Automatique systèmes discrets

Représentations externes

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 Table des matières
SYSTÈMES DISCRETS & ÉCHANTILLONNÉS
. Introduction
. Représentations externes
< Définition d’un système discret
< Définition des grandeurs d’entrée, de
sortie et d’état
< Définition d’un système linéaire
< Propriétés d’un système linéaire
< Définition d’un système permanent
< Réponse impulsionnelle
< Produit de convolution
< Transmittance isomorphe
< Transmittance isochrone
. Représentations internes
. Systèmes linéaires évolutifs
. Systèmes linéaires permanents
. Passages entre descriptions internes
et externes
. Étude de la précision
. Analyse et synthèse harmoniques
. Rappel des théorèmes fondamentaux
. Analyse et synthèse dans le plan z
. Synthèse par modèle
. Théorie de l’échantillonnage
. Reconstruction d’un signal continu
. Convertisseurs
. Approximations du continu
. Échantillonneurs-bloqueurs
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 Généralités
Définition d’un système discret
Nous conviendrons d’appeler système discret tout opérateur qui
agissant sur des signaux discrets produit d’autres signaux discrets.
Un signal discret sera dans notre cas une suite de valeurs

u1(k) y1(k)
u2(k) Système y2(k)
discret
um(k) yR(k)
grandeurs grandeurs
d’entrée de sortie

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 Généralités
Définition des grandeurs d’entrée, de sortie et d’état
Nous introduisons trois vecteurs
• un vecteur des grandeurs d’entrée, noté u(k)
• un vecteur des grandeurs de sortie, noté y(k)
• un vecteur des grandeurs d’état, noté x(k)
⎡ u1 ( k ) ⎤ ⎢ y (k ) ⎥
⎡ ⎤
⎢ x (k ) ⎥
⎡ ⎤
1 1

⎢ u (k ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ y ( k )⎥
⎢ ⎥ ⎢
x ( k ) ⎥
u( k ) = ⎢ ⎥ y(k ) = ⎢⎢
2 ⎢ ⎥
k =

2 2
⎥ x( ) ⎢ ⎥
⎢ ... ⎥ ⎢ ... ⎥⎥ ⎢
⎢ ... ⎥
⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
u
⎣ m ⎦ ( k ) ⎢
⎢ y (k )⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ x ( k )⎥⎦
⎣ ⎦A n

Avec ces nouvelles notations un système discret peut s’écrire

y ( k )υ ( k − k 0 ) = ℘ {u( k )υ ( k − k 0 ), x ( k 0 )}
ce que nous noterons encore
y ( k , k 0 ) = ℘ {u( k , k 0 ), x ( k 0 )}
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 Systèmes linéaires
Définition d’un système linéaire
Un système sera dit linéaire lorsque
∀ c1 , ∀ c2 , ∀ u1 ( k , k 0 ), ∀ u2 ( k , k 0 ), ∀ x1 ( k 0 ), ∀ x 2 ( k 0 )
si ⎧ y1 ( k , k 0 ) = ℘ {u1 ( k , k 0 ), x1 ( k 0 )} alors
⎨
⎩ y 2 ( k , k 0 ) = ℘ {u2 ( k , k 0 ), x 2 ( k 0 )}
c1 y1 ( k , k 0 ) + c2 y 2 ( k , k 0 ) = ℘ {c1 u1 ( k , k 0 ) + c2 u2 ( k , k 0 ), c1 x1 ( k 0 ) + c2 x 2 ( k 0 )}
La grandeur de sortie d’un système linéaire peut toujours se décomposer en
une partie libre et une partie forcée
y(k , k 0 ) = yA (k , k 0 ) + y f (k , k0 )
⎧ y A ( k , k 0 ) = ℘ {0, x ( k 0 )}
où ⎨
⎩ y f ( k , k 0 ) = ℘ {u( k , k 0 ),0)}
En effet, il suffit de sommer ces deux dernières expressions pour
obtenir
y ( k , k 0 ) = y A ( k , k 0 ) + y f ( k , k 0 ) = ℘ {u( k , k 0 ), x ( k 0 )}
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 Systèmes linéaires
Propriétés d’un système linéaire
De manière plus générale, nous pouvons introduire des trajectoires
de référence vérifiant
y ( k , k 0 ) = ℘ {u ( k , k 0 ), x ( k 0 )}
et des variations autour de ces trajectoires de référence
⎧ x ( k 0 ) = x ( k 0 ) + x~( k 0 )
⎪
⎨ u( k , k 0 ) = u ( k , k 0 ) + u~( k , k 0 )
⎪ y ( k , k ) = y ( k , k ) + ~y ( k , k )
⎩ 0 0 0

nous avons bien sûr

~
y ( k , k 0 ) = ℘ {u~( k , k 0 ), x~( k 0 )}
et ~y ( k , k ) = ~y ( k , k ) + ~y ( k , k )
0 A 0 f 0

avec ⎧ ~y A ( k , k 0 ) = ℘ {0, x~( k 0 )}

⎨~ ~( k , k ),0)}
⎩ y f ( k , k 0 ) =
 ℘ {u 0

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 Systèmes permanents
Définition d’un système permanent
Un système sera dit permanent lorsque
∀ x ( k 0 ), ∀ u( k , k 0 ), ∀ κ

si y ( k , k 0 ) = ℘ {u( k , k 0 ), x ( k 0 )}

alors y ( k − κ , k 0 − κ ) = ℘ {u( k − κ , k 0 − κ ), x ( k 0 − κ )}

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 Réponse impulsionnelle
Réponse impulsionnelle (ou suite caractéristique) d’un système
scalaire
Par définition, la réponse impulsionnelle d’un système linéaire et
permanent est la réponse forcée de ce système à une suite de Dirac
f ( k ) = ℘ {δ ( k ),0}

Remarquons que la réponse impulsionnelle d’un système causal est

une suite causale
f (k ) ≡ 0 ∀ k < 0

La réponse impulsionnelle d’un système linéaire et permanent le

caractérise complètement.
En effet, il suffit de connaître cette fonction pour pouvoir construire
la réponse forcée du système, consécutive à n’importe quelle
sollicitation.

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 Réponse impulsionnelle
Réponse impulsionnelle (ou suite caractéristique) d’un système
scalaire
Nous avons grâce à la propriété de permanence
f ( k − κ ) = ℘ {δ ( k − κ ),0}
et de par la propriété de linéarité
f ( k − κ )u(κ ) = ℘ {δ ( k − κ )u(κ ),0}
toujours de par la propriété de linéarité
+∞
⎧ +∞ ⎫
∑ f ( k − κ )u(κ ) = ℘ ⎨ ∑ δ ( k − κ )u(κ ),0⎬ = ℘ {u( k ),0}
κ = −∞ ⎩ κ = −∞ ⎭
ce qui montre que +∞
℘ {u( k ),0} = y f ( k ) =
κ
∑ = −∞
f ( k − κ )u(κ )
cette expression porte le nom de produit de convolution, nous la
+∞
f ( k ) * u( k ) = ∑ f ( k − κ )u(κ )
noterons
κ = −∞

9
 Produit de convolution
Produit de convolution
+∞

soit donc f ( k ) * u( k ) =
κ
∑
= −∞
f ( k − κ )u(κ )
en posant χ = k−κ
+∞
nous trouvons f ( k ) * u( k ) =
χ
∑
= −∞
f ( χ ) u( k − χ )

Pour un système causal f (k ) ≡ 0 ∀ k < 0

soumis à une sollicitation causale u( k ) ≡ 0 ∀ k < 0

les bornes de sommation peuvent se réduire à

k k
f ( k ) * u( k ) = ∑
κ
=0
f ( k − κ )u(κ ) = ∑
χ=0
f ( χ ) u( k − χ )

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des suites causales, d’ordre géométrique, muni du
produit de convolution
Transformées en z
Toute suite d’ordres géométriques possède une transformée en z
+∞
F ( z ) = Z { f ( k )} = ∑
k = −∞
f (k ) z − k

Si la suite est strictement causale f (k ) ≡ 0 ∀ k ≤ 0

sa transformée est strictement propre à l’infini lim F ( z ) = 0

z→∞

f ( k ) ∈ C + ⇔ F ( z) ∈ P∞

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des suites causales, d’ordre géométrique, muni du
produit de convolution
La transformée en z d’un produit de convolution est le produit
algébrique des transformées en z des facteurs
Si F ( z ) = Z { f ( k )} et U ( z) = Z {u( k )} alors
Z{ f ( k ) * u( k )} = F ( z )U ( z )
+∞
En effet f ( k ) * u( k ) =
κ
∑
= −∞
f ( k − κ )u(κ )
+∞
⎛ +∞ ⎞ −k
Z { f ( k ) * u( k )} = ∑ ⎜ ∑ f ( k − κ )u(κ )⎟ z
k = −∞ ⎝ κ = −∞ ⎠
en posant χ = k−κ
Nous trouvons +∞ +∞
Z { f ( k ) * u( k )} = ∑ f ( χ ) z −χ
∑ u(κ ) z −κ = F ( z) U ( z)
χ = −∞ κ = −∞

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des suites causales, d’ordre géométrique, muni du
produit de convolution
Loi interne partout définie
Si f ( k ) ∈ C + et u( k ) ∈ C + alors y ( k ) = f ( k ) * u( k ) ∈ C +

En effet Y ( z) = F ( z ) U ( z)

Comme F ( z ) ∈ P∞ et U(z) ∈ P∞ nous avons Y ( z ) ∈ P∞

d’où y( k ) ∈ C +

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des suites causales, d’ordre géométrique, muni du
produit de convolution
Loi associative
Si g ( k ) ∈ C + f (k ) ∈ C+ et u( k ) ∈ C + alors
g ( k ) *[ f ( k ) * u( k )] = [ g ( k ) * f ( k )] * u( k ) = g ( k ) * f ( k ) * u( k )

Cette propriété découle directement du fait que

G ( z )[ F ( z ) U ( z )] = [G ( z ) F ( z )]U ( z ) = G ( z ) F ( z ) U ( z )

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des suites causales, d’ordre géométrique, muni du
produit de convolution
La loi possède des éléments neutres
Si f ( k ) ∈ C + il existe ng(k) et nd(k) tel que
n g ( k ) * f ( k ) = f ( k ) * nd ( k ) = f ( k )
Partant des transformées en z, pour lesquelles
1 × F ( z) = F ( z) × 1 = F ( z)
Nous constatons que
n g ( k ) = nd ( k ) = δ ( k )
Puisque
Z {δ ( k )} = 1

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des suites causales, d’ordre géométrique, muni du
produit de convolution
Chaque élément ne possède pas un inverse
Si f ( k ) ∈ C + il n’existe pas toujours fg*(k) et fd*(k) tel que
f g* ( k ) * f ( k ) = f ( k ) * f d* ( k ) = δ ( k )

En effet, passant aux transformées en z, nous aurions

Fg* ( z ) F ( z ) = F ( z ) Fd* ( z ) = 1
ce qui montre que Fg* ( z ) = Fd* ( z ) = F −1 ( z )

−1
Or, si F ( z ) ∈ P∞ il est facile de voir que F ( z) ∉ P∞

et dès lors f g ( k ) = f d ( k ) ∉ C +
* *

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des suites causales, d’ordre géométrique, muni du
produit de convolution
Loi commutative ?
A priori, puisque F ( z) U ( z) = U ( z) F ( z)

Nous avons f ( k ) * u( k ) = u ( k ) * f ( k )

Nous verrons que quoique mathématique vraie, nous devrons manier

cette propriété avec grande prudence.

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 Généralités
Implication de ces propriétés

Soit y(k) la grandeur de sortie forcée d’un système caractérisé par une
réponse impulsionnelle f(k).

Est-il possible de construire u(k) en manière telle que la grandeur de

sortie forcée y(k) suive à tout instant une grandeur de référence r(k) ?
Nous avons y ( k ) = f ( k ) * u( k ) d’où Y ( z) = F ( z ) U ( z)

Pour avoir Y ( z ) = R( z) il suffirait de prendre U ( z ) = F −1 ( z ) R( z )

Nous constatons ne pas pouvoir choisir librement R(z)

En effet, nous devons nous assurer que F-1(z) R(z) reste une fonction
propre à l’infini sous peine d’être amené à devoir envisager de
construire une grandeur de commande u(k) non causale.

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 Transmittance isomorphe
Transmittance isomorphe d’un système scalaire
Nous avons vu que la grandeur de sortie forcée y(k) d’un système
linéaire et permanent de réponse impulsionnelle f(k), consécutive à
une sollicitation u(k), était donnée de manière univoque par le produit
de convolution f(k)*u(k) :
y ( k ) = f ( k ) * u( k )
et en passant à la transformée en z de cette expression :
Y ( z) = F ( z) U ( z)
La transformée en z, F(z) de la réponse impulsionnelle f(k) d’un
système linéaire et permanent caractérise également entièrement ce
système. Nous lui donnerons le nom de transmittance isomorphe.

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 Transmittance isomorphe
Transmittance isomorphe d’un système scalaire
Remarquons qu’il n’est pas nécessaire de solliciter un système par une
suite de Dirac (quoique contrairement au cas continu, rien ne s’oppose
ici à une telle sollicitation) pour connaître sa réponse impulsionnelle.
Soit une sollicitation quelconque u(k) donnant lieu à une réponse
forcée y(k), nous savons que Y(z) = F(z) U(z).

Il suffit donc de prendre le rapport entre ces deux transformées en z,

Y(z) et U(z) pour obtenir la transmittance isomorphe F(z) du système
Y ( z)
F ( z) =
U ( z)
et par transformée inverse

f ( k ) = Z −1 {F ( z)}

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 Transmittance isomorphe
Transmittance isomorphe d’un système matriciel

Étant donné qu’un système matriciel n’est jamais que la «somme» de

systèmes scalaires, nous avons
yi ( k ) = f i j ( k ) * u j ( k )

en sommant sur les indices contravariants (ici les indices muets j)

Et en transformées en z
Yi ( z ) = Fi j ( z ) U j ( z )
Ce que nous pouvons encore exprimer en notations matricielles

⎧ y ( k ) = f ( k ) * u( k ) y ( k ) ∈ R A u( k ) ∈ R m f ( k ) ∈ R A× m
⎨
⎩ Y ( z ) = F ( z ) U ( z ) Y ( z ) ∈ R A
U ( z) ∈ R m F ( z) ∈ R A× m

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 Transmittance isochrone
Transmittance isochrone d’un système scalaire
Sollicitons un système linéaire permanent par une sollicitation
sinusoïdale non causale
+∞
Nous avons y ( k ) = f ( k ) * e jω k =
κ
∑= −∞
f (κ ) e jω ( k −κ )

⎛ +∞ − jω κ ⎞
= ⎜ ∑ f (κ ) e ⎟ e jω k = F (e jω ) e jω k
⎝ κ = −∞ ⎠
Nous obtenons une suite sinusoïdale (non causale) de même période ω
et d’amplitude complexe F(ejω)
Remarquons que cette amplitude complexe, n’est rien d’autre que la
série de Fourier F(ejω) de la réponse impulsionnelle f(k)
+∞
F (e jω ) = F{ f ( k )} = ∑
k = −∞
f ( k ) e jω k
Nous l’appellerons transmittance isochrone du système.

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 Transmittance isochrone
Transmittance isochrone d’un système scalaire
Nous constatons également que la transmittance isochrone F(ejω) n’est
rien d’autre que la transmittance isomorphe F(z) exprimée en z = ejω.
Comme nous avons Y ( z) = F ( z ) U ( z)
nous aurons Y (e jω ) = F (e jω ) U (e jω )
où ⎧ Y (e jω ) = F{ y ( k )}
⎨ jω
⎩ U ( e ) = F{u( k )}

La transmittance isochrone d’un système linéaire et permanent

caractérise entièrement ce système.

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 Transmittance isochrone
Transmittance isochrone d’un système scalaire
Sollicitons un système linéaire permanent par une sollicitation
sinusoïdale causale Nous avons
+∞
y ( k ) = f ( k ) * e jω k υ ( k ) =
χ
∑
= −∞
f ( χ )e jω ( k − χ ) =
k +∞ +∞
=
χ
∑
= −∞
f ( χ )e jω ( k − χ ) =
χ
∑
= −∞
f ( χ )e jω ( k − χ ) − ∑
χ
=k
f ( χ )e jω ( k − χ )

= yh ( k ) + yt ( k )
⎧ y h ( k ) = F (e jω ) e jω k
où ⎪ +∞
⎨ y (k ) =
⎪ t  ∑ f ( χ ) e jω ( k − χ )

⎩ χ =k

Nous constatons lim y t ( k ) = 0 ⇔ lim f ( k ) = 0

k → +∞ k → +∞

Nous verrons que l’on parle de système stable dans ce

cas.
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