Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax Filière : GE1

Département de Génie Electrique Session Janvier 2022

Correction Examen Analyse des Systèmes Dynamiques

Durée : 2h (Documents non autorisés)

Correction Exercice 1 :
1) Déterminer la transformée de Laplace F(p) du signal suivant :

f  t   1  1   t  e t  1 t  ;

avec   0 : une constante réelle et où 1 t  désigne l’échelon unitaire

2) Soit le système linéaire dont la réponse indicielle est g1  t  .

d  f t 
Où g1  t    f  t  
dt
2.a) Donner la transformée de Laplace G1  p  de g1  t  en fonction de F(p).
2.b) Déduire la fonction de transfert H1  p  du système considéré.

2.c) Montrer qu’il s’agit d’un système du premier ordre dont on déterminera le gain
statique et la constante de temps en fonction de α.
2.d) Déterminer la valeur de  pour avoir un temps de réponse à 5% égal à 6s.
Corrigé de l’exercice 1:
1) La transformée de Laplace F(p) du signal est donnée par :
1 1 
F ( p)   
p p    p   2
2) Identification des paramètres d’un système linéaire
2
2.a) G1  p    p    F ( p) 
p  p  
2.b) La fonction de transfert H1  p  du système considéré est donnée par :
1 2
G1  p   H1  p  D’où : H1 ( p) 
P p 
2.c) Qui s’écrit aussi sous la forme de :
1
H1 ( p)  
1
p 1

C’est un système de premier ordre de gain K   et de constante de temps T  1/ 
2.d) Le temps de réponse à 5% égal à 6s ; Tr  3T  3/     1/ 2

Correction Examen Analyse des Systèmes Dynamiques GE1 Janvier 2022 1/7
Exercice 2 :

Soit le système décrit par les équations différentielles suivantes:

dx1
 a1 x1 (t )  b2 x2 (t )  k1e(t ) (1)
dt
dx2
 b1x1 (t )  a2 x2 (t )  k2e(t ) (2)
dt
Avec e(t ) : entrée du système et s(t )  x1 (t ) : sortie du système.
1) Trouver l’équation différentielle du système liant s(t ) à e(t ) .

2) Pour l’application numérique on choisit : a1  a2  1 ; b1  b2  7 ; k1  1 et k2  0 ,

Montrer que la fonction de transfert du système s’écrit sous la forme :

S ( p) a p b
H ( p)   2 ,
E ( p) p  c p  d
Donnez a , b et c en fonction de ai , bi et ki (i=1, 2), puis l’expression numérique de

H ( p) .

3) Soit l‘entrée e(t ) est de la forme : e(t )   Aet  Be2t  ,

25 25
Avec : A  et B  
4 2
Déterminer la réponse du système à cette entrée (les conditions initiales sont nulles).

Corrigé de l’exercice 2:
dx1 (t )
1) On tire de l’équation (1) l’expression de b2 x2 (t ) en fonction de x1 , et e(t ) ,
dt
dx1
soit: b2 .x2   a1.x1  k1.e(t ) (3)
dt
dx2 d 2 x1 dx de
Qu’on peut écrire aussi : b2  2  a1 1  k1 (4)
dt dt dt dt
A partir de l’équation (2) on peut écrire :
dx2
b2  b1b2 x1 (t )  a2b2 x2 (t )  k2b2e(t ) (5)
dt
En égalisant les équations (4) et (5) on a :
d 2 x1 dx de dx
2
 a1 1  k1  b1b2 x1  a2 ( 1  a1 x1  k1e)  k2b2e(t )
dt dt dt dt
Soit, finalement :
d 2s ds de
2
 (a1  a2 )  (a1a2  b1b2 ) s  k1  (b2 k2  a2 k1 )e .
dt dt dt

Correction Examen Analyse des Systèmes Dynamiques GE1 Janvier 2022 2/7
2) La fonction de transfert du système s’écrit alors :
S ( p) k1 p  (b2k2  a2 k1 )
 2 ,
E ( p) p  (a1  a2 ) p  (a1a2  b1b2 )
et en remplaçant les termes par leurs valeurs, on a :
S ( p) p 1 a pb
 2 = 2
E ( p) p  2 p  50 p c pd
3) Pour calculer la réponse de ce système s (t ) à l’entrée e(t )  Aet  Be2t , on calcule

d’abord sa transformée de Laplace E ( p) puis la transformée de Laplace S ( p) et on

détermine enfin s (t ) ( s (t )  L1 ( S ( p)) ).

A B
Soit : E ( p)   ,
p 1 p  2
A p 1
Et : S ( p)  B
p  2 p  50
2

( p  2) ( p  1)2  72 
Décomposons, d’abord, en fractions rationnelles simples l’expression suivante :
1
p 1 1 1 p 1
  50 ,

( p  2) ( p  1)2  72 
50 p  2 ( p  1)2  72

d’où, on peut écrire:

25 7 1 1 1 p 1 7 
S ( p)     7 2
28 ( p  1)  7 4 p  2 4  ( p  1)  7
2 2 2 2
( p  1)  7 
2

Soit, donc :
25  t 1 1
s(t )   e sin(7t )   e2t  et cos(7t )  7et sin(7t ) 
28 4 4
Soit, finalement :
1  24  1
s(t )  e2t    et sin(7t )   et cos(7t )  .
4  28  4

Exercice 3 :
On considère le système masse-ressort, telle qu’il est représenté à la Figure 3.1. Il est
composé d’une masse M et d’un ressort de raideur K. (entrainant ainsi une force de rappel
proportionnelle à la position de M).
B est le coefficient de frottement visqueux (provoquant ainsi une force de rappel
proportionnelle à la vitesse de déplacement de M).
L’entrée du système est F(t) qui représente la force extérieure appliquée à la masse M.

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 B K

y
M

F(t)
Figure 3.1 Masse Ressort

1) Ecrire l’équation différentielle décrivant le comportement dynamique de ce système à la

position y de la masse M.
N.B. Le poids de la masse n’est pris en considération c.à.d : Mg.
2) Déterminer la fonction de transfert du système précédent et montrer qu’elle peut se mettre
Y ( p) b0 K s wn2
sous la forme : G ( p)   
F ( p) a2 p 2  a1 p  a0 p 2  2 z wn p  wn2
où Y ( p) et F ( p) représentent, respectivement, les transformées de LAPLACE de y (t )
et de f (t ) .
3) En fait, les paramètres du système sont inconnus. On désire chercher K, B et M. Pour
cela, on va procéder par une méthode expérimentale. On applique à ce système une force
f (t ) constante égale à l’unité (échelon unitaire) et on enregistre sa sortie y(t ) dont
l’évolution en fonction du temps est donnée par la figure 3.2 ci-dessous :

y(t)

f(t)

Figure 3.2. Réponse à un échelon unitaire

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3.1. D’après la figure 3.2, donner le gain statique, le premier dépassement et le temps de pic.
3.2. Déduire les valeurs du facteur d’amortissement z et la pulsation propre non amortie.
3.3. Déterminer alors les valeurs de K, B et M.

Corrigé de l’exercice 3 :
1) L’équation différentielle décrivant le comportement dynamique de ce système à la position
y de la masse M :
d2y dy d2y dy
M 2
  B  Ky  F (t ) Ou encore : M 2
B  Ky  F (t )
dt dt dt dt
2) La fonction de transfert du système est donnée par :
Y ( p) 1 1/ M K s wn2
G ( p)    
F ( p) Mp 2  Bp  K p 2  B p  K p 2  2 z wn p  wn2
M M
K B 1 B
wn  ; 2 z wn  z
M M 2 MK
3) Paramètres du système :
3.1. Dépassement : D  (2.8  2) / 2  0.4  40%

Gain statique K s  2 ; Temps de pic : t pic   1sec
wn 1  z 2
3.2. Coefficient amortissement et pulsation propre :
 Log ( D)   z  0.28
2

z 2

 2   Log ( D) 
2

 
Temps de pic : t pic   1sec  wn   3.27rad / sec
wn 1  z 2
t pic 1  z 2
3.3. Valeurs de K, B et M
K K
K s  2  1/ K  K  1/ 2 ; wn   M  2  0.04
M wn
1 B
z  B  2 z MK  0.085
2 MK
Exercice 4 :
Soit le système d’absorption de vibrations de la figure suivante :

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y1  t  et y 2  t  sont respectivement les positions de la masse M1 et de la masse M2, b est un

coefficient d’une force de frottement de type visqueux, k1 et k2 sont deux constantes de rappel
de deux ressorts et F  t  est une force extérieure appliquée à la masse M1.

1) Ecrire les équations différentielles décrivant le comportement dynamique de ce système.

2) Donner le schéma électrique équivalent suivant l’analogie directe (force-tension, vitesse-
courant).
Y1 ( p)
3) Trouver la fonction de transfert H ( p)  .
F ( p)
Corrigé de l’exercice 4 :

1) Les équations différentielles décrivant le comportement dynamique de ce système sont

données par :
En y1 (positions de la masse M1) :
d 2 y1 dy
M 1 2  b 1  K1 y1  K 2  y1  y2   F (t )
dt dt
2
d y1 dy
Ou encore : M 1 2
 b 1  K1 y1  K 2  y1  y2   F (t )
dt dt
d 2 y2
En y2 (positions de la masse M2) : M 2   K 2  y2  y1 
dt 2
2) Schéma électrique équivalent suivant l’analogie directe (force-tension, vitesse-courant) :
Dans l’analogie directe (force-tension, vitesse-courant), on a:
dy1 dy2
F  U,  i1 , i ,
dt dt 2
1 1
M 1  L1 , M 2  L2 ,  C1 ,  C2 , et b  R
K1 K2
Selon les équations précédentes, on a deux mailles adjacentes (le courant se divise suivant
deux branches du circuit) et le schéma électrique équivalent suivant l’analogie directe (force-
tension, vitesse-courant) est le suivant :

pY1=I1 V pY2=I2

L1 R C1

F U L2
C2

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 Y1 ( p) pY1 ( p) 1 I1 ( p)
3) Fonction de transfert H ( p)   
F ( p) pF ( p) p F ( p)
U ( p)
On a :  Z1  Z 2
I1 ( p)
Avec : Z1 : en série L1 , R, C1 et Z 2 : en parallèle L2 , C2

1  RC1 p  L1C1 p 2 L2 p
Z1  et Z 2 
C1 p 1  L2C2 p 2
U ( p) 1  RC1 p  L1C1 p 2 L2 p
On a alors :  Z1  Z 2  
I1 ( p) C1 p 1  L2C2 p 2

U ( p) 1  RC1 p  L1C1 p 1  L2C2 p   L2C1 p

2 2 2
Ou encore : 
I1 ( p) C1 p 1  L2C2 p 2 
Par conséquent la fonction de transfert est donnée par :

H ( p) 
Y1 ( p) 1 I1 ( p)

C1 1  L2C2 p 2 
 
F ( p) p U ( p) 1  RC1 p  L1C1 p 2 1  L2C2 p 2  L2C1 p 2 
C1 1  L2C2 p 2 
H ( p) 
L1L2C2C1 p 4  L2C2 RC1 p3   L2C2  L1C1   L2C1  p 2  RC1 p  1

Deuxième approche :

K 2Y1 ( p)
A partir de l’équation (2) on a : Y2 ( p) 
M 2 p2  K2

A partir de l’équation (1) on a : F ( p)   M1 p 2  bp  K1  K 2  Y1 ( p)  K 2Y2 ( p)

 
En remplaçant Y2 ( p) par son expression, on obtient :

K 2Y1 ( p)
F ( p)   M1 p 2  bp  K1  K 2  Y1 ( p)  K 2
Mp 2  K 2
Ou encore :

Y1 ( p) M 2 p2  K2

F ( p)  M1 p 2  bp  K1  K 2   M 2 p 2  K 2   K 22
  

Y1 ( p) M 2 p2  K2

F ( p) M M p 4  M bp3   M K  M  K  K   p 2  bK p  K K
1 2 2 1 2 
2 1 2 2 1 2 

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