• Avec le gain statique on peut déduire une
erreur statique ou asymptotique qui permette
d’évaluer la précision du système.
 Précision d’un système linéaire discret
= −

S
=

Calcul de l’erreur statique ek=yc-yk

= − ( )

On distingue la précision statique et dynamique

 Précision d’un système linéaire discret
• Etudier la précision:
– Étudier le comportement statique et dynamique
– Utiliser le théorème de la valeur finale
• lim = lim −1 ( )
→ →
• = ( )
– La précision est définie par l’erreur = −
( )
– On étudie le système avec un gain K (correcteur =K)
 Précision d’un système linéaire discret
( ) ( )
• = ; = =
( ) ( )

+ ( )
K H(z)
( )

• BOC: Boucle Ouverte Corrigée

• Pour différentes valeurs de (intégrateur simple ou
multiple) on étudie la précision
 Précision d’un système linéaire discret
Y(kTe) = = = Remarques

Échelon 1 0 0 Précision en
(constante) 1+ position
kTe ∞ 0 Précision en
vitesse
1 2 ∞ ∞ 2 Précision en
2 accélération

Exemple de calcul pour un système du premier ordre:

1e Ordre: = ; pour une entrée = ( = , é é );

( )
= =
1+ ( ) +1− +

= lim = lim( − 1) =
→ → +1− + −1 1+
Précision d’un système linéaire discret
• =1− = ;
• Pour = ;
• pour = (un intégrateur) on a:
( )
• = = ( )
( )

• on considère une entrée ( )= (rampe)

• = lim −1
→

• = lim =
→
Précision d’un système linéaire discret
• Le calcul peut être fait pour = et une
entrée en parabole ( )=
• = lim −1
→

• = lim =
→
 Cas d’un Asservissement
• L’asservissement peut aussi être réalisé à partir
de la poursuite de trajectoire ou de régulation par
morceau (ex du groupe électrogène). Asservissement sur
une rampe

Asservissement par
escalier
III. Rapidité d’un système linéaire discret
Régime Régime
transitoire permanent
D
1 D
3
e(t)
0,9*e(t) D2

s(t)

tm tM Trx%
III. Rapidité d’un système linéaire discret
Indicateurs
Formules
Temps de montée tm 1
= −
1− 2
tM (temps du premier
dépassement) =
1− 2
Temps de réponse à n% (pour 1 100 3
< 0.7) % = ( )≈ pour
n=5
Pseudo période Tp et pseudo
pulsation Wp
= ;
−
= −

Dépassement en % − −
%=
 La rapidité
• La rapidité concerne le régime transitoire et la
vitesse avec laquelle le système atteindra son
régime dit permanent et son gain statique.

• Pour tester la rapidité d’un système discret, on

le sollicite avec des entrées particulières telles
que l’échelon unitaire.
 Rapidité, stabilité et précision
• Exemple système d’ordre 2: <1

= −2 cos 1−
=
=1+ (cos 1− + sin 1− )
1−
= + (− cos 1− + sin 1− )
1−
Chois des paramètres du deuxième ordre
 Bibliographie
• La commande numérique des système; A.
Jutard. INSA
• Système à temps discret. Commande
numérique des procédés. A Peaucelle.
• Automatique linéaire échantillonnée. Gonzalo
Cabodevila, Ensmm
• Automatique appliquée, P de Larminat,
Germe.