Examen

 de  robotique           Décembre  2013  

 
Documents  autorisés.             NOM  :  
Calculatrice  école  autorisée.           Prénom  :  
Durée  :  3  heures.  
 

Problème  :  étude  d’une  patte  du  robot  «  big  dog  »  de  Boston  Dynamics  (Google)  
 
Soit  le  robot  suivant  :  

 
 
L’une  des  pattes  avant  peut  être  modélisée  par  le  schéma  suivant  :  

 
Ce  robot  RRRR  est  représenté  dans  la  position  où  ses  coordonnées  articulaires  q1 q2 q3  et  
q4  sont  nulles.    
 

+  
 1. Placer  les  axes  manquants  sur  la  figure  (rendre  le  sujet  en  fin  d’examen)  sachant  
que  les  axes  x  sont  soit  vers  le  haut,  soit  vers  la  droite.  
2. Remplir  le  tableau  de  DH  de  ce  robot  :  
 
Axes   α   a   d   θ
1   π/2        
2   - l      
3         q3 +  π/2  
4          
 
3. Donner  l’expression  des  matrices  M01 M12 M23  et  M34  .  
4. Dans  la  suite  on  considère  que  le  robot  évolue  dans  le  plan  de  la  figure,  c’est  à  
dire  que  q1 = 0.  Dans  ce  cas  particulier,  calculer  la  matrice  homogène  M04  .  
5. Vérifier  le  modèle  géométrique  de  la  question  précédente  pour  toutes  les  
coordonnées  articulaires  nulles.  Même  question  pour  q1 = 0, q2 = -π/4,
q3 =π/4, q4 = -  π/4  (position  N).  
6. Déterminer  le  Jacobien  J  de  ce  robot  tel  que  :  
⎛ q ⎞
⎛ 0v ⎞ ⎜
2
⎟
⎜ x
⎟ = J ⎜ q3 ⎟  
⎜⎝ 0 v z ⎟⎠ ⎜ ⎟
⎝ q4 ⎠
avec  vx  et  vz  les  coordonnées  de  la  vitesse  de  O4  dans  le  repère  de  base.  
7. Le  robot  «  big  dog  »  pèse  environ  250 kg  en  charge.  Pour  une  position  nominale  
statique  où  les  pattes  avant  sont  dans  la  position  N  (question  5),  on  peut  
considérer  que  la  charge  se  répartit  équitablement  sur  les  4  pattes.  Dans  ce  cas,  à  
l’aide  de  la  question  précédente,  calculer  les  couples  dans  les  moteurs  2,  3  et  4  
sachant  que  l = 0,3 m.  Discuter  la  solution  obtenue.  Argumenter  en  réalisant  
éventuellement  des  croquis.  
8. Lors  d’une  sollicitation  de  ce  type  :  
 

 
 
L’angle  q1  de  la  patte  avant  droite  passe  brutalement  d’un  angle  nul  à  un  angle  de  
-­‐45°.  Si  on  considère  que  la  patte  est  tendue,  que  son  inertie  est  celle  d’une  masse  
ponctuelle  de  20 kg  positionnée  en  son  milieu  et  que  le  mouvement  a  un  profil  
triangulaire  de  vitesse  tel  que  le  module  de  l’accélération  égale  celui  de  la  décélération,  
calculer  le  couple  du  moteur  1  nécessaire  pour  faire  ce  mouvement  en  0,1 s.  On  négligera  
les  frottements.