Examen Elec 4 GSE Robotique

Documents non autoriss

Dure 1h30
Jean-Yves Tigli
PARTIE 1 : QUESTIONS
(NON))

DE COURS

(REPONDEZ

PAR

O (OUI)

OU

Lespace oprationnel est lespace de la tche du robot. O/N

Lespace articulaire est lespace de la tche du robot. O/N
Une liaison non-holonome dpend forcment du temps. O/N
Une liaison non-holonome dpend forcment des vitesses. O/N
Une liaison holonome peut dpendre des vitesses. O/N
Le modle gomtrique dun robot est une application linaire de son espace articulaire dans son
espace oprationnel. O/N
Un robot est dit redondant quand la dimension de son espace oprationnel est suprieure la
dimension de son espace articulaire. O/N
La liaison traduisant le roulement sans glissement dune roue sur le sol est holonome. O/N
Le modle cinmatique dun bras manipulateur (chane cinmatique ouverte) est une application
linaire des vitesses de lespace articulaire vers les vitesses dans lespace oprationnelle. O/N
Si la jacobienne dun robot est inversible en un point de lespace articulaire alors le robot peut prendre
nimporte quelle vitesse dans lespace oprationnel. O/N

PARTIE 2 : MODELISATION

DUN BRAS MANIPULATEUR

Soit le robot suivant, nous considrons que chaque segment du robot une longueur Li pour i variant
de 1 4.
Les variables articulaires sont les di et i selon quil sagisse de liaisons prismatiques ou rotodes.
Dans le cas dune liaison prismatique i, Li sera la valeur pour di=0.

Question 1 : De combien de degrs de libert se robot dispose til ?

Question 2 : Lallure du robot au repos est la suivante :

Dessiner le robot au repos et les repres de Denavit Hartenberg associs.

Question 3 : Dcliner les paramtres de Denavit Hartenberg pour ce robot.

PARTIE 3 : QUESTIONS

DE

TRAVAUX PRATIQUES

Question 1 : Rappeler les grandes tapes des travaux pratiques (1 ligne par sance)
Question 2 : Pourquoi ne peut-on pas trouver de modle gomtrique pour le robot mobile de type
char ?
Question 3 : Pourquoi le robot mobile de type char nest-il pas commandable en C, centre de laxe de
ces roues ?
Question 4 : Pourquoi lest-il en M non situ sur laxe des roues ?