Systèmes Robotiques Poly-articulés 1

Exercices

Exercice N°1

On considère le robot planaire, décrit par la Figure 1.6 du chapitre 1,

et composé de deux corps rigides de longueurs respectifs ℓ1 et ℓ 2
associés respectivement à deux degrés de liberté : un rotatif θ et
prismatique d.

1. Calculer le modèle cinématique directe du robot autour d’une

position d’équilibre q0 = [θ 0 d 0 ]T .
2. En déduire le modèle cinématique inverse autour de cette même
position d’équilibre.

Exercice N°2

On considère le système robotique évoluant dans un espace

tridimensionnel et décrit par le modèle géométrique suivant:

 x = cos θ 1 + cos θ 2 + sin θ 3


 y = cos θ 3
 z = sin θ + cos θ + sin θ
 1 2 3

1. Calculer le modèle cinématique directe autour de la position

d’équilibre q0 =  π π π  .
T

4 4 3
2. En déduire le modèle cinématique inverse autour de cette même
position d’équilibre.
2 Systèmes Robotiques Poly-articulés

3. Pour une position d’équilibre q0 =  π π π  et une variation de

T

4 4 3
la position cartésienne de l’effecteur du robot de
∆X = [0.01 0.01 0] , calculer la nouvelle configuration articulaire
T

du robot.

Exercice 3:

On considère un robot planaire composé de trois corps rigides de

longueurs respectives ℓ1 , ℓ 2 et ℓ 3 associés respectivement à trois
joints rotatifs q 1 , q2 et q3 .

1. Pour ℓ1 = ℓ 2 = ℓ 3 = 0.5m , calculer le modèle cinématique directe

autour de la position d’équilibre q0 =  π π π .

T

2 3 
3
2. En déduire le modèle cinématique inverse autour de cette même
position d’équilibre.

3. Pour q0 =  π π π  et
T
∆X = [0.02 0.02] , calculer la nouvelle
T

2 3 3
configuration articulaire du robot.
Systèmes Robotiques Poly-articulés 3

Exercice 4

On considère le système robotique évoluant dans un espace

tridimensionnel et décrit par le modèle géométrique suivant:

 x = sin θ1 + sin θ 2 + cos θ 3


 y = cos θ1 + sin θ 2 + cos θ3
 z = sin θ
 3

1. Calculer les modèles cinématiques directe et inverse autour de la

position d’équilibre q0 =  π π π .
T

4 4 
4

2. Pour q0 =  π π π  et une variation de la position cartésienne de

T

4 4 
4
l’effecteur du robot de ∆X = [0.02 0.02 0.02]T , calculer la nouvelle
configuration articulaire du robot.
4 Systèmes Robotiques Poly-articulés

Résolution des exercices

Exercice N°1

1. Le modèle géométrique directe du robot est décrit par:

 x = (ℓ 1 + ℓ 2 + d ) cos θ = f1 (θ , d )

 y = (ℓ 1 + ℓ 2 + d ) sin θ = f 2 (θ , d )
On pose :

q = [θ , d ] ∈ ℜ 2 : Le vecteur des positions articulaires

T

q0 = [θ 0 , d0 ] ∈ ℜ2 : Le vecteur des positions articulaires autour d’un

T

point d’équilibre.
Le modèle cinématique directe est alors décrit par :

∆X = J (q0 )∆q
avec :
∆q = q − q0 = [∆θ ∆d]T = [θ − θ 0 d − d0 ]
T

∆X = X − X 0 = [∆x ∆y ]T = [x − x0 y − y0 ]
T

et :
∂f (q )
J (q0 ) =
∂q
q = q0

où la matrice Jacobienne J (q0 ) est donnée par :

− (l + l + d ) sin θ0 cosθ0 
J (q0 ) =  1 2 0 
 (l1 + l2 + d0 ) cosθ0 sin θ0 
Systèmes Robotiques Poly-articulés 5

2. Le modèle cinématique directe inverse est décrit par :

∆q = J −1 (q0 )∆X

avec:
det(J (q0 )) = −(l1 + l2 + d0 ) ≠ 0

d’où le modèle cinématique inverse est donné par:

1  sin θ 0 − cosθ 0 
∆q = − − (l + l + d ) cosθ ∆X
(l1 + l 2 + d 0 )  1 2 0 0 − (l1 + l 2 + d 0 ) sin θ 0 

Exercice N°2

1. Posons:
 x = cosθ1 + cosθ 2 + sin θ 3 = f1 (q )

 y = cos θ 3 = f 2 (q )
 z = sin θ + cos θ + sin θ = f ( q )
 1 2 3 3

Le modèle cinématique directe correspondant est décrit par :

∆X = J (q0 )∆q
avec :
∆X = X − X 0 ; ∆q = q − q0
X = [x z ] ; q = [θ 1 θ2 θ 3 ]T
T
y
f ( q ) =  f1 ( q ) f2 (q ) f 3 ( q ) 
T
6 Systèmes Robotiques Poly-articulés

La matrice Jacobienne est donnée par :

∂f
J (q0 ) =
∂q
q = q0

où :
 ∂f1 ∂f1 ∂f1 
 
 ∂θ1 ∂θ 2 ∂θ 3  − sin θ
1 − sin θ 2 cos θ 3 
∂f ∂f 2 ∂f 2  
J (q) =  2 = 0 0 − sin θ3 
 ∂θ ∂θ 2 ∂θ 3  
∂f 3   cos θ1 − sin θ 2 cos θ 3 
 ∂f 1 
 3 ∂f 3
 ∂θ1 ∂θ 2 ∂θ 3 

π π π
T

Pour q0 =  on aura :
4 4 3 

− 2 − 2 1 
 
 2 2 2 
− 3
J (q0 ) =  0 0
 2 
 2 − 2 1 

 2 2 2 

2. Le modèle cinématique inverse est décrit par :

∆q = J ( q 0 ) −1 ∆X avec det J ( q 0 ) ≠ 0
avec :
3
det J ( q0 ) =
2
Systèmes Robotiques Poly-articulés 7

La cinématique inverse du système est donc donnée par :

− 2 2 
 0 
 2 2 
− 2 − 6 − 2
∆q =  ∆X
 2 3 2 
 −2 3 
 0 0 
 3 

3. La nouvelle configuration articulaire du robot est donnée par:

q = J ( q 0 ) −1 ∆ X + q 0

π π π
T

Pour ∆X = [0.01 0.01 0] et q0 = 

T
, on aura donc:
4 4 3 

θ1  0.778 44.57 ° 

 
q = θ 2  = 0.770  rd ≈  44.11° 
θ 3  1.035  59.30° 
 

Exercice N°3

1. Le modèle géométrique directe du robot est donné par :

 x = ℓ 1 cos q1 + ℓ 2 cos q 2 + ℓ 3 cos q 3 = f x ( q )


 y = ℓ 1 sin q1 + ℓ 2 sin q 2 + ℓ 3 sin q 3 = f y ( q )
8 Systèmes Robotiques Poly-articulés

Le modèle cinématique directe est décrit par:

∆X = J (q0 )∆q
avec :
∆X = X − X 0 ; ∆q = q − q0 ;
X = [x y ] ; q = [q1 q2 q3 ] ;
T T

f (q ) = [ f1 (q ) f 2 (q )]
T

Le calcul de la matrice Jacobienne donne:

− l1 sin q1 − l 2 sin q 2 − l3 sin q3 

J (q) = 
 l1 cos q1 l 2 cos q 2 l3 cos q3 

Pour ℓ1 = ℓ 2 = ℓ 3 = 0.5m et q0 =  π π π  , on aura :

T

2 3 3

 3 3
− 1 − − 
J ( q0 ) =  2 4 4 
 0 1 1 
 4 4 

2. Le modèle cinématique inverse est donné par :

∆q = J + (q 0 )∆X
avec :
J + (q0 ) = J T ( q0 )( J ( q0 ) J ( q0 )T ) −1 pour det( J (q0 ) J ( q0 )T ) ≠ 0
Systèmes Robotiques Poly-articulés 9

Or, après calcul on aura det (J ( q0 ) J ( q0 )T ) = 0.03 . La matrice carrée

( J ( q0 ) J ( q0 )T ) est donc inversible et par suite la pseudo-inverse
existe.

Le modèle cinématique inverse est donc donné par :

− 2 − 2 3 
 
∆q =  0 2  ∆X
0 2 


3. La nouvelle configuration articulaire du robot est donnée par:

q = J ( q 0 ) + ∆X + q 0

Pour q0 =  π π π  et pour une variation de

T
∆X = [0.02 0.02] m
T

2 3 3
on aura:
1.46  83.65 ° 
 
q = 1.09  rad = 62.45 ° 
1.09  62.45 ° 
 

Exercice N°4

1. Posons :
 f x (q ) = sin θ1 + sin θ 2 + cos θ3

 f y (q ) = cos θ1 + sin θ 2 + cos θ 3

 f z (q ) = sin θ 3
10 Systèmes Robotiques Poly-articulés

Le modèle cinématique directe est donné par :

∆X = J (q0 )∆q
où :

∆X = X − X 0 ; ∆q = q − q0 ;
X = [x z ] ; q = [θ 1 θ2 θ 3 ]T
T
y
[
f (q ) = f x (q ) f y (q ) f z (q ) ] T

La matrice Jacobienne est donnée par:

 cos θ1 cos θ2 - sin θ3 

∂f (q )  
J (q ) = =  - sin θ1 cos θ2 - sin θ3 
∂q  0
 0 cos θ3 

Pour la position q0 =  π π π  , on a :
T

4 4 4

 2 2 2 
 - 
 2 2 2 
 2
J (q0 ) =  −
2 2
- 
 2 2 2 
 2
 0 0 
 2 

Systèmes Robotiques Poly-articulés 11

Le modèle cinématique inverse est alors décrit par :

∆q = J ( q 0 ) −1 ∆X
avec
2
det J ( q 0 ) = ≠0
2

et
 2 − 2 
 0 
 2 2 
J (q0 ) =  2
−1 2 2
 2 2 
 0 0 2
 
 

2. La nouvelle configuration articulaire du robot est donnée par:

q = J ( q 0 ) −1 ∆ X + q 0

Pour q0 =  π π π  et une augmentation sur la position cartésienne

T

4 4 
4
de ∆X = [0.02 0.02 0.02]T m , on a :

 0.78   45 ° 
 
q = 0.84  rad ≈  48 ° 
 0.81  46.5 ° 
 