Automatique systèmes discrets

Introduction

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 Table des matières
SYSTÈMES DISCRETS & ÉCHANTILLONNÉS
. Introduction . Systèmes linéaires évolutifs
< Structure du cours . Systèmes linéaires permanents
< Signaux et systèmes . Passages entre descriptions internes
< Systèmes réglants et systèmes réglés et externes
< Systèmes continus et systèmes
discrets
. Étude de la précision
< Systèmes continus commandés par . Analyse et synthèse harmoniques
systèmes discrets . Rappel des théorèmes fondamentaux
< Suites (signaux discrets) . Analyse et synthèse dans le plan z
< Transformée en z
. Synthèse par modèle
< Transformée inverse en z
< Série de Fourier . Théorie de l’échantillonnage
. Représentations externes . Reconstruction d’un signal continu
. Représentations internes . Convertisseurs
. Approximations du continu
. Échantillonneurs-bloqueurs

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 Préambule
Structure du cours
L’architecture du cours est bâtie sur celle des systèmes continus
afin de montrer les analogies entre les systèmes continus, discrets
et échantillonnés
mais surtout, afin de mettre en évidence les différences

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 Définitions
Signaux et systèmes
Un système continu est un système qui opère sur des signaux continus
Un système discret est un système qui opère sur des signaux discrets
Un système échantillonné n’est pas un système qui opère sur des
signaux échantillonnés
Mais qu’est-ce un signal discret ?
Mais qu’est-ce un signal échantillonné ?
Un signal discret est une suite (ordonnée) de valeurs
Le prototype des systèmes discrets est le calculateur numérique
Un signal échantillonné est un signal continu dont nous ne connaissons
les valeurs qu’à des moments discrets
Un système échantillonné est un système continu dont nous
échantillonnons les signaux

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 Motivations
Systèmes réglants et systèmes réglés
Les systèmes réglés sont généralement continus
Les systèmes réglants sont de plus en plus souvent discrets
Il faut prévoir des «traducteurs» qui permettent aux uns de dialoguer
avec les autres
Il arrive souvent que des erreurs de «traduction» conduisent à des
drames
D’où la nécessité d’apprendre le langage des uns et des autres pour
éviter autant que faire ce peut les erreurs de traduction
Mais pourquoi vouloir utiliser des régulateurs discrets (calculateurs
numériques) pour commander des systèmes continus ?

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 Motivations
Systèmes continus et systèmes discrets
Systèmes continus Systèmes discrets
addition ++ ++
multiplication -- ++
non-linéarité --- ++
intégration ++ --
précision - +++
rapidité +++ ++
temps de stockage - ++
taille de stockage - +++
calculs parallèles ++ +

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 Motivations
Systèmes continus commandés par systèmes discrets
Grandeurs de perturbation

Grandeurs d’action Système Grandeurs de réaction

réglé
continu

Actionneurs Capteurs
continus continus

Convertisseurs Convertisseurs
numériques analogiques
analogiques numériques
Système
réglant
Grandeurs de commande discret Grandeurs de mesure

Grandeurs de référence

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 Suites (signaux discrets)
Définitions
Une suite (ou signal discret) est un ensemble ordonné de valeurs, indicées
depuis k = - 4 jusqu’à k = + 4
Une suite est donc une application des entiers Z dans quelque chose
Si ce quelque chose est l’ensemble des réels R, la suite est réelle
Si ce quelque chose est l’ensemble des complexes C, la suite est complexe
Nous pouvons également avoir des suites vectorielles, réelles ou complexes
Une suite se définit en extension suivant
f ( k ) = {..., f − 2 , f −1 | f 0 | f 1 , f 2 ,...}

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 Suites (signaux discrets)
Suites particulières
Suite de Dirac δ ( k ) =& {..., 0, 0 |1| 0, 0,...} ou encore δ ( k ) = ⎧⎨ 0 ∀ k ≠ 0
⎩1 k=0
⎧0 ∀ k < 0
Suite d’Heaviside υ ( k ) =& {..., 0, 0 |1|1,1,...} ou encore υ ( k ) = ⎨
⎩1 ∀ k ≥ 0
Suite arithmétique α ( k ) = {..., − 2a , − a | 0 | a , 2a ,...} ou encore α ( k ) = a k
⎧ 1 1 ⎫
Suite géométrique γ ( k ) = ⎨ ..., , 1 c , c 2
,...⎬ ou encore γ (k ) = c k
⎩ c2 c ⎭
Suite exponentielle ε ( k ) = {..., e −2ϑ , e −ϑ |1| e ϑ , e 2ϑ ,...} ou encore ε ( k ) = e kϑ

Suites trigonométriques ⎧ e jkϑ − e − jkϑ

⎪⎪ sin( kϑ ) = 2j
⎨ jkϑ − jkϑ
⎪ cos( kϑ ) = e + e
⎪⎩ 2

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 Suites (signaux discrets)
Propriétés
Suite causale f (k ) = 0 ∀ k < 0

Suite polynomiale : suite causale telle que f (k ) = 0 ∀ k > K

Suite bornée ∀k f (k ) ≤ M

Suite strictement propre à droite lim f ( k ) = 0

k → +∞

Suite stable : suite propre bornée

Suite différence Δf(k) de la suite f(k) : Δ f ( k ) =& f ( k ) − f ( k − 1)

Suite somme Σf(k) de la suite f(k), telle que Δ ( Σ f ( k )) = f ( k )

Remarques : Δ υ ( k ) = δ ( k ) et Σ δ ( k ) = υ ( k )

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 Transformée en z
Définition
La transformée en z bilatérale d’une suite f(k) s’exprime
+∞
F ( z) = Z ( f ( k )) =& ∑ f (k ) z − k
k = −∞

pour toutes les valeurs de z où la série converge,

généralement sur un anneau délimité par deux rayons : ]
z ∈ γ + ,γ − [
Pour une suite causale, nous avons toujours : ]
z ∈ γ + ,+ ∞ [
Notons que la transformée en z d’une suite causale est une fonction propre à
l’infini
lim F ( z ) = 0 si f (k ) = 0 ∀ k ≤ 0
z →∞

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 Transformée en z
Propriétés fondamentales
Linéarité Z (a f ( k ) + b g ( k )) = a Z ( f ( k )) + bZ ( g ( k ))

Décalage Z ( f ( k + 1) ) = z Z ( f ( k ))

Nous pouvons voir z comme un opérateur linéaire agissant sur les suites, tel
que
z f ( k ) = f ( k + 1)
Semblablement, nous pouvons définir des opérateurs tels

q =& z −1 Δ =& 1 − z −1
1 1 − z −1
Σ =& w =&
1 − z −1 1 + z −1

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 Transformée en z
Propriétés dérivées
Z ( f ( k − 1)) = z −1 Z ( f ( k )) Z ( Δ f ( k )) = (1 − z −1 ) Z ( f ( k ))

Z (α k f ( k )) = Z ( f ( k )) z = z /α
1
Z ( Σ f ( k )) = Z ( f ( k ))
1 − z −1

d Z ( f ( k ))
Z ( k f ( k )) = − z
dz

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 Transformée en z
Théorèmes taubériens
Si F ( z) = Z ( f ( k )) pour ]
z ∈ γ + ,γ −
[

alors lim(1 − z −1 ) F ( z ) = lim( f ( k ) − f ( − k )) pour 1 ∈ ]γ + , γ −

[
z→ 1
k→∞

et lim F ( z ) = f (0) si f (k ) = 0 ∀ k < 0

z→ ∞

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 Transformée inverse en z
Méthodes
Nous convenons de ne rechercher que la transformée inverse causale d’une
fonction F(z) propre à l’infini
Décomposition en fractions simples
N
an
F ( z) = a 0 + ∑
N

n = 1 1 − bn z
−1 f ( k ) = a0 δ ( k ) + ∑a
n =1
n n υ( k )
b k

Si certains pôles sont multiples, alors chacuns d’eux contribuent par un

terme de la forme
μi
ai , j μi
⎛ k + j − 1⎞
Fi ( z) = ∑ f i ( k ) = b ∑ ai , j ⎜
k
⎟ υ( k )
j =1 (1 − b z )
i
−1 j i
j =1 ⎝ k ⎠

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 Transformée inverse en z
Méthodes
Division polynomiale

Si la transformée en z est rationnelle (ce sera presque toujours le cas des

transmittances des systèmes discrets), alors la transformée inverse peut
s’obtenir par division polynomiale, fournissant une série de Laurent dont les
coefficients ne sont rien d’autres que les termes de la suite recherchée
∞
Qm ( z)
F ( z) =
Pn ( z)
= ∑ f (k ) z − k
k = n− m
Formule des résidus
Comme dans le cas continu, nous pouvons faire appel à une formule des
résidus
f ( k ) = lim F ( z ) δ ( k ) + ∑ Rés( F ( z) z k −1 ) υ ( k − 1)
z→ ∞ poles
$ de
F (z)

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 Transformée inverse en z
Méthodes
Formule d’Heaviside

Appliquant la formule des résidus à une fonction rationnelle à pôles simples,

nous obtenons

Qm ( z) n
Qm ( zi ) k −1
f ( k ) = lim
z→ ∞ P ( z)
δ (k ) + ∑
i =1
'
Pn ( zi )
zi υ ( k − 1) avec Pn ( zi ) = 0
n

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 Série de Fourier
Définition
Par définition, la série de Fourier d’une suite est donnée par
+∞
F (e ) = F( f ( k )) =&
jω
∑ f ( k ) e − jω k
k = −∞

lorsqu’elle converge
Nous remarquons que la série de Fourier d’une suite n’est rien d’autre que sa
transformée en z exprimée en
z = e jω

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