Série N°6 : Commande

par retour d’état

1
 Exercice 1:
L’étude de commandabilité de système :
1 2
Qcom  
 2 5
La matrice de commandabilité est de rang 2, étant donné que son
déterminant est non nul, le système est donc complètement
commandable.
Pour obtenir un système stable, on applique une commande par retour
d’état de la forme:
u t   Kx t   Ne t 
L’équation caractéristique (dénominateur de la fonction de transfert)
désirée :

D  p   p 2  2n p  n2  p 2  1.2 p  1 1 2

En identifiant le dénominateur de la fonction de transfert en boucle
fermée avec D(p) pour déterminer le vecteur de gain K:

On a x  p    A  B  K  x  p   B  N  E  p 

 y  p   Cx  p 
  p 0    2 2  1  
 
det pI   A  BK   det    
  0 p    1 3  2     k 1 k 2   

  
 p 2   1  2k 2  k 1  p  k 1  3k 2  4  2
Par identification entre (1) et (2) :
p 2   1  2k 2  k 1  p  k 1  3k 2  4  p 2  1.2 p  1

1  2k 2  k 1  1.2 k 1  3.4
k 1  3k 2  4  1 k 2  2.8
3
Le vecteur de gain qui assure au système les performances voulues en
boucle fermée est donc :
K   k 1 k 2    3.4 2.8
Soit la fonction de transfert en boucle fermée :
y p 1
Gbf  p    C  pI   A  BK   BN
E p

Pour que : limy t   e t 

t 

Il est donc nécessaire que Gbf  p   Gbf  0   1 c.à.d :

1 1
C    A  BK  BN  1  N  1
C    A  BK  B
1 1
N  1
 1
C A  BK  B  2.6 0.8   1 
1 0    
5.8 1.4 2 4
Le système désiré est donné par la représentation d’état suivante:
 1.4 0.8  1
A B K   ; B N   
5.8 2.6 2
  1.4 0.8  1
x  p    x p  E p
 5.8 2.6 2

 y  p   1 0 x  p 

5
 Exercice 2:
- Détermination du système à temps discret correspondant au système
donné ci-dessus pour Te  0.5

 0.124 1.524  0.924 

x  k  1    x k    u k 
 0.762 3.933   2.010

 y  k   1 0 x  k 
- Le calcul du vecteur de gain Kd qui assure le retour d’état pour avoir
les mêmes performances :
L’étude de commandabilité de système :

 0.924 3.177 
Qcom  
2.010 7.201
6
La matrice de commandabilité est de rang 2, étant donné que son
déterminant est non nul, le système est donc complètement
commandable.
L’équation caractéristique (dénominateur de la fonction de transfert)
désirée :

D  p   p 2  2n p  n2  p 2  2  0.6  1p  1

 p 2  1.2 p  1

0.30.4 i
p1  0.6  0.8i z1  e

p2  0.6  0.8i z 2 e 0.30.4i

Dd  z    z  z 1  z  z 2   z   z 1  z 2  z  z 1  z 2
2

7
 0.30.4i 0.30.4i 0.6
z1 z 2 e e e
z 1  z 2  0.549
z 1  z 2   e 0.30.4i
e 0.30.4i

L’exponentielle d’un nombre complexe:


e aib  e a cos b   i sin b  
 1 2
z  z  e 0.3

cos(0.4)  i  sin  
0.4  e0.3

cos(0.4)  i  sin  0.4  
 e 0.3  2cos(0.4)   1.365
Dd  z    z  z 1  z  z 2   z 2  1.365z  0.549 1
Pour obtenir un système stable, on applique une commande par retour
d’état de la forme:
u  k   Kx  k   Ne  k  8
En identifiant le dénominateur de la fonction de transfert en boucle
fermée avec Dd(z) pour déterminer le vecteur de gain Kd:

On a x  k  1   Ad  Bd  K d  x  k   Bd  N d  E  k 

 y  k   C d x  k 

 z 0   0.124 1.524  0.924  


det zI   Ad  B d K d    det       
  0 z   0.762 3.933  2.010
k d 1 k d 2   

  

 z 2   2.010k d 2  0.924k d 1  4.057  z  0.953k d 2  0.572k d 1  1.649

 2
9
Par identification entre (1) et (2) :
k d 1  1.33
k d 2  1.95
Le vecteur de gain qui assure au système les performances voulues en
boucle fermée est donc :

K d   k d 1 k d 2    1.33 1.95
Soit la fonction de transfert en boucle fermée :
y z  1
G dbf  z    C d  zI   Ad  B d K d   B d N d
E z 

Pour que : limy t   e t  , Gbf

t 
 p   Gbf  0   1

10
Il est donc nécessaire que dbf       1 c.à.d :
p 0
G z 1, z e e

1
C d  I   Ad  B d K d   B d N d  1
1
 
1
N d  C d I   Ad  B d K d  B d   0.52
 
 
Donc les matrices du modèle d’état en boucle fermée sont données par :

  1.353 0.278  0.480 

x  k  1    x k     E k 
  1.911 0.015  1.045

 y  k   1 0 x  k 

- Les signaux de sortie en boucle ouverte et en boucle fermée (sous matlab):

11
 110
x 10 Step Response
6

sortie en boucle ouverte

sorite en boucle fermée
5

4
Amplitude

3
y

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
k
12
Time (seconds)
 Step Response
2
sortie boucle ouverte
1.8
sorie boucle fermée

1.6

1.4

1.2
Amplitude

1
y

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
k 13
Time (seconds)
 Exercice 3:
1- Calcul de la représentation d’état à temps discret correspondante:
  0.995 0.090  0.014 
x  k  1    x k    u k 
  0.090 0.814   0.271

 y  k   1 0 x  k 
L’étude de commandabilité de système :

0.014 0.039
Qcom  
 0.271 0.220
La matrice de commandabilité est de rang 2, étant donné que son
déterminant est non nul, le système est donc complètement commandable.

14
2- Détermination des matrices du modèle d’état en boucle fermée
entre y(k) et e(k) :
L’équation caractéristique désirée :
p1  3 z 1  0.74

p 2  4 z 2  0.67
D  z   z 2  1.41z  0.496

En identifiant le dénominateur de la fonction de transfert en boucle

fermée avec Dd(z) pour déterminer le vecteur de gain Kd:

On a x  k  1   Ad  Bd  K d  x  k   Bd  N d  E  k 

 y  k   C d x  k 
15
  z 0    0.995 0.090 0.014 

det zI   Ad  B d K d    det       
  0 z   0.090 0.814  0.271
k d 1 k d 2   

  

 z 2   0.271k d 2  0.014k d 1  1.810  z  0.271k d 2  0.013k d 1  0.819

Le vecteur de gain qui assure au système les performances voulues en

boucle fermée est donc :
K d   k d 1 k d 2    2.88 1.33
N d  3.213
Donc les matrices du modèle d’état en boucle fermée sont données par :

  0.955 0.072 0.045

x  k  1    x k     E k 
 0.872 0.453 0.872

 y  k   1 0 x  k  16
 Step Response
3

2.5

la sortie en boucle ouverte

2 la sortie en boucle fermée
Amplitude

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 17
Time (seconds)
 Step Response
3
Sortie_BO
Sorie_BF
2.5 System: Sortie_BO
Rise time (seconds): 3.36

2
Amplitude

1.5

System: Sorie_BF
Rise time (seconds): 0.967
1

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds) 18
 Step Response
3
Sortie_BO System: Sortie_BO
Sorie_BF Settling time (seconds): 5.83
2.5

2
Amplitude

1.5

System: Sorie_BF
Settling time (seconds): 1.68
1

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)
19
 Step Response
3
Sortie_BO System: Sortie_BO
Final value: 3
Sorie_BF
2.5

2
Amplitude

1.5

System: Sorie_BF
Final value: 1
1

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)
20