ENSICAEN

Spécialité Electronique et Physique Appliquée

Etat et Capteurs logiciels

TD1 Modèle d'état Continu : différentes représentations

On considère un système composé de deux cuves en cascade selon le schéma de la figure 1. On

note :
u(t) le débit d'alimentation de la première cuve
x1(t) la hauteur d'eau dans la première cuve
x2(t) la hauteur d'eau dans la seconde cuve

D'un point de vue « système », l'entrée est donc u(t) et la sortie est la hauteur d'eau dans la
seconde cuve.
u (t)
x 1 (t )

α1 x 1 (t )

x 2 (t )

α 2 x 2( t)

Figure 1 : système de deux cuves

Question 1

En considérant que le débit sortant de la première cuve est égal à 1x1(t), déterminer l'équation
différentielle qui régit l'évolution de x1(t).

Remarque : 1 est un simple coefficient de proportionnalité.

Question 2

En considérant que le débit sortant de la première cuve est égal 1x1(t) et que le débit sortant de la
seconde cuve est égal 2x2(t) à déterminer l'équation différentielle qui régit l'évolution de x2(t).

Remarque : 1 et 2 sont de simples coefficients de proportionnalité.

Question 3

A l'aide des équations déterminées aux questions 1 et 2, déterminer le modèle d'état continu du
système et donner notamment l'expression des matrices Fc, Gc, Hc et Ec.

Question 4

Réalisez le schéma de simulation « éclaté » du système en faisant apparaître autant d'intégrateurs

que l'ordre du système (les variables d'état sont les sorties de ces intégrateurs).

Question 5

Déterminer les valeurs propres de Fc.

Question 6

A partir du modèle d'état, déterminer la fonction de transfert G(p) du système. On rappelle (voir
cours) que la fonction de transfert s'exprime à partir des matrices du modèle d'état sous la forme :
− 1
G( p)=H c ( pI n− F c ) G c +E c
Question 7

Déterminer les pôles de la fonction de transfert et les comparer aux valeurs propres de Fc.

Question 8

On fait un autre choix de variables d'état, en l'occurrence on choisit

dy (t )
x 1= y (t ) x 2=
dt
Déterminer la nouvelle représentation d'état et notamment les nouvelles matrices Fc, Gc, Hc et Ec La
forme que vous obtenez s'appelle forme canonique de commandabilité.

Question 9

Déterminer les valeurs propres de la nouvelle matrice Fc (calculée à la question 8) et les comparer
aux valeurs propres de la matrice Fc du premier modèle d'état. Conclusion.

Question 10

Décomposer la fonction de transfert en éléments simples. On peut ainsi écrire G(p) = G1(p) + G2(p).
D'où

eq.1 Y ( p)=G 1( p) U ( p)+G 2 ( p)U ( p)

On pose X 1 ( p)=G1 ( p)U ( p) X 2( p)=G 2 ( p) U ( p) eq.2

Question 10.1

En appliquant la transformée de Laplace inverse à (eq.2) , déterminer les équations différentielles

associées à x1(t) et x2(t)

Question 10.2

Déterminer le nouvel modèle d'état du système à l'aide de la question 10.1 et de eq.1. Cette forme
est appelée Forme Modale, la matrice Fc est diagonale et sa diagonale est composée de ses valeurs
propres.
Question 10.3

Réalisez le schéma de simulation éclaté (en faisant apparaître les deux intégrateurs) de la forme
modale.

Question 11

Déterminer la forme de Jordan de la fonction de transfert

1
G( p)= 2
( p+2 )( p+1 )

Aide : procéder comme à la question 10 en effectuant une décomposition en éléments simples de

G(p) puis en choisissant judicieusement les variables d'état. Cela permet d'écrire

k1 k2 k3
G( p)= + + =G1 ( p)+G2 ( p)+G 3( p)
( p+2 ) ( p+1 ) ( p+1 )2
Ensuite, on pose

1 1 1
X 1 ( p)= U ( p) X 2( p)= U ( p) X 3 ( p)= X 2 ( p)
( p+2 ) ( p+1 ) ( p+1)